CENTRO UNIVERSITRIO POSITIVO

NCLEO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS

ENGENHARIA DA COMPUTAO

ROB AUTONMO MODELO CHO DE FABRICA

lio Rubens Pscheidt

Monografia apresentada disciplina de Projeto Final como requisito parcial concluso

do Curso de Engenharia da Computao, orientada pelo Prof. Alessandro Zimmer.

UNICENP/NCET
Curitiba
2007

TERMO DE APROVAO

Nome do Aluno
lio Rubens Pscheidt

Rob Autnomo Modelo Cho de Fabrica

Monografia aprovada como requisito parcial concluso do curso de Engenharia da Computao

do Centro Universitrio Positivo, pela seguinte banca examinadora:

Prof. Alessandro Zimmer (Orientador)

Prof. Mauricio Perreto (Membro)
Prof. Valfredo Pilla (Membro)

Curitiba, 05 de novembro de 2007.

AGRADECIMENTOS

Ao meu orientador Alessandro Zimmer, por ter aceitado a idia deste projeto e pela
ajuda, apoio e orientao em toda as etapas do projeto.

Aos meus pais Lidegar Pscheidt e Dometila Pscheidt por todo o esforo e incentivo que
me deram para concluir este curso de engenharia da computao, sempre me incentivando em
todos os momentos por mais difcil que fossem.

A minha namorada Fernanda Pariz, pelo incentivo, muita pacincia e dedicao durante
todo o tempo me dando sempre foras para continuar.

A todos os professores do curso, que desde os primeiros anos, tiveram muita pacincia e
estavam sempre dispostos a me ensinar em tudo o que foi preciso.

Ao meu amigo Jernimo, que sempre me ajudou nas horas que mais precisava durante o
curso com seu conhecimento.

A todas as amizades realizadas ao longo desses anos no curso de Engenharia da

Computao.

Agradeo a todos que direta ou indiretamente me ajudaram nesta conquista. Obrigado a

todos!

RESUMO
Neste trabalho desenvolveu-se um rob autnomo na forma de veculo autoguiado, que
atue na rea de cho de fabrica e integre tcnicas de controle e tomadas de deciso. Este trabalho
tem por funo adequar o rob as caractersticas do mundo real.
Foi implementado um simulador de ambiente de cho de fabrica (plataforma para teste do
veculo, simulando trajeto de cho de fabrica), onde foi possvel para modelar um ambiente de
teste.
Aps concludo todo processo proposto, foi possvel avaliar resultados com atravs da
implementao e testes realizados. O testes com trajetrias, realizando bifurcao, realizando
controle de parada e identificao de obstculos foi efetuado com sucesso.

Palavras chave:
AGV, Veculo Autoguiado, Rob Autnomo, Robtica Mvel

ABSTRACT

The purpose of this project is develop a autonomous robot control systemin a way that
can be controled as a autoguide vehicle. The main target of this system is to act in factory
production lines, making possible integrate control techniques and decision making. This
working have a function to fit the robot in a Real World environment.
Initially will be used motion robot concepts, like AGV, that make possible control the
motion, the obstacles, stop control and decision making for paths.
With the finalized project, it was implemented a factory production line simulator
(plataform for test, paths for the robot walk), where can be changed to fit a suitable test
environment.
After the project finished, it was possible study the results through the implementation
and test.

Key words:
AGV, Auto guide Vehicle, Autonomous Robot, Motion Robot

SUMRIO
Lista de Tabelas.............................................................................................................................08
Lista de Figuras.............................................................................................................................09
Lista de Siglas...............................................................................................................................12
CAPTULO 1 Introduo..........................................................................................................13
CAPTULO 2 Fundamentao Terica.....................................................................................15
2.1 Conceitos..................................................................................................................15
2.2 Histrico da Robtica...............................................................................................15
2.3 Robs Mveis...........................................................................................................16
2.4 Tipos e Classificao Robs Mveis........................................................................17
2.4.1 Anatomia ...................................................................................................17
2.4.1.1 Robs Aquticos.........................................................................17
2.4.1.2 Robs Areos..............................................................................18
2.4.1.3 Robs Terrestres..........................................................................18
2.4.2 Funcionalidades.........................................................................................19
2.4.2.1 Robs Pessoais............................................................................19
2.4.2.2 Robs de Servios.......................................................................20
2.4.2.3 Robs de Campo.........................................................................20
2.4.2.4 Robs Industriais........................................................................20
2.4.3 Tipos de Controles.....................................................................................21
2.5 Arquitetura................................................................................................................21
2.6 Navegao.................................................................................................................22
2.7 Tcnicas de Navegao.............................................................................................22
2.7.1 Trajetria com Grafo..................................................................................22
2.7.2 Trajetria por Espao Livre........................................................................23
2.7.3 Trajetria Baseada em Comportamento.....................................................23
2.7.4 Navegao Heurstica.................................................................................23
2.7.5 Navegao por Obstculos.........................................................................23
2.8 Sensores....................................................................................................................23
2.8.1 Sonar.............................................................................................................23
2.8.2 Laser...........................................................................................................24
2.8.3 Cmeras de Video......................................................................................24
2.8.4 Sensores de Posicionamento......................................................................25
2.8.5 Sensores Infravermelhos............................................................................26

2.8.5.1 Optoacoladores..............................................................................26
2.8.5.2 Fototransitor................................................................................27
2.8.5.2 Microinterruptores e Fins de Curso............................................27
2.9 Microcontrolador......................................................................................................28
2.9.1 Microcontroladores Microchip PIC...........................................................28
2.9.2 Principais Modelos de Microcontroladores PIC........................................29
2.9.3 Microchip PIC16F877A.............................................................................30
2.10 Motores de Passo....................................................................................................31
2.10.1 Tipos de Motores de Passo.......................................................................31
2.10.1.1 Motores de Passo Unipolares....................................................31
2.10.1.2 Motores de Passo Bipolares......................................................32
2.10.1.3 Motores Multifases....................................................................32
2.10.1.4 Motores de Relutncia Varivel................................................33
CAPTULO 3: Especificao Tcnica...........................................................................................34
3.1 Especificao do Carrinho........................................................................................37
3.2 Especificao do Hardware.......................................................................................37
3.2.1 Optoacoplador............................................................................................37
3.2.2 Sensor Fim de Curso..................................................................................38
3.2.3 Microcontrolador........................................................................................38
3.2.4 Motor de Passo...........................................................................................40
3.2.5 Interface Para Uso do Motor de Passo.......................................................40
3.2.6 Display de LCD..........................................................................................41
3.3 Especificao do Firmware.......................................................................................41
3.4 Estudo de Viablidade Tcnica / Econmica.............................................................42
3.5 Cronograma..............................................................................................................44
CAPTULO 4: Projeto...................................................................................................................45
4.1 Hardware...................................................................................................................45
4.1.1 Implementao dos Sensores.....................................................................45
4.1.2 Implementao do Microcontrolador PIC16F877A...................................47
4.1.3 Implementao do Controle do Motor de Passo........................................47
4.1.4 Display de LCD..........................................................................................47
4.2 Software.....................................................................................................................48
CAPTULO 5: Resultados e Validaes ......................................................................................50
5.1 Teste Hardware com Motores de Passo....................................................................51
5.2 Teste Hardware/Software com PIC16F877A...........................................................51

5.3 Teste Implementao dos Sensores de Rota/Bifurcao...........................................52

5.4 Teste Implementao do Sensor de Parada ..............................................................53
5.5 Testes Implementao do Sensor de Obstculos .....................................................54
5.6 Testes Integrados do Prottipo e Montagem das Placas...........................................54
5.7 Testes e Validaes Finais........................................................................................55
CAPTULO 6: Concluso.............................................................................................................56
CAPTULO 7: Referncias Bibliogrficas....................................................................................57
CAPTULO 8: Anexos..................................................................................................................58

LISTA DE TABELAS
Tabela 3.1 Componentes da Placa do Motor de Passo..............................................................40
Tabela 3.2 Estudo Viabilidade Tcnica / Econmica de Insumos.............................................42
Tabela 3.3 Estudo Viabilidade Tcnica / Econmica de Instalaes.........................................43
Tabela 3.4 Estudo Viabilidade Tcnica / Econmica de Equipamentos...................................43
Tabela 3.5 Estudo Viabilidade Tcnica / Econmica de Softwares ........................................43
Tabela 3.2 Estudo Viabilidade Tcnica / Econmica de Mo de Obra....................................43
Tabela 4.3 Pinagem Display de LCD.......................................................................................48
Tabela 6.1 Caractersticas Eltricas do NS3-040.....................................................................62
Tabela 6.2 Pinagem PIC16F877A.............................. .............................................................62

LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1 Primeiro Rob Mvel Funcional.............................................................................17

Figura 2.2 Tipos de Robs Mveis...........................................................................................17
Figura 2.3 Prottipo de Rob Submarino.................................................................................18
Figura 2.4 Rob Areo.......... ....... ....... ....... ...........................................................................18
Figura 2.5 Exemplos de Rob Terrestre...................................................................................19
Figura 2.6 AGV - Veculo Guiado Automaticamente..............................................................21
Figura 2.7 Exemplo de Sensor Sonar........................................................................................24
Figura 2.8 Modelo de Sensor Laser..........................................................................................24
Figura 2.9 Webcam Utilizada Como Sensor.............................................................................25
Figura 2.10 Maquina Pulverizadora Utilizando GPS................................................................25
Figura 2.11 Modelo Optoacoplador..........................................................................................26
Figura 2.12 Modelo Fototransistor............................................................................................27
Figura 2.13 Modelos Sensor de Fim de Curso..........................................................................28
Figura 2.14 Famlia Microcontrolador Microchip PIC.............................................................29
Figura 2.15 PIC16F877.............................................................................................................30
Figura 2.16 Motor de Passo Unipolar.......................................................................................32
Figura 2.17 Motor de Passo Bipolar.........................................................................................32
Figura 2.18 Motor de Passo Multifaces....................................................................................33
Figura 2.19 Motor de Passo Relutncia Varivel.....................................................................33
Figura 3.1 Diagrama em Blocos Geral do Sistema...................................................................36
Figura 3.2 Diagrama em Blocos da Rota..................................................................................36
Figura 3.3 Modelo do Carrinho.................................................................................................37
Figura 3.4 Modelo Fsico do Optoacoplador............................................................................38
Figura 3.5 Modelo Fsico do Sensor NS3-040D.......................................................................38
Figura 3.6 Arquitetura PIC16F877A.........................................................................................39
Figura 3.7 Motor de Passo.........................................................................................................40
Figura 3.8 Interface do Motor de Passo......................................................................................41
Figura 3.9 Display de LCD........................................................................................................41
Figura 4.1 Diagrama em Bloco do Hardware Simplificado......................................................45
Figura 4.2 Fluxograma do Firmware....................................................................................49
Figura 5.1 Plataforma de Testes.................................................................................................50
Figura 5.2 Prottipo Apresentado..............................................................................................50
Figura 5.3 Placas de Controle e Motor de Passo.......................................................................51

Figura 5.4 Prottipo Seguindo a Linha.....................................................................................52

Figura 5.5 Prottipo ao Encontrar Bifurcao na Trajetria....................................................53
Figura 5.6 Implementao de Testes em Protoboard................................................................54
Figura 5.7 Placa de Botes........................................................................................................55
Figura 5.8 Placa de Controle do Prottipo................................................................................55
Figura 6.1 Esquemtico Controle de Motor de passo...............................................................58
Figura 6.2 Esquemtico PIC16F877A......................................................................................59
Fifura 6.3 Esquemtico Placa de Botes...................................................................................59
Figura 6.4 Kit didtico com LCD..............................................................................................60
Figura 6.5 Esquemtico do Projeto............................................................................................61

LISTA DE SIGLAS

NCET- Ncleo de Cincias Exatas e Tecnolgicas

UNICENP Centro Universitrio Positivo
RMA Rob Mvel Autnomo
PIC Periferal Interface Controler
AGV Automated Guide Vehicle
LASCR Light Activated SCR
LCD Liquid Crystal Display

CAPTULO 1 - INTRODUO

Desde criana, muitas pessoas costumam imaginar como ter um rob semelhante ao que
se v nos filmes, como Eu Rob, Exterminador do Futuro, O Homem Bicentenrio ou
Inteligncia Artificial, que embora sejam robs possuem vrias capacidades humanas.
Em nossa realidade estamos longe dos desafios da robtica com relao ao que so vistos
em filmes, como citados acima, mas com o avano na rea de inteligncia artificial e de novos
tipos de materiais, nos permite o desenvolvimento dos mais diversificados tipos de robs.
A robtica mvel uma rea de pesquisa que vem se desenvolvendo bastante nos ltimos
anos. Os robs tem auxiliado o homem em diversas tarefas, tais como a explorao espacial,
auxlio a pessoas com deficincias fsicas, realizao de trabalhos industriais ou simplesmente
como brinquedo para diverso de crianas.
Com o grande desenvolvimento da tecnologia de informtica, principalmente na rea do
hardware, potentes computadores podem ser usados para desenvolver novas tcnicas de controle
robtico. Estas tcnicas esto permitindo que esses robs executem tarefas complexas, que at
ento s eram executadas por seres-humanos, tais como: aprender com a experincia, navegar
por ambientes desconhecidos, desviar de obstculos imprevistos e reagir de forma inteligente a
estmulos do ambiente. Para que os robs mveis consigam executar essas tarefas, todos os seus
componentes (sensores, atuadores, etc) precisam estar integrados atravs de um sistema de
controle.
Os sistemas planificados baseiam suas aes em um modelo do mundo, que predefinido
e armazenado na memria do rob. Os sistemas reativos no armazenam nenhuma representao
ou modelo do mundo, eles se restringem a reagir aos estmulos recebidos do ambiente pelos
sensores, com base nesses estmulos eles decidem o que fazer e em que direo se movimentar.
Cada um desses sistemas tem suas vantagens e desvantagens, dependendo da complexidade e do
tipo de ambiente onde o RMA (Rob Mvel Autnomo) atua. A principal desvantagem dos
sistemas planificados que por eles possurem um modelo do ambiente, acabam por limitar a sua
rea de atuao, e qualquer mudana inesperada no ambiente tornaria o modelo invlido. J nos
sistemas reativos, a principal desvantagem que muito difcil implementar comportamentos
complexos, muitas vezes limitando os RMAS a comportamentos simples e sem objetivos
especficos.
Este projeto tem a finalidade, construir um prottipo AGV (Automated Guide Vehicle),
para simular tarefas de cho de fbrica, que integre tcnicas de controle e tomadas de deciso.
Neste projeto, o usurio poder escolher em quais pontos o rob dever parar, evitando coliso
com obstculos colocados a sua frente e ao seu final, indicar o tempo de cada volta percorrida
13

do percurso junto com a mdia geral de toda sua trajetria.

A primeira parte do projeto mostrar os conceitos bsicos sobre robtica, principalmente
robtica mvel autnoma e robtica inteligente. So mostrados os principais tipos de RMA e os
principais tipos de sensores. Tambm visto um breve histrico sobre o surgimento, evoluo
dos robs, sistemas de controle robtico, dando uma viso sobre os vrios tipos de sistemas e as
arquiteturas de controle existentes, bem como alguns tpicos sobre aprendizado. A segunda parte
especificao tcnica do trabalho e a terceira implementao do projeto junto com dados e
documentao tcnica e forma de implementao do projeto.

14

CAPTULO 2 FUNDAMENTAO TERICA

2.1 Conceitos
A definio de rob maquina controlada por computador e so programadas para
mover, manipular objetos e realizar diversos trabalhos. A idia em usar um rob que ele
executa tarefas mais rpidas que um ser humano de modo barato, mais eficiente em
determinados momentos e capaz de executar tarefas repetitivas sem acusar cansao ou qualquer
outro desgaste que um ser humano teria.
Atualmente os robs esto divididos em diversos grupos como:

1. AGV (Automated Guided Vehicle), que usam sensores que detectam linhas;
2. Robs utilizando Inteligncia Artificial;
3. Robs para navegao;
4. Robs Interplanetrios que so utilizados para exploraes de outros planetas;

2.2 Histrico da Robtica

O termo rob se origina da palavra Tcheca robota que significa trabalho
compulsrio, onde em 1921 foi usado pela primeira vez em uma pea de teatro chamada
Rossum`s Universal Robots pelo escritor Karel Capek.[7]
A palavra rob comeou a ser difundida em 1939 por Issac Asimov no livro Eu Rob
onde no mesmo estabeleceu as famosas leis da robtica que utilizamos at hoje:

1 - Um rob jamais deve causar dano a um ser humano nem, atravs de omisso, permitir
que isto acontea;
2 Um rob deve sempre obedecer a um ser humano, a menos que isto entre em conflito
com a primeira lei
3 Um rob deve proteger a si mesmo de danos, a menos que isto entre em conflito com
a primeira e a segunda lei;

Com a inveno do transistor em 1948 os robs passaram a ser controlados por

computadores. A partir de ento em 1954 houve a primeira patente para rob controlado por
computador em nome de George Devol.

15

Em 1963 surgiram os primeiros prottipos de robs mveis e somente em 1968 foi

construdo rob mvel com conceitos de robtica fixa e mecnica. A partir desta dcada
comeou a evoluo dos princpios de sensores, processamento de imagens e inteligncia
artificial, para ter robs com capacidade de atuar em ambientes dinmicos e que fossem simples
e robustos. [8]
Na dcada de 80, surgiram vrios trabalhos interessantes na rea de robtica. Em 1983
foi desenvolvido o mtodo freeway, conforme descrito em [8], que uma modelagem do espao
livre e planejamento da trajetria, mas tinham restries com a manuteno e a criao dos
mapas do ambiente. Em 1986 comeou a trabalhar com leitura baseada em seus sensores. Esta
ultima arquitetura foi essencial para pesquisas de mtodos reativos e contribuiu para construo
de robs mveis.
A partir de 1990 comeou surgir arquiteturas mais consistentes como a de Mataric, que
analisou a necessidade de dotar um rob de capacidades mais elaboradas, com utilizao de um
mapa construdo atravs de marcas detectadas no ambiente. Nesta analise pressups que o mapa
seria atualizado sempre que houvesse mudana de ambiente. Neste mesmo ano Zelinski estudou
um mtodo que se baseava no mapeamento em tempo de execuo.
Em 1994, comearam as grande revolues na rea de robtica, principalmente a na rea
de robtica mvel. A NASA junto com a Carnegie Mellon University, desenvolveram um rob
para inspeo de vulces ativos e em Julho de 1997 foi enviado o famoso Soujourner, rob
mandado para uma expedio a Marte chegando l somente no ano de 2000.
Em 2000, a Carnegie Mellon criou um rob de quatro rodas para realizar uma
expedio a Antrtida, em busca de amostras de meteorito , onde o mesmo, utilizando tcnicas
avanadas de Inteligncia Artificial, coletava pedras j classificando as mesmas.
2.3 Robs Mveis
Este projeto ser implementado com teorias e estudos de robtica mvel. Por este motivo
segue alguns tipos, aplicaes e funcionalidades tcnicas neste documento.
Alguns robs podem funcionar sobre circunstncias menos controladas do que outros
robs. Eles possuem diversos sensores que lhes permitem captar informaes do ambiente. Estes
sensores podem ser: sonares, que mandam e recebem ondas de som, infravermelhos, medindo a
temperatura e a luminosidade do ambiente; cmeras coletando informaes visuais; lasers
medindo a luz; etc. Robs inteligentes usam estas informaes para decidir como vo agir,
podendo adaptar melhor ao ambiente no qual esto inseridos.
Por exemplo: um rob cho de fabrica inteligente, pode percorrer seu caminho em um
16

fabrica seguindo uma linha no cho, realizando todas as entregas programadas previamente pelo
usurio. Ele pode desviar de obstculos e pessoas no seu caminho. Tambm poderia identificar
quando est com pouca energia e se plugar em uma estao de recarregamento de energia.

Figura 2.1 Primeiro Rob Mvel Funcional.

FONTE: www.museudocomputador.com.br(2007)
2.4 Tipos e Classificao Robs Mveis
Atualmente h tentativas de classificar robs em diversas formas , mas nenhuma que seja
realmente definitiva. Mas de forma geral podemos classificar em trs formas: [8]

1. Anatomia;
2. Funcionalidade;
3. Tipos de Controle;

2.4.1 Anatomia
Pode-se estar divididos em trs diferentes tipos:
Robs Aquticos

Robs

Robs Areos

Robs Terrestres

Figura 2.2 Tipos de Robs Mveis

2.4.1.1 Robs Aquticos

Geralmente so dotados de plataforma equipadas com propulsores ou bales de ar que
17

permitem permanecer no fundo do mar.

Figura 2.3 Prottipo de Rob Submarino

FONTE: http://www.banasmetrologia.com.br(2007)

2.4.1.2 Robs Areos

Geralmente so formados por aeromodelos, que podem ser equipados com cameras de
vdeo e geralmente so utilizados para reconhecimento de terrenos, inspeo de grandes reas,
investigao area, entre outras utilizaes.

Figura 2.4 Rob Areo

FONTE: http://www.laas.fr/~sara/photos/robots/karma/karma-Pages(2007)

2.4.1.3 Robs Terrestres

Com pernas (duas ou mais pernas): Geralmente utilizados em ambientes especficos,
como escadas, terrenos acidentados, subidas, etc. A dificuldade no desenvolvimento destes
prottipos, est na maioria das vezes na movimentao das pernas, pois deve-se levar em
considerao que o mesmo deve ter articulaes e mobilidade das mesmas.
Com esteiras: So geralmente utilizados em ambientes que possuem solos irregulares,
como areia, pedregulhos ou qualquer outro tipo de solo fofo. O grande problema est ligado no
alto consumo de energia causado pelo movimento da prpria esteira.
18

Com rodas (duas ou mais rodas): Estes so os modelos mais utilizados, pois so os mais
simples de serem implementados e conforme o tipo de rob que est sendo projetado, no
necessita um hardware to complexo quanto um rob que utiliza-se de pernas mveis.
Geralmente so usados em terrenos regulares, pelo fato de algumas vezes, as rodas no terem as
mesmas aderncia que os robs de esteira em determinados tipos de terrenos. Atualmente
muito utilizado para brinquedos e cho de fabricas.

Figura 2.5 Exemplos de Robs Terrestres.

FONTE: http://www.satori.org/images/b8527-2057-xx-13-1.jpg(2007)
http://www.laas.fr/~sara/photos/robots/karma/karma-Pages(2007)

2.4.2 Funcionalidades
Atualmente os robs esto divididos em quatros grupos de acordo com respectivas
funcionalidades.

1. Robs Pessoais;
2. Robs de Servios;
3. Robs de Campos;
4. Robs Industriais;

2.4.2.1 Robs Pessoais

So os robs que no desenvolvem nenhuma tarefa, mas interagem com pessoas humanas
na forma de entreterimento, ajuda domstica, etc.
19

2.4.2.2 Robs de Servio

Estes podem atuar tanto em ambientes internos como externos. Neste caso os robs
geralmente necessitam o modelo do ambiente em que esto trabalhando, porm o mesmo deve
ter autonomia para reconhecer, processar informaes e atuar sobre algumas situaes
encontradas dentro do ambiente. Exemplo: Desviar de objetos encontrados durante o percurso.

2.4.2.3 Robs de Campo

Estes robs tem por finalidade trabalhar em ambientes de pouco conhecimento.
Geralmente desenvolvem tarefas como explorao, investigao de bombas, limpeza de
acidentes qumicos, etc .

2.4.2.4 Robs Industriais

Neste projeto foi implementado um rob industrial denominado AGV (Automated
Guided Vehicles), que utilizado para linhas de produo. Este tem por funo executar tarefas
industriais, sempre seguindo uma sequencia explcitas de aes. O rob deve ter o conhecimento
exato do ambiente onde est tralhando e deve saber a sua posio para tomadas de deciso. So
usados em linhas de montagem de produtos, transportes de materiais e nas demais tarefas
pesadas realizadas dentro da industria.
O AGV, Veculo Guiado Automaticamente sem condutor, realiza desde as tarefas de
transporte mais simples, at as mais complexas como transporte de materiais do almoxarifado at
pontos determinados da linha de produo.
A idia do AGV se baseia no desenvolvimento de um sistema modular e em seus
diversos campos de aplicao. Inicialmente o AGV tinha por funo criar um sistema de
transporte sem condutor que:

Apresentasse baixo custo de planejamento e de investimento, podendo ser instalado

facilmente.

Pudesse ser aplicado de maneira flexvel.

Pudesse ser manipulado com facilidade, melhorando, assim, a produtividade e a

qualidade do trabalho.
20

Suas caractersticas tcnicas so: manuteno simples, sem controle central para operao
do sistema e conduo passiva sobre uma trilha (no havendo necessidade de alimentao de
corrente).
O AGV transita entre dois postos de trabalho (por exemplo, almoxarifado e linha de
montagem). Instala-se, simplesmente, uma fita guia adesiva entre os dois postos de trabalho, de
acordo com as necessidades e condies locais. Uma simples interrupo da fita guia marca o
ponto de parada. Ao pressionar a tecla de inicializao, o AGV continua o seu percurso.

Figura 2.6 Modelos AGV (Veculo Guiado Automaticamente)

FONTE: http://www.aat-agv.com.br/rolete.asp(2007)

2.4.3 Tipos de Controles

So separados em trs categorias, conforme descrito em [6]:

Teleoperados: Usurio deve indicar todos os movimentos a serem executados pelo

rob.

Semi-Autnomos: O rob deve executar sozinho a tarefa (macro de execuo), que o

usurio indicar.

Autnomos: O rob deve executar suas tarefas dentro do ambiente sem a interferncia
do ser humano.

2.5 Arquitetura
A arquitetura est ligada a um hardware ou um software para o controle de todo o rob
Podemos citar as seguintes arquiteturas: [6][7]
21

Deliberativas: Baseada em reconhecimentos de padres ou manipulao simblica.

Reativas: Baseada na suposio de comportamentos inteligentes que podem ser

gerados sem nenhuma representao simblica explcita. So capazes de reagir ao
ambiente sem a utilizao de um raciocnio muito complexo.

Hbridas: Utiliza-se da arquitetura deliberativa para uso de um modelo simblico do

mundo e um reativo, capaz de reagir aos variados ambientes sem raciocinio simblico.

2.6 Navegao
A navegao robtica est ligada a diversos fatores como: caractersticas do ambiente,
orientao de rota, distancias de rotas, coliso com obstculos , etc.
Abaixo, segue exemplos de navegao:

Navegao Global: Possui um mapa previamente determinado do ambiente, por este

motivo pode-se mover-se para o destino desejado.

Navegao Local: Leva sempre em questo os objetos do ambiente. Conforme o rob

se move usado fator de analise para evitar colises com objetos no ambiente

Navegao Hbrida: Parte do prncipio de detectar, desviar obstculos e planejar sua

prpria rota.

No projeto, utilizado tanto a navegao global como a navegao local.

2.7 Tcnicas de Navegao

Para tcnicas de navegao deve-se considerar duas caractersticas:

Atingir a posio de destinos;

Evitar coliso;

Os tipos mais usados de navegao so:

2.7.1 Trajetria com Grafo

implementado com base de um mapa, que modela todos os obstculos do ambiente
geometricamente. O rob investiga todos os caminhos afim de encontrar o melhor caminho. Um
22

exemplo de algoritmo do melhor caminho o DIKSTRA.[6]

2.7.2 Trajetria por Espao Livre

Ao inverso do trajetria com grafos, este considera o caminho livre, ao invs de
encontrar obstculos. Este mtodo tem a possibilidade de construir centros de passagens com
espaos livres.[6]

2.7.3 Trajetria Baseada em Comportamentos

Tem por funo gerar caminhos que so difceis de se prever, mas apresenta

navegao reativa independente de um caminho j modelado, ou de um ambiente j

conhecido.[6]

2.7.4 Navegao Heurstica

Navegao heurstica no utiliza um modelo de ambiente ( mapa de localizao ) mas
pode usar as informaes dos sensores diretamente. O comportamento consiste em uma regra
simples: minimizar a distncia atual do destino. Neste caso no projeto ser escolhido pelo
usurio qual parada deseja realizar, e o rob ir percorrer somente os caminhos destinados a
parada escolhida, evitando a passagens por caminhos indesejveis.[6]

2.7.5 Navegao por Obstculo

Algumas tcnicas de navegao podem lidar com obstculos mveis. Replanejar o
caminho, ou tomar uma deciso para o prximo passo, so funes para atualizar o modelo de
ambiente onde executado de maneira rpida, para permitir a incluso de obstculos mveis no
clculo da trajetria. [6]
No projeto, utilizado duas tcnicas de navegao citadas acima: por Obstculos Mveis
e Heurstica.
2.8 Sensores
Atualmente so utilizados dois tipos de sensores: sensores de posio e obstculos.

23

2.8.1

Sonar
Seu funcionamento simples. Um transdutor emite um onda de som de alta frequncia.

Quando a mesma atinge um objeto ela se reflete e novamente capturada pelo transdutor. A
distancia calculada dividindo-se o tempo decorrido por 2, e multiplicando pela velocidade do
som (em torno de 343 m/s). muito utilizado pois tem um baixo custo e fcil de se utilizar.

Figura 2.7 Exemplo de Sensor Sonar

FONTE: http://www.ppgia.pucpr.br/~santin/ee/2005/3s/5/sonar.html(2007)

2.8.2 Laser
Seu funcionamento se baseia em um feixe de laser emitido e um fotosensor capta a sua
reflexo, e calcula o tempo que foi necessrio para o laser retornar. Outro funcionamento a
utilizao de espelhos, onde controlado o ngulo do espelho at que o feixe atinja o fotosensor,
podendo ento calcular a distncia usando o ngulo do espelho por triangulao.

Figura 2.8 Modelos de Sensor Laser

FONTE: http://www.omron-ap.com/product_info/ZX-L-N(2007)

2.8.3 Cmeras de Vdeo

Utiliza-se cmera (pode ser webcam ou filmadora), instalada no rob, que transmite a
24

imagem processada para computador analisando e decidindo oque deve ser feito. Este mtodo
conhecido como reconhecimento de padres, onde o computador analisa certas imagens e
identifica certos objetos. As cmeras tambm podem ser utilizadas para calculos de distncia.

Figura 2.9 Webcam Utilizada Como Sensor

FONTE:http://www.satycon.com/images/webcam-satycon-100k.jpg(2007)

2.8.4 Sensores de Posicionamento

Alm de detectar obstculos, tem por finalidade saber onde exatamente se encontra no
ambiente. Estes devem medir de forma absoluta ou relativa a posio atual.
Segue alguns exemplos de sensores de posicionamento:

1. GPS;
2. Bssola;
3. Odmetro;

Figura 2.10 Maquina Pulverizadora Utilizando GPS

FONTE: http://www.pulverizador.com.br/img/terrestre/monitor_gps.gif(2007)

25

2.8.5 Sensores Infravermelhos

O sensor infravermelho um diodo que emite um raio modulado, onde o raio atinge um
objeto e uma poro de luz refletida, sendo captada novamente pelo diodo receptor. A luz
refletida depende do ngulo apresentado pelos sensores.
Este sensor possui velocidade de reposta alta, embora tenha uma baixa sensibilidade,
muitas vezes exige uma grande amplificao nos sinais de sada.
O projeto composto de sensores de infravermelho, mais conhecido como
optoacopladores.

2.8.5.1 Optoacopladores
Um optoacoplador combina um dispositivo semicondutor formado por um fotoemisor,
um fotoreceptor e a transmisso do sinal luminoso, entre o emissor e o receptor que feita por
um caminho ptico interno.
Os fotoemissores que se empregam nos optoacopladores so dodos que emitem raios
infravermelhos (IRED) e os fotoreceptores podem ser o foto-transstor, o foto dodo, o fotodarlington, o foto-triac e o LASCR.

Figura 2.11 Modelo Optoacoplador

FONTE: www.electronred.iespana.es/indicomponen.htm(2007)

Todos estes elementos encontram-se dentro de um encapsulamento que geralmente do

tipo DIL/DIP.
Quando aplicada uma tenso aos terminais do dodo IRED, este emite uma luz de raios
infravermelhos que transmitida ao fotoreceptor. A energia luminosa que incide sobre o
fotoreceptor faz com que este gere uma tenso eltrica na sua sada.
A maioria dos acopladores utiliza um foto-transstor como receptor da luz irradiada pelo
elemento emissor, e pelo fato da boa sensibilidade do foto-transstor, exige pouca ou nenhuma
amplificao, para a maioria das aplicaes.
26

Para uma tenso colector emissor constante, quanto maior for a corrente direta no led,
maior ser a sua intensidade luminosa, logo maior a corrente de base no foto-transstor o que
acarreta uma maior corrente no seu colector.
O sinal de entrada aplicado ao fotoemissor (led) e a sada retirada do fotoreceptor
(foto-transstor). Os optoacopladores so capazes de converter um sinal eltrico num sinal
luminoso modulado e voltar a converte-lo em um sinal eltrico.
A grande vantagem de um optoacoplador, reside no isolamento elctrico que pode
estabelecer-se entre os circuitos de entrada e sada.

2.8.5.2 Fototransistores
Todos os transistores, so componentes sensveis luz. Os fototransistores so projetados
para explorar essa propriedade de sensibilidade a luz dos transistores.
Para entendermos o funcionamento de um fototransistor, precisamos entender o princpio
bsico de um transistor operando como chave. Um transistor apresenta trs terminais, no entanto,
um fototransistor pode apresentar apenas dois terminais (coletor e emissor). A base que ser
sensvel luz. O smbolo de um fototransistor semelhante ao de um transistor, sendo que a
diferena so as setas apontando para a base, mostrando que a mesma sensvel luz.

Figura 2.12 Modelos Fototransistor

FONTE: http://www.gta.ufrj.br/grad/01_1/foto/fototrans.htm(2007)

2.8.5.3 Microinterruptores e Fins de Curso

Os micro-interruptores e fins-de-curso so normalmente utilizados para detectar a posio
de objectos e partes mveis.

27

Figura 2.13 Modelos Sensor de Fim de Curso

FONTE: www.electronred.iespana.es/indicomponen.htm(2007)

Os sensores de fim de curso assinalam quando determinada parte em movimento atingiu

certa posio. Exemplo:

2.9

Incio e fim de curso de cilindros em movimento;

Qualquer passagem intermdia do mesmo cilindro;

Microcontrolador
Os microcontroladores so dispositivos capazes de realizar controle de maquinas ou

equipamentos eletrnicos, atravs de programas realizados em diferentes tipos de linguagem. Por

se tratar de um componente programvel muito verstil, podendo ser empregado em diversas
aplicaes.
Atualmente vrias empresas como Intel, Microchip, Atmel, Motorola, Philips, entre
outros fabricantes realizam grande investimento na rea de pesquisa e desenvolvimento de
microcontroladores cada vez mais eficientes, velozes, com maior capacidade, recursos de
conectividade e consumo de energia eltrica.
Os sistemas microcontrolados, esto nas mais diversas reas, das quais podemos citar a
automao industrial, automao comercial, automao predial, rea automobilstica, produtos
manufaturados, eletrodomsticos, telecomunicaes, etc.

2.9.1

Microcontroladores Microchip PIC

O PIC um produto que se destaca por possuir uma boa diversidade de recursos,

capacidade de processamento, custo e flexibilidade de aplicaes. O ponto mais forte desta

tecnologia est na simplicidade de aplicao, permitindo a aplicao deste microcontrolador em
projetos de pequeno porte, facilitando a implementao e diminuindo o custo de
desenvolvimento.

28

Os microcontroladores esto divididos de acordo com sua caractersticas de performance

e funcionalidade. A familia PIC10, de menos recursos, aplicado a funes mais simples e de
menor porte, consequentemente possuindo um custo relativamente baixo. J a famlia dsPIC30 e
dsPIC33, so adequadas para tratamento e processamento veloz de sinal analgico, permitindo
um desenvolvimento de aplicaes mais complexas ligadas as reas de telecomunicaes,
comunicao sem fio de alta perfomance, controles de tempo real de alta velocidade, etc.

Figura 2.14 Famlia Microcontroladores Microchip PIC

FONTE: www.microchip.com(2007)

Apesar da Microchip desenvolver microcontronladores de 16 bits com alto grau de

performance, o mais utilizado atualmente so os de 8 bits, pois tambm possuem uma boa
funcionalidade e baixo custo de aquisio e desenvolvimento.

2.9.2 Principais modelos do Microcontrolador PIC

Abaixo segue uma lista dos principais PIC utilizados que vo dos mais simples de 8 bits
at os com maior performance de 16bits.

PIC100F200

PIC16F84

PIC16F628

PIC16F877

PIC16F877A

PIC18F4431

29

2.9.3 Microchip PIC16F877A

um microcontrolador verstil e cheio de recursos oferecendo bons recursos para
aplicao de controle. Umas das principais caractersticas a utilizao de recursos que
minimizam ou eliminam a necessidade de implementaes perifricas, com ganho de tempo e
espao.
Ele possui vrios recursos importantes, tais como:

CPU RISC DE 35 instrues com clock de at 20MHz (5 milhes de instrues por

segundo);

At 8 Kwords de memria de programa;

368 bytes de RAM;

256 bytes de EPROM;

Dois comparadores e geradores PWM;

Oito canais de converso A/D de 10 bits;

Comunicao Serial;

33 Pinos de entrada/Sada;

um microcontrolador ideal para quem busca controle de diversos dispositivos, que

demandem uma maior quantidade de controles digitais. Suas duas sadas PWM e seus 8 canais
de converso analgico/digital elevam este microcontrolador a aplicaes de controle mais
sofisticadas.

Figura 2.15 PIC16f877

FONTE: http://www.microchip.com(2007)

30

2.10 Motores de Passo

A crescente popularidade dos motores de passo se deve total adaptao desses
dispositivos lgica digital. Na robtica esses motores esto sendo cada vez mais usados, em
sistemas de movimentao de braos mecnicos, guindastes, etc. Com o auxlio desses motores,
pode-se criar diversos tipos de movimento mecnico.
Os motores se deslocam por impulsos ou passos discretos e podem ser representados em
trs estgios:

Parados;

Ativo com motor travado;

Girando em etapas;

O movimentos dos mesmos podem ser bruscos ou suaves, de acordo com a quantidade de
impulsos enviados para ele, em relao a inrcia que ele se encontra.
Com relao ao funcionamento, podem ser comparados aos sncronos, ou seja, um campo
rotativo faz girar um motor magntico. Os motores foram divididos de acordo com a forma que
gerado o campo : Enrolamento Unipolar ou Bipolar no estator .
Para escolha do motor de passo deve-se levar em considerao a taxa de arranque que a
mxima acelerao permitida pela operao. Portanto vemos sempre seguir alguma regras
bsicas como:

Carter indutivo do estator;

Correias dentadas de transmisso para engrenagens;

Preciso (de acordo com que vai ser usado);

2.10.1 Tipos de Motores de Passo

2.10.1.1 Motores de Passo Unipolares

Possuem geralmente cinco ou seis fios, com um fio central em cada um dos rolamentos.
O fio central ligado ao plo positivo da bateria, e os dois finais de cada enrolamento so
levados ao plo negativo alternadamente para reverter a direo do campo magntico.

31

`
Figura 2.16 Motor de Passo Unipolar
FONTE: http://www.mrshp.hpg.ig.com.br/rob/passotipo.htm(2007)

2.10.1.2 Motores de Passo Bipolares

So construdos exatamente com os mesmos mecanismos usados nos motores unipolares,
mas os dois enrolamentos so mais simples e no necessitam a utilizao do fio central. Isto
torna o circuito eletrnico mais complexo, pois precisa controlar a reverso da corrente para cada
enrolamento.
Para diferenciar um motor de passo bipolar de um unipolar basta medir a resistncia entre
os terminais.

Figura 2.17 Motor de Passo Bipolar

FONTE: http://www.mrshp.hpg.ig.com.br/rob/passotipo.htm(2007)

2.10.1.3 Motores Multifases

Um tipo menos comum, o motor de passo magntico permanente, que possui seus
enrolamentos ligados de uma forma cclica, com um pequeno enrolamento ligando o centro de
cada par de enrolamentos formando um crculo.

32

Figura 2.18 Motor de Passo Multifaces

FONTE: http://www.mrshp.hpg.ig.com.br/rob/passotipo.htm(2007)
2.10.1.3 Motores de Relutncia Varivel
Se o motor possuir trs enrolamentos, tipicamente conectados com um terminal comum
para todos os enrolamentos, este o tipo mais comum de motores de passo de relutncia
variveis. Em uso, o fio comum tipicamente vai para o plo positivo da bateria e os
enrolamentos so energizados em seqncia.

Figura 2.19 Motor de Passo de Relutncia Varivel

FONTE: http://www.mrshp.hpg.ig.com.br/rob/passotipo.htm(2007)

33

CAPTULO 3 ESPECIFICAO DO PROJETO

O sistema consiste no desenvolvimento de um carrinho tipo AGV, capaz de identificar

uma rota a ser seguida, ao deparar-se com uma linha na cor preta desenhada no cho. O mesmo
dever ser inicializado com paradas pr-definidas e atuar na presena de qualquer objeto a sua
frente. Ao seu fim dever apresentar tempo de cada percurso junto com uma mdia geral de
todos os percursos realizados.
O projeto composto de quatro etapas para implementao:

Veculo
1. A base ser desenvolvida em madeira 10 mm;
2. 1 baterias prpria de 6V e 1,3A;
3. Dois motores de passo bipolares;
4. Uma roda para equilbrio do carrinho;
5. Botes para ligar e desligar o carrinho;

Aquisio de Sinais
1. Dois sensores para controle de rota;
2. Um sensor para identificar fim de curso;
3. Um sensor de aproximao para identificar a presena de algum objeto a
frente do carrinho;
4. Um sensor para identificar locais de parada;

Tratamento de Sinais
1. Um microcontrolador para realizar a leitura do sensor e atuar sobre os
motores de passo;
2. Boto para reinicio de percurso para cada parada realizada;

Escolha/Leitura de Trajeto
1. Um display de LCD para mostrar tempo de cada rota e a mdia de cada
trajetria;
2. Botes para escolha de rota;

Para o inicio de todo o projeto, ser desenvolvido um carrinho que se movimentar atravs
de dois motores de passo bipolares que estaro fixados na parte de baixo do carrinho. A sua
frente ser colocado uma roda para dar somente sustentao ao projeto. Tambm o prottipo ter
funcionamento autnomo, com uma bateria de 6V e 1,3A.
34

A rota a ser seguida ser previamente definida no cho na cor preta (ser marcada no cho
com fita isolante preta). A trajetria dever conter curvas no formato de 90 graus. Por este
motivo ser colocado dois sensores infravermelhos no carrinho, para que eles mantenham o
carrinho sempre na rota da fita de cor preta.
utilizado uma plataforma na cor branca, que serve como base para as rotas a serem
tranadas, afim de, evitar interferncia de cor para leitura dos sensores de rota.
Antes de o carrinho iniciar a trajetria, o usurio dever escolher atravs do boto de
parada, quais paradas dever executar durante o percurso. As paradas estaro sendo mostradas no
display de LCD onde um usurio externo dever realizar a escolha. O projeto conter 2 paradas
no obrigatrias fixas, espalhadas durante o percurso.
Ao iniciar a trajetria dois sensores de rota optoacopladores identificaro uma linha preta
na plataforma, fazendo que o carrinho permanea na rota estabelecida, at completar todo o
percurso.
Durante a trajetria o carrinho ir encontrar bifurcaes. Neste caso, identificado no cho
com fita isolante (faixas na cor preta acima da plataforma branca), qual bifurcao do percurso o
sensor optoacoplador estar avaliando. A partir desta avaliao o carrinho saber por qual
trajetria da bifurcao dever seguir.
Os pontos de paradas sero identificados atravs de blocos no cho na cor branca(acima da
fita isolante). Aps o sensor optoacoplador identificar a parada estabelecida, o carrinho dever
parar, e s voltar a funcionar aps o acione de um boto pelo usurio.
Para evitar colises com qualquer objeto encontrado durante o caminho, ser colocado um
sensor fim de curso para identificar a presena do mesmo. O carrinho s retorna a sua trajetria
aps a retirada do objeto.
Para o controle de todo o processo, ser feito atravs de um microcontrolador, onde o
mesmo receber as informaes dos sensores e converter internamente o sinal para digital.
Aps o tratamento do sinal o microcontrolador ir processar as informaes recebidas e enviar
um comando para acionar os motores de passo conforme a necessidade de uso dos mesmos.
Aps o carrinho realizar todo seu percurso e passar por todas as paradas estabelecida pelo
usurio, ele dever retornar ao ponto inicial do trajeto desligando-se automaticamente. Atravs
do leitor de LCD, o usurio poder visualizar o tempo que levou para realizar cada volta, e ao
final demonstrar a mdia de todo o percurso realizado.

35

Figura 3.1 Diagrama em Blocos Geral do Sistema

Figura 3.2 Diagrama em Blocos da Rota

36

3.1 Especificao do Carrinho

O carrinho foi fabricado em madeira MDF 10 mm, contendo dois motores de passo com
rodas de madeira e uma roda de flexvel na frente, para dar sustentao ao prottipo. As rodas
so revestidas com elstico de borracha para que a mesma tenha maior aderncia ao cho.
Abaixo segue foto ilustrativa da forma do prottipo.

Sensor
Rota
Motor de
passo

Circuito geral
Do Prottipo
Motor de
passo

BATERIA

Sensor
Parada
Sensor
Rota

Sensor
Presena

Figura 3.3 Modelo do Carrinho

3.2 Especificao de Hardware

O hardware foi composto de um microcontrolador PIC que ser responsvel por todo o
tratamento e processamento das informaes recebidas dos sensores.
As descries detalhadas dos componentes que sero utilizadas no projeto sero descritas
abaixo:

3.2.1 Optoacoplador
No projeto foi utilizado dois optoacoplador PHCT203 sero responsveis por reconhecer a
trajetria do carrinho.
Este componente ser usado pelo fato de emitir uma luz de raios infravermelhos para uma
faixa no cho que transmitida ao receptor afim de identificar se est seguindo a faixa na cor
preta no cho. Eles fornecem uma tenso entre 20mV e 5V (tenso que varia entre a cor branca
37

e preta). A nica limitao o sensor no pode ficar mais que dois centmetros do local onde
est sendo medido.
As dimenses fsicas do optoacoplador segue abaixo:

Figura 3.4 Modelo fsico do optoacoplador

FONTE: www.electronred.iespana.es/indicomponen.htm(2007)

3.2.2 Sensor Fim de Curso

Para reconhecimentos de obstculos, foi utilizado um sensor de fim de curso a frente do
rob.
Uma notao importante regular o sensor para que reconhea vrios tipos de obstculos
como: madeira, ferro, corpo humano, etc.

Figura 3.5 Modelo Fsico do Sensor NS3-040D

FONTE: http://www.alldatasheet.com(2007)

3.2.3 Microcontrolador
No projeto foi usado um microcontrolador PIC16F877A, que possui bons recursos para
38

aplicaes de controle e oferece alguns recursos que podem minimizar ou eliminar a necessidade
de implementaes perifricas, com ganho de tempo e espao.
Para implementao do projeto, dentre os recursos do PIC16F877, podemos citar como
os mais importantes: CPU RISC de 35 instrues, com clock de at 20MHz (5 milhes de
instrues por segundo). At 8 KWords de memria de programa, 368 bytes de RAM, 256 bytes
de EEPROM, dois comparadores e geradores PWM, 8 canais de converso A/D de 10 bits,
comunicao serial, 33 pinos de Entrada/Sada. Tambm possui 8 canais de converso
analgico/digital elevam este microcontrolador a aplicaes de controle mais sofisticadas.
Na figura 3.6 segue arquitetura do PIC16F877A.

Figura 3.6 Arquitetura PIC16F877A

FONTE: www.microchip.com(2007)
39

3.2.4 Motores de Passo

Para a movimentao do prottipo foi usado dois motores de passo 941214 da empresa
Sanyo que atuam na escala de 1 grau por passo. O motivo da escolha deste motor, que tem um
tamanho ideal 3cm de raio no que proporciona uma robustez no prottipo e atende a necessidade
de locomoo do mesmo.

Figura 3.7 Motor de Passo

3.2.5 Interface para uso do Motor de Passo

Para o funcionamento do motor de passo, necessrio o uso de um circuito para o controle
do mesmo, onde deve prover a lgica e potencia necessria para acionamento do motor de passo.
Neste projeto estar sendo usado uma placa padro para motor de passo da Unicenp.
Na tabela 3.1 segue componentes usados para montagem da placa padro de controle de
motor de passo.
Tabela 3.1 Lista de Componentes da Placa Motor de Passo

FONTE: http://engcomp.unicenp.edu.br(2007)
40

Figura 3.8 Interface Motor de Passo

O esquemtico da placa padro encontra-se ao fim deste documento.

3.2.6 Display de LCD

Estes mdulos utilizam um controlador prprio, permitindo sua interligao com outras
placas atravs de seus pinos, onde deve ser alimentado o mdulo e interligado o barramento de
dados e controle do mdulo com a placa do usurio.
O LCD ser usado para display de escolha de rota e visualizao de tempos e mdia de
percurso. O display estar acoplado ao microcontrolador PIC, como especificado anteriormente,
para que possa exibir as informaes aos usurios.

Figura 3.9 Display de LCD

FONTE: http://engcomp.unicenp.edu.br(2007)
O esquemtico da montagem da placa de LCD se encontra ao fim deste documento

3.3 Especificao do Firmware

O firmware um software embarcado, que controla diretamente o hardware. O programa
41

ou dados so armazenados permanentemente em um chip de memria de hardware, como uma

ROM ou EPROM.
O firmware tem as seguintes caractersticas:

Qualquer Software armazenado sob a forma de memria de leitura, ROM, EPROM,

EEPROM, e que, portanto, preserva seu contedo mesmo quando a eletricidade
desligada, no voltil.

Rotinas de software armazenadas na memria de leitura (ROM). Ao contrrio da

memria de acesso aleatrio, a memria de leitura permanece intacta mesmo que no
haja corrente eltrica. As rotinas de partida e as instrues de entrada/sada de baixo nvel
ficam armazenadas sob a forma de firmware. Em termos da facilidade de modificao, o
firmware ocupa uma posio intermediria entre o software e o hardware.

Cdigo do proprietrio que normalmente fornecido como parte de um sistema

operacional. O firmware mais eficiente que o software carregado a partir de uma mdia
altervel e mais adaptvel a alteraes que o circuito de hardware puro.

Este projeto desenvolvido na linguagem C.

3.4 Estudo de Viabilidade Tcnica / Econmica

Tabela 3.2 Estudo Viabilidade Tcnica / Econmica de Insumos
DESCRIO DE ITENS

QUANTIDADE

VALOR UNITRIO

VALOR TOTAL

(EM R$)

(EM R$)

Prottipo

R$ 10,00

R$ 10,00

Plataforma de teste

R$ 15,00

R$ 15,00

Motor de Passo

R$ 5,00

R$ 10,00

Protoboard

R$ 45,00

R$ 45,00

Placa Motor de Passo

R$ 2,00

R$ 4,00

Microcontrolador

R$ 16,00

R$ 32,00

Optoacoplador

R$ 3,00

R$ 9,00

Fototransitor

R$ 1,00

R$ 1,00

Componentes diversos

30

R$ 0,25

R$ 15,00

Gravador PIC

R$ 50,00

R$ 40,00

Placa padro

R$ 10,00

R$ 10,00

Bateria 6v

R$ 10,00

R$ 20,00

Sensor Fim de Curso

R$ 5,00

R$ 10,00

42

VALOR TOTAL

R$ 215,00

Tabela 3.3 Estudo Viabilidade Tcnica / Econmica de Instalaes

VALOR UNITRIO

VALOR TOTAL

(EM R$)

(EM R$)

400 hrs

R$ 8,00 m2

R$ 3.200,00

300 hrs

R$ 8,00 m2

R$ 2.400,00

DESCRIO DE ITENS

QUANTIDADE

Instalaes Unicenp (Luz, Mesa, etc)

Instalaes Casa (Luz, Mesa, etc)

VALOR TOTAL

R$ 5.600,00

Tabela 3.4 Estudo Viabilidade Tcnica / Econmica de Equipamentos

DESCRIO DE ITENS

QUANTIDADE

VALOR UNITRIO

VALOR TOTAL

(EM R$)

(EM R$)

Multimetro

R$ 100,00

R$ 53,00

Fonte

R$ 1.000,00

R$ 104,00

Notebook

R$ 3.000,00

R$ 450,00

VALOR TOTAL

R$ 866,00

Tabela 3.5 Estudo Viabilidade Tcnica / Econmica de Softwares

DESCRIO DE ITENS

QUANTIDADE

VALOR UNITRIO

VALOR TOTAL

(EM R$)

(EM R$)

Microsof Word 2003

R$ 530,00

R$ 144,00

Software Proteus

R$ 2.300,00

R$ 115,00

VALOR TOTAL

R$ 259,00

Obs.: O valor do software Windows XP, j est incluso no valor Notebook

Tabela 3.6 Estudo Viabilidade Tcnica / Econmica de Mo de Obra

DESCRIO DE HORAS

QUANTIDADE

VALOR UNITRIO

VALOR ENCARGOS

VALOR TOTAL

(EM R$)

SOCIAIS

(EM R$)

Horas trabalhadas (normal)

500 hrs

R$ 16,00

90%

R$ 15.200,00

Horas trabalhadas (extra)

200 hrs

R$ 32,00

90%

R$ 12.160,00

Horas Orientador

72 hrs

R$ 5,90

90%

R$ 807,00

Horas Coordenador do Curso

72 hrs

R$ 0,95

90%

R$ 133,00

VALOR TOTAL

R$ 28.300,00

43

Total = Viabilidade Tcnica/Econmica de Insumos do Projeto +

Viabilidade Tcnica/Econmica de Instalaes +
Viabilidade Tcnica/Econmica de Equipamentos +
Viabilidade Tcnica/Econmica de Softwares +
Viabilidade de Mo de Obra
Total = R$ 215,00 + R$ 5.600,00 + R$ 866,00 + R$ 259,00 + R$ 28.300,00
Total de Custos do Projeto = R$ 35.240,00

3.5 Cronograma
O cronograma deste projeto se encontra no fim deste documento em anexo.

44

CAPTULO 4 PROJETO

Este projeto envolve prticas de hardware e software (embarcado no microcontrolador

PIC), conforme especificado anteriormente neste documento.
O esquemtico completo deste projeto segue na sesso de anexos.

4.1

Hardware
A funo de hardware neste projeto, coletar informaes dos sensores como: escolha do

trajeto, acionamento para retomada de trajetria, e visualizao de tempo da trajetria realizada.

Tambm tem a funo de realizar todo o controle atravs de um microcontrolador da familia PIC
e acionamento de motores de passo.
Segue abaixo, digrama de bloco simplificado do hardware:

Figura 4.1: Diagrama em Bloco do Hardware Simplificado

Todos os esquemticos do hardware do projeto se encontram na sesso de anexos.

4.1.1 Implementao dos Sensores

Sensores de rota / bifurcao: Utilizado optoacoplador PHCT203, para informar qual

trajetria o carrinho est seguindo.

Suas caractersticas tcnicas seguem abaixo:

45

Led EMISSOR
VR (tenso reversa):

6V

IF (corrente direta):

60 mA

Led DETECTOR
VCEO (tenso coletor-emissor):

30 V

VECO (tenso emissor-coletor): 6 V

IC (corrente de coletor):

70 mA

PD (potncia de dissipao):

100 mW

Estes sensores identificam se o prottipo est seguindo a linha de cor preta colocada
acima da plataforma de cor branca. Os sensores sofrem uma variao de tenso de 20mV at 5V
de acordo com a cor que est sendo analisada. Tambm ter a funo de identificar bifurcaes
durante a trajetria
Um fator importante a ser levado em considerao, o sensor deve estar adaptado no
prottipo para funcionar a 2 cm do cho, pois a faixa de atuao entre o led emissor e receptor
para este optoacoplador pequena.

Sensor de parada: Neste caso tambm utilizado um optoacoplador PHCT203 que

responsvel, por identificar pontos de parada (blocos na cor branca acima da linha de cor preta
da trajetria). O sensor dever identificar parada selecionada, que indicada atravs de um
bloco na cor branca no cho.
O sensor deve ler identificar o bloco branco no cho da trajetria e mandar o sinal para o
microcontrolador, para que o mesmo possa analisar e identificar a parada selecionada. No caso
de encontrar a parada desejada, o mesmo deve travar, s retomando a trajetria aps acione de
um boto pelo usurio.
Neste caso o sensor tambm adaptado a dois centmetros do cho e suas especificaes
tcnicas seguem no tpico descrito acima.

Sensor de obstculos: utilizado um sensor de Fim de Curso modelo NS3-020D.

Com o uso do sensor, adequado para no haver diferena de sinais de resposta para que o
mesmo identifique madeira, ferro, ao e a distancia de parada seja a mesma para qualquer
material que esteja-se medindo.
Segue tabela com especificaes tcnicas do sensor no captulo de anexos.

46

4.1.2 Implementao do Microcontrolador PIC16F877A

O microcontrolador tem a funo de realizar todo o controle do prottipo. Ele
responsvel de receber todas as informaes dos sensores e tratar as mesmas atravs do firmware
implentado dentro do microcontrolador. Aps tratamento dos sinais recebidos dos sensores, o
micrcontrolador envia pulsos (variao de sinais de sada do PIC entre 0 e 1), para acionamento
dos motores de passo, de acordo com a necessidade de momento da trajetria.
Segue tabela de pinagem do PIC16F877A, no capitulos de anexos.

4.1.3 Implementao do Controle do Motor de Passo

O prottipo possui dois motores de passo alimentados com 5V e ambos consomem juntos
uma corrente de 1A. Os motores so acionados a partir pulsos gerados pelo microcontrolador.
Os motores so responsveis pela acelerao, velocidade e direo do prottipo. O
motores de passo esto acoplados a na parte de trs do prottipo.
Para acionamento e controle dos motores de passo, utilizado uma placa que
responsvel por duas funes importantes:

Passo: Indica que o motor deve seguir para o passo seguinte. A placa gera uma

lgia de controle de acionamento dos rolamentos conforme segue sequncia a seguir:

Comum: Pino vermelho do motor de Passo
A1 Direo: Pino amarelo do motor de Passo
B1 - Direo: Pino marrom do motor de Passo
A2 A1 negado: Pino laranja do motor de Passo
B2 A2 negado: Pino preto do motor de Passo

Direo: Indica para que lado o motor de rodar. O motor esquerdo ligado no

VCC e o motor direito no GND, para ambos manterem a mesma direo.

A placa tambm consiste em um circuito integrado XOR, um flip-flop do tipo D e um

circuito integrado ULN2003N para prover a maior potncia.

4.1.4

Display de LCD
No projeto o LCD de 8 segmentos tem a funo de mostrar o tempo de cada volta que o
47

prottipo realizou e ao final de toda a trajetria dever mostrar a mdia de tempo de todas as
voltas.
O microcontrolador dever calcular tempo e a mdia de tempos e enviar todas as
informaes para o LCD.
Abaixo segue uma tabela da pinagem completa do LCD

Tabela 4.3 Pinagem Display de LCD

FONTE: http://eletrica.unicenp.edu.br (2007)

Para os itens de hardware descritos acima, os esquemticos e datasheets esto na parte
final do documento, no capitulo 6 Anexos.

4.2

Software
Todo o software ser desenvolvido na linguagem C. O software ser embarcado

executado pelo microcontrolador PIC16F877A (firmware).

Abaixo

segue

fluxograma

das

funcionalidades

do

software

embarcado

no

microcontrolador.

48

Figura 4.2 Fluxograma do Firmware

49

CAPTULO 5 RESULTADOS E VALIDAES

A validao do projeto ocorreu sobre uma plataforma plana branca com a rota desenhada
na cor preta, conforme mostra Figura 5.1.

Figura 5.1 Plataforma para Testes

O prottipo foi desenvolvido com uma base de susteno em madeira MDF 10 mm, e sua
cabine no material acrlico transparente, para que fosse possvel ver todas as placas
implementadas e interligadas. Segue asseguir foto do prottipo apresentado.

Figura 5.2 Prottipo Apresentado

Para obter todos os resultados encontrados foram realizados testes com cada mdulo
50

separadamente, a fim de garantir o funcionamento de cada componente implentado, incluindo o

desenvolvimento do software e o tratamento dos sinais externos recebidos atravs dos sensores.
Aps todos os testes realizados em protoboard, foram fabricadas 4 placas:

Duas placas para controle de lgica dos motores de passo;

Uma placa para lgica de botes;

Uma placa para controle dos PIC, aquisio de sinais dos sensores e envio de sinais
para as placas de motor de passo;

Segue a descrio de todas as montagens e testes realizados.

5.1 Testes do Hardware com Motores de Passo

Para inicio do projeto foi desenvolvido a parte de controle de motor de passo. Nesta
estapa foram montada duas placas ( uma para cada motor de passo). As mesmas foram testadas
com os motores de passo unipolares onde no foi encontrado nenhuma dificuldade em suas
montagens e testes.
A partir desta etapa foi implementado o PIC foi integrado as placas de controle de motor
de passo, passando a fornecer pulsos continuos ( 0 e 1) para testar o funcionamento das placas e
motores de passo.

Figura 5.3 Placas de Controle e Motores de Passo

5.2 Testes do Hardware/Software com PIC16F877A

Inicialmente foram desenvolvidos pequenos programas para estudo do PIC. Aps
realizao do estudo sobre o microcontrolador, foi implementado o hardware para seu
51

funcionamento e os primeiros cdigos para testes do PIC com motor de passo, onde o mesmo s
mandava pulsos para movimentao dos motores de passo. Nesta etapa antes de testar o cdigo
no hardware, cada mdulo do software desenvolvido era simulado no Proteus (software de
simulao do circuito implementado),

para garantir seu funcionamento. Aps o cdigo

implementado no processador, foram realizados testes para regular a velocidade do prottipo

para garantir o funciomento do PIC integrado as placas de controle de motor de passo.

5.3 Testes Implementao dos Sensores de Rota/Bifurcao

Foi realizado a implementao dos sensores de rota, com a funo diferenciar a cor preta
da cor branca. Alcanado esta etapa, foi implementado no PIC o controle dos sinais vindos dos
sensores. O PIC diferenciava as cores (preta ou branca) e enviava o sinal para as placas de
motores de passo, para o prottipo seguir a linha preta .
Umas

das

dificuldades

encontradas

nesta

implementao

foi

identificar

possicionamento dos sensores no carrinho, ou seja, a distncia entre os sensores para identificar a
linha na cor preta e aproximidade dos sensores em relao ao cho.
Aps todas estas validaes, passou a ser testado o prottipo andando na linha. Mesmo
analisando todo o posicinamento dos sensores antes dos testes, notava-se alguns erros do
carrinho tais como: pouco de lentido e travamento em curvas de 90 graus. Com a correo dos
erros os testes foram realizados obtendo otmos resultados de desempenho do carrinho em sua
trajetria.

Figura 5.4 Prottipo Seguindo a Rota

Nesta etapa tambm foi implemantado os controles para bifurcao. A idia inicial era
antes de cada bifurcao fossem colocadas pequenas linhas na cor branca (simulando linhas de
cdigos de barra), por exemplo, ao sensor deparar-se com uma linha branca o carrinho deveria
52

continuar a trajetria, ou quando deparava-se com duas linhas brancas deveria rotacionar 90
graus para esquerda. Isto no foi possvel ser implementado devido a leitura do sensor
PHCT203, onde muitas vezes no realizava corretamente a sequencia de leitura da linhas brancas
ou o PIC processava com atraso, devido a leitura errada das linhas brancas que simulavam o
cdigo de barras. Outra tentativa para reconhecer bifurcao era usar leitura por cores, mas foi
descartado pois deveriam ser utilizados sensores industriais com custo muito elevado para est
implementao. Tambm foi estudado o fototransistor L14G1 Motorola, mas tambm foi
descartado pois a resposta do sensor entre as cores era muito pequena.
A soluo encontrada foi tratar no prprio software o controle de bifurcao. Quando os
dois sensores de rota deparavam com a cor preta simultaneamente, o software analisava
mandava informao referente o que fazer na bifurcao encontrada. O grande problema
encontrado foi a capacidade de memria flash do PIC ( 8 Kb de memria flash), pois como o
tratamento passou a ser realizado pelo software, o tamanho do cdigo aumentou
respectivamente. Neste caso foi decidido usar apenas duas rotas ao invs de usar trs, ajudando a
diminuir o tratamento no cdigo fonte. Com essa soluo foi possvel realizar as bifurcaes e
realizar todos os testes necessrios para o funcionamento ideal do prottipo.
Segue abaixo foto ilustrando o prottipo realizando bifurcao do projeto.

Figura 5.5 Prottipo ao encontrar bifurcao na trajetria

5.4 Testes Implementao do Sensor de Parada

A implementao das paradas do projeto, foram realizadas sem maiores dificuldades.
Como o sensor utilizado para identificar as paradas era o mesmo modelo dos sensores
usados para identificar a rota a ser seguida, facilitou a implementao do mesmo. A diferena
53

neste caso quando o sensor encontrava blocos brancos durante o percurso, o mesmo enviava
informaes ao PIC, indentificando a parada solicitada.
O mesmo foi testado com o prottipo montando e a rota traada, onde obtive resultado
rpidos e satisfatrios para esta implementao.

5.5 Testes Implementao do Sensor de Obstculos

Para implentao foi usado um sensor de fim de curso, com a implentao rpida e sem
maiores dificuldades na sua implementao.
Os testes foram realizados inicialmente em protoboard, logo em seguida testados no
prottipo para validao durante o percurso. Nesta etapa no foi encontrado nenhum problema e
dificuldade para validao do sensor.

5.6 Testes Integrados do Prottipo e Montagem das Placas

Inicialmente o projeto era validado em etapas. Conforme eram testadas encontravam-se
pequenos problemas. Uma vez solucionandos os mesmos eram realizados novos testes para
validar o prottipo funcionando na trajetria, termnando por testar todas suas funcionalidades
especficadas anteriormente neste documento.
Para realizar todas as validaes primeiramente o projeto foi implementado em
protoboard, o que facilitava alteraes, testes e validaes.

Figura 5.6 Implementao de Teste em protoboard

Aps testes realizados em protoboard, foi realizada a confeco das placas do prottipo.
54

Foi implentado uma placa para os botes do prottipo (Parada1, Parada2, Inicio, Retorna a
Trajetria e Tempo Total), onde no foi identificado nenhum problema nos testes realizados.

Figura 5.7 Placa de Botes

A outra placa implementada foi dos controles do PIC e sensores. Na montagem da placa
foi encontrado alguns problemas com trilhas que no foram bem traadas ocasionando
problemas na leituras dos sensores. Aps corrigir as falhas da placa, foi testada no projeto para
validao geral do prottipo, no encontrando nenhum problema para finalizao do mesmo.

Figura 5.8 Placa de Controle do Prottipo

Nesta placa consta dois PIC, onde um usado para controle de geral do carrinho e outro
seria usado para implementao do leitor LCD. Neste caso no foi implementado o LCD devido
a dificuldades de usar a biblioteca lcd.c do PIC quando utilizado interrupes no
processamento do mesmo.

5.7 Testes e Validaes Finais

Concludo todo o processo, foi montado o prottipo com todos os mdulos conectados
para testes finais. O carrinho teve um bom funcionamento, s encontrando dificuldades com o
peso que sobrecarregou um pouco o funcionamento dos motores de passo, e a bateria que foi
utilizada uma menos potente para diminuir o peso sobre o prottipo.
55

CAPTULO 6 CONCLUSO

Este projeto conseguiu atender seu objetivo pricipal, a criao de um prottipo de veculo
autoguiado, capaz de identificar rotas definidas pelo usurio,

inteligente

para localizar

trajetrias e encontrar suas paradas pr determinadas. Tambm foi util para explorar conceitos de
robtica com implementao de baixo custo, pois o custo de veculos autoguiados para cho de
fabrica muito elevado, tratando dos componentes e peas utilizados nos mesmos.
O prottipo desenvolvido, realizou todo o traado definido com curvas com angulo de 90
graus, e sempre mantendo-se na trajetria. Outro ponto importante foi o reconhecimento de
bifurcaes, e sempre que encontrava as mesmas,

realizava o processamento e tomava uma

deciso indicando qual trajeto o prottipo deveria seguir.

Tambm a implementao dos

controles de parada e obstculos, foram desenvolvidos sem problemas.

Todas as implementaes citadas acima tiveram um bom desempenho no seu
funcionamento, embora a bateria utilizada, deveria ser mais potente para atender as necesidades
de consumo do prottipo. Tambm no foi possivel implementar o display de LCD, pois a
biblioteca utilizada no PIC impossibilitava o uso de interrupes junto com o display.
O projeto apresentado aqui, mesmo tendo atingido seu principal objetivo, e ser um
prottipo funcional, continuar sendo implementado com melhorias e novas funcionalidades para
atender novos estudos e novas formas de implementaes de veculos autonmos.

56

CAPTULO 7 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN. Normas para apresentao de documentos

cientficos. Editora UFPR, volume 6, 2003.

[2] COUGHLIN, ROBERT F. Operational Amplifiers & Linear integrated Circuits, Editora
Prentice-Hall do Brasil, Rio de Janeiro, 1991.

[3] PEREIRA, FABIO. Microcontroladores Pic Programao em C, Editora rica, So Paulo,

2003.

[4] SOUZA, David Jos. Desbravando o PIC Editora rica, So Paulo, 2003.

[5] Halliday, D.Fundamentos da Fsica 4, tica e Fsica Moderna, Rio de Janeiro, 2001.

[6] SANDI, Franz A. Sistema de Navegao e guiagem de robs mveis autnomos, SBA
Controle e Automao, 1998.

[7] PROF. EDSON ROBERTO DE PIERI. Curso de Robtica Mvel, Santa Catarina,
Florianpolis 2002.
[8] Daniel Cortelleti - Introduo programao de microcontroladores Microchip PIC, Senai,
Rio Grande do Sul, 2006.
[9] Microcontroladores Microchip PIC.
www.microchip.com Data: 21/03/2007

[10] Datasheets
www.datasheetsarchive.com Data: 21/03/2007

[11] Demais sites de pesquisa

http://www.mrshp.hpg.ig.com.br/rob/passotipo.htm Data: 02/04/2007
engcomp.unicenp.edu.br Data: 02/04/2007
eletrica.unicenp.edu.br Data: 02/04/2007
http://www.dca.ufrn.br Data: 02/04/2007
www.electronred.iespana.es Data: 02/04/2007

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CAPTULO 8 - ANEXOS

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