III AManufatura - Indd

Automação da Manufatura
Material Teórico
Robôs Industriais e Robótica
Responsável pelo Conteúdo:

Prof. Dr. Silvio Szafir
Revisão Textual:
Prof.a Dr.a Rosemary Toffoli
• Robôs Industriais e Robótica;

• Conclusão.
OBJETIVO DE APRENDIZADO
· Conhecer os tópicos da área de robótica, com foco no robô industrial
e a sua aplicação na automação da manufatura.
Orientações de estudo
Para que o conteúdo desta Disciplina seja bem
aproveitado e haja maior aplicabilidade na sua
formação acadêmica e atuação profissional, siga
algumas recomendações básicas:
Conserve seu
material e local de
estudos sempre
organizados.
Aproveite as
Procure manter indicações
contato com seus de Material
colegas e tutores Complementar.
para trocar ideias!
Determine um Isso amplia a
horário fixo aprendizagem.
para estudar.
Mantenha o foco!
Evite se distrair com
as redes sociais.
Seja original!
Nunca plagie
trabalhos.
Não se esqueça
de se alimentar
Assim: e de se manter
Organize seus estudos de maneira que passem a fazer parte hidratado.
da sua rotina. Por exemplo, você poderá determinar um dia e
horário fixos como seu “momento do estudo”;
Procure se alimentar e se hidratar quando for estudar; lembre-se de que uma

alimentação saudável pode proporcionar melhor aproveitamento do estudo;
No material de cada Unidade, há leituras indicadas e, entre elas, artigos científicos, livros, vídeos
e sites para aprofundar os conhecimentos adquiridos ao longo da Unidade. Além disso, você
também encontrará sugestões de conteúdo extra no item Material Complementar, que ampliarão
sua interpretação e auxiliarão no pleno entendimento dos temas abordados;
Após o contato com o conteúdo proposto, participe dos debates mediados em fóruns de discus-
são, pois irão auxiliar a verificar o quanto você absorveu de conhecimento, além de propiciar o
contato com seus colegas e tutores, o que se apresenta como rico espaço de troca de ideias e
de aprendizagem.
UNIDADE Robôs Industriais e Robótica
Contextualização
Para contextualizar o tema tratado na nossa unidade III, da disciplina de
Automação da Manufatura, é sugerido que o aluno assista ao vídeo GetInside na
Intel 45nm Chip Factory, da empresa Intel, de 2007.
No vídeo, é apresentada a instalação da fábrica de semicondutores com

tecnologia de 45nm e poderá o espectador observar a utilização de vários sistemas
de robótica e de automação da manufatura.
Apesar de tratar-se de um vídeo de 2007, já com 5 anos de tecnologia

aplicada, o vídeo permite mostrar a sofisticação que envolve uma moderna
manufatura de semicondutores e sua forma de operar.
Sendo a Intel a empresa número 1 em desempenho e tecnologia no mundo

moderno, será possível observar como é uma fábrica desse tipo, aqueles aspectos
que antes eram considerados apenas de ficção científica no passado, para concluir
como é a automação da manufatura do século 21.
A seguir o endereço (link) para acessar o filme indicado.
GetInside na Intel 45nm Chip Factory

http://youtu.be/PecKlm6VutU
Fica a sugestão que o aluno observe com bastante atenção o filme e anote
todos os tipos de robôs, que aparecem em operação fabril nessa planta
manufatureira de semicondutores da Intel.
Bom trabalho a todos!
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Atualmente, é difícil não imaginar uma planta de manufatura automatizada
onde não existam robôs aplicados ao seu conjunto de automação da manufatura.
Na nossa primeira unidade, visualizamos vídeos de fabricantes da linha

automotiva onde robôs são empregados em suas linhas de manufatura de veículos,
com aplicações como a deposição de cola no vidro, soldagem do monobloco da
carroceria do veículo entre outras aplicações de produção e montagem.
Nesta Unidade da disciplina de Automação da Manufatura, vamos tentar

resumir e discutir um pouco dos robôs industriais e da área de robótica, nos
seguintes aspectos:
1. Definição de robôs;
2. Componentes da estrutura mecânica de robôs industriais;
3. Campos de aplicações de robôs industriais;
4. Componentes do sistema de controle e sensoriamento de robôs
industriais;
5. Tópicos da cinemática de robôs;
6. Tópicos do planejamento da trajetória de robôs industriais;
7. Tópicos sobre a programação de robôs industriais.
Definição de robô
Há diversas definições formais de robô, o que não é de estranhar-se uma
vez que os robôs e a robótica continuam sendo uma área em constante e
permanente evolução que pertence e ao mesmo tempo pode incluir a área de
automação.
Dito isso, atualmente é comum considerar o robô uma área da automação

industrial. Ou seja, ao menos os robôs manipuladores, os braços robóticos,
industriais e os robôs móveis que são inseridos em processos industriais.
Com o avanço da tecnologia e a migração dos robôs e a robótica em áreas

antes discutidas apenas na ficção científica, como aplicações de robôs
companheiros e robôs cirúrgicos, entre outras aplicações modernas dos robôs, fica
então a pergunta: Qual a definição de robô?
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Para responder a esta pergunta, vou utilizar e citar algumas definições e

como elas estabelecem um universo, mais ou menos restrito da visão da aplicação
do robô sob a óptica da automação da manufatura, ou aplicação industrial da
robótica.
1. Segundo a AFRI (Association Française de Robotique Industrielle):
 manipuladores modestos, efetuando automaticamente sequências de

trabalho variáveis, ou mesmo fixas, devem ser denominados robôs. E
mais ainda, a robótica deve englobar todas as novas adaptações em
máquinas conhecidas e todas as máquinas desenvolvidas com base
na utilização de técnicas modernas de controle, da informática e de
novos sensores.
Assim, podemos visualizar os robôs industriais como sendo definidos como

máquinas que conjugam a polivalência dos telemanipuladores e o elevado grau de
automatismo das máquinas de controle numérico. Além disso, devem ter um grau
de adaptabilidade que permita sua atuação numa vizinhança complexa e evolutiva,
substituindo ou ampliando funções de ação do homem, constituindo um meio de
produção extremamente versátil.
Então, vale perguntar e sugerir uma pesquisa:
Há no mercado alguma máquina que se enquadre nessa

definição?
2. O Robot Institute of America (RIA) deu uma definição menos restritiva,

substituindo a noção de adaptação pela noção de reprogramação: “Um
robô industrial é um manipulador multifuncional e reprogramável,
concebido para mover cargas, peças, ferramentas, ou dispositivos
especiais, segundo movimentos programados variáveis, para a
execução de diversas tarefas”.
3. O JIRA (Japan Industrial Robot Association) dá uma definição, mesmo

que restritiva, distinguindo os seguintes tipos de robôs industriais: robôs
sequenciais (sequência fixa e sequência variável); robôs de ciclos
programáveis (por aprendizagem e por linguagem); robôs inteligentes.
Estes últimos são máquinas ou agrupamento de máquinas capazes de
se adaptar as modificações de ambiente mediante sistemas evoluídos de
controle, percepção, comunicação e decisão.
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Nos robôs inteligentes, deve-se ter um certo grau de autonomia e, deve-se
ainda, ser capaz de executar tarefas via interações com o ambiente. Estes robôs
começam a aparecer, como o robô ASIMO da Honda, sendo pesquisado desde a
década de 90.
Ainda falando sobre definição, caberia perguntar: Quando

robotizar?
Sem responder a pergunta lançada, uma vez que exige, para cada processo
industrial, ou automatizado, ou em vias de automatizar, um estudo de caso e uma
análise, onde muitas vezes procura-se obter onde está o ganho no processo e na
adoção de robôs; podemos comentar rapidamente, sobre a diferença da
automação rígida, a solução manual e a automação flexível discutida em unidades
anteriores, mas agora focada na robótica.
A automação rígida, altamente especializada, consequentemente com alto

grau de automatismo, só se justifica para a produção de grandes séries, da ordem
de dezenas de milhares de peças. A automação rígida leva a atingir níveis de
produtividade muito elevados, contudo sua versatilidade é nula.
Para séries curtas, digamos séries de 50 peças ou, por exemplo, de algumas
dezenas a algumas centenas de unidades, que necessitam a destreza e a
inteligência humanas em numerosas intervenções no processo e, alias onde ainda
existe um mercado enorme, mesmo tratando-se do setor metal-mecânico, a
solução manual é adotada.
Finalmente, quando a automação rígida não é economicamente viável e a

solução manual não é tecnicamente aceitável então é requerido um equipamento
de produção automatizado, porém flexível. Como, p.ex., é muitas vezes necessário
aumentar a produtividade, diminuir o preço, tendo aumentado simultaneamente a
qualidade e a homogeneidade dos produtos manufaturados.
Dessa forma pode-se dizer que o investimento será amortizado nas séries
curtas e médias, dos vários produtos fabricados pelo mesmo equipamento,
mediante simples reprogramação.
É na automação flexível que a robótica encaixa-se, através do conjunto de

tecnologias que caracterizam a robótica industrial.
Na automação flexível, os sistemas podem ainda ser diferenciados por

níveis, em função do número de operações básicas do processo produtivo que eles
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englobam, podendo ir de um sistema simples como uma célula flexível de

manufatura (Flexible Manufacturing System, FMS), para montagem, usinagem,
soldagem, pintura, inspeção, ensaios etcetera, passando por diferentes níveis de
integração, indo até o sistema de produção automatizado e integrado por
computador (Computer Integrated Manufacturing, CIM).
Finalmente podemos concluir que a definição oficial adotada pela

Associação das Indústrias de Robótica (RIA)é a seguinte:
“Um robô industrial é um manipulador reprogramável,

multifuncional, projetado para mover materiais, peças,
ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos
variáveis programados para a realização de uma variedade
de tarefas”
O comitê que rege a norma ISO para robôs e dispositivos robóticos é TC

184/SC 2(http://www.iso.org).
Dica: Para conhecer mais sobre robôs e o mercado de robótica atual,

acesse o portal da RIA Robotics OnLine em:
http://www.robotics.org.
Dica: Para conhecer a definição adotada para robôs industriais e sistemas

de segurança de robôs do Departamento de Trabalho dos EUA, consulte o
endereço:
https://goo.gl/M6vspQ
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Componentes da Estrutura Mecânica de Robôs Industriais
É muito comum, no imaginário popular, quando imaginamos um robô, o
imaginamos a imagem de nós mesmos, do homem. É um antropomorfismo, ou um
robô antropomórfico.
Andróide
adjm+f (andro+óide) Semelhante

ao homem.sm Autômato com figura
de homem e que imita os
movimentos dos seres animados.
Sin: antropopiteco.
Disponível em:
<http://michaelis.uol.com.br>.
Acessado em Julho/2012.
Figura: robô – androide.

Fonte: iStock/Getty Images
Ele deve ter braços e pernas; deve ser sensitivo ao tato, visão, força, som,
entre outros; e se possível inteligência para, além de conversar conosco, solucionar
eventuais problemas que possam surgir como obstáculo a sua programação prévia.
Na verdade, estes tipos de robôs mais comuns na ficção científica e, ultimamente,
aparecendo como protótipos das grandes indústrias, é comum receber o nome de
andróide.
Na realidade um robô de verdade não é bem assim, se bem que quanto

mais a mecânica fina de precisão e a eletrônica evoluem mais os robôs estão
tomando a nossa feição e passando a receber uma “inteligência própria”. Esse tipo
de robô na indústria (ou na pesquisa) é mais conhecido como robô humanoide.
Muitas definições já foram sugeridas para o que nós chamamos de robô. A

palavra robô pode conjugar vários níveis de sofisticação tecnológica, variando
desde um dispositivo simples de transferência de material até uma avançada
máquina antropomórfica de ficção cientifica.
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A imagem sobre robôs varia bastante para pesquisadores, engenheiros,

fabricantes de robôs e povos diferentes. Porém, hoje é bastante aceito que os robôs
industriais contemporâneos se originaram a partir da invenção do dispositivo
programável de transferência de material de, em 1954, desenvolvido por Geoge
C. Devol.
Devol patenteou uma máquina para transferência de peças, e também dele

surgiu o conceito de ensinar e reproduzir (teach/playback) através de programação
as ações para controlar o dispositivo.
Dica: você pode obter mais detalhes sobre a história da robótica e dos
robôs industriais através do texto (arquivo PDF) no endereço a seguir:
https://goo.gl/SzeG71
Os robôs industriais seguem este conceito porque são projetados para

executar (reproduzir) certo conjunto de tarefas previamente ensinadas. Por
exemplo, os robôs para soldagem.
Eles normalmente são braços articulados chamados de manipulador

programável, que mediante programação específica associada com acessórios
adequados executam uma série de tarefas repetitivas com precisão.
Figura: robô industrial.

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Mas, de certa forma, podemos colocar duas grandes categorias de robôs
industriais: eles podem ser do tipo robô manipulador antropomórfico, ou pode ser
um robô do tipo móvel. A combinação dos dois tipos também é possível.
Figuras: robôs industriais e de serviços.

Tradicionalmente, a estrutura dos robôs é apresentada na literatura técnica

como:
Constituição dos Robôs

Os robôs são constituídos basicamente por elos e juntas.
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As juntas podem ser prismáticas ou rotacionais.
junta rotacional (R) junta prismática (P)
Os elos são construídos com metais de boa rigidez e que, de preferência,

possuam pouco peso.
Na figura a seguir, observamos um esboço de um braço robotizado se

movimentando, onde podemos observar duas juntas rotacionais, uma na base do
robô que segura o braço e outra que liga o braço ao antebraço.
Tipos de Robôs
De acordo com o tipo de junta usada na construção do braço robotizado,
podemos classificá-los em quatro tipos básicos.
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Cartesiano: é formado apenas por juntas prismáticas e seu volume de
trabalho resultante é um prisma quadrado ou retangular. São robôs
mais simples de montar e controlar.
Cilíndrico: possuindo juntas prismáticas e uma junta rotacional. O

volume de trabalho resultante é na forma de um cilindro.
Polar ou Esférico: possui duas juntas rotacionais, que associadas

formam um volume esférico, associado com junta prismática. São robôs
muito comuns em atividades de carga e descarga de prensas industriais
etc.
Articulado: possui dois tipos: horizontal ou vertical, de acordo com seu

projeto. É o mais flexível das quatro configurações e pode variar o
número de juntas rotacionais e prismáticas na sua constituição.
Robô articulado IntelitekScorbotER-V+ com 5 graus de liberdade

Fonte: Divulgação
SCARA: Braço de deslocamento seletivo para montagem robotizada

(Selective Complieance Arm for Robotic Assembly) é um tipo de robô
muito usado para montagem de peças e na indústria de
semicondutores, dado o seu tamanho reduzido e sua excelente
repetibilidade.
Pórtico: Trata-se de um sistema do tipo portal, robusto, como o

próprio nome indica, na forma de um pórtico ou estrutura prismática
que basicamente pode ser um robô do tipo cartesiano (p.ex. similar ao
conceito de máquina do tipo fresa) de grande porte. Como pode ser
também um dispositivo para acomodar e transladar um robô
manipulador (braço robótico) que move-se cartesianamente no espaço
do pórtico. No caso do robô ser conectado num sistema pórtico dessa
forma, ele é conhecido como do tipo Gantry.
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Dica: você pode observar a operação e modelos de robôs pórticos e do

tipo Gantry no endereço a seguir:
https://goo.gl/pv67h3
Área e Volume de Trabalho de um Robô

Um robô possui um envelope (contorno do seu alcance máximo) ou área de
trabalho, que determina através de seus movimentos o seu volume de trabalho.
Na figura a seguir é possível observar a área (volume) de trabalho do robô

do tipo articulado Intelitek ER-V+.
Figura: Robô ScorbotER-V+.

Crédito: Manual do Usuário Scorbot ER-V+, Intelitek.
Na figura a seguir é possível observar as diferenças entre o alcance máximo,

a área de restrição do alcance que o robô possui e, finalmente, o contorno do
alcance de operação do robô, segundo as normas de robótica industrial.
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Figura: área (volume) de trabalho de um robô (manipulador) industrial
Fonte: osha.gov
Esse tipo de especificação faz parte do catalogo e da folha-de-dados

(prospecto, datasheet) de um robô industrial comercial. O volume de trabalho de
um robô industrial pode ser observado na figura a seguir.
Figura: Robô Yaskawa Motoman SDA10D

Fonte: Divulgação
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Os tipos de robôs que foram apresentados anteriormente fazem parte da

definição da International Federation of Robotics(IFR), onde o volume de trabalho
que dá nome ao robô pode ser observado na tabela a seguir:
Cartesiano
(e também o Pórtico)
Cilíndrico
Polar
(ou esférico)
Articulado
SCARA
Gantry
Figura: Tabela de tipos de robôs industriais.

Fonte: osha.gov
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Dica: Para conhecer mais sobre a definição oficial adotada pela
Federação Internacional de Robótica (IFR) e definida na ISO 8373 para
robôs industriais, consulte a página:
https://goo.gl/S3ZUyr
Dica: você pode conhecer mais sobre as definições de robótica

acessando o portal da Federação Internacional de Robótica
(International Federation of Robotics, IFR), no endereço a seguir:
http://www.ifr.org/
Efeito Terminal de um Robô

Ainda falando sobre as estruturas dos robôs industriais, devemos comentar
sobre o seu Efeito Terminal, da nomenclatura em língua inglesa endeffector.
Efeito Terminal é o elemento de manipulação do objeto, ou tarefa fim, a

que se propõe o uso do robô. Esses elementos dividem-se em duas categorias
principais: ferramentas e garras.
Como ferramentas, podemos citar: ventosas de sucção, elemento de solda a

arco, elemento de soldagem, elemento de aplicação de cola, elemento de aplicação
de pintura entre outros.
Como garras podemos citar pinças de dois dedos e outros tipos de garras
desenvolvidas para uso em robôs.
Figura: Pinça (Garra) de dois dedos instalados como efeito terminal no robô Motoman MH-6.
Fonte: Acervo do Conteudista
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Dica: você poderá saber mais sobre os tipos de efeito terminal e

ferramentas para robôs e sistemas automáticos pesquisando o portal de
fabricantes, como p.ex. o endereço a seguir do fabricante de
RoboticEndEffectorsand Automation Tooling:
http://www.ati-ia.com/
Campos de Aplicações de Robôs Industriais

Hoje, os robôs exercem várias tarefas na indústria. Dentre as várias áreas de
atuação dos robôs, sejam eles aplicados diretamente ao ambiente industrial, da
manufatura e da transformação, ou da montagem e logística, ou da área de
serviços, entre outros, podemos citar:
Na indústria automobilística:
 soldagem elétrica a ponto e soldagem a arco
 colagem de vidros
 montagem de peças, como: o motor; a colocação da bateria
 usinagem, para retirada de rebarbas, do bloco do motor.
Na indústria alimentícia:
 no empacotamento dos produtos
 no transporte e armazenamento de material e produtos.
Na indústria metalúrgica:
 para a manipulação de fundidos
 usinagem, para retirada de rebarbas, nas peças fundidas
 no controle de qualidade, usando visão robótica.
Na indústria de plásticos:
 na manipulação (retirada) das peças injetadas
Na indústria de montagem:
 Usando robôs do tipo pick-and-place para montagem de produtos
manufaturados.
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 Alguns exemplos de produtos manufaturados por robôs: inserção de
componentes tipoSMD (SurfaceMountedDevice) em placas eletrônicas,
na montagem de cabos (chicotes)elétricos etc.
Outras áreas de relevância que vale citar:
 Uso de robôs na medicina:

 Em cirurgias
 No auxilio a deficientes físicos
 Em próteses com tecnologia robótica
 Na área policial: desarme de bombas
 Na área de defesa civil: auxílio a vitimas de terremotos
 Na área petrolífera, com os robôs submarinos
 Na área nuclear, na manipulação de substâncias radioativas
 Na área aeroespacial, na manipulação de satélites e exploração de

novos locais
 Na área acadêmica:
A fusão da mecânica com a eletrônica, criando a mecatrônica, aliada

com pesquisas de novos compostos de materiais para sensores, entre
outros, faz com que exista muita pesquisas aplicada à robótica, nas
áreas de eletrônica, mecânica, engenharia civil, computação etc., dentro
das universidades.
Robôs bípedes, colônias de robôs, robôs contra fogo, robôs para

agricultura, inteligência artificial aplicada à robótica, são muitas áreas
que os pesquisadores estão atuando.
Voltando ao nosso uso industrial, vale citar que desde a década de 90, já no
final do século 20, os analistas previam para a indústria que o futuro da robótica é
imitar o ser humano (andróide),produzindo robôs que possuam capacidade de
tomada de decisões e adaptabilidade ao seu meio, além de possuir a sensibilidade
dos movimentos do ser humano.
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Robô YaskawaMotoman SDA10D

Figura do catalogo do robô SDA10D. Cortesia da YaskawaMotoman do Brasil
Fonte: Divulgação
Dica: Para saber mais sobre esses tipos de robôs e seus projetos, acesse os
seguintes locais e informações:
 Projeto COG originado (na década de 90 no MIT) para permitir uma

estrutura robótica de aprendizado, onde o robô possa interagir com o
ambiente.
https://goo.gl/HxWC4R
 Robô humanoide ASIMO da empresa Honda

http://asimo.honda.com/
 Robô Yaskawa Motoman SDA10

https://goo.gl/TvHSR9
 Vídeo [IREX 2011] Yaskawa MOTOMAN SDA 10D no portal YouTube

https://youtu.be/tY61CBDXlxE
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Componentes do Sistema de Controle de Robôs Industriais
O sistema que permite ao robô movimentar-se, realizar uma trajetória,
executar uma tarefa e a sequência de passos de programação e tomar decisões
baseadas em variáveis e valores adquiridos do meio de atuação e sensores dentro
de seu ambiente de trabalho é o controlador do robô.
Figura: Controlador Eshed Robotec(Intelitek) do robô Scorbot ER-V+.

Basicamente o controlador é constituído de duas partes principais: o

sistema de alimentação, elemento importante para o correto fornecimento de
energia ao sistema robótico e o sistema de controle propriamente dito, aquele
computador dedicado e com sistemas de aquisição e controle de dados, que
processa e efetivamente controla os movimentos do robô atuador e de seus
periféricos associados.
Figura: Tabela de tipos de robôs industriais.

Fonte: osha.gov
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Na foto a seguir é possível observar o controlador DX100 da empresa

Yaskawa Motomane também o dispositivo de ensino e programação Programming
Pendantcomo é chamado pela empresa Yaskawa Motoman em sua documentação
técnica.
Figura: Controlador DX100 e Programming Pendant da YaskawaMotoman.

O sistema de programação de campo, conhecido na literatura como Teach

Pendant, ou TeachPad é um dispositivo conectado ao controlador do robô que
permite o seu controle manual, a gravação de pontos e a execução de rotinas, sem
a necessidade de um sistema separado.
Figura: Teach Pendant Intelitek (Eshed Robotec).

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A empresa Yaskawa Motoman em sua documentação técnica o chama de
Programming Pendant.
Figura: Programming Pendant da YaskawaMotoman.

O programming pendant é ligado ao controlador do robô através de um

“cabo umbilical”, assim conhecido porque se trata de um cabo elétrico com
transmissão de dados dos sinais de controle e alimentação do dispositivo ao
controlador e que permite que o robô, também ligado através de outro cabo
elétrico do tipo “cabo umbilical” possa ser movimentado no ambiente em que está
devidamente instalado.
Tópicos da Cinumática de Robôs

A cinemática dos robôs lida com os seus movimentos e as leis que regem o
seu controle da trajetória dos robôs industriais. Sejam eles robôs manipuladores, ou
robôs móveis.
Na cinemática há duas formas de controlar os robôs: através da

cinemática direta e cinemática inversa.
Na cinemática direta, controlamos cada uma das juntas e o efeito terminal

do robô, ou o ponto central da ferramenta acoplada ao robô, conhecido como
TCP (Tool Central Point) assume uma posição e orientação dentro do seu espaço
de trabalho de acordo com a sua quantidade de graus de liberdade.
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Na cinemática inversa, ao escolhermos um ponto no espaço 3D e uma

orientação para o TCP do robô, o controlador do robô passa então a calcular em
tempo real todos os valores (os pulsos e ângulos) necessários para que cada
atuador (servo motor) associado a cada junta do robô e aos seus graus-de-
liberdade assume naquele momento para alcançar o ponto pré-definido.
O movimento direto não necessita necessariamente de um modelo

matemático do robô que é controlado. Bastando o avanço e retrocesso, via sistema
de controle, dos atuadores associados aos graus-de-liberdade do robô.
Já a cinemática inversa depende de um modelo matemático desenvolvido

para aquele modelo do robô, que depende suas dimensões, tipos de juntas e
também da dinâmica dos seus movimentos, baseado nos seus motores etc.
Esse modelo é associado a um algoritmo de controle onde posições que

sejam proibidas de serem alcançadas e singularidades do modelo sejam
desconsideradas durante a trajetória do robô.
Graus-de-liberdade é o nome dado para a quantidade de movimento e

articulações (juntas, eixos) que o robô pode assumir. Esse termo é oriundo de
Degrees-of-Freedom (DoF), na língua inglesa, como é conhecido na literatura da
área e utilizado nos catálogos e folhas-de-dados de especificação dos robôs
industriais.
Tópicos do Planejamento da Trajetória de Robôs Industriais

Imagine se movimentando sobre uma linha reta pintada numa superfície
(plano) onde você encontra-se de pé, caminhando sobre os dois pés.
Ao imaginar esse movimento, ou trajetória como chamamos na área de

robótica, reparamos que nos movimentamos de um ponto inicial (p.ex. A) até um
ponto final (p.ex. B), que chamamos de origem e destino, numa linha reta, ou
como se diz na matemática, especificamente na geometria: a menor distância entre
dois pontos no espaço.
Um robô pode movimentar-se entre os pontos (pré-gravados) no espaço

dentro de seu volume de trabalho com três tipos clássicos de controle de trajetória:
ponto-a-ponto, controlada e contínua.
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A trajetória ponto-a-ponto preocupa-se com a posição que o efeito terminal
se encontra para pontos definidos pelo usuário; porém não interessa como deve
ser o movimento do robô entre estes pontos. Este tipo de controle é muito usado
em aplicações de solda a ponto e transferência de material.
Figura: Programação dos pontos (posições) do robô industrial usando o Teach Pendant.
Fonte: osha.gov
A trajetória controlada é uma variação da trajetória continua e, um

movimento de linha reta, por exemplo é uma trajetória do tipo controlada, uma
vez que o robô deve assumir todos os pontos no espaço de sua trajetória para que
sua movimentação, de todas as suas juntas (eixos) realizem a combinação final de
um movimento de linha reta.
Assim com comentado para a trajetória controlada, a trajetória contínua

clássica preocupa-se com cada posição que o efeito terminal se encontra durante o
movimento entre o ponto inicial e final do trajeto. Pintura por spray e solda a arco
são aplicações onde este tipo de controle é usado.
Também é possível na trajetória contínua armazenar os pontos no espaço,

ao movimentar um robô manipulador. Por exemplo, no ensino de uma trajetória
de pintura robótica, onde o controlador do robô captura continuamente todos os
pontos utilizados pelo operador dentro de uma definição da amostragem do
sistema e, que depois poderá reproduzir continuamente esses pontos armazenados.
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Figura: Programação através do armazenamento dos pontos percorridos.

Fonte: osha.gov
Tópicos sobre a Programação de Robôs Industriais

Basicamente há duas formas clássicas de programar robôs: off-line e on-
line.
Na programação on-line, o operador pode programar e executar o sistema
do robô através do teach pendant (ou programming pendant) diretamente no local
que o robô está instalado na área de manufatura.
Na programação off-line, o operador pode utilizar pontos previamente

gravados no sistema do robô através do teach pendant no local que o robô
encontra-se instalado na área de manufatura e, utilizar esses pontos para definir as
trajetórias e decisões que o programa do robô deverá executar.
A figura a seguir apresenta um extrato do código da movimentação de um

robô industrial entre dois pontos previamente gravados no sistema.
Figura: Linguagem de
programação do robô industrial
no Programming Pendant.
Crédito: gerado pelo autor
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Um sistema de apoio e programação remoto, normalmente isolado numa
sala com microcomputadores permite a construção e simulação do robô.
Figura: Programação off-line.

Fonte: osha.gov
Nas últimas duas décadas, sistemas de simulação e programação off-line

que fazem uso de simuladores com ambiente 3D de visualização e operação virtual
do sistema do robô tornaram-se acessíveis e disponíveis ao operador e
programador de robô industrial.
O engenheiro de robótica pode utilizar também os dados oriundos de

sistemas do tipo CAD/CAE de apoio ao projeto e a engenharia ao especificar e
definir sistemas de robótica aplicados na manufatura.
As figuras a seguir exemplificam esses sistemas:
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Sistema comercial FastSimu de simulação de robótica e operações de manufatura
Sistema educacional Intelitek RoboCell de simulação de robótica e operações de

manufatura
Sistema virtual de simulação de robótica industrial MotoSimEGda Yaskawa

Motoman
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Dica: Para saber mais sobre simuladores fica a seguir a sugestão de 3
vídeos disponíveis no YouTube usando o sistema FastSimu::
 Deburring simulation (Off-line programming) with Visual

Components
http://youtu.be/a4TVHTkdVPY
 Painting simulation (Off-line programming) with Visual Components

http://youtu.be/YTf99yODUmE
 Spotwelding simulation (Off-line programming) with Visual

Components
http://youtu.be/hdUY2TtHXao
Conclusão
Vale citar, como conclusão, que na biblioteca da instituição há
um livro que discute todos os detalhes do robô industrial e da robótica
aplicada na manufatura: O manual da robótica industrial. O seu título
original é Handbook of Industrial Robotics, de Shimon Y. Nof. Nele, o
autor compilou diversos capítulos escritos e preparados por vários
especialistas da área de robótica industrial.
O prefácio desse manual de robótica industrial foi escrito por

Isaac Asimov.
Asimov, uma figura bastante conhecida na área de ficção

científica, é nascido na Rússia, mas imigrou ainda criança para os
Estados Unidos.
Formado em química pelo Instituto de Tecnologia de

Massachusetts (MIT), quando criança era um ávido leitor e pesquisador
dos títulos disponíveis na biblioteca municipal de Nova York, a cidade Figura: Isaac Asimov
em que morava. Asimov foi um misto de escritor e cientista por vocação Fonte: Wikimedia
Commons
e tornou-se famoso através dos seus livros de ficção científica eda
publicação de livros e artigos em jornais (p.ex. traduzido no jornal O
Estado de São Paulo nas décadas de 1970 e 1980) e revistas - que
33
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explicavam de forma simples sobre as novas descobertas, sobre as ciências, etc na

época em que viveu.
Na década de 1940 é contado que, a partir das histórias de ficção e robótica

contadas pelo estudante Asimov aos demais, no MIT, acabou estimulando outro
estudante que o ouvia, do curso de engenharia elétrica, a dominar os recém
avanços de sistemas de controle. Esse estudante é Joseph Engelberger, que anos
mais tarde iria juntar-se a George C. Devol e juntos serem sócios na primeira
empresa de robôs (Unimation) e criação do primeiro robô industrial, o Unimate,
instalado numa planta da empresa GM (General Motors).
O livro “Eu, Robô” de Asimov, lançado em 1950, marcou a história da

robótica, quando apresentou as três leis da robótica.
Asimov é o primeiro a fazer uso da palavra robot no inglês e foi ele quem
enunciou as três leis que mais tarde foram aceitas por toda a comunidade científica
e industrial como as três leis da robótica.
Leis da robótica
As três leis da robótica criadas por Isaac Asimov:
1ª Lei: Um robô não pode ferir um ser humano ou, por inação, permitir
que um humano seja ferido.
2ª Lei: Um robô deve obedecer às ordens dadas por humanos, exceto

quando isto conflitar com a primeira lei.
3ª Lei: Um robô deve proteger sua própria existência, a menos que isto
conflite com a Primeira ou a Segunda Lei.
34
Material Complementar
No portal do Departamento de Trabalho dos EUA, é possível obter
informações e a definição adotada para robôs industriais e sistemas de
segurança de robôs utilizados mundialmente.
O endereço de acesso
é: https://goo.gl/M6vspQ
Você pode obter mais detalhes sobre a história da robótica e dos robôs
industriais no texto (arquivo PDF) no endereço a seguir:
https://goo.gl/8rbo7C
Você poderá saber mais sobre os tipos de efeito terminal e ferramentas

para robôs e sistemas automáticos pesquisando o portal de fabricantes.
P.ex. o endereço a seguir: http://www.ati-ia.com/
Endereços (links) de alguns fabricantes mundiais de robôs industriais presentes

no Brasil:
Portal de robótica da ABB:

https://goo.gl/TMGjr1
Portal de robótica da KukaRobotics:

http://www.kuka-robotics.com/br/
Portal de robótica da YaskawaMotoman:

http://www.motoman.com.br/
Boa pesquisa a todos!
Depois de ler o material e informar-se

sobre o assunto, vamos pôr em prática
esses conhecimentos nas atividades!
Bom trabalho!
35
35
Referências
AGUIRRE L. A. Enciclopédia de Automática: Controle e Automação.
Volumes 1, 2 e 3. São Paulo, Edgard Blucher, 2007.
GROOVER, M. P. Automação Industrial e Sistemas de Manufatura. 3ª Ed,

São Paulo, Pearson, 2011.
GROOVER, M.P. Robótica: Tecnologia e Programação. São Paulo,

McGrawHill, 1989.
MOTOMAN Robótica do Brasil. Treinamento Especializado de Programação

Básica e Intermediária de Robôs Motoman para Controladores DX100.
São Paulo, Motoman, 2011.
NOF, S. Y. Handbook of Industrial Robotics, EUA, Wiley, 2a Ed. 1999.
ROSÁRIO, J.M. Principios de Mecatrônica. São Paulo, Pearson, 2005.
ROMANO, V.F. Robótica Industrial. 1ª Ed, São Paulo, Edgard Blucher, 2002.
SZAFIR, S. Robótica Educacional. Rio de Janeiro, Biblioteca Nacional, 1997.
36

III AManufatura - Indd

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• Robôs Industriais e Robótica;

Procure se alimentar e se hidratar quando for estudar; lembre-se de que uma

No vídeo, é apresentada a instalação da fábrica de semicondutores com

Apesar de tratar-se de um vídeo de 2007, já com 5 anos de tecnologia

Sendo a Intel a empresa número 1 em desempenho e tecnologia no mundo

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Na nossa primeira unidade, visualizamos vídeos de fabricantes da linha

Nesta Unidade da disciplina de Automação da Manufatura, vamos tentar

Dito isso, atualmente é comum considerar o robô uma área da automação

Com o avanço da tecnologia e a migração dos robôs e a robótica em áreas

Para responder a esta pergunta, vou utilizar e citar algumas definições e

1. Segundo a AFRI (Association Française de Robotique Industrielle):

 manipuladores modestos, efetuando automaticamente sequências de

Assim, podemos visualizar os robôs industriais como sendo definidos como

Então, vale perguntar e sugerir uma pesquisa:

Há no mercado alguma máquina que se enquadre nessa

2. O Robot Institute of America (RIA) deu uma definição menos restritiva,

3. O JIRA (Japan Industrial Robot Association) dá uma definição, mesmo

Ainda falando sobre definição, caberia perguntar: Quando

A automação rígida, altamente especializada, consequentemente com alto

Finalmente, quando a automação rígida não é economicamente viável e a

É na automação flexível que a robótica encaixa-se, através do conjunto de

Na automação flexível, os sistemas podem ainda ser diferenciados por

englobam, podendo ir de um sistema simples como uma célula flexível de

Finalmente podemos concluir que a definição oficial adotada pela

“Um robô industrial é um manipulador reprogramável,

O comitê que rege a norma ISO para robôs e dispositivos robóticos é TC

Dica: Para conhecer mais sobre robôs e o mercado de robótica atual,

Dica: Para conhecer a definição adotada para robôs industriais e sistemas

adjm+f (andro+óide) Semelhante

Figura: robô – androide.

Na realidade um robô de verdade não é bem assim, se bem que quanto

Muitas definições já foram sugeridas para o que nós chamamos de robô. A

A imagem sobre robôs varia bastante para pesquisadores, engenheiros,

Devol patenteou uma máquina para transferência de peças, e também dele

Os robôs industriais seguem este conceito porque são projetados para

Eles normalmente são braços articulados chamados de manipulador

Figura: robô industrial.

Figuras: robôs industriais e de serviços.

Tradicionalmente, a estrutura dos robôs é apresentada na literatura técnica

Constituição dos Robôs

As juntas podem ser prismáticas ou rotacionais.

junta rotacional (R) junta prismática (P)

Os elos são construídos com metais de boa rigidez e que, de preferência,

Na figura a seguir, observamos um esboço de um braço robotizado se

Cilíndrico: possuindo juntas prismáticas e uma junta rotacional. O

Polar ou Esférico: possui duas juntas rotacionais, que associadas

Articulado: possui dois tipos: horizontal ou vertical, de acordo com seu

Robô articulado IntelitekScorbotER-V+ com 5 graus de liberdade

SCARA: Braço de deslocamento seletivo para montagem robotizada

Pórtico: Trata-se de um sistema do tipo portal, robusto, como o

Dica: você pode observar a operação e modelos de robôs pórticos e do

Área e Volume de Trabalho de um Robô

Na figura a seguir é possível observar a área (volume) de trabalho do robô

Figura: Robô ScorbotER-V+.

Na figura a seguir é possível observar as diferenças entre o alcance máximo,

Esse tipo de especificação faz parte do catalogo e da folha-de-dados

Figura: Robô Yaskawa Motoman SDA10D

Os tipos de robôs que foram apresentados anteriormente fazem parte da