UNIVERSIDADE CATÓLICA DOM BOSCO

UCDB

Projeto de Robótica

Robô Arremessador

Acadêmicos: RA:
Felipe Demirdjian Sampaio Jorge 171478
Arthur Polizér 165365
João Pedro Garcia Eliziário 169641
Clara Maria Gonçalves 169621

Campo Grande – MS

Outubro - 2021
SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO ………………………………………………………………….. 02
2. DESENVOLVIMENTO .………………………………………………………… 02
3. CONCLUSÃO ………………………………………………………………….. 18
4. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ………………………………………... 18

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 1. INTRODUÇÃO

Robótica é o nome designado à ciência que tem como objeto de estudo os

robôs, mecanismos automáticos programados para realizarem movimentos e ações
simples ou complexas dentro de uma área de atuação. Robôs podem atuar na
medicina, atividades domésticas e principalmente na indústria, onde são mais
utilizados, otimizando e automatizando processos de produção variados.
Frente a esse assunto e sua grande importância para a engenharia, este
projeto de robótica tem como finalidade a construção e programação de um robô
experimental utilizando do kit educacional ROBIX, visando projetar um robô capaz
de realizar uma tarefa simples e pôr em prática o ensinado na matéria.

2. DESENVOLVIMENTO

O primeiro passo do projeto é escolher que tarefa será realizada pelo robô e
como ele se movimentará para concluir sua atuação. O kit ROBIX conta com um
livro base com manuais de exemplos de robôs a serem construídos, informando
desde a construção até a programação.
O modelo de robô escolhido foi o “Thrower”, ou "Arremessador", que
simplesmente arremessa uma bola de tênis de mesa a uma distância curta,
simulando o movimento de um braço humano.

Figura 1 - Etapas do movimento de um Robô Arremessador

A construção do modelo é feita com as próprias peças do kit ROBIX, as quais

foram utilizadas uma base para apoio, armações para servirem como corpo do robô,
servomotores para serem as juntas entre as armações, permitindo os movimentos,
parafusos, arruelas, prendedores e arames para a fixação, uma colher de plástico
para realizar o arremesso e uma bola de tênis de mesa a ser arremessada.
O manual de construção para o Arremessador demonstrava uma construção
específica para o modelo, em que a forma original projeta um arremesso em
somente uma direção. Portanto, a primeira parte do modelo original do manual foi
modificada para que o robô pudesse alterar a direção do arremesso sem
movimentar sua base de apoio.

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 Figura 2 - Esboço original do Robô Arremessador

Figura 3 - Modelo modificado do Robô Arremessador construído

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Figura 4 - Vista frontal do Robô Arremessador

Figura 5 - Vista lateral do Robô Arremessador

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 Figura 6 - Vista superior do Robô Arremessador

O robô construído leva o projeto para o segundo passo, em que são

estabelecidas as posições iniciais e finais do movimento. O processo completo foi
dividido em 2 etapas, sendo a primeira o movimento do robô de seu estado inicial
até o estado antes do arremesso, o qual o robô esperará um tempo para que a
carga seja posicionada, e a segunda etapa é o movimento do estado antes do
arremesso para após o arremesso.
Com as posições bem definidas, o terceiro passo é programar os movimentos
do robô através do software do próprio kit ROBIX. O kit contém uma placa eletrônica
que deve ser conectada a um computador e aos servomotores do robô (juntas)
através de fios, assim a programação criada no software é passada para os motores
e os movimentos do robô são atribuídos.

Figura 7 - Software Usbor Nexus do kit ROBIX para a programação do Robô Arremessador

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 Figura 8 - Software Usbor Nexway do kit ROBIX para a programação do Robô Arremessador

Figura 9 - Codificação dos movimentos do robô no software Usbor Nexway

O software Usbor Nexus é utilizado para garantir se a placa do kit está

conectada e configurada corretamente ao computador, assim como realizar
processos de gestão de arquivos do programa. Já o Usbor Nexway é onde a
codificação realmente é criada, pois nele cada junta conectada a placa se torna uma
variável, que combinada com comandos e valores criam o código.
Com o código finalizado e salvo, a compilação do programa realiza o
movimento completo do robô. Isso conclui o objetivo do projeto de construir um robô
experimental e fazê-lo completar uma tarefa, no entanto a simplicidade do programa
deixa o processo muito mais prático do que realmente uma comprovação da teoria
aprendida em Robótica.

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 (Vídeo do robô funcionando)

Portanto, para comprovar realmente que o projetado ocorreu como deveria, é

feita uma análise numérica do movimento através dos cálculos de cinemática
utilizando do software Matlab.
No entanto, para começar os cálculos é preciso alinhar os eixos do robô
corretamente e estabelecer os valores das 4 variáveis de junta de cada junta
existente. Essas variáveis são a rotação no eixo Z, θ (theta), a translação no eixo Z,
L, a translação no eixo X, d, e a rotação no eixo X, 𝞪 (alpha), para todas as posições
do processo.

Figura 10 - Indicação das juntas e das distâncias dos braços

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 Figura 11 - Indicação dos eixos adotados

Figura 12 - Indicação das rotações das juntas em Z

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 Figura 13 - Indicação das rotações das juntas em X

Após tudo estabelecido, é realizada a medição de cada variável para realizar

os cálculos da cinemática. Tais cálculos levam em consideração os valores
atribuídos para cada distância de braço e ângulo de rotação presentes no
movimento do robô, assim como as coordenadas iniciais e finais para a chamada
“Ponta da Garra” em relação ao sistema de coordenadas inicial da base.

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Figura 14 - Medição de L1

Figura 15 - Medição de L2

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Figura 16 - Medição de d2

Figura 17 - Medição de d3

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Figura 18 - Medição da distância de J3 até a Ponta da Garra

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Figura 19 - Medição de θ1 na posição inicial

Figura 20 - Medição de θ2 na posição inicial

Figura 21 - Medição de θ3 na posição inicial

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Figura 22 - Medição de θ1 na posição final

Figura 23 - Medição de θ2 na posição final

Figura 24 - Medição de θ3 na posição final

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Após as medições, foram realizados cálculos para encontrar as coordenadas
aproximadas das posições iniciais e finais da Ponta da Garra em relação a base do
robô. Utilizando a nomenclatura “(X,Y,Z)” para representar um sistema de
coordenadas foi resultante que o ponto inicial da Ponta da Garra se encontra em
(0,-6,25)cm e o ponto final (6,2.5,24)cm.
Com todos os valores encontrados, já é possível calcular as cinemáticas do
movimento do robô no software Matlab. Na cinemática direta, são usados os valores
de θ (theta), L, d e 𝞪 (alpha) para encontrar a Ponta da Garra nas posições inicial e
final, comparando a última coluna da Matriz Transformação com as coordenadas
dos pontos.
Na cinemática inversa, o caminho é o contrário, são usados a Matriz
Transformação encontrada anteriormente e a mesma matriz só que em formato
simbólico, para que quando comparadas formem sistemas de equações capazes de
encontrar os valores esperados para os θ (thetas) das juntas.

Figura 25 - Código e resultado da cinemática direta para a posição inicial

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Figura 26 - Código e resultado da cinemática direta para a posição final

Figura 27 - Comparação das matrizes de transformação

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Figura 28 - Equações dos θ (thetas)

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 O cálculo da cinemática direta apresentou os valores da Ponta da Garra
muito próximos aos reais e a cinemática inversa calculada encontrou os mesmos
valores de θ (theta) para a posição final desejada.

3. CONCLUSÃO

O projeto de construção e programação do Robô Arremessador se

demonstrou concluído após a finalização do uso do kit ROBIX para a criação do
processo robotizado escolhido. Além disso, as medições feitas no robô e os cálculos
das cinemáticas direta e inversa utilizando o software MATLAB resultaram em
valores muito aproximados do processo prático.
Portanto, apesar do projeto ser uma representação simples de Robótica, o
processo completo do projeto se demonstrou capaz de reproduzir os conhecimentos
aprendidos na matéria, desde os conceitos até os cálculos de cinemática.

4. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

RobixTM Rascal - Project Book, Last Modified: 2005-02-21.

http://www.portaldaindustria.com.br/industria-de-a-z/robotica/

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