INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DO

MARANHÃO - IFMA
CAMPUS SANTA INÊS
ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO
UNIDADE CURRICULAR: ROBÓTICA/PROJETO DE INOVAÇÃO E
TECNOLOGIA

DESENVOLVIMENTO DE ROBÔ VIRTUAL UTILIZANDO MATLAB

Alunos: MARCOS S. CHAVES

SANDERSON M. CARVALHO
VALDEMAR C. F. ANDRADE
VICTOR GUSTAVO S. ALMEIDA

Prof.: CAIO VINICIUS

SANTA INÊS - 2023

 SUMÁRIO

3 ………………………………………………………………………………………………………………………INTRODUÇÃO
5 …………………………………………………………………………………………….………………………………OBJETIVO
6 …………………………………………………………………..……………………………………………….METODOLOGIA
7 ……………………………………………………………….………………………………..RESULTADOS E DISCUSSÕES
8 ……………………………………………………………………………….………......…. QUESTIONÁRIO (OPINIÕES)
11 ………………………………………………………………………………………………………………………CONCLUSÃO
12 ……………………………………………………………………..…………………….REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICA
 1. INTRODUÇÃO

É sabido que a humanidade no decorrer do tempo sempre buscou

ferramentas para poder fazer mais, com menos tempo e mais facilidades,
desde a idade da pedra com ferramentas rudimentares e totalmente artesanais
até os tempos atuais com ferramentas sofisticadas o homem sempre buscou
tais condições. De acordo com Romano e Dutra, 2004, em Introdução à
Robótica Industrial, a necessidade de incorporar a ciência à indústria sempre
esteve enraizado na cultura ocidental, mas somente nos últimos anos, com a
implementação de robôs industriais nas fábricas, isso aconteceu.

Os robôs industriais têm sido muito utilizados nos processos de

automação programável e flexível, pois são essencialmente máquinas
capazes de realizar os mais diversos movimentos programados,
adaptando-se às necessidades operacionais de determinadas tarefas
e empregando garras e/ou ferramentas oportunamente selecionadas.
(ROMANO e DUTRA, 2004, p. 1).

O termo robô foi originalmente utilizado em 1921 pelo dramaturgo checo

Karen Capek, na peça teatral “Os Robôs Universais de Russum (R.U.R.)” como
referência a um autômato que acaba rebelando-se contra o ser humano. Robô
deriva da palavra “robota” de origem eslava, que significa “trabalho forçado”.

Na década de 40, foi popularizado pelo escritor Isaac Asimov o conceito

de robô humanóide (robô sem sentimento e com aparência humana), seguindo
o conceito do escritor o robô tinha de seguir três princípios:

1º Um robô não pode fazer mal a um ser humano e nem consentir,

permanecendo inoperante, que um ser humano se exponha a situação
de perigo;
2º Um robô deve obedecer sempre às ordens de seres humanos, exceto
em circunstâncias em que estas ordens entrem em conflito com a 1.ª lei;
3º Um robô deve proteger a sua própria existência, exceto em
circunstâncias que entrem em conflito com a 1.ª e 2.ª leis.

A base tecnológica utilizada para a implementação da robótica industrial,

hoje, foi desenvolvida durante o decorrer da Segunda Guerra Mundial. Ela tem
como princípios segui certos objetivos, sendo eles:
 ● Reduzir custos dos produtos fabricados, via: diminuição do número de
pessoas envolvidas na produção, aumento da quantidade de produtos
em um dado período (produtividade), melhor utilização de matéria-prima
(redução de perdas, otimização do aproveitamento), economia de
energia, etc.;
● Melhorar as condições de trabalho do ser humano, por meio da
eliminação de atividades perigosas ou insalubres de seu contato direto;
● Melhorar a qualidade do produto, através do controle mais racional dos
parâmetros de produção;
● Realizar atividades impossíveis de serem controladas de forma manual
ou intelectual, como, por exemplo, a montagem de peças em miniatura,
a coordenação de movimentos complexos e atividades muito rápidas
(deslocamento de materiais).

1.1. DEFINIÇÃO DE UM ROBÔ

Segundo a Robotic Industries Association (RIA), robô industrial é

definido como um “manipulador multifuncional reprogramável projetado para
movimentar materiais, partes, ferramentas ou peças especiais, via diversos
movimentos programados, para o desempenho de uma variedade de tarefas”
(RIVIN, 1988).
2. OBJETIVO

Desenvolver um protótipo virtual de robô industrial com interface gráfica,

onde se pode controlá-lo através dos botões.
 3. METODOLOGIA

3.1. Materiais/Tecnologias utilizadas

— Matlab com Guide.

— Github.
— Computador.
— Link para o Projeto: https://github.com/MarcosSC33/projeto-robotica.git

3.2. Procedimento

Front-End:
O desenvolvimento do Front-End foi feito através do Matlab com a sua
ferramenta Guide, a primeira etapa foi a construção da Interface com base no
que foi passado pelo professor, essa foi a parte mais simples e direta, sem
muitos problemas.

Depois do desenvolvimento da Interface, era hora de fazer a parte do

código, ele teria que pegar os objetos criados pelo Guide e modificá-los com os
valores inseridos pelo usuário através do Slider, essa parte demorou um pouco
mais e enfrentamos alguns problemas sobre os valores inseridos,
especialmente quanto ao SliderStep que dava valores maiores que “1”.
Felizmente, essa parte foi resolvida com o tempo, e após modificar a Interface
novamente o projeto estava pronto para receber o Back-End.

Back-End:

O back-End também foi construído dentro do ambiente do MatLab,

contamos com a ajuda do professor Caio Vinicius que nos disponibilizou
códigos, arquivos e se disponibilizou a tirar dúvidas.
4. RESULTADOS E DISCUSSÕES

Elaborado os slides, a Interface e o Código de Front e Back-End, o

projeto estava pronto, adicionando o modelo 3D a ele é possível modificar a
sua posição com base nos Sliders. Seguem fotos dos resultados (Interface e
código).

— Fotos da Interface:
— Fotos do Código:

Foi feito cálculos da tabela de denavit-hartenbergue e da matriz de

transformação conforme abaixo:

- Tabela de denavit-hartenbergue
- Matrizes de A1, A2 e A3

- Matriz de transformação (Matriz T)

4.1 QUESTIONÁRIO (OPINIÕES)
MARCOS SILVA CHAVES: O Projeto trouxe uma experiência inovadora tanto
na parte tecnológica quanto ao trabalho em equipe. A interação com os
conceitos e aplicações da robótica foi algo bem interessante. Ao final do projeto
tivemos um grande ganho no aprendizado e uma clara noção do que pode ser
melhorado. Agradeço a equipe e as instruções do professor para a realização
do projeto.

SANDERSON M. CARVALHO: Foi uma experiência enorme conhecer o

mundo da robótica industrial, obtive conhecimentos valiosos de como é
desenvolvido um robô industrial, suas programações, seus formatos, o conceito
de localização matricial, etc. Agradeço a todos os colegas do curso de
engenharia da computação, aos membros da minha equipe e em especial ao
professor Caio Vinicius que sempre se prontificou a ajudar no processo de
aprendizagem.

VALDEMAR C. F. ANDRADE: Apesar do arranjo com a matéria de Robótica e

a aceleração das aulas ter me pegado de surpresa e atrapalhado um pouco, eu
me diverti com a experiência, aprender línguas e novos programas para uma
matéria é sempre algo que me interessa muito, e o Matlab, apesar de
pessoalmente não ter gostado muito, é um software bastante interessante com
um uso bem único de interfaces e códigos. Estou grato pela ajuda dos
membros, especialmente ao Marcos pelo seu trabalho duro, e ao professor,
pela sua paciência e auxílio com as partes mais complicadas do projeto.
VICTOR GUSTAVO S. ALMEIDA: A disciplina de robótica proporcionou aos
alunos um aprendizado inovador e valioso, tanto na parte tecnológica quanto
nos trabalhos em equipe. Os conceitos e aplicações da robótica industrial
foram explorados de maneira interessante e dinâmica, gerando uma grande
evolução no conhecimento dos participantes. O trabalho em equipe foi
fundamental para a conclusão do projeto, onde a ajuda mútua e a paciência do
professor foram pontos positivos ressaltados pelos alunos. A interação com o
software Matlab, apesar de ter sido um desafio para alguns, mostrou-se
bastante interessante, com suas interfaces e códigos únicos. É notável a
gratidão dos alunos pelos colegas de equipe e, em especial, pelo professor
Caio que esteve sempre presente e disposto a ajudar no processo de
aprendizagem. As disciplinas de Robótica, sem dúvida, foram uma experiência
enriquecedora e motivadora para o desenvolvimento de futuros projetos na
área.
 6. CONCLUSÃO
Apesar de pouco tempo para o desenvolvimento da disciplina e do
projeto, foi possível ver os principais fundamentos da robótica industrial, o
projeto trouxe o que ele se propôs a fazer, foi construído uma interface em
MatLab, sendo possível movimentá-lo através dos botões.
7. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

SANTOS, Vítor MF. Robótica Industrial. Universidade de

Aveito-Departamento de Engenharia Mecânica, 2004.

ROMANO, V.; DUTRA, M. Introdução à robótica industrial. Robótica

Industrial: Aplicação na Indústria de Manufatura e de Processo, São
Paulo: Edgard Blücher, p. 1-19, 2002.