UNIVERSIDADE FEDERAL DE PERNAMBUCO

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

DISCIPLINA: MECANISMOS

PROFESSOR: JUSTO EMILIO ALVAREZ JÁCOBO

Trabalho V-6

GABRIEL JESUS M. DE SOUZA

RECIFE
2018
LISTA DE SÍMBOLOS

β1 – Ângulo de elevação
β2 – Ângulo de retorno
h – Altura da elevação
Rp - Raio da circunferência principal
Rr - Raio do rolete
θ – Ângulo de deslocamento
φ – Ângulo de pressão
Sumário
1. INTRODUÇÃO ........................................................................................................ 4

2. OBJETIVOS.............................................................................................................. 4

3. ALGORITIMO.......................................................................................................... 8

4. CONCLUSÃO .......................................................................................................... 8

5. REFERÊNCIAS ........................................................................................................ 8
 1. INTRODUÇÃO
Os mecanismos de came têm extrema importância no projeto de máquinas,
especificamente em motores de combustão interna e máquinas compressoras
pneumáticas[1]. O algoritimo desenvolvido nesse trabalho irá gerar o contorno do came
que tem como curva de elevação e retorno o polinômio 4-5-6-7, para tanto, ao executar
algoritimo o usuário deverá escolher os seguintes dados de entrada que serão solicitados
na command window do MATLAB: a altura de elevação, os ângulos de elevação e
retorno, excentricidade (offset), raio principal e raio do rolete. É importante notar que
como o came possui apenas elevação e retorno os ângulos de elevação e retorno quando
somados devem dar igual a um ciclo completo, ou seja, 𝛽1 + 𝛽2 = 2𝜋, caso contrário
o programa terá mau funcionamento.
.

2. OBJETIVOS
Este trabalho tem como objetivo desenvolver e implementar um algoritmo para
expressar e plotar: perfil do came, curvas de deslocamento, velocidade, aceleração,
aceleração segunda e ângulo de pressão, indicando o ângulo de pressão máximo, de uma
came radial de rolete considerando o polinômio 4-5-6-7 como curva de elevação e
retorno.

3. DESENVOLVIMENTO

Inicialmente buscou-se normalizar a função de elevação para que fosse possível

deixar 𝛽1, 𝛽2 e ℎ como dados de entrada, a normalização foi obtida da seguinte forma,
dado o polinômio 4-5-6-7 na forma genérica:
𝑃(𝑥) = 𝑎𝑥 4 − 𝑏𝑥 5 + 𝑐𝑥 6 − 𝑑𝑥 7
Buscou-se achar os coeficientes a,b,c e d tal que 𝑃(1) = 1 e para garantir uma
elevação e retorno suaves, sem jerk e pertubações foi imposto que 𝑃′(1) = 𝑃′′(1) =
𝑃′′′(1) = 0
E portanto foi obtido o seguinte sistema de equações:
𝑎– 𝑏 + 𝑐– 𝑑 = 1
4𝑎 − 5𝑏 + 6𝑐 − 7𝑑 = 0
12𝑎 − 20𝑏 + 30𝑐 − 42𝑑 = 0
24𝑎 − 60𝑏 + 120𝑐 − 210𝑑 = 0
Que reescrito na forma matricial:
1 −1 1 −1 𝑎 1
[ 4 −5 6 −7 ] [ 𝑏 ] = [0 ]
12 −20 30 −42 𝑐 0
24 −60 120 −210 𝑑 0

Para resolver esse sistema, foi escrito o seguinte código no MATLAB:

M = [1 -1 1 -1;4 -5 6 -7; 12 -20 30 -42; 24 -60 120 -210];
B = [1;0;0;0];
C = M\B;

Os coeficientes obtidos foram, 𝑎 = 35, 𝑏 = 84, 𝑐 = 70 e 𝑑 = 20. Portanto o

polinômio 4-5-6-7 fica com sua forma final igual a:

𝑃(𝑥) = 35𝑥 4 − 84𝑥 5 + 70𝑥 6 − 20𝑥 7

Tendo obtido o polinômio normalizado, basta realizar uma expansão em y de h e em x de
𝛽1, para curva de elevação:
𝑥 𝑥 𝑥 𝑥
𝑓(𝑥) = ℎ[ 35( 𝛽1)4 − 84( 𝛽1)5 + 70( 𝛽1)6 − 20( 𝛽1)7 ]

E para o retorno, uma expansão em y de h e em x de 𝛽2, seguido de um espelhamento em

y e uma translação em x de 𝛽1 + 𝛽2, daí:
𝛽1+𝛽2−𝑥 4 𝛽1+𝛽2−𝑥 5 𝛽1+𝛽2−𝑥 6 𝛽1+𝛽2−𝑥 7
𝑔(𝑥) = ℎ[ 35( ) − 84( ) + 70( ) − 20( ) ]
𝛽2 𝛽2 𝛽2 𝛽2

Plotando as curvas 𝑓, 𝑓 ′ , 𝑓′′, 𝑓′′′, jutamente com as curvas 𝑔, 𝑔′ , 𝑔′′, 𝑔′′′,

para 𝛽1 = 𝛽2 = 𝜋,
 Figura 1 – Curvas normalizadas de deslocamento, velocidade, aceleração e aceleração segunda no
ciclo completo de elevação e retorno

É importante notar que todas as curvas de velocidade, aceleração e aceleração

segunda, encontra-se normalizadas em x e y, para uma melhor vizualização e facilidade
de análise. Os valores máximos de velocidade, aceleração e aceleração segunda estão
especificados na tabela abaixo:

Tabela 1 - Velocidade, aceleração e aceleração segunda máxima para o polinõmio 4-5-6-7

Velocidade Aceleração Aceleração

Curva
máxima máxima segunda máxima

Polinômio 4-5-6-7 2,19 7,38 52,5

Como pode-se observar o polinômio 4-5-6-7 obedece a lei fundamental do projeto

de cames, pois seu grafico de aceleração não possui descontinuidades, pode-se notar
também que a curva de aceleração segunda não possui descontinuidades e portanto não
há pertubações.
 Para exemplificar o funcionamento do programa foram usados na command
window do MATLAB os seguintes dados de entrada:
Altura de elevação em mm: 20
Ângulo de elevação em radianos: pi
Ângulo de retorno em radianos: pi
Excentricidade do seguidor em mm: 0
Raio principal em mm: 20
Raio do rolete em mm: 0

Figura 2 - Contorno do came

Figura 3 - Ângulo de pressão em função de θ

 Após o programa plotar todas as curvas e contorno do came aparecerá as seguintes
mensagens para o usuario na command window do MATLAB:
Ângulo de pressão Máximo:
25.9372

Ângulo de pressão Mínimo:

-25.9372

Os pontos do contorno do came estão armazenados nos vetores xc e yc

4. ALGORITIMO
Na elaboração do algoritmo as curvas de elevação e retorno foram declaradas de
forma simbólica, assim, foi possível deriva-las facilmente utilizando a função diff() do
MATLAB, e obter as curvas de velocidade, aceleração e aceleração segunda. Com todas
as funções devidamente declaradas, utilizou-se a função fplot para plotar as curvas
conforme visto na figura 1.
Para o cálculo do contorno do came foi utilizada as seguintes equações:

𝑋𝑐 = [𝑅𝑝 + 𝑓(𝜃)]𝑠𝑒𝑛(𝛽 − 𝜃) − 𝑅𝑟 𝑠𝑒𝑛(𝜑 + 𝛽 − 𝜃)

𝑌𝑐 = [𝑅𝑝 + 𝑓(𝜃)]𝑐𝑜𝑠(𝛽 − 𝜃) − 𝑅𝑟 𝑐𝑜𝑠(𝜑 + 𝛽 − 𝜃)
𝜑 é o ângulo de pressão que foi calculado da seguinte forma:

𝑓′(𝜃) − 𝜀
𝜑 = tan−1
𝑓 ′ (𝜃) + √𝑅𝑃2 + 𝜀 2

Após a obtenção do contorno do came foi implementado algumas linhas de código

para plotar o gráfico de 𝜑(𝜃) e obter seu valor máximo, mostrando ao usuário na forma
de mensagem, como visto no Tópico 3.

5. CONCLUSÃO
Com o algoritimo é possível saber o ângulo de pressão máximo, que é importante
para determinar se haverá engripamento no sistema, além disso com os pontos cartesianos
do cotorno do came, gerado pelo algoritimo, torna-se possível a usinagem ou fabricação
do came através de máquinas CNC ou até mesmo cortadoras a laser, dependendo do tipo
de aplicação do projeto

6. REFERÊNCIAS
1. http://mecanismos.net.br/mecanismos-de-came/ acesso em 08/12/18