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Anlise e Controle de Sistemas Lineares Anlise e Controle de Sistemas Lineares Anlise e Controle de Sistemas Lineares Anlise e Controle de Sistemas

Lineares
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Apostila de

Anlise e Controle de
Sistemas Lineares







Prof. Valdemir Carrara


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Anlise e Controle de Sistemas Lineares

Prof. Valdemir Carrara

ndice

Cap. 1 Conceitos Fundamentais
1.1 Noes bsicas de sistemas
1.2 Linearizaes de sistemas no lineares
1.3 Nmeros complexos
1.4 Sries de funes com infinitos termos
1.5 Funes descontnuas no tempo
1.6 Equaes diferenciais ordinrias a coeficientes constantes.
1.7 Movimento harmnico amortecido.

Cap. 2 Transformada de Laplace
2.1 Definio de transformada de Laplace
2.2 Propriedades da transformada de Laplace
2.3 Transformadas de Laplace de funes simples
2.4 Funo de transferncia
2.5 Polinmio caracterstico

Cap. 3 Sistemas dinmicos lineares
3.1 Elementos de sistemas dinmicos
3.2 Mecnico translacional
3.3 Mecnico rotacional
3.4 Eltrico
3.5 Hidrulico
3.6 Elementos de entrada fontes
3.7 Modelagem de sistemas dinmicos pela transformada de Laplace
3.8 Elementos transformadores e transdutores

Cap. 4 Transformadas inversas de funes de transferncia
4.1 Transformada inversa de Laplace para sistemas lineares
4.2 Decomposio em fraes parciais para m < n
4.3 Decomposio em fraes parciais quando m n.
4.4 Decomposio em fraes quando G(s) possui plos mltiplos.
4.5 Anlise algbrica da funo de transferncia

Cap. 5 Diagrama de blocos
5.1 Conceito de diagrama de blocos
5.2 Manipulao de diagrama de blocos

Cap. 6 Anlise do transiente de resposta
6.1 Transiente de resposta
6.2 Sistemas de primeira ordem
6.2.1 Resposta do sistema de primeira ordem ao degrau unitrio
6.2.2 Resposta do sistema de primeira ordem ao impulso unitrio
6.2.3 Resposta do sistema de primeira ordem rampa
6.3 Sistemas de segunda ordem
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6.3.1 Resposta do sistema de segunda ordem para 0 < < 1
6.3.2 Resposta do sistema de segunda ordem para = 1
6.3.3 Resposta do sistema de segunda ordem para > 1
6.4 Anlise de desempenho com base na resposta transiente

Cap. 7 Controle clssico de sistemas
7.1 Definies
7.2 Controladores auto-operados
7.3 Controle on-off
7.4 Controladores proporcionais (P)
7.5 Controlador proporcional-derivativo (PD)
7.6 Controladores integrais (I)
7.7 Controlador proporcional-integral (PI)
7.8 Controlador proporcional-integral-derivativo (PID)
7.9 Diferenas entre os controladores


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Introduo


Esta apostila foi preparada para atender as necessidades de disciplinas de Sistemas
Lineares e Controle de Sistemas Lineares em cursos de Engenharia da Computao,
Engenharia Eltrica-Eletrnica, Engenharia Mecnica e Engenharia de Controle e Automao.
Os captulos de 1 a 6 cobrem a Anlise de Sistemas Lineares e o Controle coberto a partir do
captulo 7. O captulo 1 faz uma reviso da teoria de equaes diferenciais lineares, cobrindo
tambm as ferramentas necessrias para a sua compreenso como, por exemplo, as funes
descontnuas (degrau e impulso) e os nmeros complexos. A transformada de Laplace
desenvolvida no captulo 2 e as equaes elementares de sistemas lineares apresentada no
captulo seguinte. O captulo 4 mostra a decomposio de funes de transferncia em fraes
parciais, e os diagramas de blocos so mostrados no captulo 5. Seguem a anlise da resposta
de sistemas lineares s excitaes descontnuas e o controle clssico (proporcional, derivativo,
integral). A bibliografia utilizada baseada nos livros clssicos da rea, relacionada aqui:

Bolton, W., Engenharia de Controle, Makron Books do Brasil Editora Ltda., So Paulo,
1995.

Chen, C. T. Analog & Digital System Design, Saunders, 1993.

Dazzo, J. J.; Houpis, C. H. Anlise e projeto de sistemas de controle lineares. Guanabara
Dois, Rio de Janeiro, 1984.

Doebelin F. Control System: Principles and design, John Wiley, 1985.

Dorf, R. C.; Bishop, R. H. Sistemas de controle modernos. 8
a
edio. Livros Tcnicos e
Cientficos Editora, 1998.

Franklin, G. F.; Powell J. D., Emami-Naeini, A. Feedback Control of Dynamic Systems.
Prentice Hall; 4 edition, 2002.

Houpis C. H. & Lamont G. B. Digital Control Systems, MacGraw-Hill, 1985.

Kuo, B. C. Sistemas de controle automtico. Prentice-Hall do Brasil, Rio de Janeiro, 1985.

Martins de Carvalho, J. L. Sistemas de Controle Automtico, Livros Tcnicos e Cientficos
Editora S.A, Rio de Janeiro, 2000.

Ogata, K. Engenharia de controle moderna. 3 edio, Guanabara Koogan, Rio de Janeiro,
1997.

Phillip; Harbor, Sistemas de Controle e Realimentao, Makron, 1997.

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Cap. 1 Conceitos Fundamentais

1.1 Noes bsicas de sistemas

Sistemas so conjuntos de componentes que atuam juntos realizando determinada
finalidade. Um sistema pode ser constitudo de sub-sistemas, e pode tambm ser parte de um
sistema maior.

O estado de um sistema o conjunto de valores necessrios e suficientes que
permitem saber, a cada instante, a configurao e a situao atual de todo ele. Por exemplo,
para controlar a temperatura de uma cmara frigorfica necessrio que esta temperatura
esteja disponvel para o controlador, de tal forma que ele possa aument-la quando a cmara
estiver muito fria ou reduzi-la se estiver quente. A temperatura (e tudo o mais que for
necessrio) constitui uma das variveis de estado deste sistema. O estado de um sistema
caracterizado, portanto, pelas suas variveis de estado.

Sistemas dinmicos so sistemas cujas variveis de estado variam no tempo, segundo
leis fsicas que podem ser modeladas matematicamente.

Uma planta tambm um conjunto de componentes, ou parte de uma mquina, ou
uma mquina como um todo, com a finalidade de desempenhar uma determinada operao.
Uma planta necessariamente no engloba o equipamento que efetua o seu controle, enquanto
que um sistema pode representar ambos. A figura 1.1 exemplifica a diferena entre uma
planta e um sistema. Em outras palavras, uma planta um sistema que precisa ser
controlado. Sob este ponto de vista, a planta pode at conter um controlador interno de um ou
mais de seus componentes, mas estes controladores no so vistos externamente.


Sistema

Planta


Controle


Fig. 1.1 Um sistema pode envolver um controle, que tambm pode ser considerado um
sistema, e a planta a ser controlada

Uma perturbao um esforo ou sinal que afeta a resposta do sistema ou de uma
planta. A perturbao considerada geralmente na forma aditiva dinmica, isto , sobrepe-
se ao modelo matemtico exato da dinmica. Contudo, certas perturbaes exibem
caractersticas no aditivas que dependem do estado da planta e atuam de forma no-linear.

Controle realimentado ou controle em malha fechada uma operao que reduz a
diferena entre a sada (resposta) de um sistema ou planta a uma referncia externa pr-
estabelecida. Um sistema de controle de temperatura ambiente por meio de um equipamento
de ar-condicionado ou um simples termostato so exemplos de controle realimentado. A
figura 2.2 ilustra a representao grfica de um controle realimentado. O controlador calcula o
sinal de atuao com base na discrepncia entre a sada da planta e a referncia externa.

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Servo-sistemas so controladores de posio, velocidade ou de acelerao. Um servo-
sistema composto por um elemento sensor, pela lgica de controle e pelo atuador (de
posio, velocidade ou acelerao).

Reguladores automticos so sistemas controladores em malha fechada onde o sinal
de referncia constante e no pode ser alterado.



Planta


Controle

referncia do
controle
sada ou
estado
sinal de
atuao

Fig. 1.2 Controle realimentado ou em malha fechada

Sistemas em malha aberta ou controladores em malha aberta so sistemas no qual
o controlador no necessita da informao da sada ou do estado da planta para utilizar no
sinal de atuao (ver figura 1.3).



Planta


Controle

referncia do
controle
sada ou
estado
sinal de
atuao

Fig. 1.3 Representao do controle em malha aberta

Modelos de sistemas so representaes que permitem estabelecer relaes entre
causa e efeito de sistemas dinmicos. Os modelos podem ser fsicos ou matemticos.
Modelos fsicos assemelham-se a sistemas reais, porm so mais simples, mantendo as
caractersticas mais importantes. Os modelos matemticos procuram representar o
comportamento dinmico dos sistemas por meio de equaes matemticas (equaes de
derivadas, equaes de diferenas). Pode-se prever o comportamento dinmico de uma planta
pela anlise do seu modelo fsico ou matemtico. Por exemplo, seja o sistema dinmico
mostrado na figura 1.4, composto por uma massa m, uma mola de coeficiente k e um
amortecedor com coeficiente de amortecimento b. Este sistema, que se desloca na vertical,
pode representar um sistema de suspenso de um veculo. A equao matemtica que
descreve o movimento do conjunto em funo do deslocamento x
o
da massa e da extremidade
do amortecedor e mola, x
i
, tambm mostrada na figura.


m
( ) ( ) 0
o o i o i
mx b x x k x x + + =
x
o
x
i
k

b


Fig. 1.4 Um sistema composto por uma massa, mola e amortecedor pode representar a
suspenso de um veculo.

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O diagrama mostrado figura 1.5 ilustra os diferentes tipos de sistemas e os modelos
matemticos utilizados na sua representao. Sistemas dinmicos estocsticos possuem um
comportamento imprevisvel, e portanto no podem ser modelados. Um rudo um exemplo
de uma dinmica estocstica. Sistemas determinsticos, ao contrrio, possuem uma dinmica
previsvel que pode ser modelada matematicamente. Se o sistema for determinstico, ele pode
ser modelado por parmetros concentrados ou distribudos. Sistema a parmetros
concentrados significa que, dado as condies do sistema num instante, possvel prever a
sua condio em qualquer instante. J com parmetros distribudos, o estado uma funo
de outros parmetros. Um exemplo de um sistema com parmetros concentrados o sistema
massa-mola-amortecedor mostrado na figura 1.4. Este tipo de sistema descrito por uma
equao diferencial no tempo (df/dt). A distribuio de temperatura numa placa aquecida, por
sua vez, um sistema com parmetros distribudos, uma vez que a temperatura em cada ponto
depende da posio onde medida e do tempo. Sistemas a parmetros distribudos so
governados por equaes diferenciais parciais (f/x). Quando o sistema possuir parmetros
concentrados, ele poder ser modelado por funes contnuas ou discretas no tempo. Sistemas
discretos so aqueles que assumem valores apenas em determinados instantes de tempo. Eles
podem, eventualmente, ser modelados por funes contnuas. A propriedade discreta pode
tanto estar no prprio sistema quanto na forma de se medir o sistema. Se a medio for
discreta, a intervalos regulares no tempo, este sistema considerado discreto. Exemplos de
sistema discretos so: o nmero de habitantes contaminados a cada ano pelo vrus da gripe, a
temperatura mxima do dia observada durante um ano num dado local, etc.


Modelos matemticos
Estocsticos Determinsticos
Parmetros concentrados Parmetros distribudos
Contnuo Discreto
No linear Linear
Variante no tempo Parmetros constantes
Multivariveis Monovariveis
comportamento
imprevisvel
T = f(x, y, t) T = f(t)
( , ) x f x t = x
k+1
= f(x
k
, x
k-1
,)

x Ax Bu = + ( , , ) x f x u t =
A = A(t) (foguete) A = cte (m-k-b)

Fig. 1.5 Sistemas dinmicos e sua representao por modelos matemticos
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Se um sistema dinmico contnuo for simulado num computador, ele passa a ser
discreto, uma vez que impossvel obter o valor do estado a cada instante de tempo, mas
somente nos pontos calculados pelo computador. Na prtica, porm, considera-se que o
clculo efetuado pelo computador preciso o suficiente para que o sistema possa ser admitido
como contnuo.

Sistemas contnuos no tempo so aqueles nos quais possvel conhecer o estado a
qualquer instante de tempo. Dentro de sistemas contnuos, o comportamento dinmico pode
ser linear ou no linear. Sistemas lineares so descritos por equaes lineares (definidas logo
a seguir) que se assemelham equao de uma reta, ao passo que sistemas no lineares
possuem termos com o quadrado, ou o cubo, ou o seno ou ainda a funo exponencial das
variveis de estado. Se o sistema for linear, os coeficientes da equao linear podem ser
constantes (sistema a parmetros constantes) ou ento variar lentamente no tempo
(sistemas variantes no tempo). Se os coeficientes variam rapidamente no tempo, muito
provvel que este sistema no seja linear. Exemplos de sistemas com parmetros variantes no
tempo so aeronaves e foguetes. Neles, a massa do veculo varia conforme o combustvel
consumido, e as caractersticas dinmicas sofrem influncia desta variao. Finalmente, os
sistemas podem ainda depender de apenas uma ou de mais de uma varivel de estado. No
primeiro caso tem-se os sistemas monovariveis e, no segundo, tem-se sistemas
multivariveis. A figura 1.4 mostra um exemplo de sistema monovarivel. Porm, o conjunto
completo de suspenso de um veculo seria um sistema multivarivel, j que dependeria do
nmero de rodas presentes no veculo. Para cada roda, acrescenta-se uma equao a mais no
modelo matemtico e, portanto, mais uma varivel de estado.

Sero utilizados aqui apenas modelos matemticos, uma vez que eles permitem efetuar
a anlise do comportamento dinmico dos sistemas, bem como sua controlabilidade, isto , a
verificao se estes sistemas podem ou no ser controlados e como deve ser este controle.
Alm disso, sero abordados sistemas lineares na quase totalidade do curso, principalmente
em virtude de que a teoria de controle moderna deriva exclusivamente de sistemas lineares.
Um sistema y = H(x) linear se obedece relao:


1 2 1 2 1 2
( ) ( ) ( ) H x x H x H x y y + = + = +

Seja, por exemplo, a equao diferencial ordinria de 2
a
ordem y mx b x k x = + + .
Esta equao linear, pois se x = x
1
+ x
2
, ento

1 2 1 2 1 2
1 1 1 2 2 2
( ) ( ) ( ) y mx b x k x m x x b x x k x x
mx b x k x mx b x k x
= + + = + + + + + =
+ + + + +




de onde se conclui que

1 2
y y y = +

Nem todos os sistemas fsicos reais so lineares. Na verdade, a grande maioria deles
no linear at um certo grau. Isto no significa que a teoria de controle de sistemas lineares
no possa ser aplicada a sistemas no lineares, mas sim que se deve proceder a uma
linearizao (quando possvel) do sistema a fim de tornar o controle menos suscetvel s no
linearidades. Infelizmente nem sempre esta prtica resulta num sistema controlvel.

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1.2 Linearizaes de sistemas no lineares

O comportamento de sistemas no lineares pode ser aproximado por meio de um
sistema linear equivalente, em torno de uma regio pequena de operao. Dado ento um
modelo no linear, o modelo linearizado obtido por expanso em srie de Taylor da
dinmica, e considera-se nesta expanso apenas o termo constante e o termo de primeiro grau.
Se y = f(x) representar uma dinmica no linear, ento a expanso em srie de Taylor desta
funo fornece:

2 3
2 3
2 3
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 3!
o o o o o o o
df d f d f
y f x x x x x x x x x x
dx dx dx
+ + + +

Se, contudo, a funo depender de mais de uma varivel, como por exemplo y = f(x
1
,
x
2
, , x
n
), ento a srie de Taylor com termos at o primeiro grau fica:

1 1 1 1
1
( , , ) ( , , ) ( ) ( , , ) ( )
n n n n
n
f f
y f x x x x x x x x x x
x x

+ + +

.

O valor
1
( , , )
n
f x x conhecido como ponto de operao. A aproximao da srie
de Taylor vlida, portanto, numa pequena regio em torno do ponto de operao.

Quase todos os sistemas dinmicos exibem alguma no linearidade. Felizmente,
tambm quase todos podem ser aproximados por meio de equaes lineares. Alguns exemplos
destes sistemas so fornecidos a seguir.


Exemplo 1.1 O arrasto aerodinmico em um veculo (atrito do ar que tende a deter seu
movimento), mostrado esquematicamente na figura 1.6, modelado matematicamente em
funo da velocidade x por:

2
1
2
a d
F C A x =

onde a densidade do ar, C
d
o coeficiente de atrito, e A a rea frontal do veculo. O
atrito aumenta, portanto, com o quadrado da velocidade, e no linearmente com ela. Logo,
tem-se um comportamento no linear desta fora. A linearizao desta fora em torno do
ponto de operao v leva a

2
1 1
( ) (2 )
2 2
a d d d
F C Av C A v v v C A v v v + =


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v

Fig. 1.6 Arrasto aerodinmico de um veculo em movimento.


Exemplo 1.2 O movimento de um pndulo simples, mostrado na figura 1.7, pode ser obtido
pelo equilbrio dos momentos que atuam nele, ou seja:

2
( ) sen 0 ml mg l = + =



Uma vez que sen no linear, pode-se ento linearizar a equao em torno do ponto de
operao = 0, que resulta:

2
( ) (0) (0) cos(0) ml mg l

+ = +


,

e finalmente

2
( ) ml mg l +

.




m
l
P = m g

Fig. 1.7 Movimento de um pndulo simples

Os sistemas lineares ocupam lugar de grande destaque na anlise e no estudo de
controladores. Sistemas lineares invariantes no tempo (parmetros constantes) so descritos
matematicamente por equaes diferenciais ordinrias, e portanto a anlise destas equaes
diferenciais fornece informaes sobre a controlabilidade de sistemas.

Antes porm de apresentar-se os sistemas dinmicos lineares, convm efetuar-se uma
pequena recordao de nmeros complexos, sries infinitas e de funes descontnuas no
tempo, que sero vistos nas prximas sees.

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1.3 Nmeros complexos

Nmeros complexos surgem em decorrncia da soluo de equaes algbricas na
forma:


1
1 1 0
0
n n
n n
a x a x a x a

+ + + + = .

Pode-se mostrar que se n for mpar, uma das razes real. Alm disso, se houver razes
complexas, ento elas aparecem aos pares, formando pares conjugados. As razes complexas
surgem quando na soluo da equao aparece a raiz quadrada de um nmero negativo. Seja,
por exemplo, a equao do 2
o
grau:


2
0 a x b x c + + = ,

cujas razes so:


2
4
2
i
b b ac
x
a

= , i = 1, 2

Se o valor sob a raiz for negativo, isto , se = b
2
4ac < 0, ento esta equao no
possui razes reais, mas sim duas razes complexas conjugadas, dadas por:


1
2 2
b
x
a a

= + j , e


2
2 2
b
x
a a

= j ,

onde j a base dos nmeros complexos, e vale j = 1 . Um nmero complexo z = x + y j
pode ser entendido como um ponto num plano, j que possui duas coordenadas
independentes, ou seja z = (x, y), com z C (conjunto dos nmeros complexos), e x e y R
(conjunto dos nmeros reais). x denominado de parte real:

Re( ) x z = ,

e y a parte imaginria do nmero complexo:

Im( ) y z = .

O conjugado de um nmero complexo tambm um nmero complexo no qual a
parte imaginria troca de sinal com relao ao nmero complexo original. Representa-se o
conjugado de um nmero complexo por uma barra sobre o smbolo da varivel. Assim, se z =
x + y j for um nmero complexo, seu conjugado dado por z = x y j. claro que o
conjugado do conjugado o prprio nmero complexo, isto z z = . A soma de um nmero
complexo com seu conjugado resulta num nmero real:

2 z z x y x y x + = + + = j j .
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Da mesma forma, a diferena de um nmero complexo e seu conjugado resulta num nmero
imaginrio puro:

2 z z x y x y y = + + = j j j.

O conjugado da soma de dois nmeros complexos igual soma dos conjugados:

1 2 1 2
z z z z + = +

O conjugado de um produto entre dois nmeros complexos tambm igual ao produto
dos conjugados:

1 2 1 2
z z z z = ,

e o conjugado do inverso de um nmero complexo igual ao inverso do conjugado:

1 1
z z

= .

Segue, da definio de base complexa, que j
2
= 1, j
3
= j, j
4
= 1, j
5
= j, e assim em
diante. Igualmente, tem-se tambm pela definio, que 1/j = j, bastando que se multiplique
ambos os membros por j para se provar a identidade. Logo, o produto de dois nmeros
complexos tambm um nmero complexo, pois:

2
1 1 2 2 1 2 1 2 2 1 1 2 1 2 1 2 1 2 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) z x y x y x x x y x y y y x x y y x y x y = + + = + + + = + + j j j j j

e o produto de um nmero complexo pelo seu conjugado um nmero real:

2
1 1 2 2 1 2 1 2 1 2 1 2
( ) ( ) z x y x y x x y y x x y y = + = = + j j j

Igualmente, a razo de nmeros complexos tambm pode ser reduzida a um nmero
complexo bastando que se multiplique o numerador e o denominador pelo conjugado do
denominador:

1 1 1 1 2 2 1 2 1 2 1 2 2 1
2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
x y x y x y x x y y x y x y
z a b
x y x y x y x y x y
+ + +
= = = + = +
+ + + +
j j j
j j
j j j


Com isso tem-se que qualquer nmero na forma:

1 2
1 2 1 0
1 2
1 2 1 0
n n
n n
m m
m m
a a a a a
z
b b b b b

+ + + + +
=
+ + + + +
j j j j
j j j j



pode ser reduzido a um nmero complexo z x y = + j . De fato, qualquer polinmio em j pode
ser reduzido a um nmero complexo com parte real e parte imaginria, uma vez que potncias
da base complexa podem ser reduzidas a um nmero real ou imaginrio puro, como mostrado
no exemplo a seguir.


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Exemplo 1.3 Simplificar o nmero complexo dado por

3 2
2
2 4 3
3 4
z
+ +
=
+
j j j
j j


Soluo

Primeiramente simplifica-se o numerador e o denominador do nmero complexo por
meio da definio de potncia da base complexa, ou seja, j
2
= 1 e j
3
= j. Tem-se ento que:

2 4 3 1 5
3 4 1
z
+
= =
+
j j j
j j


Em seguida, multiplica-se o numerador e o denominador pelo conjugado do
denominador, o que resulta:

2
1 5 1 1 4 5 6 4
3 2
1 1 2 2
z
+
= = = =
+
j j j j j
j
j j



Nmeros complexos podem ser postos em coordenadas polares (r, ), na forma:

(cos sen ) e z r r

= + =
j
j

A prova da expresso acima dada na prxima seo.

1.4 Sries de funes com infinitos termos

A relao apresentada na seo anterior, e repetida aqui

(cos sen ) e z r r

= + =
j
j

, de certa forma, de difcil compreenso. Afinal, o que significa a funo exponencial de um
nmero complexo? Sabe-se, por exemplo, que e
1
= 2.718282... onde e a base dos
logaritmos neperianos, mas como avaliar a exponencial de um nmero imaginrio, ou e
j
, ou
ainda
1
e

? Para obter este resultado e alguns outros, recorre-se expanso de funes em
sries infinitas. Ao aplicar-se a srie de Taylor funo exponencial em torno do ponto x = 0,
tem-se que:

2 3
0 2 3
2 3
e 1 e 1 e
e e (0) ( 0) (0) ( 0) (0) ( 0)
2 3!
x x x
x
d d d
x x x
dx dx dx
+ + + +

conveniente ressaltar que o smbolo ! indica o fatorial de um nmero, isto , o
produto deste nmero por todos os inteiros positivos menores do que ele: n! = n (n1) (n2)
... 3 2 1. Uma vez que a derivada da funo exponencial igual a ela prpria, todas as
derivadas acima resultam iguais a 1 e a srie fica:

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16
2 3 4 5
e 1
2 3! 4! 5!
x
x x x x
x + + + + + +

Pode-se mostrar que esta funo, e tambm as sries do seno e do co-seno so
convergentes, isto , a cada novo termo calculado da srie, a funo tende para seu valor real,
isto :

lim 0
!
n
n
x
n

=

e portanto

0
e lim
!
i n
x
n
i
x
i

=
=



As funes seno e co-seno de x podem igualmente ser expandidas em sries infinitas
em torno do ponto x = 0, resultando, respectivamente:

2 1 3 5 7 9 11
0
sen ( 1)
(2 1)! 3! 5! 7! 9! 11!
i
i
i
x x x x x x
x x
i
+
=
= = + + +
+



e

2 2 4 6 8 10
0
cos ( 1) 1
(2 )! 2! 4! 6! 8! 10!
i
i
i
x x x x x x
x
i

=
= = + + +



Nota-se que a srie do seno possui apenas expoentes mpares, enquanto que a srie do
co-seno possui apenas expoentes pares. Alm disso, pode-se mostrar que a derivada destas
sries resultam formas corretas, ou seja:

2 3 4 2 3 4
e
1 1 e
2 3! 4! 2 3! 4!
x
x
d d x x x x x x
x x
dt dx
| |
= + + + + + = + + + + + =
|
\
,

3 5 7 2 4 6
sen
1 cos
3! 5! 7! 2! 4! 6!
d x d x x x x x x
x x
dx dx
| |
= + + = + + =
|
\


e

2 4 6 3 5 7
cos
1 sen
2! 4! 6! 3! 5! 7!
d x d x x x x x x
x x
dx dx
| |
= + + = + + =
|
\


A partir da definio da funo exponencial em termos de uma srie de fatores
infinita, para avaliar agora a exponencial de um nmero complexo basta fazer

2 3 4 5
e 1
2 3! 4! 5!
+ + + + + +
j
j j j j
j .
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17

Porm, sabe-se que j
2
= 1, j
3
= j, j
4
= 1, j
5
= j, ..., ou seja

4
1, para 0
, para 1
1, para 2
, para 3
k i
i
i
i
i
+
=

=

=

j
j
j
, para k = 0, 1, 2, ...

e substituindo estes resultados na funo exponencial, tem-se

1 1 1 1 1 1 1 1 1
e 1 1 1
2 3! 4! 5! 6! 7! 2 4! 6! 3! 5! 7!
| |
+ + + + = + + + + +
|
\
j
j j j
j j

que um nmero complexo. A exponencial de um nmero complexo z = x + yj pode ser
avaliada agora como

2 2 3 3 4 4 5 5
e e e e 1
2 3! 4! 5!
x y x y x
y y y y
y
+
| |
= + + + + + +
|
\
j j
j j j j
j ,

ou ainda

2 4 6 8 3 5 7 9
e e 1
2 4! 6! 8! 3! 5! 7! 9!
x y x
y y y y y y y y
y
+
( | |
+ + + + + +
( |
\

j
j .

V-se, porm, que a parte real uma srie de co-seno e a parte imaginria uma srie
de seno, o que leva a

e e (cos sen )
x y x
y y
+
= +
j
j .

Este conceito leva famosa equao de Euler, tida por muitos como a mais bela
frmula matemtica, dada a sua simplicidade:

e 1

=
j


Pode-se agora calcular a exponencial do conjugado de z, que vale:

e e (cos sen )
x y x
y y

=
j
j .

Se a parte real do nmero complexo for nula, ento as exponenciais do complexo e de
seu conjugado ficam:

e cos sen
y
y y = +
j
j ,
e cos sen
y
y y

=
j
j .

A adio de ambas as expresses permite obter o valor do co-seno, enquanto que a subtrao
permite calcular o seno:
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18


1
cos (e e )
2
y y
y

= +
j j


e


1
sen (e e ) (e e )
2 2
y y y y
y

= =
j j j j
j
j


Estas duas expresses sero utilizadas adiante para calcular a transformada de Laplace
das funes seno e co-seno.

1.5 Funes descontnuas no tempo

Na soluo de problemas dinmicos, freqente encontrar-se situaes nas quais um
sistema sofre um impacto, ou uma ao descontnua no tempo, ou um impulso. Exemplos de
tais aes so: o choque entre duas bolas (impulso) no qual a fora exercida no contacto alta
e a durao da ao curta e o brusco acionamento de um sistema eltrico ao ligar-se a chave
de alimentao. Tais aes so consideradas descontnuas no tempo, pois assumem valores
diferentes em instantes de tempo muito prximos entre si. No mundo real macroscpico,
contudo, no existem descontinuidades, pois a cada instante pode ser determinado o valor
exato da ao. Matematicamente, porm, conveniente consider-las descontnuas, uma vez
que muito difcil estabelecer quais os limites do impulso e da durao do evento. Define-se,
com isso, algumas funes tpicas que caracterizam eventos descontnuos no tempo. Estas
funes so: a funo degrau, a funo impulso e a funo rampa.

a) Funo degrau unitrio

A funo degrau unitrio corresponde a uma ao que modifica instantaneamente uma
determinada condio, ou varivel, de um sistema, como a posio, ou a velocidade, ou a
carga eltrica num capacitor, ou a vazo em uma tubulao, a ativao eltrica de um
circuito, ou ainda o incio da ao de uma fora por exemplo. A funo degrau unitrio
definida como




0, para 0
( )
1, para t 0
t
t
<

1

1
1(t)
t


b) Funo impulso unitrio

A funo impulso unitrio corresponde a uma ao que age sobre um sistema durante
um intervalo infinitesimal de tempo, ou seja, ela atua por um pequeno intervalo de tempo
e depois cessa a atuao. Esta funo tambm conhecida como funo delta de Dirac.
Na funo impulso unitrio a potncia e a energia despendidas na ao so limitados,
porm a ao no . Isto se deve ao fato de que o intervalo de tempo que dura o
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19
acionamento muito pequeno, e tende a zero, fazendo com que a fora neste intervalo
tenda a infinito. Um bom exemplo da aplicao de um impulso unitrio no choque entre
duas partes mecnicas. A funo impulso unitrio definida como:


0
0, para 0
1
( ) lim , para 0
0, para t
t
t
t t t
t
t

<

<



(t)
t


c) Funo rampa

A funo rampa corresponde a uma ao que cresce linearmente no tempo, a partir de
uma ao nula. Ela contnua no tempo, porm sua derivada descontnua na origem.
Quando o tempo tende a infinito, o valor da ao na funo rampa tambm tende a
infinito. Na prtica isto no ocorre, uma vez que no se consegue gerar aes de
intensidade infinita. A funo rampa definida por:




0, para 0
( )
, para t 0
t
t
t
<



(t)
t


As funes degrau unitrio, impulso unitrio e rampa so utilizadas nas transformadas
de Laplace, pois permitem obter a soluo de um sistema sujeito a aes descontnuas no
tempo.

1.6 Equaes diferenciais ordinrias a coeficientes constantes.

Um sistema dinmico linear invariante no tempo y(t) modelado por uma equao
diferencial na forma:


1 1
1 1 0 1 1 0 1 1
n n m m
n n m m n n m m
d y d y dy d x d x dx
a a a a y b b b b x
dt dt dt dt dt dt


+ + + + = + + + +

onde x(t) conhecido como entrada do sistema, ou ento por termo forante, y(t) constitui a
sada do sistema ou varivel de estado e a
i
(i = 1, 2, n) e b
j
(j = 1, 2, m) so
constantes. Se o termo forante for nulo, ento a equao diferencial resultante,


1
1 1 0 1
0
n n
n n n n
d y d y dy
a a a a y
dt dt dt


+ + + + = ,

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20
denominada de equao homognea.

A soluo da equao diferencial composta por uma combinao linear das n
solues da equao homognea, adicionada a uma soluo (conhecida como soluo
particular) da equao diferencial completa. Assim tem-se


1 1 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n p
y t c y t c y t c y t y t = + + + +

onde cada y
i
(t) uma das solues da equao homognea e y
p
(t) uma soluo particular
(pode haver mais de uma soluo particular). Pode-se mostrar, sem muita dificuldade, que as
solues da equao homognea so dadas por:

( ) e
i
t
i i
y t

= ,

tal que
i
e
i
so constantes que dependem da equao homognea. De fato, substituindo esta
soluo na equao homognea, tem-se


i i i i
1
1 1 0
e e e e 0
t t t t n n
n i i n i i i i i
a a a a

+ + + + = ,

que pode ser reescrita como


1
1 1 0
0
n n
n i n i i
a a a a

+ + + + = .

A equao acima uma equao algbrica de ordem n que ir gerar as n razes, ou n
solues
i
da equao diferencial homognea. Esta equao conhecida como equao
caracterstica da equao homognea. Esta equao ser melhor estudada adiante, quando
forem vistas as funes de transferncia de sistemas lineares.

A soluo da equao homognea ento dada por

1
( ) e
i
n
t
h i i
i
y t c

=
=



mas como no h como obter separadamente os valores de c
i
e de
i
, ento fazendo b
i
= c
i

i
a
soluo da equao homognea fica

1
( ) e
i
n
t
h i
i
y t b

=
=



Pode-se agora calcular os valores de b
i
a partir das n condies iniciais, que informam
qual o estado do sistema no instante t = 0. As condies iniciais estabelecem restries no
apenas ao valor de y, mas tambm ao valor de suas derivadas temporais. Num sistema
mecnico, por exemplo, as condies iniciais seriam a posio ocupada pelo sistema no
instante inicial, sua velocidade e, eventualmente, tambm sua acelerao. Estas condies
levam a um sistema de n equaes lineares a n incgnitas:


1
(0) (0)
n
i p
i
b y y
=
=


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21


1
(0) (0)
n
i p
i
y b y
=
= +






1
(0) (0)
n
n n
p n
i i n n
i
d y
d y
b
dt dt
=
=



que permitem determinar todos os coeficientes b
i.


Exemplo 1.4 Se o termo forante for uma funo no linear, descontnua ou transcendente
(por exemplo, f(t) = t + sent), pode no existir uma soluo geral para a equao diferencial.
Porm, a soluo da equao homognea sempre possvel, caso esta seja linear. Seja, por
exemplo, o sistema mecnico formado por uma massa e uma mola, como mostrado na figura
1.8. Busca-se uma soluo para o movimento da massa sujeita a uma fora f(t), tal que no
instante t = 0, a massa est na posio x(0) = x
0
, e com velocidade (0) 0 x = .


m
f(t)

x

Fig. 1.8 Sistema mecnico massa-mola sujeito ao da fora f(t)

A equao diferencial que governa o movimento dada pelo equilbrio de foras na
massa m, ou seja:

( ) f t mx kx = +

A equao homognea dada por

0 mx kx + = ,

que escrita na forma


k
x x
m
= ,

permite concluir que a segunda derivada de x(t) proporcional ao prprio x(t). Isto leva a
soluo invariavelmente para uma combinao de seno e co-seno, uma vez que


2
2
2
cos
cos
d t
t
dt

=

e, igualmente,

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22

2
2
2
sen
sen
d t
t
dt

=

J foi visto que a soluo da equao homognea de uma equao diferencial linear
dada por uma combinao linear de e
i
t
i

, onde os
i
so as razes da equao caracterstica.
Neste exemplo, a equao caracterstica dada por:


2
0 m k + = ,

cujas razes so dois nmeros complexos e conjugados com parte real nula, uma vez que tanto
m quanto k so positivos:


1
2
/
/
k m
k m
=
=
j
j

A soluo da equao homognea portanto dada por


1 2
( ) e e
t t
x t

= +
j j
,

onde / k m = e conhecida como a velocidade angular ou freqncia natural de oscilao
do sistema. Pode-se agora exprimir a exponencial em funo do seno e co-seno, resultando
em


1 2
( ) (cos sen ) (cos sen ) x t t t t t = + + j j ,

ou ainda


1 2 1 2
( ) ( ) cos ( ) sen x t t t = + + j ,

Uma vez que
1
e
2
so constantes, pode-se fazer c
1
=
1
+
2
e c
2
=
1

2
,
resultando

1 2
( ) cos sen x t c t c t = + j ,

Antes de prosseguir, ser mostrado que x(t) realmente soluo da equao
homognea. Tomando ento a segunda derivada de x(t),

2 2
1 2
( ) cos sen x t c t c t = j ,

e substituindo na equao homognea, tem-se

1 2 1 2
( cos sen ) ( cos sen ) 0
k k
m c t c t k c t c t
m m
+ + = j j ,

ou seja, x(t) soluo da equao homognea. As duas constantes c
1
e c
2
podem agora ser
determinadas pela aplicao das condies iniciais:

1
(0) x c = ,
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23

e portanto c
1
= x
0
. Da mesma forma,

1 2
( ) sen cos x t c t c t = + j ,

que resulta

2
(0) x c = j ,

e pela condio inicial tem-se c
2
= 0. Isto leva a soluo da equao homognea para

0
( ) cos x t x t = ,

A figura 1.9 mostra o deslocamento x da massa em funo do tempo. Veja que a
equao diferencial do pndulo linearizado (Seo 1.2) igual ao da massa-mola, e, portanto,
possui a mesma soluo.



Fig. 1.9 Deslocamento x do sistema massa-mola em funo do tempo.


Exemplo 1.5 Considera-se agora um sistema massa-amortecedor, indicado na figura 1.10,
sujeito s condies iniciais: deslocamento x(0) = 0 e velocidade
0
(0) x v = .

m
v
0
b

Fig. 1.10 Sistema massa-amortecedor sob condies iniciais no nulas.

Aplicando novamente o equilbrio de foras na massa m, tem-se a equao diferencial

0 m x b x + =

Uma vez que este sistema no possui termo forante, ento a equao homognea
coincide com a equao diferencial. Neste caso, admitindo-se novamente que a soluo da
forma e
t
, pode-se escrever a equao caracterstica:


2
0 m b + = ,

que indica que o sistema possui duas razes, das quais uma nula e a outra vale

t
x
0

2


x(t)
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24

b
m
=

o que significa que a soluo procurada da forma


0
1 2 1 2
( ) e e e
bt m bt m
x t

= + = + ,

Pode-se verificar que x(t) soluo da equao homognea, pois


2
( ) e
bt m
b
x t
m

=

e


2
2
( ) e
bt m
b
x t
m

| |
=
|
\


que substitudos na equao homognea resulta


2
2 2
e e 0
bt m bt m
b b
m b
m m

| |
=
|
\


As constantes
1
e
2
podem agora ser obtidas por meio das condies iniciais:

1 2
(0) x = + ,

e portanto
1
+
2
= 0. A condio da velocidade fornece


2
(0)
b
x
m
= ,

que resulta

2 0
m
v
b
= ,

e assim

1 0
m
v
b
= .

A soluo do movimento do sistema portanto


( )
0
( ) 1 e
bt m
m
x t v
b

= ,

cujo comportamento em funo do tempo mostrado na figura 1.11

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25



Fig. 1.11 Deslocamento x do sistema massa-amortecedor em funo do tempo.

1.7 Movimento harmnico amortecido.

Considera-se agora a equao diferencial de um sistema linear de segunda ordem na
forma:

( ) ay by cy f t + + =

Equaes semelhantes a esta resultam do movimento mecnico de um sistema massa-
mola-amortecedor, bem como de sistemas eltricos e fluidos. Deseja-se estudar o
comportamento dinmico deste sistema quando o termo forante f(t) for nulo, ou seja, a
soluo da equao homognea. J foi visto que a soluo da equao homognea de sistemas
lineares dada por


1 2
1 2
( ) e e
t t
y t

= + ,

onde
1
e
2
so as razes da equao caracterstica, dada por:


2
0 a b c + + =

Sabe-se que as razes de uma equao do segundo grau podem ser reais ou complexas,
e, no segundo caso, sero sempre complexas conjugadas. Ser visto agora como esta raiz
influi no comportamento dinmico do sistema. As razes so obtidas pela resoluo da
equao caracterstica (neste caso do segundo grau), dadas por:


2
1
4
2
b b ac
a
+
= ,

e


2
2
4
2
b b ac
a

= ,

e podem, portanto, serem ambas reais ou complexas conjugadas, dependendo do valor do
discriminante
2
4 b ac = .

a) Duas razes reais e distintas

t

0
m
v
b

x(t)
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26
Se o discriminante for positivo, ento a equao caracterstica apresenta duas razes reais e
distintas. Neste caso o sistema pode apresentar dois tipos de comportamento dinmico

Ambas as razes so negativas (
1
< 0 e
2
< 0). A soluo dada ento por

1 2
1 2
( ) e e
k t k t
y t

= +

onde k
1
e k
2
so positivos. Esta equao indica que o comportamento do sistema
aproxima-se da origem conforme o tempo avana, tendendo a um estado estacionrio e
constante, conhecido como ponto de equilbrio, mostrado esquematicamente na figura
1.12. Um pndulo fortemente amortecido, isto , com atrito elevado um exemplo de
um sistema com este comportamento.

Fig. 1.12 Sistema amortecido.

Uma ou ambas as razes so positivas (
1
> 0). A soluo dada ento por

1 2
1 2
( ) e e
t t
y t

= +

cujo comportamento uma exponencial que tende para o infinito (figura 1.13a). Neste
caso o sistema instvel, isto , no atinge um ponto de equilbrio. Nota-se que a
soluo instvel mesmo que uma das razes seja negativa (estvel). Um pndulo
invertido um exemplo de sistema com comportamento instvel. Qualquer desvio
com relao ao ponto de equilbrio (ngulo = 0, figura 1.13b) leva o pndulo a se
afastar cada vez mais. claro que quando o pndulo aproxima-se do ponto de mnima
altura ele torna-se um pndulo normal, com um ponto de equilbrio estvel. Porm as
equaes obtidas aqui so linearizadas e portanto no so vlidas quando o ngulo
for muito grande.

(a) (b)


m
l

Fig. 1.13 Sistema instvel (a) e um pndulo invertido (b)

b) Uma raiz de multiplicidade dois

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27
Se o discriminante for nulo, ento tem-se uma raiz dupla, ou de multiplicidade dois. Isto
acontece quando a equao caracterstica puder ser posta na forma de um quadrado
perfeito:
2
( ) 0 a c + = . Neste caso tem-se um sistema estvel se a raiz for negativa (figura
1.12) ou instvel se a raiz for positiva (figura 1.13).

c) Duas razes complexas e conjugadas

Se o discriminante for negativo, ento surgem duas razes complexas e conjugadas, na
forma
1
= + j , e
2
= j . A soluo da equao diferencial portanto dada por:

( ) ( )
1 2
( ) e e
t t
y t
+
= +
j j


que pode ser colocada na forma

1 2 1 2
( ) ( ) e cos ( ) e sen
t t
y t t t

= + + j

Fazendo
1
+
2
= A, e (
1

2
)j = B, tem-se ento que

( ) e cos e sen
t t
y t A t B t

= +

Nota-se que aparentemente B complexo. Contudo, se
1
e
2
forem complexos
conjugados, ento tanto A quanto B sero reais. Supondo ento que

sen A C = , e cos B C = ,

resulta para y(t)

( ) e sen( )
t
y t C t

= + ,

onde C e valem:


2 2
C A B = +

arctan
A
B
=

O comportamento do sistema depende, agora, do valor da parte real da raiz, ou seja, de .
Se a parte real for positiva, ento o sistema ser instvel, e a amplitude de oscilao ir
aumentar com o tempo, como mostra a figura 1.14a. Se a parte real for nula, tem-se um
sistema oscilatrio puro, semelhante quele mostrado no exemplo 1.3. Se a parte real for
negativa, o sistema estvel e amortecido. Com o passar do tempo, ele tende para o
repouso em y(t) = 0, como ilustra a figura 1.14b.

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28

(a) (b)
Fig. 1.14 A resposta da equao homognea de um sistema linear de segunda ordem um
sistema oscilatrio instvel (a) ou estvel (b).


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29
Exerccios

1) Linearizar o sistema composto por um conjunto biela-pisto, mostrado na figura 1.a,
supondo que o ngulo fique prximo de 0
o
e que o comprimento h da biela seja
muito maior do que o raio r do virabrequim.


r
h
x

Fig 1.a Conjunto biela-pisto do exerccio 1.
R:
x r =

2) Simplificar o nmero complexo:

4 3
4 3 2
7 4 2
2 3 3 3
z

=
+ +
j j j
j j j j


R:

5 3
8 8
z = j

3) Reduzir a funo mostrada a seguir a uma nica frao

1 1 1
( )
1 0, 5 0, 5 3 0, 5 0, 5 3
G s
s s s
= + +
+ + + j j


R:
2
3
3
( )
1
s
G s
s
=






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31
Cap. 2 Transformada de Laplace

2.1 Definio de transformada de Laplace

A transformada de Laplace um operador funcional (isto , que opera e transforma
funes) utilizado para resolver de forma sistemtica equaes diferenciais lineares que
representam sistemas dinmicos. A transformada de Laplace modifica as funes no tempo
y(t), passando a represent-las em funo de uma varivel s conhecida como freqncia
complexa. A funo transformada representada por Y(s).

Por conveno, representa-se a dinmica em funo do tempo com letras minsculas
(y(t), x(t), g(t), f(t)), e suas transformadas por letras maisculas (Y(s), X(s), G(s), F(s)). A
transformada de Laplace definida como

0
( ) ( ( )) ( ) e
st
F s f t f t dt


=

L .

Nota-se que F uma funo que depende da varivel s e no mais do tempo t. L()
representa, por sua vez, o operador da transformada de Laplace. A integrao realizada entre
os extremos 0 e . Para indicar que o limite inferior deve incluir necessariamente o valor zero
(e no um valor positivo prximo de zero), indica-se este limite por 0

. O operador da
transformada de Laplace pode ser invertido, isto , dada a funo transformada, pode-se obter
a dinmica em funo do tempo por meio de:

1
1
( ) ( ( )) ( ) e
2
st
f t F s F s ds
+


= =


j
j
j
L

onde j a base dos nmeros complexos ( 1 = j ).

2.2 Propriedades da transformada de Laplace

A transformada de Laplace apresenta diversas propriedades que so teis na sua
aplicao. Porm estas propriedades no sero demonstradas aqui, e algumas delas sequer
sero apresentadas. O leitor dever buscar na bibliografia material adicional para
complementar este estudo. Menciona-se, contudo, que as demonstraes seguem diretamente
da definio fornecida acima.

As propriedades mais importantes so:

a) Linearidade

Se
1 1
( ) ( ( )) F s f t = L e
2 2
( ) ( ( )) F s f t = L , isto , se a transformada de Laplace de f
1
(t) for
F
1
(s), e se a transformada de f
2
(t) for F
2
(s), ento

1 1 2 2 1 1 2 2
( ( ) ( )) ( ) ( ) f t f t F s F s + = + L

Analogamente, a transformada inversa tambm linear pois

1
1 1 2 2 1 1 2 2
( ( ) ( )) ( ) ( ) F s F s f t f t

+ = + L
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32

b) Mudana na escala do tempo

Se a transformada de Laplace de f(t) for F(s), ou ( ) ( ( )) F s f t = L , ento

( ( / )) ( ) f t F s = L

c) Transformada da convoluo

A convoluo de duas funes do tempo f
1
(t) e f
2
(t) definida como sendo uma operao
dada por

1 2 1 2
0
( ) ( ) ( ) ( ) f t f t f t f d



onde o smbolo * indica a convoluo de f
1
e f
2
por definio. A transformada de
Laplace da convoluo de f
1
e f
2
vale ento

1 2 1 2
( ( ) ( )) ( ) ( ) f t f t F s F s = L

d) Translao real

Uma translao no domnio do tempo consiste em adicionar ou subtrair uma constante ao
tempo. Corresponde, portanto, a um atraso ou a uma antecipao de um evento. Ento, se
( ) ( ( )) F s f t = L , a transformada de Laplace da translao real (isto , no domnio do
tempo) vale:

( ( ) ( )) e ( )
a s
f t a t a F s

= 1 L

onde a uma constante real. Na translao real necessrio introduzir a funo degrau
unitrio 1(t) para evitar que a funo f assuma valores diferentes de zero quando t for
menor do que a.

e) Translao complexa

Na translao complexa adiciona-se ou subtrai-se uma constante na funo transformada.
Novamente, se ( ) ( ( )) F s f t = L , ento a translao complexa afirma que

( ) (e ( ))
at
F s a f t = L

onde a uma constante complexa.

f) Diferenciao real

A diferenciao real permite obter a transformada da derivada temporal de uma funo.
Esta propriedade muito importante porque permite a construo da equao
caracterstica a partir da equao de derivadas, como ser visto adiante. Supondo que
( ) ( ( )) F s f t = L , a diferenciao real resulta em

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33
( ) ( ) (0 )
df
f s F s f
dt

| |
= =
|
\
L L



sendo que f(0

) o resultado da avaliao de f(t), com t tendendo a 0 negativamente (pela


esquerda). O conceito de diferenciao real pode ser estendido para derivadas de maior
ordem, resultando

2 1
1 2
2 1
( ) (0 ) (0 ) (0 ) (0 )
n n n
n n n
n n n
d f df d f d f
s F s s f s s
dt dt dt dt



| |
=
|
\
L

Nota-se que a funo f e suas derivadas temporais, quando avaliadas no instante 0

,
representam as condies iniciais do sistema. Por exemplo, considerando o movimento de
um pndulo, as condies iniciais iro estabelecer a posio inicial do pndulo, (isto , a
posio que ele ocupa no instante t = 0) a sua velocidade

inicial.

g) Integrao real

A integrao real permite obter a transformada de Laplace da integral da funo f(t). Se
( ) ( ( )) F s f t = L , a integrao real leva ao resultado

( )
0
( ) 1
( ) ( )
t
F s
f t dt f t dt
s s
=
(
= +


L

h) Limite do valor final

O limite do valor final permite estabelecer uma correspondncia entre o comportamento
do sistema em regime permanente (isto , conforme t tende ao infinito), e o valor da
transformada de Laplace da funo avaliada conforme s tende a zero, isto :


0
lim ( ) lim ( )
t s
f t s F s

=

Uma vez que o valor de f(t) no regime permanente est relacionado com a estabilidade da
dinmica, a relao apresentada acima utilizada na anlise desta estabilidade. Contudo,
esta expresso vlida somente se F(s) no apresentar plos com parte real positiva (ver
Seo 4.2).

2.3 Transformadas de Laplace de funes simples

Embora existam infinitas funes matemticas, o comportamento dinmico de
sistemas lineares governado por apenas uma pequena frao destas funes. Por outro lado,
o termo forante em geral possui tambm um comportamento dinmico que pode ser expresso
por meio de funes simples, o que limita tambm o universo de funes disponveis para
serem transformadas. Assim, a aplicao da transformada de Laplace em sistemas dinmicos
comuns levou a um nmero restrito de exemplos que podem ser relacionados sem a
necessidade de se efetuar a transformao a cada novo problema. Em outras palavras, a quase
totalidade de problemas encontrados pode ser resolvida por um pequeno conjunto de
transformadas que j se encontram tabeladas. Assim, no necessrio efetuar a
transformao, mas to somente aplicar as tabelas de transformadas.

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34
Na verdade, a manipulao de sistemas dinmicos e o projeto de sistemas de controle
so facilitados quando se trabalha no domnio da transformada de Laplace. Por outro lado, a
visualizao do comportamento dinmico no tempo obscurecida ao se utilizar a
transformada, pelo menos por aqueles que ainda no se adaptaram com a varivel complexa.
Por isso, freqente que problemas sejam elaborados no domnio do tempo, resolvidos no
domnio da transformada de Laplace e, a seguir, transformados de volta ao domnio do tempo.
Logo, no apenas as transformaes para o domnio da varivel complexa so importantes,
mas igualmente importantes so suas inversas, que permitem retornar ao domnio do tempo.

A Tabela 2.1 apresenta a transformada de Laplace das principais funes utilizadas em
sistemas lineares.

Tabela 2.1
Transformadas de Laplace das principais funes

( ) f t ( ) F s
1-Funo degrau unitrio ( ) t 1
1
s

2-Funo impulso ( ) t
1
3-Derivada do impulso
( ) d t
dt

s
4-Funo rampa t
2
1
s

5
1
( 1)!
n
t
n


1
n
s

6
e
at

1
s a +

7
( )
1
e e
at bt
b a


1
( ) ( ) s a s b + +

8
2
1
( 1 e )
at
a t
a

+
2
1
( ) s s a +

9 sen t
2 2
s

+

10 cos t
2 2
s
s +

11
e sen
at
t


2 2
( ) s a

+ +

12
e cos
at
t


2 2
( )
s a
s a
+
+ +

13 ( )
2
2
e sen 1
1
n
t n
n
t


2
2 2
2
n
n n
s s

+ +

14
3
sen cos
2
t t t


2 2 2
1
( ) s +

15 cos t t
2 2
2 2 2
( )
s
s

+

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35


2.4 Funo de transferncia

Considera-se um sistema dinmico regido por uma equao diferencial linear a
coeficientes constantes na varivel y(t), tal que x(t) a funo forante

1 1
1 1 0 1 1 0 1 1
n n m m
n n m m n n m m
d y d y dy d x d x dx
a a a a y b b b b x
dt dt dt dt dt dt


+ + + + = + + + +

Supondo agora que seja conhecida a transformada de Laplace de ambas as funes,
isto L(y(t)) = Y(s) e L(x(t)) = X(s), ento ao aplicar-se a transformada na equao
diferencial, tem-se:

( ) ( )
1 0 1 0
n m
n m n m
d y dy d x dx
a a a y b b b x
dt dt dt dt
| | | |
| | | |
+ + + = + + +
| | | |
\ \
\ \
L L L L L L

Aplicando a seguir a propriedade de diferenciao real, resulta que:


1 1 1
1 1
1 1 1
1 1
1
1 0 1
1
1 1
1 1
1 1
1
( ) (0 ) ( ) (0 )
( ) (0 ) ( ) ( ) (0 )
( ) (0 )
i i n n
n n i n n i
n n i i
i i
i m
m m i
m i
i
i m
m m i
m i
i
d y d y
a s Y s s a s Y s s
dt dt
d x
a sY s y a Y s b s X s s
dt
d x
b s X s s
dt



= =

=



=
( (
+ + +
( (

(
( + + = +
(


(
+
(

1 0
( ) (0 ) ( ) b s X s x b X s

( + + +



Agrupando os termos em Y(s) e X(s), a equao fica

( )
( )
1
1 1 0
1 1 1
1
1 1 1 1
1 1
1
1 1 0
1 1 1
1
1 1 1 1
1 1
( )
(0 ) (0 ) (0 )
( )
(0 ) (0 ) (0 )
n n
n n
i i n n
n i n i
n n i i
i i
m m
m m
i i m m
m i m i
m m i i
i i
a s a s a s a Y s
d y d y
a s a s a y
dt dt
b s b s b s b X s
d x d x
b s b s b x
dt dt




= =




= =
+ + + +
=
= + + + +


.

Isolando agora o termo Y(s), tem-se que:

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36
1
1 1 0
1
1 1 0
1 1 1
1
1 1 1 1
1 1
1
1 1 0
1 1
1
1 1 1
1 1
( ) ( )
(0 ) (0 ) (0 )
(0 ) (0 )
m m
m m
n n
n n
i i n n
n i n i
n n i i
i i
n n
n n
i i m m
m i m i
m m i i
i i
b s b s b s b
Y s X s
a s a s a s a
d y d y
a s a s a y
dt dt
a s a s a s a
d x d x
b s b s
dt dt




= =




= =
+ + + +
= +
+ + + +
+ + +
+
+ + + +
+

1
1
1
1 1 0
(0 )
n n
n n
b x
a s a s a s a

+ +
+ + + +



Se o termo forante for nulo, isto , se x(t) = 0, ento X(s) tambm nulo, e tem-se
com isso a resposta do sistema entrada nula ou estado nulo, isto :

1 1 1
1
1 1 1 1
1 1
0 1
1 1 0
1 1 1
1
1 1 1 1
1 1
1
1 1 0
(0 ) (0 ) (0 )
( )
(0 ) (0 ) (0 )
i i n n
n i n i
n n i i
i i
X n n
n n
i i m m
m i m i
m m i i
i i
n n
n n
d y d y
a s a s a y
dt dt
Y s
a s a s a s a
d x d x
b s b s b x
dt dt
a s a s a s a



= =
=




= =

+ + +
=
+ + + +
+ + +

+ + + +

.

A resposta do sistema entrada nula indica como o sistema evolui por si s aps ser
abandonado sem a aplicao de agentes externos. Por exemplo, um pndulo ao ser deixado
num ponto fora da posio de equilbrio ir oscilar at amortecer por completo seu
movimento pendular.

Por outro lado, se as condies iniciais forem todas nulas, ou seja, se y(t) e todas as
suas derivadas temporais at a ordem n forem nulos, ento se pode obter a resposta do
sistema s condies iniciais nulas:

1
1 1 0
(0) 0 1
1 1 0
( ) ( )
m m
m m
y n n
n n
b s b s b s b
Y s X s
a s a s a s a

+ + + +
=
+ + + +



Condies iniciais nulas significam que no incio da contagem do tempo (t = 0), o
sistema encontra-se em equilbrio e em repouso. Num sistema mecnico isto corresponde a
posio e velocidades iniciais nulas. Num sistema eltrico, estas condies significam que os
capacitores e indutores esto descarregados e a corrente inicial nula.

A resposta de um sistema dada, na transformada de Laplace, pela soma da resposta a
condies iniciais nulas e da resposta entrada nula:


0 (0) 0
( ) ( ) ( )
X y
Y s Y s Y s
= =
= +

Com base na resposta do sistema condies iniciais nulas define-se a funo de
transferncia G(s) do sistema, dada por:


1
(0) 0
1 1 0
1
1 1 0
( )
( )
( )
m m
y
m m
n n
n n
Y s
b s b s b s b
G s
X s a s a s a s a

+ + + +
= =
+ + + +

.
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37

A funo de transferncia traduz o comportamento do sistema com relao a uma dada
excitao aplicada pelo termo forante. Em outras palavras, a funo de transferncia
corresponde transformada de Laplace da sada apresentada pelo sistema, Y(s), com relao
transformada da entrada, X(s), sob condies iniciais nulas. Ela s pode ser obtida para
sistemas lineares. Em resumo, a funo de transferncia pode ser entendida como

Funo de transferncia
Saida
Entrada
=


Exemplo 2.1 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico dado pela equao
diferencial

2 2
2 2
d i di d u
RC L Ri LC u
dt dt dt
+ + = + ,

onde a funo forante a tenso u(t) e a varivel a corrente i(t)

Soluo:

A transformada de Laplace da corrente i(t) I(s), enquanto que a transformada da
tenso u(t) U(s). Aplicando a transformada de Laplace em ambos os membros, fica-se com

2 2
2 2
d i di d u
RC L Ri LC u
dt dt dt
| | | |
+ + = +
| |
\ \
L L ,

que, pela propriedade de linearidade fornece

( ) ( )
2 2
2 2
d i di d u
RC L R i LC u
dt dt dt
| | | |
| |
+ + = +
| | |
\
\ \
L L L L L ,

e pela propriedade da diferenciao real, tem-se que

2
2
( ) (0 ) (0 ) ( ) (0 ) ( )
( ) (0 ) (0 ) ( )
di
RC s I s s i L s I s i R I s
dt
du
LC s U s s u U s
dt


(
( + + =
(

(
= +
(

.

Como a funo de transferncia assume condies iniciais nulas, ento resulta

2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) RC s I s L s I s R I s LC s U s U s + + = + ,

ou

2 2
( ) 1 ( ) RC s L s R I s LC s U s ( ( + + = +

.

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38
e a funo de transferncia fica


2
2
( ) 1
( )
( )
I s LC s
G s
U s RC s L s R
+
= =
+ +






Exemplo 2.2 Obter a funo f(t) cuja transformada de Laplace dada por

2
4 4
( )
2 16
F s
s s
=
+ +
.

Soluo:

Pela propriedade de linearidade, a transformada inversa de uma soma a soma das
transformadas inversas, ou seja

1 1
2
1 4
( ) 4
2 16
f t
s s

| | | |
=
| |
+ +
\ \
L L .

que corresponde, com base na tabela de transformadas, a


2
( ) 4e sen 4
t
f t t

=

A figura 2.1 mostra a funo f em funo do tempo t.


0 1 2 3 4
-1
0
1
2
3
4


Fig. 2.1 Funo f(t) do exemplo 2.2

2.5 Polinmio caracterstico

Seja novamente a equao diferencial de um sistema linear a coeficientes constantes,
tal que o termo forante x(t) seja nulo, dada pela equao homognea:

t (s)
f(t)
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39

1
1 1 0 1
0
n n
n n n n
d y d y dy
a a a a y
dt dt dt


+ + + + = .

Aplicando a transformada de Laplace a esta equao (supondo que a transformada de
y(t) seja Y(s)), tem-se o polinmio caracterstico da equao diferencial:


1
1 1 0
( )
n n
n n
P s a s a s a s a

= + + + +

Nota-se que o polinmio caracterstico igual equao caracterstica, com a
diferena que o polinmio expresso na varivel complexa s. De fato, a equao
caracterstica neste caso dada por P(s) Y(s) = 0. Percebe-se tambm que o polinmio
caracterstico o prprio denominador da funo de transferncia.


Exemplo 2.3 Obter a resposta entrada nula do sistema cuja equao diferencial

2
2
( ) ( ) ( )
3 2 ( ) 3 ( )
d y t dy t du t
y t u t
dt dt dt
+ + = ,

sujeita s condies iniciais (0 ) 1 y

= e (0 ) 1 y

= . Indicar tambm o polinmio caracterstico
da equao.

Soluo:

Aplicando a transformada de Laplace com condies iniciais no nulas na equao
diferencial tem-se:

2
[ ( ) (0 ) (0 )] 3[ ( ) (0 )] 2 ( ) 3[ ( ) (0 )] ( ) s Y s s y y s Y s y Y s s U s u U s

+ + = ,

que resulta, aps agrupar os termos:

2
( 3 2) ( ) (0 ) (0 ) 3 (0 ) (3 1) ( ) 3 (0 ) s s Y s s y y y s U s u

+ + =

Uma vez que a entrada nula, ento u(t) = 0, para t 0, que implica em U(s) = 0.
Logo a equao transformada fica

2
0
( 3 2) ( ) (0 ) (0 ) 3 (0 )
X
s s Y s s y y y

=
+ + = + +

O polinmio caracterstico portanto

2
( ) 3 2 P s s s = + +

e a resposta entrada nula ser dada por:


0 2
( 3) (0 ) (0 )
( )
3 2
X
s y y
Y s
s s

=
+ +
=
+ +



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40
Substituindo os valores das condies iniciais, e sabendo-se que as razes do
polinmio caracterstico so 1 e 2, pode-se ento separar a frao em dois termos (a
decomposio de uma frao em fraes parciais ser estudada no captulo 4):

0 2
4
( )
3 2
X
s
Y s
s s
=
+
=
+ +
3 2
1 2 s s

= +
+ +
.

A transformada inversa de Laplace aplicada equao acima resulta:


2
( ) 3 e 2 e
t t
y t

= ,

cujo grfico mostrado na figura 2.2. Nota-se que o sistema tende para a origem conforme
cresce o tempo.


0 1 2 3 4 5 6
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2


Fig. 2.2 Comportamento dinmico do sistema do exemplo 2.3 entrada nula.



t (seg)
y(t)
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41
Cap. 3 Sistemas dinmicos lineares

3.1 Elementos de sistemas dinmicos

Os sistemas dinmicos so compostos por diversos elementos que interagem entre si,
trocando energia e transmitindo potncia. Um motor de combusto interna, por exemplo,
converte energia qumica presente no combustvel em energia trmica na cmara de
combusto. A energia trmica convertida em presso que por sua vez convertida em fora.
A fora move o pisto do motor linearmente, mas este movimento a seguir transformado
num movimento rotativo do eixo do motor. Parte da potncia gerada no eixo consumida por
um alternador que converte a energia mecnica rotacional em energia eltrica, que ser
utilizada para disparar a centelha na vela. Esta centelha provoca a queima do combustvel com
o ar na cmara de combusto do motor. Tem-se, assim, num motor, um sistema composto por
elementos trmicos, mecnicos, eltricos e pneumticos. A anlise de um sistema como este
bastante complexa, mas pode ser simplificada mediante a adoo de componentes com
comportamento linear, e pela generalizao de regras para a composio destes elementos em
sistemas escalonados, isto , sistemas complexos compostos por sistemas mais simples, e
estes, compostos por elementos. Cada elemento, por sua vez, descrito por equaes
elementares, que traduzem, de forma matemtica, a lei que governa seu comportamento
dinmico.

Os componentes com comportamento linear podem ser agrupados em: mecnico
translacional, mecnico rotacional, eltrico, hidrulico e trmico. Sistemas pneumticos
no so lineares em virtude da compressibilidade do ar. Isto no significa, porm, que estes
sistemas no possam ser utilizados em controle. Deve-se apenas cuidar para que sua utilizao
seja restrita a problemas onde a linearidade seja garantida.

Sistemas dinmicos devem possuir uma ou mais entradas e apresentar uma ou mais
sadas. Entradas e sadas so em geral termos forantes ou variveis de estado. As entradas
so tambm conhecidas como fontes em virtude de sua caracterstica de gerar sinais que
excitam o sistema, ou prover energia para ele. Logo adiante sero vistas as principais fontes
associadas aos sistemas lineares.

A sada de um sistema pode servir de entrada para outro, e, no raro, os sistemas
podem transformar um tipo de varivel em outro. Uma turbina hidrulica um sistema que
transforma energia hidrulica em movimento mecnico rotacional. Elementos que
transformam a varivel ou que amplificam um sinal sem transform-lo em outro so
genericamente conhecidos com elementos a quatro terminais.

3.2 Mecnico translacional

Sistemas mecnicos translacionais so aqueles nos quais os deslocamentos seguem
linhas retas. Existem 3 componentes lineares nos sistemas mecnicos translacionais: a massa,
a mola e o amortecedor. Cada um deles possui uma equao que define seu comportamento
dinmico. Aplicando-se a lei de Newton numa massa m, por exemplo, tem-se que

f ma mv m y = = =

que pode ser interpretada na forma: a fora aplicada massa igual ao produto da massa pela
acelerao. Nota-se que a acelerao pode ser expressa por meio da derivada temporal da
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42
velocidade v ou ento pela segunda derivada do deslocamento y. A massa pode estar
submetida a mais de uma fora, e neste caso a equao pode ser generalizada na forma

i
f ma mv m y = = =



Aplicando-se a transformada de Laplace nesta relao, tem-se o resultado

2
( ) ( ) ( ) ( )
i
F s mA s msV s ms Y s = = =

,

onde A(s), V(s) e Y(s) representam a transformada de Laplace da acelerao, velocidade e
deslocamento, respectivamente. A figura 3.1 mostra a representao esquemtica de uma
massa sujeito ao de foras.


m
f
i
v ou y
b
f
b
v
2
v
1
k
f
k
y
2
y
1

Fig. 3.1 Representao de uma massa m submetida a ao de foras, de uma mola de
coeficiente k e de um amortecedor b.

A equao da mola dada pela lei de Hook:

f k y = ,

onde k a constante da mola. Nota-se que a fora gerada pela mola sempre contrria ao
deslocamento, isto , se o deslocamento for positivo a fora negativa e vice-versa. As
extremidades da mola podem estar submetidas a deslocamentos distintos, como mostra a
representao da mola na figura 2.6, e portanto a equao fica:

1 2
( ) f k y y = .

Nota-se que a mola admitida como ideal, o que significa que sua massa nula e que
a fora nas suas extremidades so iguais e contrrias. A fora na mola pode ser posta tambm
em funo da velocidade das suas extremidades:

( ) 1 2 1 2
( )
k
f k y y k v dt v dt = =

.

Aplicando agora a transformada de Laplace a esta equao, tem-se

1 2 1 2
( ) [ ( ) ( )] [ ( ) ( )]
k
k
F s k Y s Y s V s V s
s
= = .

Um amortecedor um componente capaz de resistir ao movimento de seus terminais.
Um amortecedor automotivo um bom exemplo deste componente, e sua funo dissipar a
energia de oscilao do veculo causada pela mola. A fora no amortecedor proporcional
velocidade com que as sua extremidades se aproximam ou se afastam, como mostra o
esquema da figura 3.1, ou seja

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43
1 2 1 2
( ) ( )
b
f b v v b y y = =

A transformada de Laplace da equao acima resulta em

1 2 1 2
( ) [ ( ) ( )] [ ( ) ( )]
b
F s b V s V s b s Y s Y s = =

claro que amortecedores mecnicos so tambm idealizados, isto , admite-se que
possuem massa nula.

3.3 Mecnico rotacional

Sistemas mecnicos rotacionais so bastante semelhantes a sistemas translacionais. A
lei de Newton pode ser aplicada tambm a elementos que giram, como rotores, freios e molas
torcionais. O equivalente da massa translacional em sistemas mecnicos rotacionais a
inrcia ou momento de inrcia. igual ao produto da massa pelo quadrado do raio de giro.
Portanto, o momento de inrcia depende da massa do corpo e tambm da direo do eixo de
rotao. Um cilindro, por exemplo, possui diferentes momentos de inrcia para eixos
paralelos ou perpendiculares ao seu eixo de simetria. O momento de inrcia de um corpo
qualquer definido como


2
V
I r dV =



onde r o raio de giro do elemento de volume dV e a densidade do material na posio r.
A integral deve ser efetuada em todo o volume V da massa. O raio de giro r a distncia do
elemento de volume dV ao eixo de rotao. O momento de inrcia de um cilindro de raio r e
massa m com relao ao seu eixo de simetria vale


2
2
cil
r
I m = .

Uma esfera de raio r e massa m possui momento de inrcia com relao a um eixo que passa
pelo seu centro igual a


2
2
5
esf
r
I m = .

A lei de Newton aplicada a uma inrcia rotacional

i
I I I = = =


,

onde
i
um dos torques aplicados na inrcia I, e causa a acelerao angular . e
representam, respectivamente, a velocidade angular e o ngulo de rotao da inrcia. A
representao esquemtica da inrcia mostrada na Figura 3.2.

A transformada de Laplace do torque aplicado inrcia I gera

2
( ) ( ) ( ) ( )
i
s I s I s s I s s = = =

,

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44
sendo que (s), (s), (s) e (s) so as transformadas do torque , da acelerao angular ,
da velocidade angular e do deslocamento angular , respectivamente.



i
ou
I

1
b

k


Fig. 3.2 Representao do momento de inrcia I, da mola torcional e
do amortecedor rotacional.

A mola torcional (semelhante mola de um relgio) e o amortecedor rotacional (dois
discos face a face em frico, como a embreagem de um veculo), mostrados tambm na
figura 2.9, seguem expresses anlogas aos equivalentes translacionais:

( ) 1 2 1 2
( )
k
k k dt dt = =

,

e

1 2 1 2
( ) ( )
b
b b = =

.

Aplicando a transformada de Laplace nestas expresses, tem-se:

1 2 1 2
( ) [ ( ) ( )] [ ( ) ( )]
k
k
s k s s s s
s
= = ,
e

1 2 1 2
[ ( ) ( )] [ ( ) ( )]
b
b s s b s s s = = .

3.4 Eltrico

Os componentes de circuitos eltricos so: o capacitor, o indutor e a resistncia. Estes
componentes so elementos passivos, isto , no necessitam de suprimento de energia para
funcionarem adequadamente. Existem, claro, diversos outros elementos de circuitos
eltricos, como transistores, amplificadores operacionais, chaves de potncia, etc. Todos eles,
porm, necessitam de suprimento externo de energia e so no lineares. So, portanto,
tratados diferentemente dos circuitos passivos. Da mesma forma que a fora estabelece as
relaes dinmicas nos sistemas mecnicos, nos sistemas eltricos a corrente que faz este
papel. Porm mais prtico representar esta dinmica no em termos da corrente, mas sim da
tenso eltrica (voltagem). H, de fato, uma grande analogia entre os sistemas eltricos e
mecnicos (e tambm entre estes e os sistemas hidrulicos). A mudana da representao de
corrente para tenso no altera esta analogia.

Nos elementos dos circuitos eltricos, a tenso varia nos terminais do elemento,
conforme mostra a figura 3.3, seja ele um indutor, um capacitor ou uma resistncia (ou
resistor). A corrente que o atravessa, contudo a mesma em qualquer um dos seus terminais.

Um indutor de indutncia L submetido a tenses u
1
e u
2
(u
1
> u
2
) em seus terminais,
apresenta uma variao na corrente proporcional a esta tenso, ou seja

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45
1 2
( )
( ) ( )
di t
u t u t L
dt
=

R

L

C

i(t)

u
1
u
2
i(t)

u
1
u
2
i(t)

u
1
u
2

Figura 3.3 Representao dos elementos eltricos: indutor L, capacitor C e resistor R.

Por sua vez, a corrente eltrica num capacitor proporcional variao da tenso em
seus terminais, ou

1 2
1
( ) ( ) ( ) u t u t i t dt
C
=



No resistor, por sua vez, a corrente proporcional tenso:

1 2
( ) ( ) ( ) u t u t R i t =

Pode-se agora efetuar a transformada de Laplace destas relaes, supondo, claro, que
a transformada da corrente I(s), e a transformada da tenso U(s). Tem-se com isso as
impedncias complexas do indutor, capacitor e resistor, respectivamente:

1 2
( ) ( ) ( ) U s U s L s I s = ,

1 2
1
( ) ( ) ( ) U s U s I s
C s
= ,
e
1 2
( ) ( ) ( ) U s U s R I s = .

A corrente eltrica definida como sendo igual ao fluxo de carga que passa num
condutor por unidade de tempo. Em outras palavras,

( )
( )
dq t
i t
dt
= ,

onde q(t) a carga das partculas eltricas. Efetuando a transformada de Laplace da corrente
em funo da carga tem-se I(s) = s Q(s), o que permite relacionar as transformadas
elementares tambm em termos da carga que passa pelos elementos:

2
1 2
( ) ( ) ( ) U s U s L s Q s = ,

1 2
1
( ) ( ) ( ) U s U s Q s
C
= ,

1 2
( ) ( ) ( ) U s U s R s Q s = .

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46
Capacitores, resistores e indutores reais possuem comportamento dinmico diferente
deste apresentado aqui. Eles so lineares at certo ponto, a partir do qual as no linearidades
passam a dominar. Alm disso, no existem elementos totalmente puros. Um capacitor
apresenta uma certa resistncia e uma certa indutncia. O mesmo vlido para os outros
elementos. Em geral, a capacitncia e a indutncia exibida por um resistor real
suficientemente baixa para que possa ser desprezada nos clculos. Isto tambm acontece nos
capacitores e nos indutores reais.

3.5 - Hidrulico

Analogamente aos demais elementos dos sistemas lineares, sistemas hidrulicos
possuem 3 elementos bsicos: a indutncia fluida ou inertncia L
f
, a capacitncia fluida C
f
e a
resistncia fluida R
f
. Uma indutncia fluida ocorre quando se tem uma grande quantidade de
lquido fluindo por uma tubulao longa e de grande dimetro, como mostra a figura 3.4.
Como ocorre com uma inrcia qualquer, ao se tentar frear ou acelerar esta grande massa de
lquido necessrio prover uma grande presso (fora) e energia. Portanto, a diferena de
presso nas extremidades da tubulao ser a responsvel pela variao na vazo de lquido
q(t) (em unidades de volume por unidade de tempo), na forma:

1 2
( )
( ) ( )
f
dq t
p t p t L
dt
=


R
f
L
f
C
f
q(t)

p
1
p
2
q
1
(t)

p

q(t)

p
1
p
2
q
2
(t)


Fig. 3.4 Representao esquemtica da inertncia fluida L
f
, capacitncia
fluida C
f
, e resistncia fluida R
f
.

Uma capacitncia fluida na verdade um tanque de lquido, no qual a capacitncia
depende da rea da seo transversal. Neste tanque a presso no fundo depende
exclusivamente da altura do lquido, e a mesma tanto na sada como na entrada, conforme
indica a figura 3.4. Porm as vazes de lquido podem ser diferentes, fazendo com que o nvel
do lquido aumente, se a vazo de entrada for maior do que a vazo de sada, isto , se q
1
(t) >
q
2
(t), ou diminua caso contrrio. A relao que governa a dinmica do capacitor fluido ento

1 2
( )
( ) ( )
f
dp t
q t q t C
dt
=

Esta relao resulta da constatao de que a presso num ponto depende da altura da
coluna de lquido sobre este ponto. Em outras palavras, a fora f exercida sobre uma rea A
funo do peso do lquido acima desta rea, ou

f Vg
p
A A

= = ,

pois a massa do lquido igual ao produto da densidade pelo volume (g a acelerao da
gravidade). Por sua vez, o volume de lquido sobre a rea dado pelo produto da rea A pela
altura h deste lquido at a superfcie, de onde:
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47

p g h = .

Porm, se q
1
(t) q
2
(t) representar a vazo que entra no tanque, ento o volume dV de
lquido acrescentado no intervalo de tempo dt ser igual a [q
1
(t) q
2
(t)] dt. Neste intervalo de
tempo, este volume causou uma variao dh da altura da coluna de gua do tanque, de tal
forma que dV = A dh. Igualando os volumes tem-se

1 2
( ) ( )
dh
A q t q t
dt
= .

Derivando agora a relao que fornece a presso em funo da altura h e substituindo
na expresso acima, chega-se a

1 2
[ ( ) ( )]
dp g
q t q t
dt A

= .

Comparando-se agora esta relao com a equao do capacitor fluido, obtm-se que


f
A
C
g
=

,

Por sua vez, uma resistncia fluida simplesmente um registro, ou uma torneira semi-
aberta. Neste elemento possvel ajustar o valor da resistncia fluida R
f
. abrindo ou fechando
o registro. Nos circuitos hidrulicos assume-se que este valor da resistncia fixo, caso
contrrio o sistema j no seria linear a coeficientes constantes. Na resistncia fluida a vazo
que passa por ela proporcional diferena de presso em seus terminais:

1 2
( ) ( ) ( )
f
p t p t R q t =

Esta relao permite analisar um fenmeno pouco compreendido no cotidiano.
Percebe-se por ela que uma torneira consegue ajustar a vazo, mas no a presso. Em outras
palavras, ajustando-se o registro convenientemente pode-se dosar a quantidade de lquido que
jorra da torneira. Porm, no se consegue ajustar a presso por meio dela. Isto significa que se
uma torneira apresentar um pequeno vazamento (pingando), dependendo da presso na
tubulao no se consegue deter este vazamento com a mo, por menor que seja ele.

Aplicando agora a transformada de Laplace nas equaes acima tem-se para a
inertncia, capacitncia fluida e resistncia fluida, respectivamente

1 2
( ) ( ) ( )
f
P s P s L s Q s = ,

1 2
( ) ( ) ( )
f
Q s Q s C s P s = ,

1 2
( ) ( ) ( )
f
P s P s R Q s = .

onde P(s) a transformada de Laplace da presso hidrulica p(t), e Q(s) a transformada da
vazo q(t). Pode-se tambm obter a transformada de Laplace do capacitor fluido em funo da
altura de lquido h(t):
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48

1 2
( ) ( ) ( ) ( )
f
Q s Q s A s H s C s H s = = ,

onde
f f
C g C = .

A tabela 3.1 apresenta um resumo dos elementos vistos at agora e a relao que
estabelece seu comportamento dinmico.

Tabela 3.1
Elementos de sistemas dinmicos lineares

Sistema Elemento S
( ) f t ( ) F s
Massa m
( ) ( )
i
f t m y t =


( ) ( )
i
f t mv t =


2
( ) ( )
i
F s ms Y s =


( ) ( )
i
F s msV s =


Mola k
1 2
( ) [ ( ) ( )]
k
f t k y t y t =
( ) 1 2
( ) ( )
k
f k v t dt v t dt =


1 2
( ) [ ( ) ( )]
k
F s k Y s Y s =
1 2
( ) [ ( ) ( )]
k
k
F s V s V s
s
=
Mecnico
transla-
cional

y: desloc.
v: veloc.

Amortecedor b
1 2
( ) [ ( ) ( )]
b
f t b y t y t =
1 2
( ) [ ( ) ( )]
b
f t b v t v t =
1 2
( ) [ ( ) ( )]
b
F s b s Y s Y s =
1 2
( ) [ ( ) ( )]
b
F s b V s V s =
Inrcia I
( ) ( )
i
t I t =



( ) ( )
i
t I t =


2
( ) ( )
i
s I s s =


( ) ( )
i
s I s s =


Mola
torcional
k
1 2
( ) [ ( ) ( )]
k
t k t t =
( ) 1 2
( ) ( ) ( )
k
t k t dt t dt =


1 2
( ) [ ( ) ( )]
k
s k s s =
1 2
( ) [ ( ) ( )]
k
k
s s s
s
=
Mecnico
rotacional
Amortecedor
rotacional
b
1 2
( ) [ ( ) ( )]
b
t b t t =


1 2
( ) [ ( ) ( )]
b
t b t t =
1 2
[ ( ) ( )]
b
b s s s =
1 2
[ ( ) ( )]
b
b s s =
Indutor L
2
1 2 2
( ) ( )
( ) ( )
di t d q t
u t u t L L
dt dt
= =
2
1 2
( ) ( ) ( ) U s U s L s Q s =
1 2
( ) ( ) ( ) U s U s L s I s =
Capacitor C
1 2
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) u t u t i t dt q t
C C
= =


1 2
1
( ) ( ) ( ) U s U s Q s
C
=
1 2
1
( ) ( ) ( ) U s U s I s
C s
=
Eltrico
Resistor R
1 2
( )
( ) ( ) ( )
dq t
u t u t R i t R
dt
= =
1 2
( ) ( ) ( ) U s U s R s Q s =
1 2
( ) ( ) ( ) U s U s R I s =
Inertncia L
f
1 2
( )
( ) ( )
f
dq t
p t p t L
dt
=
1 2
( ) ( ) ( )
f
P s P s L s Q s =
Capacitncia
fluida
C
f
A
1 2
( )
( ) ( )
f
dp t
q t q t C
dt
=
1 2
( )
( ) ( )
dh t
q t q t A
dt
=
1 2
( ) ( ) ( )
f
Q s Q s C s P s =
1 2
( ) ( ) ( ) Q s Q s A s H s =
Hidrulico
Resistncia
fluida
R
f 1 2
( ) ( ) ( )
f
p t p t R q t =
1 2
( ) ( ) ( )
f
P s P s R Q s =
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49

3.6 Elementos de entrada fontes

Como j foi dito, sistemas necessitam ser abastecidos de sinais que transmitam energia
ou informao. Estas entradas so conhecidas como fontes, e existem basicamente dois tipos
delas: fontes de fluxo e fontes de potencial. So tambm conhecidas, respectivamente, por
fontes de varivel-atravs e fontes de varivel-entre. As fontes e sua simbologia so
apresentadas na Tabela 3.2.

Tabela 3.2
Fontes de sistemas dinmicos lineares

Sistema Tipo Fonte Smbolo Representao
fluxo fora f(t)
f(t)
Mecnico translacional
potencial velocidade v(t)
v(t)

fluxo torque (t)

(t)

Mecnico rotacional
potencial velocidade angular (t)

(t)

fluxo corrente eltrica i(t)

i(t)


Eltrico
potencial tenso
u(t)
e(t)

u(t)


fluxo vazo q(t)
q(t)


Hidrulico
potencial presso p(t)

p(t)


3.7 Modelagem de sistemas dinmicos pela transformada de Laplace

A modelagem matemtica de sistemas fsicos nem sempre uma tarefa fcil. O grau
de realismo do modelo matemtico depende da completa representao dos elementos fsicos
reais e do ajuste de seus parmetros. Infelizmente os elementos fsicos no so ideais e muitas
vezes os requisitos de linearizao so desobedecidos. Um pndulo real, por exemplo,
sempre amortecido, mesmo que no haja explicitamente um amortecedor no eixo. Um
oscilador eltrico formado por um capacitor e um indutor tambm amortece as oscilaes,
uma vez que ambos os elementos possuem resistncia, mesmo que pequena.

Existem diversas ferramentas e procedimentos utilizados em modelagem de sistemas
fsicos lineares. Entre estas, citam-se o diagrama de grafos e o diagrama de blocos, este ltimo
visto adiante.

A modelagem de sistemas realizada identificando-se os elementos fsicos presentes e
suas equaes elementares (supostamente lineares). Aplicam-se, a seguir, relaes de
continuidade ou de equilbrio, como por exemplo o equilbrio de foras numa massa e a soma
de correntes eltricas num circuito fechado. De posse destas equaes pode-se obter quer a
equao diferencial do sistema, quer a funo de transferncia. Uma vez que tanto a
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50
manipulao do sistema quanto seu controle realizado de maneira mais proveitosa no
domnio da varivel complexa, ento desejvel obter diretamente a funo de transferncia,
como mostrado nos exemplos a seguir.


Exemplo 3.1 Obter a funo de transferncia do sistema mecnico mostrado na figura 3.5,
considerando que o termo forante f(t) a entrada e a posio da massa, x(t) a sada.

Soluo:

As foras que atuam na massa m so o termo forante f(t), a fora da mola e a fora do
amortecedor. Aplicando a lei de Newton nesta massa tem-se:

( ) ( ) ( ) ( ) f t kx t bx t mx t =

Nota-se que, para deslocamentos positivos, isto , deslocamentos da massa no sentido
positivo de x, as foras tanto da mola quanto do amortecedor so negativas (direo contrria
de x). Em virtude disso, deve-se acrescentar o sinal negativo nestas foras quando se calcula
a resultante. Aplicando a transformada de Laplace na equao acima tem-se


2
( ) ( ) ( ) ( ) F s ms X s bsX s kX s = + + .

A funo de transferncia ento dada por:


2
( ) 1
( )
( )
X s
G s
F s ms bs k
= =
+ +




m
f(t)
x(t)
b
k

Fig. 3.5 Sistema mecnico do exemplo 3.1


Exemplo 3.2 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico mostrado na figura 3.6,
considerando que a entrada a tenso de alimentao u(t) e a sada a carga y(t) nos
terminais do capacitor.

Soluo:

Como todos os elementos esto em srie, a corrente i(t) que passa pelo circuito
nica. A tenso u(t) ento dividida entre os diversos elementos, ou seja, a soma das tenses
nos terminais dos 3 elementos igual tenso de alimentao. Aplicando as relaes
elementares tem-se ento


2
2
( ) ( ) 1
( ) ( )
dy t d y t
u t R L y t
dt dt C
= + + ,

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51
cuja transformada de Laplace


2
1
( ) ( ) ( ) ( ) U s R sY s L s Y s Y s
C
= + + .

Pode-se agora obter a funo de transferncia do sistema por meio de:


2
( )
( )
( ) 1
Y s C
G s
U s CLs CRs
= =
+ +




R

L

C

u(t)

y(t)

Fig 3.6 Sistema eltrico do exemplo 3.2


Exemplo 3.3 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico mostrado na figura 3.7,
considerando que a entrada a tenso de alimentao u(t) e a sada a corrente i(t) do
circuito.

Soluo:

Se v(t) for a tenso nos terminais do capacitor e do indutor, e i
C
(t) e i
L
(t) forem as
correntes no capacitor e indutor, respectivamente, ento pode-se escrever as equaes
transformadas dos trs elementos formadores do circuito:

( ) ( ) ( ) U s V s R I s = ,


1
( ) ( )
C
V s I s
C s
= ,

( ) ( )
L
V s Ls I s = .

A continuidade da corrente fornece uma equao suplementar:

( ) ( ) ( )
C L
I s I s I s = +

Eliminando-se agora as variveis V(s), I
C
(s) e I
L
(s) do sistema de 4 equaes, resulta
que


2
2
( ) 1
( )
( )
I s CLs
G s
U s RCLs Ls R
+
= =
+ +



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52

R

L

C

u(t)

i(t)

v(t)

Fig 3.7 Sistema eltrico do exemplo 3.3

Nota-se que a tenso no terminal negativo das fontes de tenso, denominada de terra,
deve ser considerada nula nos clculos. Esta a causa das equaes do capacitor e do indutor,
no exemplo 3.3, estarem submetidos tenso v(t) 0 = v(t).

Quando a funo de transferncia de um circuito eltrico representar a relao entre a
corrente total no circuito e a tenso aplicada a ele, como mostrado no exemplo 3.3, ento ela
pode ser obtida por meio da impedncia equivalente. Neste caso, os elementos so
substitudos por suas impedncias equivalentes, ou seja, pela transformada de Laplace das
equaes elementares. Em seguida, calcula-se a impedncia total do circuito pela adio das
impedncias em srie e pela mdia geomtrica das impedncias em paralelo, de maneira
semelhante quela realizada com um circuito composto exclusivamente por elementos
resistivos. A funo de transferncia ser dada, neste caso, pelo inverso da impedncia total.
O exemplo 3.4 ilustra este conceito.


Exemplo 3.4 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico da figura 3.7 por meio da
impedncia equivalente.

Soluo:

Substituindo os elementos pelas suas impedncias equivalentes, tem-se o circuito
mostrado na figura 3.8 (a). A seguir, combinando-se em paralelo as impedncias do capacitor
e do indutor, obtm-se o diagrama da figura 3.8 (b). Finalmente, junta-se a impedncia do
resistor em srie para obter o diagrama mostrado na figura 3.8 (c). A funo de transferncia
ser portanto igual ao inverso da impedncia do circuito, ou seja:


2
2
( ) 1
( )
( )
I s CLs
G s
U s RCLs Ls R
+
= =
+ +




C

R
Ls
1
Cs

(a)


R
2
1
Ls
LCs +
(b)


2
2
1
RLCs Ls R
LCs
+ +
+ (c)

Fig 3.8 Seqncia de clculo da impedncia equivalente do exemplo 3.4

O clculo da impedncia pode ajudar a simplificar a resoluo do problema, mas nem
sempre ela leva diretamente resposta. Isto acontece porque necessrio que o circuito
simplificado apresente ainda os terminais relativos entrada e sada, ou seja, a simplificao
no pode eliminar estes terminais. Isto em geral acontece quando os sinais de entrada e sada
estiverem em locais distintos do circuito. As impedncias do circuito devem ento ser
agrupadas entre si, porm mantendo sempre os sinais de entrada e sada presentes nele. No
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53
exemplo a seguir, a impedncia foi utilizada para reduzir o circuito ao menor possvel. A
partir deste ponto, utiliza-se a forma convencional da eliminao de variveis.


Exemplo 3.5 Obter a funo de transferncia mostrada na figura 3.9(a), onde a entrada a
tenso e
i
(t) e a sada a tenso e
o
(t). Simplificar o circuito por meio de impedncia
equivalente.

Soluo:

Percebe-se que neste circuito h um conjunto de resistores e capacitores arranjados em
paralelo e em srie. Pode-se agrupar as impedncias equivalentes de cada um destes
conjuntos, porm no se deve calcular a impedncia completa do circuito, pois, neste caso, a
sada e
o
ir desaparecer. A figura 3.9(b) ilustra como se pode obter a impedncia equivalente
deste circuito sem perder o sinal de sada. Para obter a funo de transferncia agora basta
aplicar a lei de Ohm no circuito, supondo que a corrente que o circula i(t):


1
1 1
( ) ( ) ( )
1
i o
R
E s E s I s
RC s
=
+



2 2
2
1
( ) ( )
o
R C s
E s I s
C s
+
=

A eliminao da corrente I(s) fornece a funo de transferncia:


2
1 2 1 2 1 1 2 2
2
1 2 1 2 1 1 2 2 1 2
( ) ( ) 1
( )
( ) ( ) 1
o
i
E s R R C C s RC R C s
G s
E s R R C C s RC R C RC s
+ + +
= =
+ + + +




R
1
R
2
C
2
C
1
e
i
e
o
(a)


1
1 1
1
R
RC s +

2 2
2
1 R C s
C s
+

(b)
e
i
e
o


Fig 3.9 Sistema eltrico do exemplo 3.5 (a) e impedncia equivalente (b).

Infelizmente, nem sempre a simplificao do circuito por impedncia equivalente
eficiente na soluo. O exemplo a seguir ilustra um caso no qual no h vantagem alguma no
uso da impedncia equivalente, uma vez que no se consegue agrupar os componentes em
nenhum local do circuito.


Exemplo 3.6 A figura 3.10 mostra um filtro eltrico. Deseja-se conhecer a funo de
transferncia entre a corrente de entrada, i
i
(t) e a corrente de sada, i
o
(t).

Soluo:

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54
Uma vez que as equaes dos elementos necessitam das tenses nos terminais, ento
admite-se que u
1
seja a tenso no terminal comum de R
1
e C
1
, e u
2
seja a tenso no terminal
comum de R
2
e C
2
. Admite-se, igualmente, que a corrente atravs de C
1
seja i
1
, e atravs de
C
2
seja i
2
. Disto resulta que a corrente sobre R
1
ser i
i
i
1
. As equaes elementares dos
capacitores C
1
e C
2
, e dos resistores R
1
e R
2
ficam ento, respectivamente


1 1 1
I C s U =

2 2 2
I C s U =

1 2 1 1
( )
i
U U R I I =

2 2 o
U R I =

A continuidade das correntes nos condutores estabelece mais uma equao: a corrente
em R
1
igual soma das correntes no capacitor C
2
e no resistor R
2
, ou seja


1 2 i o
I I I I = + ,

o que permite eliminar I
2
= I
i
I
1
I
o
das equaes. A corrente I
1
pode ser eliminada em
seguida, substituindo-se a primeira equao nas demais, o que resulta


2 2 1 1 i o
C s U I C s U I =

1 1 1 2 1
(1 )
i
C R s U U R I + =

2 2 o
U R I =

Elimina-se agora a tenso U
2
pela substituio da terceira equao nas outras


2 2 1 1
(1 )
o i
C R s I I C s U + =

1 1 1 2 1
(1 )
o i
C R s U R I R I + =

Por ltimo, elimina-se a tenso U
1
para obter a funo de transferncia


2
1 1 2 2 1 1 2 2 1 2
1
( )
( ) 1
o
i
I
G s
I C RC R s C R C R C R s
= =
+ + + +




R
1
C
1
i
i
(t)

C
2
R
2
i
o

Fig 3.10 Sistema eltrico do exemplo 3.6


Exemplo 3.7 Seja o sistema hidrulico mostrado na figura 3.11. Deseja-se obter a funo de
transferncia entre a vazo de sada, q
o
(t) e a vazo de entrada, q
i
(t).

Soluo:

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55
Inicialmente admite-se que a presso no fundo do capacitor fluido C
1
seja p
1
e,
analogamente, a presso no capacitor C
2
seja p
2
. necessrio ainda admitir que a vazo que
passa pela resistncia R
1
seja q
r
, como j indicado na figura 3.11. Pode-se agora escrever as
equaes dos elementos, pois todos os parmetros j foram definidos. As equaes do
capacitor C
1
, resistncia R
1
, capacitor C
2
e resistncia R
2
so, respectivamente


1 1 i r
Q Q C s P = ,

1 2 1 r
P P R Q = ,

2 2 r o
Q Q C s P = ,

2 2 o
P R Q = .

Substituindo P
2
da quarta equao nas demais, tem-se


1 1 i r
Q Q C s P = ,

1 1 2 r o
P R Q R Q = + ,

2 2
(1 )
r o
Q C R s Q = + ,

Substituindo agora P
1
da segunda equao na primeira,


1 1 1 2
(1 )
i r o
Q C R s Q C R s Q = + + ,

2 2
(1 )
r o
Q C R s Q = + ,

Finalmente, eliminando Q
r
obtm-se a funo de transferncia


2
1 1 2 2 1 1 2 2 1 2
1
( )
1
o
i
Q
G s
Q C RC R s C R s C R s C R s
= =
+ + + +




R
1
C
1
q
r
p
1
p
2
q
i
q
o
R
2
C
2

Fig. 3.11 Sistema hidrulico do exemplo 3.7

Deve-se notar que sempre que a sada de uma capacitncia, inertncia ou resistncia
fluida estiver aberta (no conectada com outro elemento), ento a presso neste ponto deve ser
considerada nula. No exemplo 3.7, a sada da resistncia R
2
est aberta e portanto a presso
neste ponto nula.

Outro ponto importante a ser notado que as funes de transferncia dos exemplos
3.6 e 3.7 so idnticas. Sistemas distintos que apresentam a mesma funo de transferncia
so denominados de anlogos. Estes sistemas exibem o mesmo comportamento dinmico
quando sujeitos mesma entrada. Isto permite compreender, portanto, que o sistema
hidrulico do exemplo 3.7 tambm um filtro, cuja funo reduzir as oscilaes na sada
causadas por mudanas na entrada.

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56
3.8 Elementos transformadores e transdutores

Elementos transformadores so elementos (mecnicos, eltricos, hidrulicos, etc)
que amplificam ou reduzem a magnitude de determinada varivel. Elementos transdutores,
por sua vez, alm de amplificar ou reduzir a magnitude, tambm modificam o tipo de
varivel. Assim um sistema mecnico pode ser transformado num sistema eltrico, este num
sistema hidrulico e assim por diante. Tanto os elementos transformadores quanto os
transdutores possuem uma nica entrada e uma nica sada. Por definio, elementos
transformadores so ideais, ou seja, no dissipam calor nem consomem energia. Em outras
palavras, tais elementos no necessitam de fonte adicional de potncia para operarem. Estes
elementos so tambm conhecidos como elementos a quatro terminais (em virtude da
similaridade com transformadores eltricos).

a) Elementos transformadores

O equivalente ao transformador de um sistema mecnico translacional a alavanca
(figura 3.12). Supondo que a massa e, conseqentemente o momento de inrcia da alavanca
so negligenciveis, ento numa alavanca em equilbrio esttico os conjugados (torques) so
nulos, o que significa que:


o i
a
f f
b
=

onde f
o
a reao da fora exercida pela alavanca e f
i
a fora aplicada na alavanca. Alm
disso, supondo pequenos deslocamentos dos pontos onde as foras so aplicadas ento as
seguintes relaes so tambm vlidas:


o i
b
x x
a
=

e


o i
b
x x
a
= ,

nas quais x
i
e x
o
so os deslocamentos lineares da alavanca nos pontos onde as foras f
i
e f
o

so aplicadas, respectivamente.

f
i
b
f
o
a

f
i
f
o
a

b

Fig. 3.12 Elemento de transformao mecnico translacional: alavanca.

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57
Existem dois elementos transformadores de um sistema mecnico rotacional: o
acoplamento por engrenagens e o acoplamento por polias e correia (figura 3.13). A relao do
elemento transformador idntica em ambos os casos e vale:


o
o i
i
d
d
=

onde representa o torque e d o dimetro. O subscrito i identifica a entrada e o subscrito o
representa a sada. Se o transformador for um conjunto de engrenagens, pode-se igualmente
utilizar a relao


o
o i
i
n
n
= ,

onde n
i
e n
o
so os nmeros de dentes das engrenagens de entrada e de sada, respectivamente.
Os deslocamentos e as velocidades angulares dos eixos de entrada e sada relacionam-se
entre si por meio de:


i i o o
o o i i
d n
d n

= = =





i

o

i

o

Fig. 3.13 Elementos transformadores em sistemas mecnicos rotacionais: engrenagens e
polias.

O transformador eltrico bastante conhecido, e pode ser representado pela figura
3.14. Ele consiste de dois enrolamentos de cobre sobre um ncleo de material ferromagntico.
Na verdade o transformador eltrico um transdutor duplo, uma vez que transforma corrente
eltrica da entrada em densidade magntica, e esta em corrente eltrica de sada. Em funo
desta comutao para densidade magntica, um transformador eltrico no opera quando a
tenso (ou corrente) de alimentao for constante, mas somente quando varia no tempo.
Assim pode-se dizer que a amplitude da tenso de sada u
o
proporcional tenso de entrada
u
i
:


i
o i
o
n
u u
n
= ,

onde n
i
o nmero de espiras ou enrolamentos do primrio (entrada) e n
o
o nmero de
espiras do secundrio (sada). A corrente efetiva ou equivalente de sada relaciona-se com a
corrente efetiva de entrada por meio de:


o
o i
i
n
i i
n
= ,

Portanto, num transformador eltrico (vlido tambm para os demais
transformadores), o produto da corrente pela tenso constante, isto , u
o
i
o
= u
i
i
i
.
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58


i
i
u
i
u
o
i
o

Fig. 3.14 Transformador eltrico.

O transformador hidrulico tambm um transdutor duplo, j que converte presso
hidrulica em fora (mecnico translacional) e esta novamente em presso hidrulica,
conforme pode ser observado na Figura 3.15. As equaes que governam este transformador
so:

o
o i
i
A
q q
A
= ,

onde A
i
e A
o
so as reas das sees transversais dos cilindros de entrada e de sada,
respectivamente. Como a fora exercida no pisto igual em ambos os lados (assumindo que
a massa do pisto seja desprezvel), ento a presso p
o
no cilindro de sada relaciona-se com a
presso p
i
no cilindro de entrada por meio de:

i
o i
o
A
p p
A
= ,


q
i
p
i
p
o
q
o

Fig. 3.15 Transformador hidrulico: pisto e cilindro duplo.

Os elementos transformadores mencionados at aqui no so nicos. De fato, uma vez
que outros elementos podem ser incorporados ao transformador (como o pisto no
transformador hidrulico ou o ncleo ferromagntico no transformador eltrico), ento
diversas outras composies podem ser realizadas. Considere-se, por exemplo, o
transformador mecnico translacional mostrado na figura 3.16, que incorpora um
transformador hidrulico na sua concepo. Embora tanto a entrada quanto a sada do
transformador sejam foras (ou deslocamentos lineares), no se pode contudo denomin-lo de
alavanca embora o princpio de funcionamento seja semelhante. Este esquema de
transformao empregado em macacos hidrulicos. Logo, os transformadores apresentados
at aqui constituem os exemplos mais simples entre as diversas possibilidades. Como ficar
evidente mais adiante, o nmero de transdutores ser ainda maior, em virtude das diversas
possibilidades de combinao dos elementos individuais.

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59
f
i
f
o

Fig. 3.16 Transformador mecnico translacional: macaco hidrulico.


Exemplo 3.8 Determinar a funo de transferncia do sistema mostrado na figura 3.17,
composto por uma fonte de tenso e um transformador, cuja relao de transformao vale N
= n
o
/ n
i
.

Soluo:

Aplica-se inicialmente as relaes dos elementos no circuito conectado ao primrio do
transformador:


1 1 i i
U U R I = ,

1 2 i
U U L s I = ,

onde U
1
e U
2
so as tenses nos terminais do indutor L. A relao de transformao fornece as
equaes:

o i
I N I =
2 3
U N U =

onde U
3
a tenso na sada do transformador. Por sua vez, o circuito no secundrio apresenta
as relaes:


3
( )
o o
I C s U U =
2 o o
U R I =

Elimina-se agora a tenso U
1
das equaes, de forma que


1 2
( )
i i
U R L s I U = + + ,

e substituindo agora as relaes de transformao, tem-se


1 3
( )
o
i
I
U R L s N U
N
= + + .

Isolando o valor de U
3
da relao do capacitor e substituindo na equao acima,

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60

2 2
1
[ ( ) ]
i o o
N C s U C s R L s N I N C s U = + + + .

A corrente I
o
isolada da relao do resistor R
2
e depois de substituda resulta


2
2 1 2
[ ( ) (1 )]
i o
N R C s U C s R L s N R C s U = + + + .

Finalmente, a funo de transferncia fica

2
2
1 2
( )
( ) (1 )
o
i
U N R C s
G s
U C s R L s N R C s
= =
+ + +




R
1
C

u
i
(t)

L

R
2
u
o
(t)
N


Fig. 3.17 Circuito eltrico do exemplo 3.8

b) Elementos transdutores

Como dito anteriormente, um elemento transdutor consiste de um transformador a 4
terminais que transforma um tipo de energia em outro. O emprego usual de transdutores na
converso de sinais mecnicos, eltricos, pneumticos, hidrulicos e trmicos em sinal
eltrico, com propsitos de mensurao. Em virtude da alta aplicabilidade destes elementos
com tais finalidades, o termo transdutor acabou sendo erroneamente utilizado como forma
geral de designar um elemento sensor. Ser mantida aqui a definio usual de transdutor: um
elemento que converte uma forma de energia em outra, e, neste caso, um transdutor tanto
pode ser um sensor como um acionador (um motor eltrico, por exemplo, que converte
eletricidade em movimento rotacional). Da mesma forma que ocorre com os transformadores,
tambm bastante comum que os transdutores convertam a energia numa forma intermediria
antes de obt-la na sada. O motor eltrico, por exemplo, converte a corrente eltrica em
campo magntico, e este convertido em torque no eixo. A Tabela 3.2 fornece os exemplos
mais importantes de transdutores em funo do tipo de entrada e do tipo de sada

claro que outros exemplos alm daqueles apresentados na tabela podem ser
encontrados. Um cristal piezo-eltrico converte energia mecnica translacional (choque
mecnico) diretamente em eletricidade (acendedores de fogo e isqueiros). Como o processo
reversvel, pode-se fazer um oscilador mecnico usando um cristal piezo-eltrico, como os
cristais de clock usados em circuitos eletrnicos digitais. Exceto a cremalheira, que um
dispositivo composto por duas engrenagens onde uma delas plana (dimetro infinito), os
demais transdutores possuem equacionamento complexo, em geral no-linear. Existem dois
motivos para este aumento na complexidade: a necessidade de haver uma forma intermediria
de energia para transmitir a fora e a dinmica de fluidos turbulentos. Embora seja possvel
obter uma linearizao das equaes elementares dos transdutores, ser visto aqui apenas o
caso especfico da cremalheira.

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61
Tabela 3.2
Principais transdutores e transformadores

Sada:
Entrada:
Mecnico
translacional
Mecnico
rotacional
Eltrico Hidrulico
Mecnico
translacional
alavanca cremalheira eletro-im e
ncleo
pisto-cilindro
Mecnico
rotacional
cremalheira engrenagem gerador eltrico bomba hidrulica
Eltrico motor linear motor eltrico transformador
eltrico
conjunto motor-
bomba
Hidrulico pisto-cilindro turbina conjunto turbina-
gerador
pisto-cilindro
duplo

A relao entrada-sada de um sistema cremalheira (reversvel), mostrada na figura
3.18, dada por:


1
c e
f
r
= ,

onde f
c
a fora exercida pela ou na cremalheira,
e
o torque exercido na ou pela
engrenagem e r o raio mdio da engrenagem. O deslocamento x
c
e a velocidade v
c
da
cremalheira relacionam-se com o deslocamento
e
ou velocidade angular
e
da engrenagem
por meio de:


1
e e
c c
x v r

= =


e
f
c

Fig. 3.18 Elemento transdutor entre sistema mecnico translacional e rotacional:
engrenagem-cremalheira.


Exemplo 3.9 Determinar a funo de transferncia do sistema composto por uma
cremalheira, cujo raio da engrenagem r, como mostrado na figura 3.19, com atrito no
mancal de deslizamento linear de b, de massa m e velocidade de sada v(t).

Soluo:

As equaes dos elementos mecnicos rotacionais levam a


1 1
( )
i
s T I s + =

1 2 1
( )
K
T
s
= ,

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62
enquanto que a transformao imposta pela cremalheira impe


1 3
T r F =

2 o
V r = .

Os elementos mecnicos translacionais possuem as seguintes equaes


3 k b o
F F F m s V + + =

k o
k
F V
s
= ,

b o
F bV = .

Nas equaes acima, T
1
a transformada do torque transmitido pela mola rotacional
K,
1
a transformada da velocidade angular na juno entre a inrcia I e a mola rotacional,

2
refere-se velocidade angular na juno entre a mola e a engrenagem, e F
3
a
transformada da fora aplicada pela engrenagem na cremalheira. As quatro primeiras
equaes fornecem

2 2
3
( )
i o
r K I K s V r K I s F = + ,

enquanto que as trs seguintes resultam

3 o
k
F m s b V
s
| |
= + +
|
\


Substituindo esta ltima na anterior e agrupando os termos a funo de transferncia
fica:

2 2 2 2
( )
( ) ( )
o
i
V r K s
G s
I K s r K I s m s bs k
= =
+ + +





i
(t)
I

K

r

m
v
o
(t)
b
k

Fig. 3.19 Sistema mecnico composto por uma cremalheira, referente ao exemplo 3.9.
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63

Exerccios

1) Obter a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na figura 3.a por meio da
impedncia equivalente. A entrada a tenso u(t) e a sada a corrente i(t) que passa
pela fonte de tenso.


1

3H

2F

u(t)

2

i(t)


Fig 3.a Sistema eltrico do exerccio 1.

R:
2
2
6 4 1
( )
6 7 3
s s
G s
s s
+ +
=
+ +


2) Obter a funo de transferncia do sistema hidrulico mostrado na figura 3.b,
composto por uma capacitncia fluida C em srie com uma inertncia fluida I e uma
resistncia R. A entrada a vazo q
e
(t) e a sada a vazo q
s
(t).


R

I

C

q
s
(t)

p
1
p
2
q
e
(t)


Fig 3.b Sistema hidrulico do exerccio 2.

R:
2
1
( )
1
s
e
Q
G s
Q ICs RCs
= =
+ +


3) Considerar o sistema mecnico mostrado na figura 3.c. Calcular a funo de
transferncia do sistema, supondo como entrada a fora f(t) aplicada massa m
1
e
como sada a velocidade v(t) desta massa. O atrito entre as massas m
1
e m
2
dado por
b
1
, entre as massas m
2
e m
3
b
2
, e entre as massas m
1
e e m
3
b
3
. No h atrito entre a
massa m
1
e o solo.


m
2
f(t)
v(t)
m
1
k
2
m
3
k
1
b
1
b
2
b
3

Fig 3.c Sistema mecnico do exerccio 3.

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64
R:
2 2
2 3 2
2 2 2 2
1 2 3 2 3 1 2 3 1 2 3 3 1 1 2 3 2 1 2 2 2 3 1
2 2
2 2 3 1 2 1 2
( )
[ ( ) 2 ] 2( )
( 2 )
m m b s
G
m m m b m b m b b b b s m b k m b k b b k b b k s
m k m k b k k

=
+ + +
+ +


4) Obter a transformada de Laplace do sistema mecnico massa-mola-amortecedor
mostrado na figura 3.d, cuja entrada a fora u(t) e a sada o deslocamento linear
y(t).


m
u(t)
y(t)
b k

Fig. 3.d Sistema mecnico massa-mola-amortecedor.

R:
2
( ) 1
( )
( )
Y s
G s
U s ms bs k
= =
+ +


5) Obter a transformada de Laplace do sistema mecnico massa-mola-amortecedor
mostrado na figura 3.e, nos seguintes casos:
a) A entrada e(t) o deslocamento x(t) provocado na mola-amortecedor, e a sada
r(t) igual posio y(t) da massa m.
b) A entrada e(t) a velocidade v(t) da extremidade mola-amortecedor, e a sada
r(t) a posio y(t) da massa m.
c) A entrada e(t) o deslocamento x(t) da extremidade mola-amortecedor, e a
sada r(t) a velocidade w(t) da massa m.
d) A entrada e(t) a velocidade v(t) da extremidade mola-amortecedor, e a sada
r(t) a velocidade w(t) da massa m.
Porque, neste exemplo, a extremidade mola-amortecedor no pode representar a sada
na forma de deslocamento ou de velocidade?


m
r(t)
e(t)
b
k

Fig. 3.e Sistema mecnico do exemplo 5

R:
a)
2
( )
( )
R s bs k
E s ms bs k
+
=
+ +


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65
b)
2
( )
( ) ( )
R s bs k
E s s ms bs k
+
=
+ +


c)
2
( ) ( )
( )
R s s bs k
E s ms bs k
+
=
+ +


d)
2
( )
( )
R s bs k
E s ms bs k
+
=
+ +


6) Obter a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na figura 3.f por meio da
impedncia equivalente. A entrada a tenso u(t) e a sada a corrente i(t) que passa
pela fonte de tenso.


L
1
C

u(t)

i(t)

L
2
R
1
R
2

Fig 3.f Sistema eltrico do exerccio 6.

R:
| |
3 2
1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 2 2
2
2 1 2
( ) ( )
( )
( ) ( ) 1
L L C s R R L R L C s L L R R C s R
U s
I s L C s R R C s
+ + + + + + +
=
+ + +


7) Calcular a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na figura 3.g por meio
da resoluo de sistema de equaes lineares. A entrada a tenso u(t) e a sada a
tenso v(t).


L

C

u(t)

v(t)

R
1
R
2

Fig 3.g Sistema eltrico do exerccio 7.

R:
2
2
2 1 2 1 2
( )
( ) ( )
R V s
U s LCR s R R C L s R R
=
+ + + +





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67
Cap. 4 Transformadas inversas de funes de transferncia

4.1 Transformada inversa de Laplace para sistemas lineares

At este ponto, mostrou-se que a transformada de Laplace uma tima ferramenta de
anlise de sistemas dinmicos. Neste captulo ser mostrado como reverter esta transformao
para retornar ao domnio do tempo. Como foi mostrado, um sistema linear a coeficientes
constantes possui funo de transferncia a condies iniciais nulas dada por

1
1 1 0
1
1 1 0
( )
( )
( )
m m
m m
n n
n n
b s b s b s b Y s
G s
X s a s a s a s a

+ + + +
= =
+ + + +

.

Se a funo G(s) puder ser posta na forma

1 2
( ) ( ) ( ) ( )
n
G s G s G s G s = + + + ,

ento pela propriedade da linearidade da transformada de Laplace, a transformada inversa
ser obtida de


1 1 1
1 2
( ) ( ( )) ( ( )) ( ( ))
n
g t G s G s G s

= + + + L L L

ou


1 2
( ) ( ) ( ) ( )
n
g t g t g t g t = + + +

Ser mostrado, na seo seguinte, como decompor a funo de transferncia em
parcelas individuais.

4.2 Decomposio em fraes parciais para m < n

Para que G(s) possa ser decomposta numa soma G
1
+ G
2
++ G
n
, ser necessrio
decomp-la em fraes parciais. Por sua vez, a decomposio em fraes parciais requer que
se conheam antecipadamente as razes do polinmio do denominador, ou seja, as razes de
X(s). Considera-se ento que as razes deste polinmio sejam p
1
, p
2
, p
n
. Estas razes so
denominadas de plos da funo de transferncia. Analogamente, as razes de Y(s), z
1
, z
2
,
z
m
, so conhecidas como zeros da funo de transferncia. Nota-se que tanto quanto os
plos, tambm os zeros so em geral nmeros complexos. A decomposio em fraes
parciais requer tambm que m < n, ou seja, o grau do polinmio do numerador deve ser menor
do que o grau do polinmio do denominador. Posteriormente o processo de decomposio em
fraes parciais ser estendido para o caso em que m n.

Exprimindo a funo de transferncia em termos de seus plos e zeros tem-se


1 2
1 2
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
m
n
s z s z s z
G s
s p s p s p

=

.

Como os termos s p
i
so submltiplos do denominador, pode-se escrever a funo de
transferncia na forma de uma soma de fraes parciais:

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68

1 2
1 2
( )
( ) ( ) ( )
n
n
c c c
G s
s p s p s p
= + + +

,

onde os coeficientes c
i
so constantes. Na verdade, estes parmetros so tambm polinmios
em s, com grau inferior ao grau do denominador de cada frao. Como o grau do
denominador das fraes unitrio, ento o grau do numerador nulo, ou seja, uma
constante. Estas constantes sero determinadas uma a uma multiplicando-se a funo de
transferncia por cada um dos denominadores das fraes. Para o plo p
k
este processo leva a


1 2
1 2
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
k k k
k k n
n
s p s p s p
s p G s c c c c
s p s p s p

= + + + + +

.

Se agora for feito s = p
k
na expresso acima, todos os termos do segundo membro
sero anulados, exceto aquele a que pertence o plo k, ou seja:


| |
( ) ( )
k
k k
s p
c s p G s
=
= , para k = 1, 2, , n.

Para obter estes coeficientes no necessrio, na verdade, calcular os zeros da funo
de transferncia, bastando apenas coloc-la na forma:


1 2
( )
( )
( ) ( ) ( )
n
Y s
G s
s p s p s p
=

.

Desta forma para cada coeficiente deve-se calcular apenas a relao


1 1 1
( )
( ) ( ) ( ) ( )
k
k
k k n
s p
Y s
c
s p s p s p s p
+
=
(
=
(



,

ou simplesmente


1 1 1
( )
( ) ( ) ( ) ( )
k
k
k k k k k k n
Y p
c
p p p p p p p p
+
=

.

Vrios mtodos podem ser usados para se encontrar os plos e zeros da funo de
transferncia. Pode-se, por exemplo, traar o grfico da funo e verificar os locais onde a
curva cruza o eixo das abscissas. Este mtodo fornece uma forma eficiente de se encontrar as
razes reais, porm no muito apropriado nas razes complexas. Mtodos baseados em
solues analticas (como a frmula atribuda a Bhaskara para equaes quadrticas)
conseguem resolver as razes at polinmios de quarta ordem, porm com aumento crescente
da complexidade com o aumento da ordem. Mtodos numricos usam algoritmos de busca,
como o de Newton-Raphson, e fornecem as razes dentro de um limite de preciso. Alm
disso, deixam de encontrar razes se o polinmio apresentar derivadas acentuadas em certos
valores do argumento. Se o polinmio apresentar grau mpar, ento uma das razes ser
certamente real, enquanto que as outras podero ou no ser complexas conjugadas. Para
encontrar esta raiz real basta fazer uma busca, por substituio de valores na funo. Pode ser
que um destes valores anule o polinmio, ou ento que a funo mude de sinal, o que indica
haver uma raiz entre os dois ltimos argumentos testados. Uma vez que uma raiz tenha sido
encontrada, procede-se reduo da ordem do polinmio, que consiste em encontrar um novo
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69
polinmio cuja ordem seja uma unidade menor do que o polinmio original. Seja ento o
polinmio X(s) dado por:


1
1 1 0
( )
n n
n n
X s a s a s a s a

= + + + +

e seja tambm p uma raiz encontrada para este polinmio. Neste caso, deve haver um
polinmio de grau n 1 que satisfaz a igualdade:

1 2
1 2 1 0
( ) ( ) ( )
n n
n n
X s s p d s d s d s d


= + + + +

Expandindo este ltimo e igualando-se os polinmios, tem-se:

1 1
1 2 1 0 1 0 1 1 0
( ) ( )
n n n n
n n n n n
d s d p d s d p d s p d a s a s a s a


+ + + = + + + +

Para que os dois polinmios sejam iguais, seus coeficientes devem ser todos iguais, o
que leva ao resultado:

1
2 1 1
3 2 2
0 1 1
0 0
/
n n
n n n
n n n
d a
d a p d
d a p d
d a p d
d a p



=
= +
= +
= +
=



que fornece um conjunto de equaes que permite encontrar todos os coeficientes do novo
polinmio. Este sistema pode ser facilmente resolvido, iniciando pelo primeiro elemento d
n1

e utilizando este para o clculo do seguinte (d
n2
) e assim por diante. Nota-se que a ltima
equao redundante, uma vez que d
0
j havia sido encontrado na igualdade anterior. Pode-se
ento utiliza-la para verificar se no ocorreu erro nos clculos.

Aps encontrar o novo polinmio, deve-se ento repetir o processo de busca de uma
raiz e uma nova reduo da ordem, at que se tenha um polinmio quadrtico, cujas razes
podem ser encontradas com a frmula de Bhaskara.


Exemplo 4.1 Decompor a funo de transferncia


3 2
4 2
( )
2 2
s
G s
s s s

=
+


em fraes parciais

Soluo:

Deve-se inicialmente obter as razes do denominador (plos da funo de
transferncia). Como o polinmio do denominador cbico, pode-se utilizar a soluo de
equaes cbicas para obter estas razes. Porm, mais intuitivo examinar a equao e
constatar que s = 1 uma das razes. Caso no fosse, pode-se tentar novos valores entre os
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70
nmeros naturais (2, 3, ), at que um deles anule o polinmio no denominador, ou ento at
que um deles altere o sinal de G(s) (de positivo para negativo ou vice-versa). Neste caso,
existe uma raz entre os dois ltimos valores testados, e deve-se ento testar novos valores
dentro deste intervalo. Agora que uma das razes conhecida, ento deve existir um
polinmio do segundo grau cujos coeficientes so ainda desconhecidos que, se multiplicado
pela raz encontrada (s 1), origina o polinmio do terceiro grau, isto :


2 3 2
( 1)( ) 2 2 s a s b s c s s s + + = + ,

ou


3 2 3 2
( ) ( ) 2 2 a s b a s c b s c s s s + + = + ,

A igualdade entre os coeficientes de mesma potncia permite obter cada um dos
coeficientes do polinmio do segundo grau:


1
2
1
2
a
b a
c b
c
=
=
=
=


Nota-se que existem 4 equaes e 3 incgnitas, o que significa que uma das equaes
descartvel. A soluo deste sistema leva a a = 1, b = 1 e c = 2, o que resulta para a
funo de transferncia:


2
4 2
( )
( 1)( 2)
s
G s
s s s

=

.

As razes do polinmio quadrtico podem agora ser obtidas facilmente, resultando:


2
1
4 1 1 8
2
2 2
b b ac
s
a
+ + +
= = =

e


2
2
4 1 9
1
2 2
b b ac
s
a

= = = .

Como conseqncia, a funo de transferncia pode ser escrita como:


4 2
( )
( 2)( 1)( 1)
s
G s
s s s

=
+
.

A separao desta funo em fraes parciais ir produzir


3 1 2
( )
2 1 1
c c c
G s
s s s
= + +
+
.
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71

Os coeficientes c
1
, c
2
e c
3
podem agora ser obtidos pela formulao apresentada
anteriormente.

| |
( ) ( )
k
k k
s p
c s p G s
=
= ,

onde os p
k
so os plos encontrados: p
1
= 2, p
2
= 1 e p
3
= 1. Com isso, tem-se

| |
1
2
2
4 2 8 2
( 2) ( ) 2
( 1)( 1) 3
s
s
s
c s G s
s s
=
=
(
= = = =
(
+

,

| |
2
1
1
4 2 4 2
( 1) ( ) 1
( 2)( 1) 6
s
s
s
c s G s
s s
=
=
(
= + = = =
(


,

| |
3
1
1
4 2 4 2
( 1) ( ) 1
( 1)( 2) 2
s
s
s
c s G s
s s
=
=
(
= = = =
(
+

.

o que resulta para a funo de transferncia:


2 1 1
( )
2 1 1
G s
s s s
=
+
.


4.3 Decomposio em fraes parciais quando m n.

Quando o grau do polinmio do numerador maior ou igual ao grau do polinmio do
denominador, deve-se inicialmente encontrar um polinmio que resulte da diviso de Y(s) por
X(s). Uma vez que o resultado desta diviso no exato, surge um polinmio de resto cujo
grau menor do que n. Em outras palavras, deve-se encontrar Q(s) e R(s) tais que

( ) ( ) ( ) ( ) Y s Q s X s R s = +

onde o grau de Q(s) deve ser a diferena entre os graus de de Y(s) e X(s), ou m n, e o grau de
R(s) no mximo igual a n 1. Seja ento Q(s) e R(s) dados por:


1
1 1 0
( )
m n m n
m n m n
Q s q s q s q s q


= + + + +

e


1 2
1 2 1 0
( )
n n
n n
R s r s r s r s r


= + + + +

Ao multiplicar-se Q(s) por X(s) e somar-se com R(s), obtm-se um polinmio de grau
m, cujos coeficientes devem ser iguais aos de Y(s). Isto permite calcular os coeficientes tanto
de Q(s) quanto de R(s) um a um, igualando-se os coeficientes de mesma potncia em s. A
nova funo de transferncia fica ento dada por:

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72

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
Y s R s
G s Q s
X s X s
= = +


Exemplo 4.2 Reduzir a funo de transferncia G(s) dada a seguir em fraes parciais


3 2
( ) 5 9 7
( )
( ) ( 1)( 2)
Y s s s s
G s
X s s s
+ + +
= =
+ +
.

Soluo:

Para reduzir G(s) em fraes parciais, deve-se obter os polinmios Q(s) e R(s), uma
vez que m = 3 > n = 2. O grau de Q(s) ser de m n = 1, e de R(s) ser n 1 = 1. Logo, estes
polinmios so formados por


1 0
( ) Q s q s q = +

e


1 0
( ) R s r s r = +

Disto tira-se que


1 0 1 0
( ) ( ) ( ) Y s q s q X s r s r = + + +

ou


3 2 3 2
1 1 0 1 0 1 0 0
5 9 7 (3 ) (2 3 ) 2 s s s q s q q s q q r s q r + + + = + + + + + + +

Comparando-se os coeficientes de mesmo grau em s, tem-se as equaes:


1
1 0
1 0 1
0 0
1
3 5
2 3 9
2 7
q
q q
q q r
q r
=
+ =
+ + =
+ =


que permite obter q
1
= 1, q
0
= 2, r
1
= 1, r
0
= 3. Finalmente, a funo de transferncia fica


3
( ) 2
( 1)( 2)
s
G s s
s s
+
= + +
+ +


e decompondo a frao restante em fraes parciais, tem-se


1 2
3
( )
( 1)( 2) 1 2
c c s
H s
s s s s
+
= = +
+ + + +
,

cujos coeficientes c
1
e c
2
valem:
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73


| |
1
1
1
1
3 3 1 3
( 1) ( ) ( 1) 2
( 1)( 2) 2 1 2
s
s
s
s s
c s H s s
s s s
=
=
=
( + + + (
= + = + = = =
(
(
+ + + +


,


| |
2
2
2
3 2 3
( 1) ( ) 1
1 2 1
s
s
s
c s H s
s
=
=
+ + (
= + == = =
(
+ +

,

resultando para G(s) a relao


2 1
( ) 2
1 2
G s s
s s
= + +
+ +


Nota-se que muito difcil encontrar uma transformada inversa quando G(s)
expressa na forma de uma nica frao. Porm, quando decomposta em fraes parciais, a
transformada inversa para cada uma das fraes bem mais simples, e fcil encontr-la na
tabela das transformadas de Laplace. Aplicando estas transformadas inversas, e supondo
condies iniciais nulas, tem-se:

2
( )
( ) 2 ( ) 2e e
t t
d t
g t t
dt

= + +


4.4 Decomposio em fraes quando G(s) possui plos mltiplos.

A decomposio em fraes parciais vista at agora vlida apenas quando as razes
do denominador so simples. Se estas razes forem duplas ou triplas, ou se elas possurem
multiplicidade maior do que 1, ento a formulao utilizada j no se aplica, uma vez que
geraria fraes idnticas nestas razes. Portanto, se um dado plo p
k
possuir multiplicidade l,
isto , se


1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
l
k n
X s s p s p s p s p = ,

ento o mtodo de expanso em fraes parciais deve ser modificado da seguinte forma:


1 2 1 2
2
1 2
( )
( ) ( )
k k kl n
l
k n k k
c c c c c c
G s
s p s p s p s p s p s p
= + + + + + + + +

,

ou seja, surgem fraes que dependem de potncias de s p
k
de 1 at a potncia l. O clculo
das fraes cujos plos possuem multiplicidade 1, isto , c
i
, com i = 1, ..., n, i k, feito de
forma convencional, como estabelecido na seo anterior. Resta portanto analisar como so
calculados os coeficientes c
kj
, j = 1, ... l. Multiplicando G(s) por (s p
k
)
l
tem-se


1 2
1 1 2
1
( 1)
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
l
l l l k
k k k k k
l
k
k k l kl n
n
s p
s p G s c s p c s p c
s p
s p
s p c c c
s p

= + + + + +

+ + +

,

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74
Avaliando-se esta expresso no ponto s = p
k
resulta que

( ) ( )
k
l
kl k
s p
c s p G s
=
( =

,

ou ainda


1 1 1
( )
( ) ( ) ( ) ( )
k
kl
k k k k k k n
Y p
c
p p p p p p p p
+
=

.

Para se obter os outros termos, deriva-se o produto (s p
k
)
l
G(s) com relao a s, que
resulta:


1
2
1 1 2
1 1
1
( 2) ( 1) 2
( ) ( )
( ) ( ) ( 1)( )
( )
( ) ( )
2( )
( )
l l
l l k k
k k k
l l
k k
k k l k l n
n n
l s p s p d
s p G s c l s p c
ds s p s p
l s p s p
s p c c c
s p s p


(
( = + + + +
(



(
+ + + +
(


,

e novamente fazendo-se s = p
k
o coeficiente c
k(l1)
resulta


( 1)
( ) ( )
k
l
k l k
s p
d
c s p G s
ds

=
( =

.

Para obter o coeficiente seguinte, deriva-se pela segunda vez (s p
k
)
l
G(s) e seguindo
o mesmo raciocnio tem-se


2
( 2) 2
1
( ) ( )
2
k
l
k l k
s p
d
c s p G s
ds

=
( =

.

at que


1
1 1
1
( ) ( )
( 1)!
k
l
l
k k l
s p
d
c s p G s
l ds

=
( =

.


Exemplo 4.3 Reduzir em fraes parciais a funo G(s):

2 2
4
( )
( 1) ( 1)
G s
s s
=
+ +


Soluo:

Esta funo possui um plo s
1
= 1 de multiplicidade 2, um plo complexo, s
2
= j, e
seu conjugado, s
3
= j. Portanto deseja-se desenvolver G(s) em fraes parciais na forma

3 12 11 2
2
( )
1 ( 1)
c c c c
G s
s s s s
= + + +
+ + + j j

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75

O coeficiente c
12
ser obtido de


2
12
1
( 1) ( )
s
c s G s
=
( = +

,

ou seja


12 2
1
4
2
( 1)
s
c
s
=
(
= =
(
+

.

Por sua vez, o coeficiente c
11
obtido por meio de


2
11
1
( 1) ( )
s
d
c s G s
ds
=
( = +

,

ou


11 2 2 2
1 1
4 8
2
( 1) ( 1)
s s
d s
c
ds s s
= =
( (
= = =
( (
+ +

.

Os demais coeficientes valem:


| |
2 2
4
( ) ( ) 1
( 1) ( )
s
s
c s G s
s s
=
=
(
= = =
(
+ +

j
j
j
j
,


| |
3 2
4
( ) ( ) 1
( 1) ( )
s
s
c s G s
s s
=
=
(
= + = =
(
+

j
j
j
j
,

e portanto


2
2 2 1 1
( )
( 1) 1
G s
s s s s
= +
+ + + j j





Exemplo 4.4 Reduzir a funo de transferncia dada abaixo em fraes parciais.


5 4 3 2
3
( )
4 5 2
s
G s
s s s s
+
=
+ + +
.

Soluo:

Uma vez que o denominador mltiplo de s
2
, ento a funo acima pode ser colocada
na forma
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76

2 3 2
3
( )
( 4 5 2)
s
G s
s s s s
+
=
+ + +
,

que permite concluir que esta funo possui dois plos iguais a zero. As razes do polinmio
restante do terceiro grau so contudo desconhecidas. Podem-se empregar as frmulas para
soluo de equao do terceiro grau, mas mais conveniente tentar descobrir pelo menos uma
das razes. De fato, fcil verificar que 1 uma das razes do polinmio do denominador.
Isto significa que o polinmio cbico mltiplo de s + 1, e portanto o produto de s + 1 por um
polinmio de segundo grau (com coeficientes ainda desconhecidos), deve originar o
polinmio cbico, ou seja:


2 3 2
( 1)( ) 4 5 2 s as bs c s s s + + + = + + +

Expandindo o polinmio esquerda, resulta:


3 2 3 2
( ) ( ) 4 5 2 as b a s c b s c s s s + + + + + = + + +

Como os polinmios so iguais se e apenas se todos os seus coeficientes forem iguais, resulta
ento o conjunto de equaes:


1
4
5
2
a
b a
c b
c
=
+ =
+ =
=


de onde conclui-se que a = 1, b = 3 e c = 2. Logo, a funo de transferncia fica

2 2
3
( )
( 1)( 3 2)
s
G s
s s s s
+
=
+ + +
,

e com isso pode-se agora determinar as razes restantes do polinmio do segundo grau, que
so iguais a 1 e 2. Reescrevendo a funo de transferncia, e lembrando que a raiz 1
dupla, tem-se

2 2
3
( )
( 1) ( 2)
s
G s
s s s
+
=
+ +
.

Com isso a separao em fraes parciais ser feita na forma:

3 12 11 22 21
2 2
( )
( 1) 1 2
c c c c c
G s
s s s s s
= + + + +
+ + +
.

O coeficiente c
12
obtido de


2
12 2
0
0
3 3
( )
( 1) ( 2) 2
s
s
s
c s G s
s s
=
=
( +
( = = =
(

+ +

,
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77

e c
11
vale


2
11 2
0
0
2
2 2 2
0
3
( )
( 1) ( 2)
1 ( 3)[2( 1)( 2) ( 1) ] 13
( 1) ( 2) [( 1) ( 2)] 4
s
s
s
d d s
c s G s
ds ds s s
s s s s
s s s s
=
=
=
( +
( = = =
(

+ +

( + + + + +
= =
(
+ + + +



De modo anlogo,


2
22 2
1
1
3
( 1) ( ) 2
( 2)
s
s
s
c s G s
s s
=
=
( +
( = + = =
(

+

,


2
2
21 2 2 2
1
1
1 ( 3)[2 ( 2) ]
( 1) ( ) 3
( 2) [ ( 2)]
s
s
d s s s s
c s G s
ds s s s s
=
=
( + + +
( = + = =
(

+ +

,

e o ltimo coeficiente fica


2
3 2 2
2
2
3 1
( 2) ( )
( 1) 4
s
s
s
c s G s
s s
=
=
( +
( = + = =
(

+

.

A decomposio de G(s) em fraes parciais fica ento:

2 2
3 13 2 3 1
( )
2 4 ( 1) 1 4( 2)
G s
s s s s s
= + + +
+ + +
.


4.5 Anlise algbrica da funo de transferncia

Embora a decomposio em fraes parciais sempre leve a uma forma simplificada da
funo de transferncia, de tal forma a viabilizar sua transformada inversa, nem sempre este
processo o mais simples e rpido. Em algumas situaes um simples arranjo nos termos da
funo de transferncia pode coloc-la numa forma de fcil inverso. Logo, antes de
decompor conveniente examinar a funo em busca de possveis alteraes visando coloc-
la em formas j previamente tabuladas de funes inversas. Considere o exemplo abaixo


Exemplo 4.5 Obter a transformada inversa de Laplace, para condies iniciais nulas, da
funo de transferncia mostrada a seguir. Determinar seus plos e zeros

2
1
( )
( 2) 1
s
G s
s
+
=
+ +


Soluo:

Percebe-se que esta funo semelhante (mas no igual) s transformadas do produto
de uma exponencial pelo seno ou pelo co-seno (ver transformadas 11 e 12 da Tabela 2.1),
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78
sugerindo que talvez seja possvel coloc-la numa combinao destas duas. De fato, pode-se
transformar a funo de transferncia sem alter-la separando-a em dois termos na forma

2 2 2
2 1 2 1
( )
( 2) 1 ( 2) 1 ( 2) 1
s s
G s
s s s
+ +
= =
+ + + + + +


A transformada inversa agora imediata, resultando

2 2
( ) e cos e sen
t t
g t t t

=

Esta funo apresenta como zero o valor z = 1, e, uma vez que o denominador um
polinmio do segundo grau (s
2
+ 4s + 5), tem-se os plos
1
2 p = + j e
2
2 p = j .


















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79
Exerccios

1) Expandir em fraes parciais as transformadas dadas por:

a)
2
2
( )
4 3
s
G s
s s
+
=
+ +


b)
2
2
( )
4 5
s
G s
s s
+
=
+ +


Quais so os plos e os zeros destas funes?

R:
a)
1 1
( )
2 6 2 2
G s
s s
= +
+ +
plos: 3, 1; zeros: 2

b)
1 1
( )
2( 2 ) 2( 2 )
G s
s s
= +
+ + + j j
plos: 2+j, 2j; zeros: 2

4) Expandir em fraes parciais a funo:

2
2
3 1
( )
( 1) ( 1)
s s
G s
s s s
+
=
+


R:
2
1 3 1 5
( )
2( 1) 4 ( 1) 4 ( 1)
G s
s s s s
= + +
+






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81
Cap. 5 Diagrama de blocos

5.1 Conceito de diagrama de blocos

Funes de transferncia de sistemas dinmicos podem ser representadas graficamente
por meio de diagrama de blocos. Estes diagramas permitem compor funes de transferncia
complexas a partir do agrupamento de outros diagramas mais simples, ou mesmo de blocos
contendo as equaes elementares. Hoje existem diversos programas computacionais capazes
de simular sistemas cuja dinmica fornecida por meio de diagramas de blocos. Exemplos de
programas desta natureza so o Matlab-Simulink e o Matrix-X. A representao grfica de um
bloco mostrada na figura 5.1, e a relao que ele representa, no domnio da transformada de
Laplace (varivel complexa) :

( ) ( ) ( ) Y s G s U s = .

Ou seja, a funo de transferncia de um bloco, G(s), traduz a relao entre a
transformada de Laplace da sua sada, Y(s), e a transformada de Laplace da entrada, U(s). De
outra forma, a sada de um bloco igual ao produto da entrada pela funo de transferncia
que o bloco abriga. Nota-se, contudo, que, por definio, as entradas e sadas de um bloco
devem ser postas graficamente no domnio do tempo, ou seja, u(t) e y(t). Quando o contedo
de um bloco (ou seja, sua funo de transferncia) for uma constante, denomina-se ento esta
constante de ganho do bloco.


G(s)
y(t) u(t)

Fig. 5.1 Representao de uma funo de transferncia G(s) por meio de diagrama de blocos

As ligaes entre os blocos so necessariamente orientadas, indicando o fluxo de
informao, ou a relao entre causa e efeito, ou ainda a definio de qual sinal a sada e
qual sinal a entrada. Logo, toda e qualquer ligao entre blocos deve ser orientada, caso
contrrio no se consegue definir qual a entrada e qual a sada do bloco. Da definio dos
blocos conclui-se tambm que cada bloco deve apresentar uma e apenas uma entrada e uma e
apenas uma sada. Blocos com mltiplas entradas ou mltiplas sadas so permitidos apenas
quando o sistema for multivarivel e, neste caso, a funo de transferncia dada por uma
matriz.

A grande vantagem dos diagramas de blocos a composio de vrios blocos e,
igualmente, a simplificao de vrios blocos em somente um, o que permite obter a funo de
transferncia total do sistema. Considerando, por exemplo, a composio de dois blocos cujas
funes de transferncia so G
1
(s) e G
2
(s) em srie, como mostrado na figura 5.2, resulta


1
( ) ( ) ( ) Y s G s X s = ,


2
( ) ( ) ( ) X s G s U s = ,

e substituindo a segunda equao na primeira, para eliminar a varivel X(s), tem-se que:


1 2
( ) ( ) ( ) ( ) Y s G s G s U s = ,

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82
de onde tira-se que a funo de transferncia de dois blocos em srie dada por:


1 2
( ) ( ) ( ) G s G s G s = ,

ou seja, a funo de transferncia equivalente de dois blocos arranjados em srie dada pelo
produto das funes de transferncia dos blocos.


G
2
(s)
x(t) u(t)
G
1
(s)
y(t)
u(t)
G
1
(s) G
2
(s)
y(t)

Fig. 5.2 Combinao de dois blocos arranjados em srie

As ligaes entre blocos podem sofrer um nmero qualquer de derivaes, isto , o
sinal transportado por elas pode ser inserido em um ou mais blocos, como ilustra a figura 5.3.
Obviamente, estas derivaes indicam que a entrada em cada um dos blocos que as recebem
a mesma.


G
2
(s)
u(t)
G
1
(s) G(s)
y(t)
G
3
(s)

Fig. 5.3 Derivaes das ligaes entre blocos

Dois sinais que transitam por ligaes distintas podem ser combinados por meio de
adio ou subtrao, indicada por um bloco com o formato de um crculo, conhecido como
somador, como mostrado na figura 5.4. Se y(t) e x(t) forem sinais combinados num somador,
ento a sada apresentada pelo somador ser y(t) + x(t) ou ento y(t) x(t). A adio ou
subtrao indicada ao lado do somador, como mostra as figuras 5.4(a) e 5.4(b), ou ento
dentro do somador, como indica 5.4(c).


x(t)
y(t)

+
(c)
y(t)
+
+
y(t) + x(t) y(t) x(t)
+
+
(b) (a)

Fig. 5.4 Bloco somador: adio (a), subtrao (b) e outra forma de representao grfica (c).

A inverso do sinal de uma ligao pode ser conseguida inserindo-se um bloco de
ganho unitrio e negativo, ou seja um bloco cuja funo de transferncia igual a 1, como
mostrado na figura 5.5.

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83

u(t)
1
u(t)

Fig. 5.5 Inverso de um sinal

bastante comum que sistemas exibam uma realimentao do sinal, formando assim
uma malha fechada ou um loop. Nem sempre tais malhas resultam da realimentao de
sinais de controle, mas podem ser resultado da composio de equaes elementares, como
ser mostrado adiante, em alguns exemplos. Considerando a malha fechada mostrada na
figura 5.6(a), tem-se as relaes do somador e do bloco que integram a malha:

( ) ( ) ( ) E s R s Y s =

( ) ( ) ( ) Y s G s E s =

Eliminando agora o sinal E(s) (interno malha) das equaes dos blocos, chega-se a

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Y s G s R s G s Y s = ,

que pode ser resolvida para Y(s), resultando


( )
( ) ( )
1 ( )
G s
Y s R s
G s
=
+



y(t)
G(s)
r(t)

+
e(t)


( )
1 ( )
G s
G s +

y(t) r(t)
(b)
(a)

Fig. 5.6 Realimentao num diagrama de blocos (a), e bloco equivalente (b).

Nota-se que este resultado indica que a malha fechada pode ser substituda por um
bloco equivalente cuja funo de transferncia dada por:


( )
( ) 1
Y s G
R s G
=
+
,

como indicado na figura 5.6(b). Se o somador indicasse uma soma entre y(t) e r(t) ao
contrrio da subtrao, ento a funo de transferncia seria alterada para


( )
( ) 1
Y s G
R s G
=



bastante comum que a sada y(t) tenha que ser transformada antes de ser adicionada
ou subtrada da referncia r(t). Em geral esta transformao uma simples mudana de
escala, ou seja, trata-se de um bloco com um ganho constante. Pode acontecer, porm, que
este bloco de realimentao possua uma funo de transferncia mais complexa, como indica
a figura 5.7. Um procedimento similar quele realizado anteriormente permite obter a funo
de transferncia da malha fechada neste caso, resultando:

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84

( )
( ) 1
Y s G
R s G H
=

,

onde a adio utilizada caso o somador apresente uma diferena entre r(t) e y(t), e a
subtrao adotada caso contrrio.


y(t)
G(s)
r(t)

+
e(t)


1
G
G H +

y(t) r(t)
(b) (a)
H(s)

Fig. 5.7 Diagrama com uma funo de transferncia na malha de realimentao (a), e bloco
equivalente (b).

5.2 Manipulao de diagrama de blocos

Diagramas de blocos podem ser sempre simplificados e reduzidos a um nico bloco,
desde que se conhea qual a entrada e qual a sada do diagrama. O processo de reduo
realizado aplicando-se as definies das operaes realizadas pelos blocos, de maneira
semelhante quela realizada na seo 5.1. Algumas configuraes so contudo bastante tpicas
(ocorrem com freqncia num grande nmero de diagramas), e isto torna mais eficiente
manter uma tabela das simplificaes e equivalncias do que obter esta equivalncia a cada
novo problema. Relacionam-se na Tabela 5.1, portanto, as situaes mais comuns e suas
respectivas equivalncias.

Tabela 5.1
Equivalncias entre diagramas de blocos

1


+

u
2

u
1

+
y
u
3




+

u
3
u
1

+
y
u
2


2

G(s)
y
1
y
2
u



y
2
y
1
u

G(s)

3
y

u
1

+

u
2

G(s)



u
1

+
y

u
2
G(s)
G(s)

4


u
1

+
y

u
2
G(s)



u
1

+

u
2
G(s)
1
( ) G s

y


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85
5
y
1
u

y
2
G(s)

y
1
u

y
2
G(s)
G(s)


6
y
1
u

y
2
G(s)

y
1
u

y
2
G(s)
1
( ) G s



7

G
1
y

u

G
2


G
1
G
2

y

u



8
u


+
y
G
1
G
2



G
1
G
2

y

u


9
u


+
y
G

H



y

u

1
G
G H



Alm de sintetizar a dinmica e facilitar o projeto de sistemas de controle, os
diagramas de blocos podem tambm ser utilizados na obteno da funo de transferncia de
plantas razoavelmente complexas. Para obter a funo de transferncia de um sistema por
meio de diagramas de blocos, basta seguir algumas regras simples:

definir as variveis necessrias para escrever as equaes de cada elemento da planta,
com base em regras de continuidade e equilbrio de foras.
construir blocos com as equaes funcionais de cada elemento
construir blocos adicionais para cada condio de continuidade e equilbrio
garantir que a entrada de pelo menos um bloco seja a prpria entrada do sistema
garantir que um bloco apresente como sada a prpria sada da planta
construir o diagrama de blocos fazendo ligaes entre eles
simplificar o diagrama para obter a funo de transferncia


Exemplo 5.1 Obter a funo de transferncia do filtro eltrico mostrado na figura 3.10 por
meio de simplificao de diagrama de bloco

Soluo:

A primeira regra recomenda que se definam as tenses nos terminais de R
1
: u
1
a
tenso no terminal comum entre R
1
e C
1
, e u
2
a tenso no terminal comum de R
2
e C
2
.
Admite-se tambm a corrente i
1
atravs de R
1
. As equaes elementares nos capacitores ficam
ento:
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86


1 1
1
1
( )
i
U I I
C s
=


2 1
2
1
( )
o
U I I
C s
= ,

enquanto que nos resistores so:


1 2 1 1
U U R I =


2 2 o
U R I =

Nota-se que a continuidade da corrente nas junes j foi considerada nas equaes acima,
eliminando a necessidade de blocos especficos para isso. Como a corrente I
i
(s) s aparece na
equao do capacitor C
1
ento o bloco de entrada deve ser na forma indicada na figura 5.8 (a).
O bloco de sada ser dado pela equao da resistncia R
2
, conforme visto na figura 5.8 (b).
Com base nestes dois blocos percebe-se que os dois blocos adicionais devero apresentar
como sada a corrente i
1
(entrada para o bloco de C
1
) e u
2
(entrada de R
2
). O primeiro deles
ser o bloco referente ao resistor R
2
enquanto que o segundo ser o bloco do capacitor C
2
.,
mostrados na figura 5.8 (c) e (d). O diagrama de blocos pode agora ser construdo partindo-se
do bloco de entrada (a) e acrescentando-se os demais de tal forma que a sada de um bloco a
entrada do seguinte, e assim por diante, at o bloco de sada. A seqncia dos blocos ento
C
1
-R
1
-C
2
-R
2
, mostrados na figura 5.9. A figura 5.10 mostra as simplificaes realizadas neste
diagrama at a obteno da funo de transferncia, que vale

2
1 2 1 2 1 1 2 1 2 2
( ) 1
( )
( ) ( ) 1
o
i
I s
G s
I s R R C C s RC R C R C s
= =
+ + + +




i
i

+
u
1

1
1
C s


i
1
u
2
i
o

2
1
R


(a)

(d)

(c)

(b)

u
1

+
i
1

1
1
R


u
2
i
1

+
u
2

2
1
C s


i
o

Fig. 5.8 Blocos das equaes elementares relativos ao exemplo 5.1


i
i

+
u
1

1
1
C s


i
1
i
o

2
1
R



+
i
1

1
1
R


u
2

+ u
2
2
1
C s


i
o

Fig. 5.9 Diagrama de blocos do exemplo 5.1
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87



+
u
1

1
1
C s


i
1
i
o

2
1
R


+
i
1

1
1
R



+ u
2
2
1
C s


i
o
i
i

+
2 1
R C s
(a)





1 1
1
1 RC s +


i
o
i
i

+
2 1
R C s
(b)


2 2
1
1 R C s +





2
1 2 1 2 1 1 2 2
1
( ) 1 R R C C s RC R C s + + +


i
o
i
i

+
2 1
R C s
(c)





2
1 2 1 2 1 1 2 1 2 2
1
( ) 1 R R C C s RC R C R C s + + + +


i
o
i
i
(d)


Fig. 5.10 Simplificaes sucessivas do diagrama de blocos do exemplo 5.1


Exemplo 5.2 Obter a funo de transferncia do sistema hidrulico mostrado na figura 5.11
por meio de simplificao de diagrama de blocos. A entrada a vazo q
e
(t) e a sada a vazo
q
s
(t).

Soluo:

Nota-se que a vazo de entrada na inertncia igual vazo de sada q
e
(t). Admitindo
as presses na capacitncia e entrada da inertncia dada por p
1
, e na sada da inertncia e
entrada da resistncia dada por p
2
, ento as equaes dos elementos do sistema hidrulico so,
para a capacitncia, inertncia e resistncia, respectivamente:


1 e s
Q Q Cs P =

1 2 s
P P I s Q =

2 s
P R Q =

Os blocos resultantes das equaes elementares so mostrados na figura 5.12,
enquanto que o bloco do sistema e sua simplificao so mostrados a figura 5.13. A funo de
transferncia do sistema resulta:

2
1
( )
1
s
e
Q
G s
Q ICs RCs
= =
+ +


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88


R

I

C

q
s
(t)

p
1
p
2
q
e
(t)


Fig. 5.11 Sistema hidrulico do exemplo 5.2

q
e

+
p
1

1
Cs


q
s
p
2
q
s
R

p
1

+
q
s

1
I s


p
2

Fig. 5.12 Blocos das equaes elementares relativos ao exemplo 5.2


q
e

+
p
1

1
Cs


q
s
R

(a)


+
q
s

1
I s


p
2


q
e

+

1
Cs


q
s
(b)

q
s

1
I s R +



q
e
(c)

q
s

2
1
1 IC s RC s + +


Fig. 5.13 Simplificaes do diagrama de blocos do exemplo 5.2

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89
Exerccios

1) Considerar o sistema mecnico composto por uma massa, uma mola e um
amortecedor, como mostrado na figura 5.a. Dispe-se de um atuador que desloca a
extremidade da mola e do amortecedor de uma quantidade u(t) (entrada) causando um
deslocamento na massa de y(t) (sada). Obter a funo de transferncia do sistema por
meio de simplificao de diagrama de blocos.



m
u(t) y(t)
b
k

Fig 5.a Sistema mecnico do exerccio 1.

R:
2
( )
( )
( )
Y s bs k
G s
U s ms bs k
+
= =
+ +


2) Resolver o sistema mostrado na figura 5.b (exemplo 3.5) por meio de diagrama de
blocos. A entrada deste sistema a tenso e
i
(t) e a sada a tenso e
o
(t).



R
1
R
2
C
2
C
1
e
i
e
o
(a)

Fig. 5.b Circuito eltrico referente ao exerccio 2.

R:
2
1 2 1 2 1 1 2 2
2
1 2 1 2 1 1 2 2 1 2
( ) ( ) 1
( )
( ) ( ) 1
o
i
E s R R C C s RC R C s
G s
E s R R C C s RC R C RC s
+ + +
= =
+ + + +


3) Simplificar os diagramas de blocos mostrados na figura 5.c

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90

r


+
p
1

1
k

(a)


+

( 1)
m
k m
s t s +


2
k


3
k s

y




r


+
(b)

+ +

1
( 1) s s +


y


2 1
2
s
s
+
+


1
2 s +





G
1
(c)

y

r


+

+
+
+
G
2
G
3
G
4
G
5
G
6
G
7


Fig. 5.c Diagramas de blocos do exerccio 3.

R:
a)
1 2
2
2 3 1 2
( )
( )
( ) ( 1)
m
k k k m Y s
G s
R s t s k k k m s k k k m
= =
+ + +


b)
3 2
( ) 2
( )
( ) 4 5 1
Y s s
G s
R s s s s
+
= =
+ + +


c)
1 2 3 4
1 2 3 4 7 3 4 6 2 3 5
( )
( )
( ) 1
GG G G Y s
G s
R s GG G G G G G G G G G
= =
+ +


4) Resolver o sistema mostrado na figura 5.d por meio de diagrama de blocos. A entrada
deste sistema a fora f(t) e a sada o deslocamento x(t).


m
2 f(t)
x(t)
b
3
k
m
1
b
2
b
1

Fig 5.d Sistema mecnico do exerccio 4.

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91
R:
| | { }
2 1
3 2
1 2 1 2 1 3 2 1 1 2 1 1 2 3 1 1 3
( )
( ) ( ) ( ) ( )
b s k
G s
s mm s mb mb m b s m m k b b b s k b b
+
=
+ + + + + +



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93
Cap. 6 Anlise do transiente de resposta

6.1 Transiente de resposta

Freqentemente os sistemas dinmicos submetidos a aes sofrem bruscas alteraes
num curto intervalo de tempo, e depois mantm-se constante por longos perodos. O
comportamento dinmico destes sistemas quando sujeito a tais aes pode ser visto sob duas
perspectivas diferentes e complementares: o comportamento num curto perodo, logo aps a
aplicao da ao, e o comportamento no longo perodo, quando sua dinmica torna-se estvel
(ou no, dependendo do sistema) ou repetitiva. O comportamento de curto perodo
conhecido como resposta transitria, transiente de resposta ou simplesmente transiente. O
comportamento aps o estabelecimento de condies perenes conhecido resposta em
regime permanente.

Sistemas dinmicos lineares exibem comportamentos distintos para diferentes funes
de excitao ou referncia de entrada. O regime permanente pode ser oscilatrio ou esttico,
enquanto que o transiente pode ser amortecido ou no. conveniente, portanto, definir o
conceito de erro de regime permanente, ou e
rp
, como sendo a diferena entre a referncia
r(t) e a resposta do sistema c(t) quando o tempo tende a infinito:

| | lim ( ) ( )
rp
t
e r t c t

= .

Este erro reflete a capacidade do sistema seguir naturalmente a excitao dada ou dela
se desviar no regime permanente. O erro apresentado pelo sistema pode ser obtido por meio
da transformada de Laplace, ou seja:

| | ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) E s R s C s R s G s = = ,

ou ainda por diagrama de blocos, como mostrado na figura 6.1



r(t)


+
e(t)

c(t)

G(s)

Fig. 6.1 Diagrama de blocos do erro do sistema com relao entrada.

O teorema do valor final (propriedade h da Seo 2.2) permite concluir que o erro em
regime permanente pode ser igualmente obtido a partir de:

| |
0 0
lim ( ) lim ( ) ( )
rp
s s
e sE s s R s C s

= = .

At agora foi visto o comportamento dinmico dos sistemas com base na sua funo
de transferncia. No foi analisado, porm, o efeito da funo de excitao (entrada, termo
forante ou referncia) neste comportamento. Muito embora este termo possa assumir
qualquer valor, o comportamento dinmico de um sistema pode ser caracterizado
razoavelmente bem ser for assumido que esta entrada possa ser escolhida dentro de um
pequeno nmero de funes previamente definidas. Uma vez que sistemas dinmicos so
comumente submetidos a funes descontnuas, conveniente portanto analisar a resposta
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94
com base nas funes j conhecidas como a funo degrau unitrio, impulso unitrio e rampa.
Estas funes, ademais, possuem transformadas de Laplace conhecidas e simples.

Considerando ainda a analogia que existe entre os sistemas mecnicos, eltricos e
hidrulicos (e tambm trmicos), pode-se restringir a anlise realizada aqui apenas a um deles,
uma vez que nos sistemas anlogos o comportamento dinmico idntico. Melhor ainda, a
anlise da resposta pode ser feita tendo como base a funo de transferncia dos sistemas mais
comuns, de primeira e segunda ordens, ou seja, nos quais o grau do polinmio do
denominador igual a 1 ou 2, sem se preocupar se o sistema mecnico ou eltrico. Sistemas
de grau maior do que 2 possuem comportamento dinmico que se aproxima, na maior parte
deles, aos sistemas de segunda ordem e portanto no necessitam ser analisados.

6.2 Sistemas de primeira ordem

Sistemas de primeira ordem possuem funo de transferncia na forma


( ) 1
( )
( ) 1
C s
G s
R s T s
= =
+
,

onde C(s) a transformada de Laplace da sada e R(s) a transformada da entrada
(referncia). T uma constante, conhecida como constante de tempo. Ser analisado, agora,
o comportamento dinmico desta funo em 3 situaes distintas para o sinal de entrada R(s):
degrau unitrio, impulso unitrio e rampa.

6.2.1 Resposta do sistema de primeira ordem ao degrau unitrio

Se o termo forante ou a entrada do sistema for um degrau unitrio r(t) = 1(t), a
resposta do sistema C
du
(s) fica:


( )
1
( )
1
du
C s
s T s
=
+
,

pois a transformada do degrau unitrio 1/s. Decompondo C
du
(s) em fraes parciais, tem-se


1 1
( )
1/
du
C s
s s T
=
+
,

cuja transformada inversa de Laplace vale

( ) 1 e
t
T
du
c t

= ,

e cujo grfico mostrado na figura 6.1. A resposta parte de c
du
(0) = 0 e aproxima-se do valor
unitrio (relativo ao degrau), conforme avana o tempo. Contudo, a resposta jamais atinge ou
ultrapassa o valor 1. Ela atinge 63,2% de seu valor mximo quando t = T, pois c
du
(T) = 1 e
1

0,632. Este o motivo pelo qual T conhecido como constante de tempo do sistema. O
sistema responde mais rapidamente quanto menor for o valor de T, uma vez que a velocidade
de resposta na origem, dada pela derivada de c
du
(t) vale

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95

0
( ) 1
du
t
dc t
dt T
=
= .

Quando t = 4T, o erro de resposta (isto , a diferena entre a entrada e a resposta do
sistema) menor que 2%. Admite-se, para fins prticos, que se a resposta ficar confinada
dentro de um erro de 2% o sistema atingiu o regime permanente. Ao contrrio, se o sistema
ainda no estabilizou o suficiente, ento ele encontra-se no regime transitrio ou transiente.
No faz sentido definir o regime permanente com base em um erro nulo, uma vez que
teoricamente o sistema leva um tempo infinito para atingir o valor unitrio.

0
1
T T T T 2 3 4
t
0,632
86,5%
95% 98,2%

Fig 6.1 Resposta de um sistema de primeira ordem ao degrau unitrio

6.2.2 Resposta do sistema de primeira ordem ao impulso unitrio

Se a funo forante ou a entrada do sistema for um impulso unitrio r(t) = (t), ento
a resposta ser dada por


1
( )
1
iu
C s
T s
=
+
,

cuja transforma inversa de Laplace


1
( ) e
t
T
iu
c t
T

= .

Nota-se que a funo de entrada nula para t > 0, e, portanto, a resposta do sistema
tende para zero quando t tende para infinito, conforme visualizado na figura 6.2.

6.2.3 Resposta do sistema de primeira ordem rampa

No caso da entrada ser do tipo funo rampa, ou r(t) = t, a resposta do sistema C
r
(s)
dada, na transformada de Laplace, por


( )
2
1
( )
1
r
C s
s T s
=
+
,

que resulta, quando expandido em fraes parciais:

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96

2
2
1
( )
1
r
T T
C s
s s T s
= +
+
.

1/

Fig 6.2 Resposta de um sistema de primeira ordem ao impulso unitrio

A resposta no domnio do tempo fica
( ) e
t
T
r
c t t T T

= + ,

cujo comportamento visto na figura 6.3. Esta resposta, contudo, difere das anteriores pois o
sistema no consegue atingir a referncia quanto t tende infinito. De fato, a resposta exibe um
erro de regime permanente igual constante de tempo T.

r t ( )
t

Fig. 6.3 Resposta de um sistema de primeira ordem rampa

Nota-se que a resposta do sistema de primeira ordem entrada rampa possui o
seguinte erro de regime permanente:

lim 1 e
t
T
rp
t
e T T

| |
= =
|
\
.

ou ainda


( )
2 2
0 0
1 1
lim lim
1 1
rp
s s
T
e s T
s s Ts Ts

(
(
= = =
(
(
+ +
(

.

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97
H uma importante concluso a respeito da resposta de sistemas lineares s funes
mostradas aqui (degrau unitrio, impulso unitrio e rampa). De fato, percebe-se que a resposta
do sistema ao impulso unitrio igual derivada da resposta ao degrau, e a resposta deste
igual derivada da resposta rampa, ou seja:


2
2
( ) ( ) ( )
iu du r
d d
c t c t c t
dt dt
= =

Esta concluso vlida qualquer que seja o sistema, e no apenas para sistemas de primeira
ordem. Este resultado permite obter a resposta ao degrau unitrio e ao impulso unitrio a
partir da resposta rampa.

6.3 Sistemas de segunda ordem

Sistemas de segunda ordem possuem no denominador um polinmio do segundo grau
na varivel complexa s, na forma


2
( )
( )
( )
C s K
G s
R s Js Bs K
= =
+ +
.

Nota-se que esta funo bastante semelhante a um sistema mecnico massa-mola-
amortecedor, ou um sistema eltrico indutor-capacitor-resistor, com J representando a massa,
a inrcia, a indutncia ou a inertncia; B pode ser o amortecedor, resistor ou resistncia fluida;
K a constante de mola, capacitor ou capacitncia fluida. Dividindo o numerador e o
denominador por J e separando o polinmio nas suas razes, tem-se


2 2
( )
2 2 2 2
K J
G s
B B K B B K
s s
J J J J J J
=
( (
| | | |
( ( + + +
| |
( ( \ \

.

Faz-se agora uma transformao de variveis tal que


2
n
K
J
= ,

e


2
B
JK
= ,

onde
n
(l-se mega-ene) conhecida como freqncia natural no amortecida, e (l-se
zeta ver Apndice A-1) a razo de amortecimento. Alm disso, 2
c
B JK = o
amortecimento crtico. Substituindo estes valores em G(s) tem-se


2
2 2
( )
2
n
n n
G s
s s

=
+ +
,

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98
ou, em termos das razes,


( ) ( )
2
2 2
( )
1 1
n
n n
G s
s s

=
( (
+ + +
( (

.

Dependendo dos valores de
n
e , as razes do polinmio (plos da funo de
transferncia) podem ser:

duas razes complexas, se 0 < < 1,
uma raiz de multiplicidade 2 se = 1, ou
duas razes reais se > 1.

Uma vez que a resposta do sistema excitao degrau unitrio, rampa ou impulso
unitrio esto relacionadas entre si, como visto na seo anterior, ser analisada a resposta do
sistema de segunda ordem apenas com relao ao degrau unitrio. A transformada de Laplace
da resposta do sistema ao degrau unitrio dada por


( )
2
2 2
( )
2
n
n n
C s
s s s

=
+ +
.

Esta funo ser decomposta em fraes parciais, mas uma vez que a tabela de
transformadas inversas j apresenta as solues para funes de segunda ordem, a separao
em fraes ser feita na forma:


2 3 1
2 2
( )
2
n n
a s a a
C s
s s s
+
= +
+ +
.

Nota-se que o numerador um polinmio do primeiro grau, e no apenas um termo
constante. Isto necessrio, uma vez que o grau do polinmio do denominador deve ser uma
unidade menor do que o grau do denominador. A igualdade das funes permite obter os
coeficientes, que resultam a
1
= 1, a
2
= 1, e a
3
= 2
n
, e portanto


2 2
2 1
( )
2
n
n n
s
C s
s s s
+
=
+ +
.

Sero analisadas agora as diferentes alternativas para o valor de .

6.3.1 Resposta do sistema de segunda ordem para 0 < < 1

Neste caso a resposta do sistema apresenta dois plos complexos conjugados, e
conhecida como movimento oscilatrio sub-amortecido. Os plos so dados
respectivamente por


2
1
1
n n
s = + ,

e

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99

2
2
1
n n
s = ,

Nota-se que a raiz negativa, pois menor do que a unidade. Fazendo ento
d
ser a
freqncia natural amortecida, definida por


2
1
d n
= ,

ento as razes ficam


1 n d
s = + j ,

2 n d
s = j .

Esta alterao permite escrever a resposta do sistema na forma


2 2
2 1
( )
( )
n
n d
s
C s
s s
+
=
+ +
,

pois


2 2 2 2 2 2 2 2 2
( ) 2 (1 ) 2
n d n n n n n
s s s s s + + = + + + = + + .

Separando agora o numerador em dois termos na forma s + 2
n
= s +
n
+
n
, a
resposta fica


2 2 2 2
1
( )
( ) ( )
n n
n d n d
s
C s
s s s
+
=
+ + + +
,

Pode-se agora efetuar a transformada inversa de Laplace, usando a tabela de
transformadas. A resposta do sistema no domnio do tempo resulta

( ) 1 e cos e sen
n n
t t n
d d
d
c t t t

,

mas como
2
1
d n
= , ento a resposta fica


2
( ) 1 e cos sen
1
n
t
d d
c t t t

| |

| = +
|

\
.

A expresso acima pode igualmente ser posta na forma

( )
2
2
e
( ) 1 1 cos sen
1
n
t
d d
c t t t

= +

.

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100
Uma vez que, por hiptese, 0 < < 1, ento vlido considerar que existe um ngulo
tal que cos = , e, neste caso,
2 2
sen 1 cos 1 = = . Substituindo estas expresses
na resposta do sistema, tem-se

( )
2
e
( ) 1 sen cos cos sen
1
n
t
d d
c t t t

= +

.

Lembrando finalmente que sen(+) = sen cos + cos sen, tem-se

2
e
( ) 1 sen( )
1
n
t
d
c t t

= +

,

onde a relao

2
1
tan

=

,

permite obter o ngulo . A resposta tambm pode ser escrita como

2
2
1 e
( ) 1 sen arctan
1
n
t
d
c t t

| |

| = +
|

\
,

vlida para t 0, ou seja, trata-se de uma resposta oscilatria com amplitude amortecida. O
perodo da oscilao 2/
d
, e o amortecimento tanto maior quanto maior for a freqncia
natural no amortecida
n
e a constante de amortecimento . O erro da resposta com relao
entrada fica ento dado por

2
2
1 e
( ) ( ) ( ) sen arctan
1
n
t
d
e t r t c t t

| |

| = = +
|

\
,

e o erro de regime permanente nulo, pois quando o tempo t tende a infinito, o erro tende a se
anular:

lim ( ) 0
rp
t
e e t

= = .

Se, porm, a constante de amortecimento for nula, isto , se = 0, ento a resposta j
no amortecida, mantendo, todavia, a oscilao, com perodo 2/
n
. Logo, para = 0 a
resposta vale

( ) 1 cos
n
c t t = .

Com base na resposta amortecida e no amortecida fica mais fcil entender a razo dos
nomes de
n
e
d
. Nota-se que a freqncia natural amortecida,
d
, sempre maior do que a
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101
freqncia natural no amortecida,
n
. Contudo, conforme a constante de amortecimento
aproxima-se de 1, a resposta torna-se no oscilatria e mais amortecida, como visto a seguir.

6.3.2 Resposta do sistema de segunda ordem para = 1

Quando = 1 o sistema torna-se criticamente amortecido, ou de amortecimento
crtico. Substituindo este valor da constante de amortecimento na funo de transferncia,
resulta que


( )
2
2
( )
n
n
G s
s

=
+
,

cuja resposta ao degrau unitrio no domnio da varivel complexa :


( )
2
2
( )
n
n
C s
s s

=
+
.

Decompondo a expresso acima em fraes parciais, tem-se


( )
2
1 1
( )
n
n
n
C s
s s
s

=
+
+
.

Recorrendo tabela de transformada de Laplace (a e g), pode-se efetuar agora a
transformada inversa

( ) 1 e e 1 e (1 )
n n n
t t t
n n
c t t t

= = + ,

que apresenta um erro de regime permanente dado por

| | lim ( ) ( ) lime (1 ) 0
n
t
rp n
t t
e r t c t t


= = + = ,

ou seja, o erro em regime permanente nulo. Deve-se notar tambm a ausncia de oscilao
na resposta do sistema, que puramente uma exponencial assinttica (amortecida).

6.3.3 Resposta do sistema de segunda ordem para > 1

Quando a constante de amortecimento maior do que 1, tem-se um sistema sobre-
amortecido ou superamortecido. A funo de transferncia apresenta agora dois plos reais
e distintos, s
1
e s
2
, dados por


( )
2
1
1
n
s = + , e
( )
2
2
1
n
s = .

A resposta do sistema ao degrau unitrio fica dada por

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102

( )( )
2
2 2
( )
1 1
n
n n n n
C s
s s s

=
+ + +


Separando em fraes parciais e aplicando a transformada inversa, a resposta no tempo fica

( )
( )
( )
( )
2 2
1 1
2 2 2 2
e e
( ) 1
2 1 1 2 1 1
n n
t t
c t
+
= +
+
,

composta por duas exponenciais, com decaimentos diferentes, uma vez que os expoentes so
distintos. Esta expresso pode ser escrita na forma mais compacta

1 2
2
1 2
e e
( ) 1
2 1
s t s t
n
c t
s s

(
= +
(

.

Percebe-se, igualmente, que o erro em regime permanente nulo, pois se trata de uma soma
de duas exponenciais decrescentes, uma vez que tanto s
1
quanto s
2
so positivos:

| |
2 1
2
2 1
e e
lim ( ) ( ) lim 0
2 1
s t s t
n
rp
t t
e r t c t
s s


(
= = =
(

.

A figura 6.4 ilustra o comportamento de um sistema de segunda ordem em funo da
constante de amortecimento e do ngulo
n
t, para excitao na forma de um degrau
unitrio. Pode ser mostrado que se a constante de amortecimento estiver limitada entre os
extremos 2 / 2 1 < < , (movimento oscilatrio sub-amortecido), ento a resposta apresentar
um nico pico, isto , ela ultrapassa o valor 1 apenas uma vez, e depois aproxima-se de 1 sem
entretanto cair abaixo deste valor (ver a curva referente a = 0,75 na figura 6.4). Nota-se
tambm que todas as curvas apresentam erro de regime permanente nulo (tendem para 1)
exceto a resposta para uma constante de amortecimento nula, que oscilatria.

0 2 4 6 8 10 12 14 16
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0

Fig. 6.4 Resposta de um sistema de segunda ordem ao degrau unitrio, para diferentes
valores da constante de amortecimento .

6.4 Anlise de desempenho com base na resposta transiente

= 0
0,75
0,5
0,25
= 2
1
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103
Em geral a anlise do desempenho ou das caractersticas de um sistema realizada
com base na resposta deste sistema a uma excitao qualquer. Como o degrau unitrio permite
diferenciar bem o comportamento dinmico dos diversos sistemas, ele normalmente
escolhido como a excitao de referncia, embora o impulso unitrio possa igualmente
desempenhar este papel. Como visto, a resposta de um sistema de ordem maior ou igual a 2
no atinge a referncia imediatamente, mas apresenta um transiente amortecido at atingir o
regime estacionrio (ou permanente). O comportamento do sistema no transitrio depende,
claro, das condies iniciais. Contudo, para simplificar a anlise, comum adotar-se
condies iniciais nulas. Assim, a resposta destes sistemas possui o comportamento tpico
mostrado na figura 6.5, com uma ou outra alterao. Com base neste comportamento, pode-se
definir algumas variveis com base na resposta ao degrau unitrio. As mais importantes so:

tempo de atraso de resposta, t
d

tempo de subida, t
r

instante de pico ou de mxima resposta, t
p

mximo sobre-sinal, M
p

tempo de assentamento, t
s


0.0
0.5
1.0


Fig. 6.5 Caracterizao da resposta de um sistema dinmico

O tempo de atraso de resposta, t
d
, o intervalo no qual o sistema atinge pela
primeira vez 50% do seu valor final (estacionrio). O tempo de subida, t
r
, o tempo que o
sistema leva para passar de 0 a 100% do seu valor final, ou ento de 5% a 95%, ou ainda de
10% a 90%. Na figura 6 o tempo de subida est representado no intervalo 0 a 100%. O tempo
de pico ou instante de pico ou instante de mxima resposta, t
p
, o intervalo de tempo
necessrio at que o sistema atinja seu primeiro sobre-sinal (ou overshoot). O sobre-sinal
mximo, M
p
, a diferena entre a resposta no instante de pico e o valor da resposta em
regime permanente. Pode ser mostrado que o sobre-sinal mximo relaciona-se com a
estabilidade do sistema. O tempo de assentamento, t
s
, o intervalo que o sistema leva at
que a resposta caia dentro de uma faixa de valores centrada no valor final do regime
permanente. Esta faixa geralmente escolhida entre 2% a 5%, dependendo dos objetivos do
projeto. O tempo de assentamento maior do que todos os outros intervalos definidos aqui.
Admite-se, para fins prticos, que aps o tempo de assentamento o sistema tenha atingido o
regime permanente. Em sistemas sobre-amortecidos o instante de pico e o sobre-sinal mximo
no so definidos.


Exemplo 6.1 Classificar o sistema dado pela funo de transferncia abaixo quanto forma
de amortecimento, para uma excitao degrau. Apresentar um grfico em funo do tempo.
t
d
t
p
t
r
t
s
M
p
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104


2
( ) 5
( )
( ) 2 2
C s s
G s
R s s s
+
= =
+ +


Soluo:

Os plos da funo de transferncia so dados por


2 4 8
1
2
s

= = j

ou seja, tem-se dois plos complexos conjugados e o sistema , portanto, oscilatrio sub-
amortecido.

Se R(s) for uma excitao degrau, ento a resposta do sistema fica:


2
1 6
( )
2 2
s
C s
s s s
+
=
+ +
,

que pode ser decomposta em fraes parciais, resultando

2
3 3 5
( )
2 2
s
C s
s s s
+
=
+ +
.

Pode-se agora obter a freqncia natural no amortecida e a constante de
amortecimento, dados respectivamente por:

2
n
=
2 / 2 =

Por sua vez, a freqncia natural amortecida vale

2
1 1
d n
= =

e a resposta, posta em funo desta freqncia, resulta

2 2 2
3 3 5 3 1 2/ 3
( ) 3 3
( 1) 1 ( 1) 1 ( 1) 1
s s
C s
s s s s s
+ +
= =
+ + + + + +
.

Recorrendo agora tabela de transformadas de Laplace, a resposta em funo do
tempo fica

( ) 3 3e cos 2e sen
t t
c t t t

= ,

cujo grfico apresentado na figura 6.6

O valor final igual resposta em regime permanente, ou seja:
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105

lim(3 3e cos 2e sen ) 3
t t
rp
t
c t t

= = .

O tempo de resposta ento calculado por:

( ) 3 3exp( ) cos 2exp( )sen( )
d d d d d
c t t t t t = ,

que, por definio, deve ser igual a 50% do valor final, ou seja, 1,5. Contudo a funo c(t) no
admite inversa, e assim o valor do tempo de resposta pode ser somente obtido por meios
grficos ou ento por mtodos numricos de busca de razes, resultando t
d
= 0,8439 s.

De forma anloga calcula-se o tempo de subida de 0 a 100% do valor final, t
s
= 2,1587
s, o instante de pico t
p
= 2,9442 s (calculado por meio da raiz da derivada), e o sobre-sinal
mximo M
p
= c(t
p
) = 3,1342 3 = 0,1342. Finalmente, o tempo de assentamento para 2% t
s

= 4,045 s. Para o clculo deste ltimo necessrio construir um algoritmo que verifique o
instante em que a resposta fica totalmente confinada no intervalo entre 2,94 e 3,06.


0 2 4 6 8 10
0
1
2
3
4


Fig. 6.6 Resposta no domnio do tempo do exemplo 6.1





Tempo t (s)
R
e
s
p
o
s
t
a

c
(
t
)

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107
Cap. 7 Controle clssico de sistemas

7.1 Definies

Um controlador de um sistema um dispositivo eletrnico, pneumtico, hidrulico ou
mecnico que compara a situao atual da planta (o estado da planta, dado pela sua posio,
velocidade, tenso, etc.) que se quer controlar, determina a seguir o desvio ou erro com
relao a uma referncia fornecida e produz um sinal de controle no atuador que, por sua vez,
leva o sistema a reduzir ou anular este erro. A figura 7.1 mostra um esquema simplificado de
um controlador. Num sistema controlado pode haver um conjunto de atuadores que
transformam o sinal do controlador numa ao exercida na planta, e um conjunto de sensores,
que medem o estado da planta e condicionam esta medida para o controlador. Percebe-se na
figura 7.1 que o controlador define uma malha fechada, isto , ele avalia a atuao para
modificar o estado da planta a partir do estado dela. Embora os controladores em malha
fechada sejam mais comuns, existem casos de controladores em malha aberta, que no
necessitam conhecer o estado da planta.


referncia


+
Controlador

Atuador

Planta

Sensor

controle automtico


Fig. 7.1 Esquema simplificado do controle de uma planta

A teoria envolvendo a forma como o controlador transforma o erro (ou ento as
informaes do estado e da referncia num sinal de controle bastante vasta e so inmeros
os tipos de controladores diferentes (H

, robusto, no linear, adaptativo, escalonado, fuzzy ou


lgica nebulosa, neural, etc.). Porm, os principais tipos de controle utilizados na indstria, e
que se adaptam facilmente a sistemas lineares so:

a) Controladores on-off, de duas posies, ou bang-bang
b) Controladores proporcionais (P)
c) Controladores integrais (I)
d) Controladores proporcionais-integrais (PI)
e) Controladores proporcionais-derivativos (PD)
f) Controladores proporcionais-integrais-derivativos (PID)

A funo do atuador transformar o sinal do controlador, de baixa potncia, num sinal
ou fora de alta potncia, suficiente para modificar o estado da planta. Os sensores ou
elementos de medida transformam a sada da planta (estado) que pode ser posio, presso,
voltagem, etc., em outro tipo de sinal que seja compatvel com a forma utilizada pelo controle.
Em geral os sistemas de controle necessitam de um suprimento externo de energia para
poderem operar. Nos controle auto-operados no h essa necessidade.

7.2 Controladores auto-operados

Nos controladores auto-operados a energia necessria para a operao retirada do
prprio elemento controlado. Nem sempre possvel se projetar um controlador auto-operado
para um sistema qualquer. Um exemplo deste tipo de controlador um regulador de presso,
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108
mostrado na figura 7.2. Neste tipo de regulador, uma vlvula acionada por um diafragma
ajusta a presso de sada com base na presso de referncia e no ajuste de operao. Quando a
presso na sada cai abaixo do valor de operao, o diafragma desce forando a abertura da
vlvula. Quando a presso de sada aumenta a vlvula obrigada a fechar. Este tipo de
regulador encontrado em mquinas pneumticas e hidrulicas, em sistemas de controle de
presso da gua em edifcios e nos scubas (tanques de mergulho), e tambm nos
reguladores de botijes de gs GLP (gs liquefeito de petrleo) domsticos.


ajuste de operao
sada entrada
referncia
diafragma


Fig. 7.2 Um regulador automtico de presso auto-operado.

7.3 Controle on-off

Num sistema de controle liga-desliga o elemento de atuao pode assumir apenas dois
estados, ou duas posies; em geral ligado e desligado. Uma variao do controle liga-desliga
o controle bang-bang, no qual h uma terceira possibilidade: ligado, desligado ou invertido.
Nos controladores liga-desliga a atuao obtida em funo do sinal do erro, por exemplo:

1
( ) const u t u = = , para ( ) 0 e t >
2
( ) const u t u = = , para ( ) 0 e t ,

cujo grfico mostrado na figura 7.3 (a) ou ainda

( ) const u t U = = , para ( ) 0 e t >
( ) 0 u t = , para ( ) 0 e t =
( ) u t U = , para ( ) 0 e t < .


u
1
u
2
e(t)

u(t)



u
1
u
2
e(t)

u(t)

1

Fig. 7.3 Controle liga-desliga (a) e liga-desliga com zona morta (b).

Exemplos destes controladores so vlvulas pneumticas operadas por solenides
eltricos, vlvulas hidrulicas, chaves eltricas, etc. Considere, por exemplo, um sistema de
controle de nvel como indicado na figura 7.4. Quando o nvel do tanque baixo a bia
provoca o fechamento do interruptor eltrico, causando a abertura da vlvula operada pelo
solenide, e liberando assim a entrada de lquido. Se o fornecimento de gua (vazo de
a b
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109
entrada) for maior do que a retirada (vazo de sada), ento a altura de lquido no tanque ir
subir. Quando for atingido o nvel de operao, a bia sobe e abre a chave, o que fecha o
fornecimento de gua. Um problema bastante comum em controladores do tipo liga-desliga
o rpido chaveamento que ocorre quando o erro est prximo de zero, ou seja, quando o
sistema est operando perto do ponto de operao. Nesta situao, pequenos deslocamentos
fazem com que o atuador (vlvula) ligue e desligue em intervalos curtos de tempo, o que
provoca um desgaste rpido do atuador. Para evitar este chaveamento rpido, introduz-se uma
zona morta ou uma lacuna diferencial no ponto de operao, fazendo com que o controle
fique desligado sempre que o estado estiver prximo (e no apenas igual) do ponto de
operao. O controle passa a ser dado ento por:

1
( ) u t u = , para
1
( ) e t >
2
( ) u t u = , para
2
( ) e t < ,

onde
1
e
2
so constantes escolhidas com base na freqncia desejada de chaveamento. Em
geral
1
positivo
2
negativo. Nota-se que o controle no definido na regio interna, entre
os valores de
1
e
2
. Na verdade, dentro da zona morta o controle mantm-se com o mesmo
estado que estava anteriormente, e, portanto, ele pode tanto estar no nvel de u
1
quanto de u
2
.
Como indica a figura 7.3 (b), dentro da zona morta o controle descreve a trajetria indicada
pelas setas, o que lembra uma curva de histerese magntica. As representaes em diagrama
de blocos de controladores liga-desliga sem e com zona morta so mostradas na figura 7.5 (a)
e (b), respectivamente.


vlvula

bia

chave

V


Fig. 7.4 Controle de nvel num tanque do tipo liga-desliga.


r


+ u
2
u
1
e

u

(a)


r


+
e

u

u
2
u
1
(b)


Fig. 7.5 Diagrama de blocos de um controlador do tipo liga-desliga (a), e liga-desliga com
zona morta (b).

Num sistema com controlador liga-desliga com zona morta, a resposta fica oscilando
entre os valores mnimo e mximo da zona morta, e entre os extremos o sistema segue a sua
prpria dinmica, uma vez que no h atuao dentro da zona morta. A figura 7.6 mostra o
comportamento tpico de um sistema sujeito a um controle liga-desliga com zona morta. No
exemplo do controlador de nvel, se h
o
for a altura a ser controlada, o controle com zona
morta seria na forma: ligar se h < h
o
, e desligar se h > h
o
+ . Nota-se tambm que, devido
ao fato do controle liga-desliga ser no linear, no h como obter uma soluo fechada do
problema, ou seja, no existe uma funo f(t) que descreva o comportamento do sistema no
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110
tempo, j que ele descontnuo. Por isso recorre-se freqentemente a simulaes numricas
para analisar este tipo de controle.


h
o
+
t

h
o


Fig. 7.6 Comportamento dinmico de um sistema com controlador liga-desliga com zona-
morta.

7.4 Controladores proporcionais (P)

Num controlador com ao proporcional de controle, a atuao proporcional ao sinal
do erro e(t), ou seja, quanto maior o erro, maior ser a atuao. Se o sinal do controle for
representado por u(t), ento num controle proporcional tem-se:

( ) ( )
p
u t K e t =

ou, aplicando a transformada de Laplace:

( ) ( )
p
U s K E s = ,

onde K
p
uma constante conhecida como ganho proporcional. A figura 7.7 representa o
diagrama de bloco de um controlador proporcional. Um sistema controlado por um
controlador proporcional e cuja funo de transferncia dada por G(s) possui um diagrama
de blocos semelhante ao mostrado na figura 7.8. A funo resultante do sistema controlado
fica ento

( )
( )
( ) 1 ( )
p
p
K G s
C s
R s K G s
=
+
.


r(t)


+
e(t)

u(t)

K
p
c(t)


Fig. 7.7 Diagrama de blocos de um controle proporcional


r(t)


+
e(t)

u(t)

K
p
c(t)

G(s)


Fig. 7.8 Diagrama de blocos de um sistema com controle proporcional

Antes de analisar os demais tipos de controladores, conveniente investigar o
comportamento dos sistemas sujeitos ao controle proporcional. No captulo 6 foram vistos os
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111
comportamentos de sistemas dinmicos com base nas funes de transferncia. Uma vez que
um sistema controlado possui tambm uma funo de transferncia, a anlise realizada
anteriormente pode ser aplicada aqui. Esta anlise apresentada nos exemplos a seguir, para o
controle proporcional.


Exemplo 7.1 Considere uma massa deslizando sobre uma superfcie, com coeficiente de
atrito b, como indicado na figura 7.9. Dispe-se de um atuador capaz de aplicar uma fora
varivel f(t) na massa m. Deseja-se controlar a posio desta massa de forma a mant-la
prximo da origem, em x = 0, usando para isso um controlador proporcional agindo na fora f.
Qual o erro em regime permanente da planta considerando-se um sinal de referncia do tipo
degrau unitrio?

Soluo:

O equilbrio de foras agindo sobre a massa impe que

( ) mx f t b x = ,

e assim a funo de transferncia do sistema mecnico, composta pela massa m e pelo atrito
(amortecedor) b fica:


2
( ) 1
( )
X s
F s ms b s
=
+
.

A funo de transferncia em malha fechada do controlador proporcional ento dada
por:


2
( )
( )
p
p
K
X s
R s ms b s K
=
+ +
,

obtida a partir do diagrama de blocos do sistema mostrado na figura 7.10. Uma vez que o erro
no posicionamento da massa calculado por e(t) = r(t) x(t), ento efetuando-se a
transformada de Laplace do erro e dividindo-se por R(s) chega-se a


2
2
( ) ( )
1
( ) ( )
p
E s X s ms b s
R s R s ms b s K
+
= =
+ +
,

mas como a referncia R(s) um degrau unitrio, o erro fica


2
2
( )
( )
p
ms b s
E s
s ms b s K
+
=
+ +
,

de onde se segue que o erro em regime permanente dado pelo teorema do valor final, ou seja

2
2
0 0
lim ( ) lim 0
rp
s s
p
ms b s
e s E s
ms b s K

+
= = =
+ +
,

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112
ou seja, o erro nulo no regime permanente. Isto significa que o controlador est efetivamente
controlando a posio da massa, desde que a referncia seja do tipo degrau (unitrio ou no).
Infelizmente esta anlise no vlida para outros tipos de sinal de referncia, e cada caso
deve ser analisado separadamente.

Nota-se que este sistema de segunda ordem, com constante de amortecimento no
nula, e portanto apresenta uma resposta com oscilao amortecida (ver seo 6.3.2). O
amortecimento pode ser sub-amortecido ou sobre-amortecido, conforme ilustra a figura 7.11,
dependendo das constantes fsicas m, b e do valor do ganho proporcional K
p
.



m
f(t)
x(t)
b

Fig. 7.9 Sistema com deslocamento controlado pela fora f(t).


r(t)


+
e(t)

f(t)

K
p
x(t)


2
1
ms bs +


Fig. 7.10 Diagrama de blocos do controlador proporcional do exemplo 7.1.


Fig. 7.11 Comportamento dinmico do sistema do exemplo 7.1.


Exemplo 7.2 Considera-se agora que a massa do exemplo anterior desliza sem atrito sobre a
superfcie. Qual o comportamento da massa em regime permanente com base na anlise dos
plos da funo de transferncia do sistema?

Soluo:

Novamente parte-se da funo de transferncia da planta, composta unicamente pela
massa m, j que a entrada a fora e a sada o deslocamento x:


2
( ) 1
( )
X s
F s ms
= ,

que apresenta dois plos reais e iguais a zero. O diagrama de blocos deste sistema junto com o
controlador apresentado na figura 7.12, cuja funo de transferncia completa :

t
e(t)
sub-amortecido
sobreamortecido
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113

2
( )
( )
p
p
K
X s
R s ms K
=
+
.

Esta relao apresenta dois plos complexos conjugados com parte real nula:
1
/
p
s K m = j e
2
/
p
s K m = j . Sabe-se, neste caso (ver seo 6.3.2, com constante de
amortecimento nula), que a resposta do sistema oscilatria (caso a posio inicial seja no
nula), e portanto o sistema nunca atinge o equilbrio e nunca fica estacionado na origem,
como mostra a figura 7.13. Uma vez que se deseja manter a massa na origem, ento este
controlador no eficiente para cumprir este objetivo.



r(t)


+
e(t)

f(t)

K
p
x(t)


2
1
ms


Fig. 7.12 Diagrama de blocos do controlador proporcional do exemplo 7.2.


Fig. 7.13 Comportamento dinmico do sistema do exemplo 7.2.

Conclui-se, com base nos dois exemplos anteriores, que o controle exclusivamente
proporcional recomendvel somente quando o sistema amortecido naturalmente (possui
constante de amortecimento no nula). Sistemas no amortecidos iro oscilar indefinidamente
sob a ao de um controle exclusivamente proporcional. Neste caso deve-se empregar o
controle derivativo, visto a seguir.

7.5 Controlador proporcional-derivativo (PD)

A ao do controle derivativo proporcional variao do erro, isto , quanto maior
for a taxa de variao do erro, ou a velocidade com que o erro varia, maior ser a ao
derivativa. O controle PD agrupa o controle proporcional, adicionado ao controle derivativo,
na forma:

( )
( ) ( )
p d
de t
u t K e t K
dt
= + .

O ganho derivativo, K
d
, pode ser posto em funo do ganho proporcional e do tempo
derivativo, T
d
= K
d
/ K
p
. A transformada de Laplace do controlador PD dada por

( )
( )
1
( )
p d
U s
K T s
E s
= + ,

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114
O diagrama de blocos mostrado na figura 7.14 representa um controlador PD de uma
planta com funo de transferncia dada por G(s). A funo de transferncia do sistema
completo

(1 ) ( )
( )
( ) 1 (1 ) ( )
p d
p d
K T s G s
C s
R s K T s G s
+
=
+ +
.


r(t)


+
e(t)

u(t)


T
d
s
c(t)

G(s)

K
p
+
+

Fig. 7.14 Diagrama de blocos de um sistema com controle proporcional-derivativo


Exemplo 7.3 Analisar o erro em regime permanente do sistema do exemplo 7.1, sem atrito,
com um controlador PD (proporcional-derivativo), sujeito a um degrau unitrio na entrada
r(t).

Soluo:

A figura 7.15 apresenta o diagrama de blocos deste exemplo, cuja funo de
transferncia em malha fechada dada por:


2
(1 )
( )
( )
p d
p d p
K T s
X s
R s ms K T s K
+
=
+ +
.

onde K
p
o ganho proporcional e T
d
o tempo derivativo. O erro no posicionamento da
massa pode ser novamente calculado, resultando


2
2
( ) ( )
1
( ) ( )
p d p
E s X s ms
R s R s ms K T s K
= =
+ +
,

Quando a entrada um degrau unitrio, o erro em regime permanente fica


2
2
0 0
1
lim ( ) lim 0
rp
s s
p d p
ms
e s E s s
ms K T s K s

= = =
+ +
,

e novamente o erro no regime permanente nulo, ou seja, o controle estvel e leva o sistema
posio de equilbrio x = 0. A anlise dos plos permite concluir que o comportamento
dinmico do controle ser amortecido. Ajustando o valor de T
d
e K
d
, pode-se obter um
comportamento sub-amortecido ou sobre-amortecido.


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115

r(t)


+
e(t)

f(t)

(1 )
p d
K T s +
x(t)


2
1
ms


Fig. 7.15 Diagrama de blocos do controlador PD do exemplo 7.3.

O sistema resultante de uma inrcia pura (massa) com um controlador PD
semelhante a um sistema de segunda ordem com constante de amortecimento no nula,
portanto equivalente a um sistema naturalmente amortecido com controlador P. O controle
derivativo portanto introduz um amortecimento no comportamento dinmico do sistema.

comum encontrar-se sistemas que sofrem perturbaes na dinmica. Estas
perturbaes podem ser estticas, dinmicas ou aleatrias. Uma perturbao esttica exerce
uma ao constante, enquanto que a perturbao dinmica varia no tempo de forma previsvel.
Por sua vez, uma perturbao aleatria imprevisvel e assemelha-se a um rudo agindo sobre
o sistema. O exemplo a seguir ilustra o comportamento do controlador quando houver uma
perturbao agindo no sistema.


Exemplo 7.4 Ser suposto agora que a massa do exemplo 7.1 esteja submetida ao de
uma fora perturbadora de intensidade d(t) na forma de um degrau unitrio, e o controlador
apenas proporcional. H atrito entre a massa e a superfcie. Analisar o erro do sistema com
relao fora perturbadora (considerar como sendo do tipo degrau unitrio).

Soluo:

Este problema pode ser visto como o controle de uma massa numa rampa inclinada,
conforme ilustra a figura 7.16. O peso, projetado na direo do movimento, causa a fora
d(t). No instante t = 0, a massa, anteriormente presa, deixada sob a ao do controle e do
peso. O controle dever ento compensar a ao do peso e restaurar a posio inicial da
massa. A referncia, r(t), neste caso nula. O equilbrio de foras na massa leva a

( ) ( ) d t f t mx b x + = +

Aplicando a transformada de Laplace a esta equao, e lembrando que a transformada
de d(t) D(s), tem-se


2
( ) ( ) ( ) ( ) D s F s ms X s b s X s + = +

O diagrama de blocos deste problema mostrado na figura 7.17, e dele pode-se extrair
a sada X(s) em funo do erro:

2
( ) ( )
( )
p
E s K D s
X s
ms b s
+
=
+


Nota-se que, devido presena da perturbao d(t), no se pode aplicar a formulao
discutida na seo 5.1 para obter a funo de transferncia em malha fechada. Ao contrrio,
deve-se aplicar as definies para composio de diagramas de blocos.

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116
Uma vez que E(s) = R(s) X(s), e como R(s) = 0, ento isolando X(s) e substituindo
estes valores na funo de transferncia tem-se

2 2
( )
( )
( )
p
E s K
D s
E s
ms b s ms b s
= +
+ +


que reordenando os termos fica

2
( ) 1
( )
p
E s
D s ms b s K
=
+ +
.

Finalmente, sabendo-se que D(s) um degrau unitrio, o erro em regime permanente ser
dado por


2
0 0
1 1 1
lim ( ) lim
rp
s s
p p
e s E s s
ms bs K s K

= = =
+ +
.

Isto significa que, embora a referncia para o controle seja nula (R(s) = 0), o controle
proporcional no consegue anular o erro em regime permanente. O erro pode ser diminudo
pelo aumento do valor de K
p
, mas isto faz com que aumentem tambm as oscilaes no
regime transitrio.



f(t)
x(t)
m
P
d(t)
b

Fig. 7.16 Controle da posio de uma massa numa rampa inclinada com atrito.


r(t)


+
e(t)

f(t)


p
K
x(t)


2
1
ms b s +

+
+
d(t)


Fig. 7.17 Diagrama de blocos do controlador proporcional do exemplo 7.4.

Conclui-se, com base no ltimo exemplo, que um controlador proporcional num
sistema naturalmente amortecido, ou um controlador PD num sistema qualquer, e sujeito
ao de foras perturbadoras, no consegue anular o erro em regime permanente.

Ademais, se a fora d(t) for um degrau de intensidade d
o
, ento o erro em regime
permanente do exemplo anterior resulta igual a

p
o
rp
K
d
e =
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117

e a massa estar na posio x
rp
= e
rp
= d
o
/K
p
. Logo, quanto maior for a fora perturbadora,
maior ser o erro na posio da massa.

Em resumo, controladores P ou PD podem no eliminar o erro apresentado pelo
sistema com relao referncia quando os sistemas so perturbados. Para eliminar este erro
ser necessrio introduzir o controlador integral, visto na prxima seo.

7.6 Controladores integrais (I)

A ao de um controlador integral muda de forma proporcional ao sinal de erro, ou
seja

( )
( )
i
du t
K e t
dt
=

cuja transformada de Laplace vale:

( ) ( )
i
s U s K E s = ,

onde K
i
tambm constante, conhecida como ganho integral. Em termos de diagrama de
blocos, o controlador integral, num sistema com funo de transferncia G(s), fica como
mostrado na figura 7.18. A funo de transferncia do sistema controlado fica:

( ) ( )
( ) ( )
i
i
K G s C s
R s s K G s
=
+
.


r(t)


+
e(t)

u(t)


i
K
s

c(t)

G(s)


Fig. 7.18 Diagrama de blocos de um sistema com controle integral


Exemplo 7.5 Considerar um veculo movendo-se num plano com velocidade v, como ilustra
a figura 7.19. A velocidade deve ser controlada por uma fora u(t) proporcional integral do
erro na velocidade. Analisar o comportamento do erro em regime permanente considerando
uma referncia na forma de um degrau unitrio.

Soluo:

A funo de transferncia do veculo submetido a uma entrada na forma de uma fora
u(t), dada por:

( ) 1
( )
V s
U s ms b
=
+
,

e, como a fora proporcional integral da velocidade, ento a funo de transferncia do
sistema, conforme mostra a figura 7.20, ser dada por:
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118
2
( )
( )
i
i
V s K
R s ms bs K
=
+ +


Pode-se agora obter a funo de transferncia do erro, com relao ao sinal de
referncia, que resulta:

2
2
( ) ( ) ( )
( ) ( )
i
E s R s V s ms bs
R s R s ms bs K
+
= =
+ +


e como a referncia r(t) um degrau unitrio, ento usa-se o teorema do valor final para
estimar o erro em regime permanente, ou seja:

2
2
0 0
( )
lim ( ) lim 0
( )
rp
s s
i
s ms bs
e s E s
s ms bs K

+
= = =
+ +
,

de onde se conclui que o controle integral consegue eliminar o erro apresentado na velocidade
do veculo.



m
u(t)
v(t)
b

Fig. 7.19 Veculo movendo-se com velocidade v num plano.


r(t)


+
e(t)

u(t)


i
K
s

v(t)

1
ms b +


Fig. 7.20 Diagrama de blocos de um sistema com controle integral

Embora o controle integral seja amplamente utilizado, ele raramente empregado
isoladamente. O principal motivo disso que a sua ao tende a ser lenta, o que leva a tempos
de resposta e assentamento muito longos (ver Seo 6.4), alm de causar transitrios sub-
amortecidos. Sistemas naturalmente amortecidos podem ser controlados com um controle do
tipo PI, visto a seguir.

7.7 Controlador proporcional-integral (PI)

Pode-se agrupar o controle proporcional junto com o integral em um nico
controlador. Este controle denominado de proporcional-integral (PI) e a atuao a soma
das atuaes proporcional e integral, ou seja

( ) ( ) ( )
p i
u t K e t K e t dt = +

.

conveniente expressar o ganho integral K
i
em termos do tempo integral, T
i
, dado
pela relao entre K
p
e K
i
. Neste caso o controle fica

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119
( ) ( ) ( )
p
p
i
K
u t K e t e t dt
T
= +

.

Aplicando a transformada de Laplace, tem-se

( ) 1
1
( )
p
i
U s
K
E s T s
| |
= +
|
\
,

O diagrama de blocos de um controle proporcional integral de uma planta cuja funo
de transferncia vale G(s) apresentado na figura 7.21(a). A figura 7.21(b) mostra uma
simplificao do controle do diagrama anterior. A funo de transferncia do sistema
controlado fica

(1 ) ( )
( )
( ) (1 ) ( )
p i
i p i
K T s G s
C s
R s T s K T s G s
+
=
+ +
.


r(t)


+
e(t)

u(t)


1
i
T s

c(t)

G(s)

K
p
+
+
(a)



r(t)


+
e(t)


(1 )
p i
i
K T s
T s
+

c(t)

G(s)

u(t)

(b)


Fig. 7.21 Diagrama de blocos de um sistema com controle proporcional-integral (a) e
diagrama simplificado (b).


Exemplo 7.6 Aplicar um controlador PI ao problema do exemplo 7.1, considerar que a
massa esteja submetida ao de uma fora perturbadora (degrau) de intensidade d e levar em
conta o atrito entre a massa e a superfcie. Analisar o erro apresentado pelo controle PI com
relao fora perturbadora.

Soluo:

Este problema semelhante ao anterior, porm utiliza um controlador PI ao invs do
controlador proporcional. O diagrama de blocos do sistema com o controlador pode ser visto
na figura 7.22. A sada apresentada pelo sistema, em funo do erro E(s)

2
1 1
( ) ( ) ( )
i
p
i
T s
X s E s K D s
T s ms b s
( +
= +
(
+



Fazendo novamente R(s) = 0, tem-se que E(s) = X(s), e portanto

2
1
( ) ( )
i
p
i
T s
E s ms b s K D s
T s
| | +
+ + =
|
\


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120
de onde tira-se que

3 2
( )
( )
i
i i p i p
T s E s
D s mT s bT s K T s K
=
+ + +


Se d(t) um degrau de intensidade d unitrio, ou seja, D(s) = d/s, o erro em regime
permanente apresentado pelo controlador ser


3 2
0 0
lim ( ) lim 0
/
rp
s s
p p i
s s
e s E s
ms b s K s K T s

= = =
+ + +
.



r(t)


+
e(t)

f(t)


1
i
p
i
T s
K
T s
+

x(t)


2
1
ms b s +

+
+
d(t)


Fig. 7.22 Diagrama de blocos do controlador proporcional-integral do exemplo 7.6.

Isto mostra que o controlador PI consegue eliminar o erro no regime permanente em
sistemas sujeitos a uma perturbao, o que o controlador proporcional no conseguia. O
motivo disto que o controle proporcional s consegue gerar uma ao se o erro for diferente
de zero, pois a ao proporcional ao erro. Se o sistema estiver submetido a um esforo
externo, o controle proporcional deixa um erro residual tal que sua resposta consiga
contrabalanar esta fora. Ao se utilizar o controlador PI, contudo, o controlador integral far
esta ao compensatria, deixando para o controle proporcional apenas a eliminao do erro.
Nota-se que o controle integral pode ser no nulo mesmo que o erro seja nulo, uma vez que
ele a integral (somatria) dos erros anteriores. Sempre que o erro apresentar uma tendncia
numa dada direo, o controle integral entra em ao.

7.8 Controlador proporcional-integral-derivativo (PID)

O controlador PID o mais abrangente dos controladores proporcionais, porque
engloba as aes proporcional, integral e derivativa. A ao do PID dada por

( )
( ) ( ) ( )
i
p p d
i
K de t
u t K e t e t dt K T
T dt
= + +

,

cuja transformada de Laplace fica

2
1 ( ) 1
1
( )
d i i
p d p
i i
T T s T s U s
K T s K
E s T s T s
| | + +
= + + =
|
\
,

Na forma de diagrama de blocos o controle PID mostrado na figura 7.23, cuja funo
de transferncia do sistema controlado fica dada por

2
2
( 1) ( )
( )
( ) 1 ( 1) ( )
p d i i
p d i i
K T T s T s G s
C s
R s K T T s T s G s
+ +
=
+ + +
.
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121

Uma das vantagens dos controladores PID que eles controlam at sistemas
naturalmente instveis, como o pndulo invertido, mostrado no prximo exemplo.


r(t)


+
e(t)

u(t)

2
1
d i i
p
i
T T s T s
K
T s
+ +

c(t)

G(s)


Fig. 7.23 Diagrama de blocos de um sistema com controle proporcional-integral-derivativo.


Exemplo 7.7 Aplicar um controlador PID ao problema pndulo invertido, considerando um
mancal sem atrito, massa m = 1 kg e comprimento da haste l = 1 m. Adotar a acelerao da
gravidade g = 10 m/s
2
. Considerar os ganhos do controlador iguais a K
p
= 50, T
d
= 0.1 s, e
duas situaes para o tempo integral: T
i
= 0.3 e T
i
= 0.1 s. Analisar a resposta do controle sob
a ao de um degrau unitrio nas duas situaes do tempo integral.

Soluo:

O comportamento do pndulo invertido, mostrado na figura 7.24, j foi analisado na
Seo 1.7. A funo de transferncia do pndulo invertido mostra que ele possui uma raiz real
positiva, e, portanto, o sistema instvel. Se o pndulo for abandonado num ponto prximo
vertical, ele ir se afastar da vertical exponencialmente, at inverter. A equao diferencial
linearizada do pndulo invertido fornece


2
( ) u t ml mg l =

,

onde g a acelerao da gravidade. Aplicando a transformada de Laplace, resulta a funo de
transferncia:


2 2
( ) 1
( )
( )
s
G s
U s ml s mg l

= =

,

cujos plos so
1
/ p g l = e
2
/ p g l = . Como um dos plos positivo (ou possui parte
real positiva), o sistema apresentado instvel.

Considerando agora que o sistema passe a ser controlado por um PID, ento a funo
de transferncia em malha fechada fica

2 2
2 2 2
( 1) ( ) ( 1)
( )
( ) 1 ( 1) ( ) ( )
p d i i p d i i
p d i i p d i p i p
K T T s T s G s K T T s T s
s
R s K T T s T s G s ml K T T s K T s K mg l
+ + + +

= =
+ + + + + +
.

Para que o sistema controlado seja estvel, deve-se garantir que ele apresente os plos
com parte real negativa. A parte real dos plos dada por:


2
Re( )
2( )
p i
p d i
K T
p
ml K T T
=
+
,

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122
que negativa, pois tanto K
p
quanto T
i
e T
d
so positivos. Portanto, o movimento instvel do
pndulo tornou-se estvel sob a ao de um controle PID. Pode-se, agora, comparar o
polinmio caracterstico do pndulo com o denominador da funo de transferncia de um
sistema do segundo grau, o que ir fornecer os valores da freqncia natural e da constante de
amortecimento, ou seja

2
p
n
p d i
K mg l
ml K T T

=
+


( )( )
2
1
2
p i
p d i p
K T
ml K T T K mg l
=
+
.

Quando T
i
= 0.3 os valores acima resultam:
n
= 4 e = 3/4. Para T
i
= 0.1 tem-se
n

5.164 e 0.3227. Portanto, com base nos valores da constante de amortecimento, o sistema
sub-amortecido em ambos os casos. Porm, quando T
i
= 0.3 o pndulo apresenta apenas
uma oscilao pois = 0.75 > 2 / 2 . A resposta do sistema a uma excitao degrau para T
i
=
0.3 fica (ver seo 6.3.1):

3
4 e 7
( ) 1 sen 7 arctan
3 7
t
c t t

| |
= +
|
|
\
,

cujo grfico apresentado na figura 7.25, junto com a resposta para T
i
= 0.1.




m
l
u(t)

Fig. 7.24 Pndulo invertido do exemplo 7.6

Controladores exclusivamente integrais (I), so usados em sistemas de primeira
ordem, que no apresentam oscilaes, como, por exemplo, o controle de nvel de lquido
num tanque.

Controladores PID, por sua vez, so utilizados em sistemas sujeitos a perturbaes
(controle integral), e no naturalmente amortecidos ou com amortecimento insuficiente para
os propsitos do controle (controle derivativo). Exemplos de sistemas que utilizam controle
PID so navios, aeronaves, msseis e satlites. O controle PID tambm extensivamente
utilizado na indstria, para controle de processos (mecnicos, trmicos, hidrulicos, eltricos e
eletrnicos).

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123
0 1 2 3
0.0
0.5
1.0
1.5


Fig. 7.25 Resposta do controlador PID do pndulo invertido do exemplo 7.7


t (s)
T
i
= 0.1
T
i
= 0.3
c(t)
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124
Exerccios

1) Usa-se um controlador proporcional-integrativo para efetuar o controle de velocidade
de um motor eltrico cuja funo de transferncia em malha aberta vale:

( ) 2
( )
( ) 4 1
s
G s
I s s

= =
+


na qual (s) a transformada de Laplace da velocidade angular (t) do motor e I(s)
a transformada da corrente de armadura i(t). Este motor ser controlado por um
controle PI com ganho proporcional K
p
e tempo integral T
i
. Obter a funo de
transferncia em malha fechada do sistema e o erro em regime permanente, quando
que K
p
= 2 e T
i
= 1.

R:

2
( ) 4 4
( )
( ) 4 5 4
PI
s s
G s
R s s s
+
= =
+ +
,

2
4 1
( ) ( )[1 ( )]
4 5 4
PI
s
E s R s G s
s s
+
= =
+ +
,
0
lim ( ) 0
rp
s
e s E s

= =

2) O modelo dinmico de um forno industrial resulta na seguinte funo de transferncia:

( ) 1
( )
( ) 2
T s
G s
Q s s
= =
+
,

onde T(s) a transformada de Laplace da temperatura do forno e Q(s) a quantidade
de calor injetada por unidade de tempo. Deseja-se utilizar um controle PI para dosar a
quantidade de calor de forma a controlar a temperatura deste forno. O diagrama de
blocos do sistema controlado apresentado na figura abaixo. Pede-se:
a) A funo de transferncia em malha fechada do sistema, isto , G
PI
(s) = T(s)/R(s),
em funo de K
p
e T
i
.
b) Discutir o comportamento da temperatura, com base no clculo dos plos do
sistema em malha fechada, quando K
p
= 10 e T
i
= 0,1.
c) Discutir o comportamento da temperatura, com base no clculo dos plos do
sistema em malha fechada, quando K
p
= 10 e T
i
= 1.

R:

a)
2
( )
( )
( ) ( 2)
p i p
PI
i i p p
K Ts K
T s
G s
R s Ts T K s K
+
= =
+ + +

b) Para K
p
= 10 e T
i
= 0,1 tem-se dois plos complexos conjugados:
1
6 8 p = + j
2
6 8 p = j
Logo, o sistema estvel, pois os plos possuem parte real negativa e o sistema
oscilatrio amortecido.
c) Para K
p
= 10 e T
i
= 1 tem-se dois plos reais:
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125
1
11,1 p =
2
0, 9 p =
Como ambos so negativos, o sistema estvel (assintoticamente), no oscilatrio.

3) O diagrama de blocos de um sistema de primeira ordem controlado numa malha
fechada por um controle PD mostrado abaixo.


r(t)


+
e(t)

f(t)

(1 )
p d
K T s +
y(t)

d(t)

+
+

2
2
2 3 s s + +



a) Obter a funo de transferncia do controle com relao ao sinal de referncia, isto
, G
R
(s) = Y(s) / R(s), supondo que a perturbao d(t) seja nula.
b) Obter a funo de transferncia do controle com relao ao sinal de perturbao,
isto , G
D
(s) = Y(s) / D(s), quando a referncia r(t) for nula.
c) Obter os plos de G
R
(s) e G
D
(s), quando forem adotados T
d
= 1 seg, e K
p
= 0,5.
d) Supondo os mesmos valores de T
d
e K
p
, analisar o erro em regime permanente do
sistema quando a referncia r(t) for um degrau unitrio e a perturbao d(t) for
nula.
e) Considerando novamente os mesmos valores de T
d
e K
p
, analisar o erro em regime
permanente do sistema quando a referncia for nula e houver uma perturbao na
forma de um degrau unitrio.
f) Se T
d
= 1 seg, calcular o intervalo de validade de K
p
(dado que K
p
> 0), de forma a
garantir que o sistema apresente dois plos complexos conjugados.

R:

a)
2
2 2
( )
( )
( ) 2( 1) 2 3
p d p
R
p d p
K T s K
Y s
G s
R s s K T s K
+
= =
+ + + +

b)
2
( ) 2
( )
( ) 2( 1) 2 3
D
p i p
Y s
G s
D s s K T s K
= =
+ + + +

c)
1
3 7
2 2
p = + j,
2
3 7
2 2
p = j
d)
2
1
( )
3 4
R
s
G s
s s
+
=
+ +
e(t) = r(t) y(t)
1
4
rp
e =

e)
2
2
( )
3 4
D
G s
s s
=
+ +
e(t) = y(t)
2
4
rp
e =

f) 2 2
p
K < < , mas como K
p
> 0, ento
0 2
p
K < <

4) Certos sistemas dinmicos so instveis, como por exemplo, um pndulo invertido.
Avies militares de alto desempenho so tambm instveis do ponto de vista
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126
aerodinmico. Para estabilizar tais sistemas pode ser utilizado um controlador PD
como mostrado no diagrama de blocos abaixo. Para este sistema pede-se:

a) Obter os plos do sistema em malha aberta (G(s) = X(s)/F(s)) e discutir sua
estabilidade com base nestes plos.
b) Obter a funo de transferncia do sistema em malha fechada, isto , G
PD
(s) =
X(s)/R(s), em funo de K
p
e T
d
.
c) Calcular os valores de K
p
e T
d
de tal forma que os plos do sistema controlado
sejam 3 e 1. O sistema controlado ser estvel?


r(t)


+
e(t)

(1 )
p d
K T s +
x(t)


2
1
4 s

f(t)



R:

a) Os plos so 2 e 2. Como um dos plos positivo, ento o sistema instvel.
b)
2
( )
( )
( ) 4
p d p
PD
p d p
K T s K
X s
G s
R s s K T s K
+
= =
+ +

c) Um sistema com plos 3 e 1 tem como polinmio do denominador a forma:
2
4 3 s s + + . Comparando com o sistema controlado, tem-se:
4 3
p
K = , ou seja K
p
= 2. Alm disso, 4
p d
K T = , de onde T
d
= 4/7.





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127
Apndice A


A-1 Alfabeto Grego

Os smbolos, nomes e pronncia das letras gregas so mostrados na Tabela A-1.

Tabela A-1
Smbolos gregos

Smbolo
maisculo
Smbolo
minsculo
Nome Pronncia Equivalente
latino

Alfa alfa a

Beta beta b

Chi qui c

Delta delta d

Epsilon epsilon e
ou Phi fi f

Gama gama g

Eta ta

Iota ita i

Kapa capa k

Lambda lmbida l

Mu mi m

Nu ni n

Omicron microm o

Pi pi p

Teta tta tx

Rho r r
ou Sigma sigma s

Tau tau t

Upsilon upsilon u
ou Omega mega

Xi xi x

Psi psi ps

Zeta zeta z