Apresentação

Tecnologia Robótica
Situação Prática

A robótica revolucionou as aplicações industriais, trazendo diversas características

Tecnologia
TecnologiaRobótica
Robótica
para a automação industrial em muitas aplicações. A sua tecnologia é uma
característica própria destas aplicações, portanto, diversos conceitos são aplicados
Resolução da exclusivamente nos manipuladores industriais.
Situação Prática

Referências Graus de Liberdade (DOF)

Bibliográficas

Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do braço robótico no

espaço bidimensional ou tridimensional. Cada junta define um ou dois graus de
liberdade, e, assim, o número de graus de liberdade do robô é igual à somatória dos
graus de liberdade de suas juntas. Observa-se que quanto maior a quantidade de
graus de liberdade, mais complicadas são a cinemática, a dinâmica e o controle do
manipulador.

Figura 27 – Exemplo de graus de liberdade

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 O movimento do punho possui nomenclaturas especificas:
Apresentação » Roll ou rolamento – rotação do punho em torno do braço
» Pitch ou arfagem – punho para cima ou para baixo
Situação Prática
» Yaw ou guinada – punho para a esquerda ou para a direita

Tecnologia Robótica Configuração dos Robôs

Resolução da As diversas aplicações industriais trouxeram diferentes necessidades de formatos e
Situação Prática funcionamentos dos manipuladores industriais. Assim, os fabricantes desenvolveram
arranjos que foram se consolidando no mercado como configurações padrões e
Referências
Bibliográficas específicas:
» Cartesiano:

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 » Cilíndrico: » Scara:
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Situação Prática

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Resolução da
Situação Prática

Referências
Bibliográficas
» Esférico ou polar: » Articulado:

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 » Paralelo:
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Características
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Resolução da
Situação Prática

Referências » Pórtico:
Bibliográficas

Volume (Envelope) de Trabalho

O volume de trabalho é o termo que se refere ao espaço que um determinado braço
consegue posicionar seu pulso. Este volume, em geral, é estabelecido conforme os

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 limites impostos pelo projeto estrutural do braço, ou seja, a configuração física do
braço robótico, os limites dos movimentos das juntas e o tamanho dos componentes
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do corpo, braço e pulso.

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Tecnologia
Características
Robótica

Resolução da
Situação Prática

Referências
Bibliográficas

Figura 28 – Exemplos de envelope de trabalho

Velocidade de Movimento
Depende da estrutura mecânica do robô, do seu sistema de acionamento e controle e
da carga controlada. Pode atingir valores de 120º/s para movimentos rotacionais e até
3m/s para movimentos translacionais.

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 Capacidade de Carga
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É o peso máximo que o robô consegue manipular mantendo as suas especificações.
Nos robôs atuais, varia de gramas a 500 kg, aproximadamente.
Situação Prática

Precisão de Movimento
Tecnologia Robótica

Depende de:
Resolução da
Situação Prática 1 – Resolução espacial – é o menor incremento de movimento que o robô pode dividir
seu volume de trabalho;
Referências
Bibliográficas 2 – Precisão – capacidade de um robô posicionar a extremidade de seu punho em um
ponto desejado, dentro de seu volume de trabalho;
3 – Repetibilidade – capacidade de posicionar seu punho, ou órgão terminal, num
ponto meta no espaço previamente indicado.

Complacência
É desejável que um robô tenha a capacidade de tolerar pequenos erros de
alinhamento entre peças que devem ser encaixadas.

Elementos podem ser inseridos entre o manipulador e o atuador, para permitir

pequenos ajustes mecânicos automáticos.

Assista agora à videoaula sobre Tecnologia Robótica.

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 Situação Prática para Exercitar
A configuração do manipulador industrial é fundamental
para determinar a sua aplicação.

Uma determinada empresa solicitou a sua visita para

identificar as possíveis funcionalidades de um manipulador
industrial que já faz parte do patrimônio.

Analisando o manipulador, qual é a sua configuração?

( ) a) Pórtico
( ) b) Articulado
( ) c) Cartesiano
( ) d) Paralelo
( ) e) Scara

Assista agora à videoaula sobre Tecnologia Robótica – Situação Prática.

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 Referências Bibliográficas

Se você deseja saber mais sobre tecnologia robótica, consulte:

ANIMAIS LOUCOS. Robô de eixos de solda. Youtube, 2017. Disponível em: https://
www.youtube.com/watch?v=7YOVcmyiAGU Acesso em: 28 jun. 2018.

CRAIG, John J. Robótica. 3. ed. São Paulo: Pearson, 2013.

GORGULHO JÚNIOR, José H. C.; SANTOS, Winderson Eugênio dos. Robótica

industrial – Fundamentos, tecnologias, programação e simulação. 1.ed. São Paulo:
Érica, 2015.

NEI. Robô de 4 braços. Youtube, 2012. Disponível em: https://www.youtube.com/

watch?v=Iu2fofG-d5A Acesso em: 28 jun. 2018.

Se você ficou com alguma dúvida, acesse o Fale Conosco e pergunte a um especialista,
mencionando o assunto: Tecnologia Robótica.

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