Atividade 1

Projeto Integrador de Competências

em Ciência da Computação

Nome: Lucas Cavequi Porto

RGM: 29548802
Curso: Ciências da Computação – EAD.

1 – Quais são os tipos de juntas rotativas utilizadas na anatomia de um

braço mecânico?
R: Rotativa rotacional: Seus elos de entrada e de saída são perpendiculares ao
eixo de rotação da junta.
Rotativa de torção ou torcional T: Os elos de entrada e de saída possuem a
mesma direção do eixo de rotação da junta.
Rotativa revolvente V: O elo de entrada possui a mesma direção do eixo de
rotação, porém seu elo de saída é perpendicular a este.
2 – Se tivesse que construir uma casa e fosse possível utilizar um robô de
grande porte, porém de baixo custo, que depositasse a massa nas
coordenadas da casa depositando-a em camadas, que tipo de robô seria
o ideal para essa tarefa?
R: Robô de Coordenadas Cartesianas/Pórtico.
Além de seu baixo custo, ele pode lidar com cargas pesadas, tem uma
operação simples, fornece precisão de posição e é fácil de programar offline.
3 – Há uma nova linha de montagem a ser criada na empresa, a operação
nessa nova linha é complexa e temos insumos e componentes que se
encontram em diversas posições e alturas, alguns são bem pesados.
Tem-se um debate acalorado sobre o tema, todavia, você percebe uma
oportunidade para expor sua ideia quanto ao tipo de robô que seria útil
para a empresa.
A) Cite ao menos 2 tipos de robôs que seriam úteis nesse trabalho.
R: Robô com vários graus de liberdade e robô SCARA.
B) Discorra sobre as diferenças entre eles.
R: O robô com vários graus de liberdade possui um número maior de eixos
se comparado ao robô scara, enquanto o robô com vários graus de
liberdade possui 3 eixos para se mover e 3 eixos para orientar o efetor final,
o robô SCARA possui 3 eixos para se mover, e possui outro eixo para
orientar o efetor final em apenas uma direção.
C) Qual robô você escolheria? Justifique.
R: Robô SCARA, pois eles possuem uma funcionalidade mais específica,
tendo um bom desempenho para tarefas de “escolher e colocar”.
4 – Uma das nossas divisões trabalha com a indústria automobilística e
precisamos testar as suspensões que desenvolvemos para diversos
veículos de várias marcas. Portanto, precisamos de um simulador onde
possamos colocar um piloto de provas e fazer os testes de forma virtual,
porque estamos em um regime de economia de custos e colocarmos
protótipos em pistas custa muito caro, bem mais caro que construir um
simulador.
A) Que tipo de estrutura robótica podemos utilizar para que o
simulador seja o mais realista possível com relação aos quesitos
de velocidade e tempo de resposta?
R: Um robô paralelo em configuração delta.
B) Justifique sua resposta.
R: Um robô paralelo em configuração delta tem o processo de
funcionamento tratado como uma resposta a um evento. o. A identificação
de imagens é a entrada na qual um sinal é enviado diretamente a um
computador. O controle é a etapa intermediária que interpreta e processa o
evento, definindo uma ação a ser tomada. Por fim, representada pelo
acionamento, a saída corresponde à resposta ao evento de acordo com a
ação definida. O Robô Delta é alimentado através de fontes externas e
apresenta autonomia de controle, pois é comandado por um
microcontrolador Arduino Uno. Para a movimentação dos braços utilizam-se
três servomotores. Para a manipulação da garra utilizam-se outros dois,
sendo que todos são controlados pelo Arduino. O processo de
movimentação se dá por algoritmos da cinemática inversa do robô,
auxiliado pelo reconhecimento de imagens através de uma webcam, onde
os objetos são representados por imagens de figuras geométricas planas e
são identificados através de visão computacional.
C) Pesquise e desenhe um rascunho dessa estrutura com o braço do
piloto.
R: