Protótipo de Braço Robótico para Robô Humanoide

Controlado por Arduíno
Rick Jones M. Ferreira 1 , Davi C. M. Barreto1, Antônio Ralyson de S. Ferreira,
Francisco Januário1

Laboratório de Robótica Aplicada – Fundação Centro de Análise, Pesquisa e Inovação
Tecnológica (FUCAPI)
Manaus – AM – Brasil
rickjones.rf@gmail.com, davi.cmbarreto@gmail.com,
ralyson_astec@hotmail.com francisco.januario@fucapi.br

Abstract.   The article discusses the analysis and construction of a humanoid
robotic arm with some human characteristics. The arm configuration should
be able to do operations such as holding objects, grabbing and manipulating
objects.

Resumo.  .     O artigo aborda a análise e construção de um braço robótico
humanoide com algumas características humanas. A configuração do braço
deve ser capaz de fazer operações como segurar objetos, agarrar e manipular
objetos.

1. Introdução
Os recentes desenvolvimentos mostram que há uma crescente no interesse em robôs
assistentes e até mesmos robôs pessoais. As áreas de aplicação atingem o atendimento a
pessoas  idosas  e  também  podem   ser  usados  para   auxiliar  o  setor   de  enfermagem   e
executar trabalhos domésticos entre outras utilidades. Em comparação com as áreas de
aplicação   citadas   o   projeto   do   braço   robótico   humanoide   leva   a   requisitos   que   se
diferem em comparação aos robôs tradicionais e industriais, um exemplo seria os graus
de liberdade que o membro humano é capaz de alcançar.
Atualmente, os robôs executam vários trabalhos diferentes em vários campos e a
quantidade   de   tarefas   delegada   aos   robôs   está   aumentando   exponencialmente.   Na
primeira aparição dos robôs industriais durante a década de 1960, os conceitos para o
uso dos robôs eram apenas para executar comandos pré­definidos [ALVES et al., 2014].
À medida que a tecnologia e o reconhecimento dos robôs melhorarão os seres
humanos passaram a se relacionar com os robôs e com isso surgiu à necessidade de criar
equipamentos mais parecidos com os humanos.
Há uma grande dificuldade em modelar os movimentos do braço humano devido
à alta complexidade das tarefas que o braço humano executa, o projeto terá habilidades
para que o mesmo possa ter um comportamento e executar alguns movimentos e tarefas
semelhantes ao braço humano. 
Este   trabalho   apresenta   o   desenvolvimento   de   um   braço   robótico   servo
controlado, sendo capaz de executar tarefas e movimentos semelhantes  aos graus de
liberdade executados pelos humanos.
Este artigo está organizado da seguinte forma: a Seção 2 apresenta os diagramas
de   funcionamento   do   braço   robótico   humanoide   e   seus   componentes   utilizados   no
projeto. A Seção 3 apresenta trabalhos relacionados com o projeto. A Seção 4 apresenta
modelagem 3D e a estrutura de funcionamento do braço robótico e seus respectivos
componentes. Na Seção 5 é apresentado o software de controle dos atuadores do braço
robótico. Na Seção 6 são apresentados os testes realizados e os resultados obtidos. Na
Seção 7 são apresentados a conclusão e os trabalhos futuros.

2. Metodologia
O   protótipo   do   braço   robótico   humanoide   foi   desenvolvido   e   construído   através   da
técnica   de  impressão  3D,  entre  os  itens   utilizados   para  controle   do sistema   estão  o
arduíno nano, servomotores para controle de todos os dedos da mão e dois motores DC
que   se   comportaram   como   motores   servo   controlados.   O   objetivo   deste   trabalho   é
desenvolver um produto capaz de realizar comandos oriundos de uma IA (Inteligência
Artificial) e executá­los conforme programado. 
O   software   tem   como   objetivo   manipular   os   graus   de   liberdade   do   braço
robótico humanoide e foi desenvolvido em uma linguagem para que o mesmo execute
todos os movimentos pré­determinados no firmware e depois execute os movimentos de
forma   autônoma   quando   os   outros   módulos   do   projeto   robô   humanoide   estiverem
concluídos.

Figura 1. Diagrama de funcionamento do braço robô humanoide [Fonte: O

próprio autor]

No primeiro bloco foram predefinidos os comandos que serão executados dentro
do arduíno para que o mesmo possa realizar os movimentos  com grau de liberdade
semelhante   aos   humanos,   sendo   assim   capaz   de   segurar   objetos   sólidos.   No   bloco
comunicação serial é realizado o processo de enviar e receber informação um bit de
cada vez. Após receber os dados da comunicação serial o arduíno processa a informação
e envia os dados necessários respectivos componentes. 

2.1 Modelagem 3D
As ferramentas de modelagem 3D ajudam a transformar ideias individuais em
modelos   e   protótipos   para   uma   variedade   de   campos.   Essas   ferramentas   permitem
construir   e   personalizar   modelos   desde   o   início,   não   importando   se   a   pessoa   é   um
iniciante ou um engenheiro profissional.

Figura 2. Modelagem 3D do braço robótico Humanoide [Fonte: O

próprio autor]

2.2 Driver de potência Ponte H
Em geral a ponte H é um circuito bastante simples, contendo quatro elementos
de comutação, com carga no centro, uma configuração semelhante à letra H (BRAGA,
2014).
 Figura 3. Ponte H [Fonte: O próprio autor]

Os elementos de comutação Q1 a Q4 são geralmente transistores bipolares ou
FET, sendo em algumas situações de alta potência. Os diodos D1 a D4 são chamados de
diodos de captura e são geralmente do tipo Schottky.

2.2.1 Modo de operação
O   modo   de   operação   de   uma   ponte   H   é   bastante   simples,   se   Q1   e   Q4   estiverem
saturados, o fio esquerdo do motor será ligado a fonte de alimentação e o fio direito será
ligado conectado ao terra. 

Figura 4. Funcionamento ponte H [Fonte: O próprio autor]

Se Q2 e Q3 estiverem ligados, o reverso acontecerá, o motor fica energizado e
gira no sentido inverso. 
 Figura 5. Funcionamento ponte H [Fonte: O próprio autor]

2.2.2 Ponte H controlada por pulsos PWM
O PWM (do inglês, pulse width modulation) consiste em um método de saída digital
com uma tensão equivalente variável, tomando como média um sinal ao longo do tempo
ele tem um nível analógico variável, sendo assim em um curto espaço de tempo o sinal
é digital.
O controle  de uma ponte H se dá através  de quatro  sinais para controlar  os
quatro transistores, e para controla­lo com pulsos PWM você precisa de dois sinais
PWM e dois sinais digitais simples.

Figura 6. Sinais de Funcionamento ponte H [DUMONT, 2013]

2.2.3 Arduíno Nano
O Arduíno é uma plataforma  de código aberto usado para a construção de projetos
eletrônicos.   O   Arduíno   consiste   em   uma   placa   de   circuito   programável   física
(microcontrlador) e uma IDE ( Integrated Development Environment ) que é executado
em   um   computador   e   carrega   um   código   do   computador   para   a   placa   física
[SPARKFUN, 2016].

Figura 7. Arduíno Nano [ARDUÍNO, 2014]

A tensão de alimentação do arduíno nano gira em torno de 7 a 12V e possui um
microcontrolador ATMega328P,  2 kB de memória SRAM (do inglês,  Static Random
Access Memory), 16 kB de memória Flash e um clock de 16 MHz.

2.2.4 Servomotor
Os servos são motores que devem ser usados quando o movimento requerido requer um
alto   grau   de   controle   e   precisão.   Seu   funcionamento   consiste   em   um   dispositivo
codificador que gera feedback informando a posição atual e a velocidade que o motor se
encontra. Essa leitura acontece quando pequenos sensores detectam  linhas  no disco,
essa informação é enviada de volta ao amplificador para o mesmo informe a posição do
motor.
O Servomotor SG90 possui um grau de liberdade de 180° e uma um torque de
1,8 Kgf/cm e pode ser alimentado e operado na faixa de 3 V até 7,2 V [FILIPEFLOP,
2013].
 Figura 8. Servomotor SG90 [FILIPEFLOP, 2013]

3. Trabalhos Relacionados
Houdges   (2012)   descreve   a   abordagem   para   dimensionar   o   movimento   humano   e
capturar dados para descrever a capacidade de movimento do robô humanoide, sendo
que os limites de velocidade foram incorporados no movimento usando algoritmos de
escala,   segundo   ela   a   maior   limitação   dessa   abordagem   é   que   ampliar   os   graus   de
liberdade torna o produto instável. Virgala (2013), aborda o estudo da cinemática do
braço  humano, e uma  das variáveis  de impacto  foi a transmissão dos  dados para o
software   Matlab   através   das   matrizes   de   rotação   onde   a   integridade   de   cada   dado
influenciava no resultado final do projeto. 

4. Desenvolvimento do protótipo
4.1 Seleção do Material
A seleção  do material  foi uma das  partes  importantes  na construção do projeto, foi
selecionado o tipo certo de material para cada região do braço robótico humanoide. O
objetivo foi coletar materiais de fontes de produtos não utilizados nosso redor tal como
motores componentes eletrônicos descartados

4.2  Modelo Cinemático da mão e do Braço Robótico Humanoide
O modelo  cinemático  do braço robótico  humanoide  pode ser conseguido através  de
matrizes de transformação.

Figura 9. Modelo Cinemático Robô Humanoide [Fonte: O próprio

autor]
 Um exemplo da modelagem da matriz é demonstrado abaixo.

Figura 10. Matrizes de Transformação Braço Robô Humanoide

[VIRGALA, 2013]

4.3 Modelagem 3D
4.3.1 Braço Robótico Humanoide
A   estrutura   de   cada   componente   do   protótipo   foi   desenvolvido   com   o   auxílio   do
software   SolidWorks,   foi   possível   desenvolver   e   dimensionar   cada   componente
separadamente em 2 e 3 dimensões.  O software também proporciona a montagem de
todos os componentes em um único produto final. A modelagem final do braço robótico
humanoide é demonstrada na figura abaixo. 

Figura 11. Vista isométrica da modelagem 3D do braço robótico

Humanoide [Fonte: O próprio autor]
4.4 Esquemático do protótipo
4.4.1 Hardware
O diagrama elétrico abaixo representa o módulo de funcionamento e controle dos
graus de liberdade do braço robótico, este esquema recebe os sinais oriundos do
arduíno e o mesmo executa as informações recebidas. Este circuito foi elaborado
com   o   auxílio   do   software   Proteus   Professional   8,   este   software   permite   a
confecção do circuito impresso e a visualização em 3D da placa.

Figura 12. Circuito esquemático montado no Proteus [Fonte: O

próprio autor]

O circuito  é  constituído  com  duas  pontes  H que  realizam o  controle o

controle de rotação dos motores DC do cotovelo e ombro. Parte dos FET que
compõem a ponte H necessitam de uma alimentação de 24V no Dreno para assim
superar a alimentação recebida no GATE, sendo foi necessário implementar um
circuito dobrador de tensão para que os mesmos saturem  e passem a executar seu
funcionamento normal.

A Figura abixo mostra a placa de circuito impresso, em 3D, da mão robótica.
 Figura 13. Placa de circuito impresso do Braço robótica [Fonte: O
próprio autor]

5.  Software de Controle
5.1 Controle de Motor Dc com Comportamento de um Motor servo
O software é composto por funções para que o mesmo possa dar um comportamento e
funcionamento de um motor servocontrolado a um motor DC.
O   algoritmo   será   responsável   por   manipular   a   posição   do   potenciômetro   e
retornar a posição atual do mecanismo. 

Figura 14. Software de Controle Motor servo [Fonte: O próprio autor]

6.1 Ambiente de Teste

Este protótipo foi desenvolvido em ambiente laboratorial e com isso pudemos obter os
resultados  desejados  dentro do esperado. Com auxilio  de equipamentos  laboratoriais
como fonte de alimentação, multímetros, osciloscópio todos os testes foram concluídos
e executados com sucesso.

6.2 Testes e Resultados
Os testes serão conduzidos de forma que dentro de um espaço alcançado pelo
braço robótico ele manipular objetos e executar movimentos como programado. 
7. Conclusões e Trabalhos Futuros

Neste   artigo   apresentamos   a   implementação   e   o   desempenho   de   um   braço

robótico   humanoide   com   funcionamento   baseado   em   servos   motores   e
controlado por arduíno. Além disso, analisamos a possibilidade desse braço
robótico ser implantado em um robô com características humanas.

8. Bibliografia
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ARAÚJO, Thayron. Arduino Nano 3.0 – Conheça este pequeno e poderoso membro da
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MARINHO, Thiago de Sá Earp de Souza. puc­rio.  PROJETO E CONTROLE DE
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RIBEIRO, Daniel. Firmware: o que é e como atualizar?  Techtudo, 2014. Disponível
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