EM81 - Teoria de Controle

Coordenação de Engenharia Mecânica (COEME)

2o. Semestre - 2014

Sumário

1 Transformada de Laplace
Propriedades da Transformada de Laplace

2 Transformada Inversa de Laplace

3 Solução de Equações Diferencias Lineares e Invariantes no Tempo

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 2 / 18

 Transformada de Laplace

Transformada de Laplace
• A transformada de Laplace é um método operacional que pode ser usado
de maneira vantajosa na solução de equações diferenciais lineares.
• O uso de transformadas de Laplace propicia uma análise profunda de
sistemas lineares e invariantes no tempo.
A transformada de Laplace (unilateral) é definida como:
Z∞
L [f (t)] = F (s) = f (t) e−st dt (1)
0

A função F (s) é a transformada de Laplace de f (t) e é uma função da frequência

complexa s = σ + jω.
Para que f (t) tenha transformada de Laplace é necessário que as seguintes
condições sejam satisfeitas:
• f (t) deve ser seccionalmente contı́nua;
• f (t) deve ser de ordem exponencial quando t → ∞, ou seja, se existir uma
constante σ real positiva, de modo que e−σt |f (t)| → 0 quando t → ∞

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 3 / 18

 Transformada de Laplace

Função degrau: A função degrau é definida por:


0, t < 0
f (t) = (2)
A, t ≥ 0
onde A é uma constante. Aplicando a transformada de Laplace, tem-se:
Z∞ Z∞ ∞
−st −st A −st  A
F (s) = f (t) e dt = A e dt = − e  =
s 0 s
0 0

A função degrau com A = 1 é chamada de degrau unitária e comumente deno-

minada u(t) (ou 1(t)), com transformada de Laplace U (s) = 1/s.

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 Transformada de Laplace

Função exponencial: Considere a função:


0, t<0
f (t) = (3)
Ae−αt , t ≥ 0
onde A e α são constantes. Tal função pode ainda se escrita como f (t) =
Ae−αt u(t). A transformada de Laplace desta função é obtida como
Z∞ Z∞ ∞
−st −(s+α)t A −(s+α)t  A
F (s) = f (t) e dt = A e dt = − e =
s+α 
0 s+α
0 0

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 Transformada de Laplace

Função rampa: A função rampa é definida por:


0, t < 0
f (t) = (4)
At, t ≥ 0
onde A é uma constante. Aplicando a transformada de Laplace, tem-se:
Z∞ Z∞
−st
F (s) = f (t) e dt = A te−st dt.
0 0

Integrando por partes,

∞ Z∞ ∞
e−st  e−st e−st  A
F (s) = −At −A − dt = 0 + A 2  = 2
s 0  s s 0 s
0

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 6 / 18

 Transformada de Laplace

Função senoidal: Considere a função:


0, t<0
f (t) = (5)
A sin(ωt), t≥0

onde A e ω são constantes. Lembre-se que sin(ωt) pode ser escrito como
1 jωt
e − e−jωt .


sin(ωt) = (6)
2j
Portanto:
Z∞  
A A 1 1 Aω
ejωt − e−jωt e−st dt =


F (s) = − =
2j 2j s − jω s + jω s2 + ω 2
0

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 Transformada de Laplace

A seguir é apresentada uma tabela com alguns pares de transformada de Laplace.

Item f (t) F (S)

1 δ(t) 1
1
2 u(t)
s
1
3 t u(t)
s2
n!
4 tn u(t)
sn+1
1
5 e−αt u(t)
s+α
ω
6 u(t) sin(ωt)
s2 + ω 2
s
7 u(t) cos(ωt)
s2 + ω 2

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 Transformada de Laplace Propriedades da Transformada de Laplace

Propriedades da Transformada de Laplace

A seguir são listados alguns teoremas da transformada de Laplace:
Linearidade:
L {Af1 (t) ± Bf2 (t)} = AF1 (s) ± BF2 (s)

Derivação real:
 
d
L f (t) = sF (s) − f (0), f (0−) = f (0+)
dt
Se f (0−) 6= f (0+),  
d
L± f (t) = sF (s) − f (0±)
dt
 2 
d
L± f (t) = s2 F (s) − sf (0±) − f˙(0±)
dt2
 n n (k−1) (k−1) dk−1

d n
X
L± n
f (t) = s F (s) − sn−k f (0±), f (t) = k−1 f (t)
dt dt
k=1

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 Transformada de Laplace Propriedades da Transformada de Laplace

Integração real:
Z  Z 
F (s) 1
L± f (t)dt = + f (t)dt
s s t=0±
 t 
Z  F (s)
L f (t)dt =
  s
0

Multiplicação de f (t) por e−at :

L e−at f (t) = F (s + a)


Translação no tempo:
L {f (t − t0 )u(t − t0 )} = e−t0 s F (s), t0 > 0

Mudança de escala no tempo:

  
t
L f = aF (as)
a
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 Transformada de Laplace Propriedades da Transformada de Laplace

Derivação complexa:
dF (s)
L {tf (t)} = −
ds
n dn
L {tn f (t)} = (−1) F (s), (n = 1, 2, 3, . . .)
dsn

Teorema da Convolução:
 t 
Z 
L f1 (t − τ )f2 (τ )dτ = F1 (s)F2 (s)
 
0

Teorema do Valor Final: se as transformadas de Laplace de f (t) e df (t)/dt

existirem, então
lim f (t) = lim sF (s) (7)
t→∞ s→0

Teorema do Valor Inicial: se as transformadas de Laplace de f (t) e df (t)/dt

existirem e se lim sF (s) existir, então
s→∞

f (0+) = lim sF (s) (8)

s→∞
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 Transformada Inversa de Laplace

Transformada Inversa de Laplace

A transformada inversa de Laplace de F (s) é dada por:

Zj ∞
c+
1
f (t) = F (s) est ds (9)
2π j
c−j∞

Note que a antitransformada envolve uma integral no plano complexo. Uma outra
forma mais direta de se obter a transformada inversa é a partir de uma tabela de
pares de transformada. Tudo o que precisa ser feito é expressar F (s) como uma
soma de termos mais simples que estão tabelados, utilizando uma expansão em
frações parciais.
Em sistemas de controle, F (s) é frequentemente dada pela razão de dois po-
linômios em s, ou seja,
B(s)
F (s) = (10)
A(s)

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 Transformada Inversa de Laplace

Será considerado que o grau de A(s) é maior do que o grau de B(s). Decompondo
F (s) em uma soma de termos mais simples, tal que

B(s)
F (s) = F1 (s) + F2 (s) + · · · Fn (s), F (s) = (11)
A(s)
tem-se que:

L−1 {F (s)} = L−1 {F1 (s)} + L−1 {F2 (s)} + · · · + L−1 {Fn (s)}
= f1 (t) + f2 (t) + · · · fn (t) (12)

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 Transformada Inversa de Laplace

Expansão em Frac. Parciais com A(s) possui raı́zes distintas:

B(s) K(s + z1 )(s + z2 ) · · · (s + zm )
F (s) = = , n > m, (13)
A(s) (s + p1 )(s + p2 ) · · · (s + pn )
onde −zk e −pk , com k = 1, 2, . . . , n, são, respectivamente, os zeros e os polos
de F (s). F (s) pode ser expandida como
a1 a2 an
F (s) = + + ··· + , (14)
s + p1 s + p2 s + pn
onde ak , com k = 1, 2, . . . , n, é chamado de resı́duo do polo em s = −pk . O
valor de ak pode ser obtido como:
 
B(s)
ak = (s + pk ) (15)
A(s) s=−pk

Como  
−1 ak
L = ak e−pk t , (16)
s + pk
tem-se que
f (t) = L−1 {F (s)} = a1 e−p1 t + a2 e−p2 t + · · · + an e−pn t (17)
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 Transformada Inversa de Laplace

Exemplo
Determine a transformada inversa de Laplace de
s+3
F (s) =
(s + 1)(s + 2)

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 15 / 18

 Transformada Inversa de Laplace

Exemplo
Determine a transformada inversa de Laplace de
s+3
F (s) =
(s + 1)(s + 2)

Solução:
a1 a2
F (s) = +
s+1 s+2

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 15 / 18

 Transformada Inversa de Laplace

Exemplo
Determine a transformada inversa de Laplace de
s+3
F (s) =
(s + 1)(s + 2)

Solução:
a1 a2
F (s) = +
s+1 s+2
 
s+3
a1 = [(s + 1)F (s)]s=−1 = =2
s + 2 s=−1

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 15 / 18

 Transformada Inversa de Laplace

Exemplo
Determine a transformada inversa de Laplace de
s+3
F (s) =
(s + 1)(s + 2)

Solução:
a1 a2
F (s) = +
s+1 s+2
 
s+3
a1 = [(s + 1)F (s)]s=−1 = =2
s + 2 s=−1
 
s+3
a2 = [(s + 2)F (s)]s=−2 = = −1
s + 1 s=−2

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 15 / 18

 Transformada Inversa de Laplace

Exemplo
Determine a transformada inversa de Laplace de
s+3
F (s) =
(s + 1)(s + 2)

Solução:
a1 a2
F (s) = +
s+1 s+2
 
s+3
a1 = [(s + 1)F (s)]s=−1 = =2
s + 2 s=−1
 
s+3
a2 = [(s + 2)F (s)]s=−2 = = −1
s + 1 s=−2
Portanto,

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 15 / 18

 Transformada Inversa de Laplace

Exemplo
Determine a transformada inversa de Laplace de
s+3
F (s) =
(s + 1)(s + 2)

Solução:
a1 a2
F (s) = +
s+1 s+2
 
s+3
a1 = [(s + 1)F (s)]s=−1 = =2
s + 2 s=−1
 
s+3
a2 = [(s + 2)F (s)]s=−2 = = −1
s + 1 s=−2
Portanto,
   
2 −1
f (t) = L−1 + L−1 = 2e−t − e−2t , t ≥ 0
s+1 s+2

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 15 / 18

 Transformada Inversa de Laplace

Expansão em Frac. Parciais com A(s) possui raı́zes múltiplas:

Um exemplo particular será considerado para explicar este caso. Considere:
s2 + 2s + 3
F (s) =
(s + 1)3
A expansão em frações parciais é dada por:
b1 b2 b3
F (s) = + +
(s + 1) (s + 1)2 (s + 1)3
Os termos b3 , b2 e b1 são obtidos como:

b3 = (s + 1)3 F (s) s=−1 = s2 + 2s + 3 s=−1 = 2

   

 
d  3
b2 = (s + 1) F (s) = [2s + 2]s=−1 = 0
ds s=−1
 2 
1 d  1
(s + 1)3 F (s)

b1 = = 2=1
2! ds2 s=−1 2
Logo,
     
1 0 2
f (t) = L−1 + L−1 + L−1
(s + 1) (s + 1)2 (s + 1)3
= e−t + 0 + t2 e−t = (1 + t2 )e−t , t > 0
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Solução de Equações Diferencias Lineares e Invariantes no
Tempo

Solução de Equações Diferencias Lineares e Invariantes

no Tempo

Exemplo
Encontre a solução x(t) da equação diferencial:

ẍ + 3ẋ + 2x = 0, x(0) = a, ẋ(0) = b,

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Solução de Equações Diferencias Lineares e Invariantes no
Tempo

Solução de Equações Diferencias Lineares e Invariantes

no Tempo

Exemplo
Encontre a solução x(t) da equação diferencial:

ẍ + 3ẋ + 2x = 0, x(0) = a, ẋ(0) = b,

onde a e b são constantes. Como L {x(t)} = X(s), tem-se que:

L {ẋ} = sX(s) − x(0) = sX(s) − a

L {ẍ} = s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0) = s2 X(s) − as − b

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 17 / 18

Solução de Equações Diferencias Lineares e Invariantes no
Tempo

Solução de Equações Diferencias Lineares e Invariantes

no Tempo

Exemplo
Encontre a solução x(t) da equação diferencial:

ẍ + 3ẋ + 2x = 0, x(0) = a, ẋ(0) = b,

onde a e b são constantes. Como L {x(t)} = X(s), tem-se que:

L {ẋ} = sX(s) − x(0) = sX(s) − a

L {ẍ} = s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0) = s2 X(s) − as − b

Portanto,

s2 X(s) − as − b + 3 (sX(s) − a) + 2X(s) = 0,

ou,

s2 + 3s + 2 X(s) = as + b + 3a.

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 17 / 18

Solução de Equações Diferencias Lineares e Invariantes no
Tempo

Logo,
as + b + 3a as + b + 3a c1 c2
X(s) = = = + .
s2 + 3s + 2 (s + 1) (s + 2) s+1 s+2

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 18 / 18

Solução de Equações Diferencias Lineares e Invariantes no
Tempo

Logo,
as + b + 3a as + b + 3a c1 c2
X(s) = = = + .
s2 + 3s + 2 (s + 1) (s + 2) s+1 s+2
Os resı́duos c1 e c2 são dados por:
h i
as+b+3a
c1 = [(s + 1) X(s)]s=−1 = s+2 = 2a + b
h is=−1
as+b+3a
c2 = [(s + 2) X(s)]s=−2 = s+1 = − (a + b)
s=−2

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 18 / 18

Solução de Equações Diferencias Lineares e Invariantes no
Tempo

Logo,
as + b + 3a as + b + 3a c1 c2
X(s) = = = + .
s2 + 3s + 2 (s + 1) (s + 2) s+1 s+2
Os resı́duos c1 e c2 são dados por:
h i
as+b+3a
c1 = [(s + 1) X(s)]s=−1 = s+2 = 2a + b
h is=−1
as+b+3a
c2 = [(s + 2) X(s)]s=−2 = s+1 = − (a + b)
s=−2

Finalmente,

   
−1 −1 2a + b −1 a+b
x(t) = L {X(s)} = L −L
s+1 s+2
= (2a + b) e−t − (a + b) e−2t , t ≥ 0

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