Tópicos

Transformada de Laplace Sinais de interesse na área de Controle

Prof. Dr. Danilo Z. Figueiredo Transformada de Laplace

Controle
Curso Superior de Tecnologia em Eletrônica Industrial Transformada de Laplace inversa
Faculdade de Tecnologia de São Paulo

Teoremas do valor inicial e do valor final

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Tópicos Impulso unitário

I Pulso unitário
Sinais de interesse na área de Controle
 1,

para 0 ≤ t < a
p(t) = a
0, para t < 0 e t ≥ a

Transformada de Laplace

Transformada de Laplace inversa I Impulso unitário


 δ(t) = 0, para todo t 6= 0

Teoremas do valor inicial e do valor final Z ∞

 δ(t) dt = 1
−∞

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Impulso unitário Degrau unitário
I O degrau unitário 1(t) é definido por:
I Representação gráfica do impulso unitário: (
1, para t ≥ 0
1(t) =
0, para t < 0

I Gráfico do degrau unitário:

Fonte: [NISE, 2011]

Fonte: [NISE, 2011]

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Rampa unitária Tópicos

I A rampa unitária é definida por:
(
t, para t ≥ 0
f (t) = Sinais de interesse na área de Controle
0, para t < 0

Transformada de Laplace
I Gráfico da rampa unitária:

Transformada de Laplace inversa

Teoremas do valor inicial e do valor final

Fonte: [NISE, 2011]

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Motivação para o uso da transformada de Laplace Motivação para o uso da transformada de Laplace
I Exemplo: considere um automóvel de massa m que se I Sendo a velocidade e a aceleração do carro, em relação a um
desloca em movimento retilíneo a uma velocidade v : referencial inercial, denotadas por v e a, respectivamente,
tem-se da segunda lei de Newton que

F =m·a =⇒ u −bv = ma

Fonte: [OGATA, 2010] e lembrando que

dv
a=
I O automóvel está sujeito a duas forças que têm a mesma dt
direção do movimento do automóvel: resulta em
dv (t)
I Uma força u no mesmo sentido do movimento do automóvel m + b v (t) = u(t)
produzida por seu conjunto propulsor (powertrain) dt
I Uma força oposta ao movimento do automóvel (composta pelo
arrasto aerodinâmico e pela resistência ao rolamento), com I Suponha que a velocidade inicial do veículo é conhecida.
sentido oposto ao movimento e dada por b · v , onde b é uma Como evolui a velocidade quando é aplicada uma dada força
constante positiva pelo conjunto propulsor do automóvel?

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Motivação para o uso da transformada de Laplace Definição da transformada de Laplace

I Seja f (t) uma função real, f (·) : R → R, tal que f (t) = 0
equação diferencial na variável real t
para t < 0. A transformada de Laplace de f (t) é dada por
↓
Z∞
transformada de Laplace L{f (t)} = F (s) = f (t) e −st dt,
↓ 0−

equação algébrica na variável complexa s

onde s, F (s) ∈ C
↓
I A transformada estará bem definida caso a integral acima seja
solução da equação algébrica convergente. Assim, deve existir s0 ∈ C tal que a integral seja
↓ convergente para todo s ∈ C com Re(s) > Re(s0 )
I O semiplano aberto à direita de Re(s0 ) é chamado de região de
transformada de Laplace inversa convergência da transformada e o número real Re(s0 ) é
↓ chamado abscissa de convergência da transformada

solução da equação diferencial em t

I Nem toda função admite transformada de Laplace, pois nem
sempre é possível determinar uma abscissa de convergência

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Tabela de transformadas Tabela de transformadas

I Na tabela abaixo, a, b, c, d, n, ω, ωn e ξ são constantes,

f (t) F (s)
sendo que 0 < ξ < 1
t n−1 1
(n−1)! (n = 1, 2, . . .) sn

f (t) F (s) 1−e −at 1

a s(s+a)
δ(t) (impulso unitário) 1 e −at −e −bt 1
b−a (s+a)(s+b)
1
1(t) (degrau unitário) s a e −at −b e −bt s
a−b (s+a)(s+b)
1
t (rampa unitária) s2 1
(a t − 1 + e −at ) 1
a2 s 2 (s+a)
e −at 1
s+a 1
(1 − e −at − a t e −at ) 1
a2 s(s+a)2
t n−1 e −at 1
(n−1)! (n = 1, 2, . . .) (s+a)n 1
[b − b e −at + (a − b) a t e −at ] s+b
a2 s(s+a)2

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Tabela de transformadas Tabela de transformadas

f (t) F (s)
e −at e −bt e −ct 1
(b−a)(c−a) + (c−b)(a−b) + (a−c)(b−c) (s+a)(s+b)(s+c)
f (t) F (s)
(d−a) e −at (d−b) e −bt (d−c) e −ct s+d
(b−a)(c−a) + (c−b)(a−b) + (a−c)(b−c) (s+a)(s+b)(s+c) s 2 −ω 2
t cos(ωt) (s 2 +ω 2 )2
ω
sen(ωt) s 2 +ω 2 ω2
1 − cos(ωt) s(s 2 +ω 2 )
s
cos(ωt) s 2 +ω 2
 p 
e −ξωn t 1
sen ωn 1 − ξ2 t
s 2 +2ξωn s+ωn2
p
ωn 1−ξ2
e −at sen(ωt) ω
(s+a)2 +ω 2     p 
p 1
1 − e −ξωn t cos ωn 1 − ξ2 t + pξ sen ωn 1 − ξ2 t
s(s 2 +2ξωn s+ωn2 )
e −at cos(ωt) s+a
(s+a)2 +ω 2
1−ξ2

t s
2ω sen(ωt) (s 2 +ω 2 )2

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Tabela de transformadas Propriedades da transformada de Laplace
Sejam f , f1 e f2 funções com transformadas de Laplace dadas por
L{f (t)} = F (s), L{f1 (t)} = F1 (s) e L{f2 (t)} = F2 (s). Então
valem as seguintes propriedades:

f (t) F (s) I Lineridade:

df (t)
dt = f˙ (t) s F (s) − f (0− ) L{c1 f1 (t) + c2 f2 (t)} = c1 F1 (s) + c2 F2 (s),
d 2 f (t)
dt 2
= f¨(t) s 2 F (s) − s f (0− ) − f˙ (0− ) onde c1 e c2 são constantes
d n f (t)
dt n = f (n) (t) s n F (s) − s n−1 f (0− ) − s n−2 f˙ (0− ) − . . . − s f (n−2) (0− ) − f (n−1) (0− )
I Translação no tempo:
Rt F (s) 1 R 0−
−∞ f (τ ) dτ s + s −∞ f (τ ) dτ L{f (t − c)} = e −c s F (s),

onde c ≥ 0 é uma constante e f (t) = 0 para t < 0. Note que

f (t − c) representa o sinal f (t) atrasado no tempo

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Propriedades da transformada de Laplace Tópicos

I Translação no campo complexo:

Sinais de interesse na área de Controle
L{e −ct f (t)} = F (s + c),

onde c é uma constante (real ou complexa) Transformada de Laplace

I Mudança de escala de tempo: Transformada de Laplace inversa

1 s
 
L{f (c t)} = F ,
c c Teoremas do valor inicial e do valor final
onde c > 0 é uma constante

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Transformada de Laplace inversa Exemplo

I A transformada de Laplace inversa de uma função F (s) para I Considere o modelo para um automóvel de massa m que se
t > 0 é dada por desloca em movimento retilíneo a uma velocidade v , dado
Z c+j∞ pela seguinte equação diferencial ordinária:
−1
L {F (s)} = f (t) = F (s) e st ds,
c−j∞ dv (t)
m + b v (t) = u(t)
dt
onde c é um número real tal que a trajetória de integração é
uma reta paralela ao eixo imaginário e localizada à direita de
todos os polos de F (s)
I Suponha que os parâmetros associados ao veículo são
I Raramente a transformada inversa é calculada pela integral m = 1.250 kg, b = 18 N · s/m e que a velocidade inicial é
acima, pois geralmente é possível determiná-la a partir da v (0) = v0 = 30m/s (108km/h). Como evolui a velocidade do
tabela de transformadas (sendo eventualmente necessário veículo quando é aplicada uma força, em Newtons, dada por
realizar uma expansão em frações parciais) u(t) = 558 · 1(t)?

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Exemplo Exemplo
I Aplicando a transformada de Laplace aos dois membros da
equação, tem-se I Aplicando a transformada de Laplace ao sinal de entrada

dv (t)
 u(t) = 558 · 1(t), tem-se
L m + b v (t) = L{u(t)}
dt 558
dv (t)
  U(s) = L{558 · 1(t)} = 558 · L{1(t)} =⇒ U(s) =
m·L + b · L {v (t)} = L{u(t)} s
dt
  e substituindo os dados do veículo na equação transformada,
m · s V (s) − v0 + b · V (s) = U(s) resulta
(m s + b)V (s) = U(s) + m v0 , 558
s 1250 · 30
V (s) = +
então 1250 s + 18 1250 s + 18
558 37500
U(s) m v0 = +
V (s) = + s · (1250 s + 18) 1250 s + 18
ms +b
| {z }
ms +b
| {z }
depende da entrada U(s) depende das condições iniciais

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Exemplo Exemplo
I Aplicando a transformada de Laplace inversa à última equação
obtida, resulta
 
31 31 30
I Fazendo a expansão em frações parciais tem-se L−1 {V (s)} = L−1 − 9
+ 9
s s + 625 s + 625
   
558 37500 1 1 1
n o
V (s) = + v (t) = 31 · L−1 − 31 · L−1 9
+ 30 · L−1 9
,
s (1250 s + 18) 1250 s + 18 s s + 625 s + 625
31 19375 18750 portanto, para t ≥ 0 vale que
= − +
s 625 s + 9 625 s + 9
9t 9t
31 31 30 v (t) = 31 − 31 e − 625} + 30 − 625
| e{z }
= − 9 + 9
| {z
s s + 625 s + 625 resposta forçada resposta natural
| {z } | {z } 9t
depende da entrada U(s) depende das condições iniciais = 31
|{z} − e| −{z625}
resposta permanente resposta transitória

I Note que após decorrido um longo período de tempo, a

velocidade do veículo tende a 31 m/s (111,6 km/h)
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Exemplo Exemplo

Velocidade do veículo em função do tempo

31
I Código Scilab para a simulação da EDO:
30.9

30.8 b = 18; m = 1250; u = 558; v0 = 30;

30.7
function vdot=f(t,v), vdot=-(b/m)*v+u/m, endfunction
30.6
velocidade (m/s)

t0 = 0;
30.5
t = 0:0.1:600;
30.4
v=ode(v0,t0,t,f);
30.3

plot(t,v);
30.2
title(’Velocidade do veículo em função do tempo’, "fontsize", 3)
30.1 xlabel("t (s)", "fontsize", 2);
ylabel("velocidade (m/s)", "fontsize", 2);
30
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
t (s)

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Tópicos Teorema do valor inicial

I Seja f (t) uma função transformável por Laplace e contínua

Sinais de interesse na área de Controle para t ≥ 0 a menos, eventualmente, de uma descontinuidade
em degrau na origem. Então,

Transformada de Laplace f (0+ ) = lim f (t) = lim s · F (s),

t→0+ s→∞

desde que os limites indicados existam

Transformada de Laplace inversa

I O teorema do valor inicial permite calcular o valor de uma

Teoremas do valor inicial e do valor final função f (t) em t = 0+ a partir do conhecimento de sua
transformada de Laplace

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Teorema do valor final Exemplo

I Considere novamente o modelo do automóvel, cuja
I Seja F (s) a transformada de Laplace de f (t), então transformada de Laplace da velocidade, para uma entrada
u(t) = 558 · 1(t), é dada por
f (∞) = lim f (t) = lim s · F (s),
t→∞ s→0 31 1
V (s) = − 9
desde que os limites indicados existam s s + 625

I Do teorema do valor final temos que

I O limite de f (t) quando t → ∞ só existirá se F (s) não
contiver pólos no semi-plano direito completo (isto é, v (∞) = lim v (t) = lim s · V (s)
t→∞ s→0
incluindo o eixo imaginário) do plano complexo !
31 1 31 s s
= lim s · − 9 = lim −  
s→0 s s + 625 s→0 s 9
s 1 + 625
I O teorema do valor final permite calcular o valor estacionário s
f (∞) de uma função f (t) a partir de sua transformada de 1
= lim 31 − 9 = 31 − 0
Laplace s→0 1+ 625 s
= 31

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Referências

CASTRUCCI, P.L.; BITTAR, A. e SALES, R.M. (2011)

Controle Automático
1. ed, LTC, 2011
GEROMEL, J.C. e PALHARES, A.G.B. (2011)
Análise Linear de Sistemas Dinâmicos - Teoria, Ensaios Práticos e
Exercícios
2. ed, Blucher, 2011
NISE, N.S. (2011)
Control Systems Engineering
6. ed, John Wiley & Sons, 2011
OGATA, K. (2010)
Modern Control Engineering
5. ed, Prentice Hall, 2010

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