Capítulo 4 - Transformaç - o de Laplace

Engenharia de Telecomunicações (2º Ano – 4º Semestre)
ISUTIC - Instituto Superior para as

Tecnologias de Informação e
Comunicação
Análise Matemática de
Sinais e Sistemas
Instituto Superior para Tecnologias de Informação e Comunicação - ISUTIC
CAPÍTULO 4
TRANSFORMAÇÃO DE LAPLACE
Neste capítulo é apresentada a definição da transformação de Laplace, suas

propriedades, limitações e algumas aplicações.
4.1.DEFINIÇÃO DA TRANSFORMAÇÃO DE LAPLACE

A transformação (ou transformada) de Laplace pertence à família das
transformações integrais. Uma transformação integral F( s) da função f (t ) é
definida por uma integral da forma
b
F( s)=∫ K ( s, t )f (t )dt
a ,
onde K (s ,t ) , denominada de núcleo da transformação, é uma função conhecida de
duas variáveis s e t. Note que a variável de integração é t e que s, relativamente à
integração, é um parâmetro. Desde que os limites de integração são constantes, a
integral define um número para cada valor fixo de s. Como s pode variar, diferentes
valores da integral são obtidos dando origem à função F( s) . Claramente, a regra de
correspondência entre f (t ) e F( s) é especificada pelo núcleo K (s ,t ) e pelos
limites de integração a e b. Portanto, podemos ter uma série de transformações integrais,
dependendo do núcleo e dos limites de integração usados. No caso da transformação de
Laplace temos
K (s ,t )=e−st ;
a=0 ;
b=∞.
Consideremos agora f (t ) uma função com valor único para a variável real t. A
transformada de Laplace de f (t ) , escrita L[ f (t )] , é definida como uma função
F( s) , de variável s, pela integral
∞
L[ f (t )]=F (s)=∫ e−st f (t )dt
0 , (4.1)
dentro da faixa de valores de s para os quais a integral exista. A integral do lado direito
da equação (4.1) é conhecida como a integral de Laplace.
Um desenvolvimento completo da teoria da transformação de Laplace requer que
s seja tratada como uma variável complexa. Assim, F( s) é uma função de uma
variável complexa. Se escrevemos s como
s=x + jy ,
Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 2

o núcleo da transformação se torna

e−st =e−( x + jy )t =e− xt⋅e− jyt =e−xt⋅(cos yt− jsenyt ) ,
e F( s) passa a ter duas partes: uma real e outra imaginária, a saber,

∞
Re[ F( s)]=∫( e− xt cos yt )f (t )dt
0 , (4.2)
∞
Im [ F( s)]=−∫ (e−xt senyt )f (t )dt
0 . (4.3)
Neste ponto, será importante ressaltar algumas observações sobre a notação
utilizada:
 o uso de t em f (t ) resulta do fato de que em muitas aplicações da
transformada de Laplace as funções origem são funções do tempo. Por esta
razão, o domínio original é também chamado de domínio do tempo. Em
aplicações de engenharia, encontramos a designação de freqüência complexa
para a variável complexa s e domínio da freqüência para designar o domínio da
transformação;
 geralmente, são usadas letras minúsculas (como f, g e y) para denotar as funções
origem (tempo) e suas correspondentes letras maiúsculas (F, G e Y) para denotar
as funções imagem (freqüência);
 desde que estabeleçamos claramente qual é a função origem e qual é a função
imagem, a notação: f (t )↔ F ( s) pode ser utilizada, pois não é ambígua;
 a notação para a transformada de Laplace não é uniforme dentro da literatura.
Alguns autores usam a letra p ao invés de s para a variável complexa da função
imagem, e nestes casos, as letras maiúsculas são usadas para representar as
funções origem e as minúsculas para representar as funções imagem.
4.2.UM EXEMPLO
Tendo definido a transformada de Laplace, vamos desenvolver suas propriedades,
que relacionam os correspondentes pares de funções f (t ) e F( s) . Antes disto,
vamos ilustrar como as concepções de transformação são aplicadas e porque a
transformada de Laplace é usual. Considere a equação diferencial
d
y(t )+ by(t )=0 , t≥0
dt , (4.4)
com a condição inicial y (0 )=a . Solucionar a equação (3.4) significa determinar a
função y(t ) . Qualquer transformação que simplifique a solução desta equação deve
ser uma transformação de funções.
Vamos transformar a equação (4.4) pela multiplicação de seus dois lados pelo
−st
núcleo e e integrar o resultado de t =0 a t =∞ . Esta transformação é escrita
formalmente por

d
L [ dt ]
y (t ) +L[ by (t )]=0
. (4.5)
A transformação da derivada de y(t) é encontrada a partir da equação (4.1) e da
integração por partes como
∞ ∞
−st dy(t )
∫e dt=e−st y(t )|∞0 +s ∫ e−st y(t )dt=− y(0)+sL[ y(t )]
0 dt 0 ,
onde assumimos que
lim e−st y (t )=0
t →∞ .
Agora, usando a condição inicial e escrevendo a transformada de y(t) como Y (s) , a
equação (4.4) torna-se
sY (s )+bY ( s)=a . (4.6)
Na equação (4.4) desejamos conhecer y(t) e na equação (4.6) Y(s). As duas equações são
equivalentes e representam o mesmo problema. No entanto, a equação (4.4) é uma
equação diferencial, e a equação (4.6) é uma equação algébrica de fácil solução, ou seja
a
Y (s )=
s+b . (4.7)
Nós podemos, agora, determinar a função origem y(t) correspondente a Y(s); esta
determinação será vista adiante. Nós achamos que
y (t )=ae−bt , t≥0 , (4.8)
e a solução da equação (4.4) está completa, podendo ser verificada pela substituição da
equação (4.8) e da condição inicial.
4.3.A EXISTÊNCIA DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

A equação (4.1) estabelece uma definição formal da transformada de Laplace de
f (t ) . Entretanto, isto não significa que, para qualquer função arbitrária f (t ) , sua
transformada correspondente F( s) esteja definida. Existem funções que não possuem
transformação de Laplace. Duas questões precisam ser respondidas: uma função tem
transformada de Laplace para todos os valores de t? E se ela tem transformada de
Laplace, para que valores de s a transformada está definida? O objetivo desta seção é
estabelecer condições sobre f (t ) que garantam a existência de sua transformada de
Laplace. As propriedades da existência da transformada são mais facilmente entendidas
se s é tratada inicialmente como uma variável real. É o que faremos nesta seção. A
extensão de s como variável complexa será feita na próxima seção.
A integral mostrada na definição, pela equação (4.1) pode não existir se f (t )
−st
tem descontinuidades infinitas em alguns valores de t ou se o integrando e f (t ) não
se aproxima de zero para todos os valores de t, ou para uma faixa suficiente, quando t

tende para o infinito. Para discutir estas duas possibilidades separadamente, nós
escreveremos a equação (4.1) como
t0
∞
− st
L[ f (t )]=∫ e f (t )dt +∫ e−st f (t )dt
0 t0
, (4.9)
onde o limite de integração t 0 pode ser arbitrariamente grande. A primeira integral do

lado direito da equação (3.9) existe se a função f (t ) é limitada no intervalo fechado
0≤t ≤t 0 . A função f (t ) é dita limitada no intervalo fechado [ 0 , t0 ] se existe
um número M tal que −M≤f (t )≤M para todo t em [ 0 , t0 ] . O núcleo e

−st
é
limitado em qualquer intervalo finito, e se f (t ) é limitada, então o produto
−st
e f (t ) também o é. Dentre todas as funções limitadas em nós podemos ter [ 0 , t0 ]
dois tipos: as funções contínuas e as funções seccionalmente contínuas. O primeiro tipo
0,t
é familiar do cálculo. Já as funções seccionalmente contínuas em [ 0 ] , são aquelas
funções contínuas, exceto em um número finito de descontinuidades finitas. Um
exemplo deste tipo de função é mostrado na Fig.4.1.
f (t )
f ( a )
f ( a )
t
a t0
Fig.4.1-Exemplo de Função Seccionalmente Contínua.
Esta função tem apenas uma descontinuidade finita no ponto t =a . Ela é contínua
nos intervalos [0,a) e (a,t 0 ] . Como a descontinuidade no ponto a está se

aproximando do interior de dois intervalos, a função f (t ) aproxima-se de dois
limites diferentes. Estes dois limites chamados de limite à esquerda e limite à direita,
são denotados por f (a− ) e f (a+ ) . A diferença entre eles é chamada de
descontinuidade ou salto de f (t ) em t =a .
Naturalmente, uma função contínua é um caso especial de uma função
seccionalmente contínua. A função degrau unitário é uma função seccionalmente
contínua. A integração de uma função seccionalmente contínua é feita pela soma das
integrais dentro de todos os subintervalos nos quais a função é contínua.
Desta forma, se f (t ) é seccionalmente contínua em [ 0 , t0 ] , então ela é
também limitada em [ 0 , t0 ] , e, portanto, a primeira integral na equação (4.9) existe.

O próximo passo é examinar a segunda integral na equação (4.9). Como o limite

superior de integração é infinito, a integral é imprópria e deve ser definida por um
método de limite
∞ x
−st −st
∫e f (t )dt =lim ∫ e f (t )dt
x→ ∞ t
t0 0 .
Quando o limite do lado direito desta equação existe, a integral é chamada convergente
e para que isto ocorra, ela depende do valor do parâmetro s. Se f (t ) é zero para todo
t maior que um número qualquer t1 , então a integral converge para qualquer valor de
s. No entanto, com algumas funções f (t ) , a integral pode não convergir para
qualquer valor de s. Neste caso, a transformada de Laplace de f (t ) não existe.
A fim de desenvolver as propriedades de f (t ) que assegurem a convergência
da segunda integral na equação (4.9), nós consideraremos inicialmente o caso onde
at
f (t )é uma função exponencial do tipo f (t )=e . Desde que esta função é
sempre contínua, nós podemos fazer t 0=0 . A integral de t =0 até t = x é
x
e(a−s)x −1
−st at
{
∫ e e dt=¿ a−s , para s≠a ¿ ¿¿¿
0
Quando x →∞ , a integral converge apenas se s >a , e o resultado é
1
L [ eat ]=¿ { s−a
, para s>a ¿ ¿¿¿
(4.10)
at
Em outras palavras, a transformada de Laplace da função f (t )=e existe, e seu
domínio de definição é o conjunto de todos os s para os quais s >a . É importante
at
notar que a transformada de Laplace de f (t )=e não é identicamente igual à função
1/( s−a) . As duas são funções diferentes de s, mas que têm o mesmo valor quando
s >a . O quadro seguinte mostra esta diferença.
Argumento s <a s= a s >a
Função
1
definida não definida definida
s−a
não definida 1
L [ eat ]
igual a s−a
Nós vimos deste exemplo que a transformada de Laplace de qualquer função

exponencial existe, não importando o “tamanho” de a. É de se esperar que se uma
função f (t ) que não cresça mais rapidamente que uma função exponencial quando
t →∞ , tenha transformada de Laplace. Para tornar esta idéia mais precisa, vamos

definir um outro tipo de função: a função de ordem exponencial. Consideremos uma

função f (t ) . Ela é de ordem exponencial quando t →∞se existem números
α∈ℜ , M>0 e t0 tal que, para todo t> t 0 , o valor absoluto de f (t ) é
αt
limitado por Me . Esta condição é escrita por
αt
|f (t )|< Me , t>t 0 . (4.11)
Outra maneira de expressar a equação (4.11) é escrever
f (t )
lim | |=C ; C< M
t →∞ e αt , (4.12)
onde C pode ser qualquer número positivo ou zero. No caso da função f (t ) ser de
ordem exponencial, nós teremos muitos números  que tornarão válida a equação
(4.12). Na verdade, se a equação (4.12) é válida, então nós temos que, para todo
β>α ,
f (t )
lim | |=0
t →∞ e βt . (4.13)
O valor limite de , para o qual a equação (4.12) é garantida, é denotado por
α 0 , e podemos escrever
lim e−αt f ( t )=0 , quando α > α 0

t →∞ , (4.14)
e que o limite não existe quandoα< α 0 . Uma função que satisfaça esta condição é
definida como função de ordem exponencial α 0 . A Fig.4.2 nos dá uma idéia deste
tipo de função.
Met
f (t )
t
t0
Fig.4.2-A Função de Ordem Exponencial.
Façamos agora f (t ) uma função de ordem exponencial α 0 . A inequação

(4.11) é usada para estabelecer um limite para a segunda integral da equação (4.9),
∞ ∞ ∞
−st −st −st α t
|∫ e f (t )dt|¿∫ e |f (t )|dt ¿ M ∫ e e 0 dt
t0 t t
0 0 .

O lado direito desta integral converge sempre que s >α 0 , como foi mostrado
na equação (4.10). A investigação das condições que asseguram a existência da integral
de Laplace (equação (3.9)) estão agora completas. Nós podemos resumi-las no seguinte
teorema:
“Se uma função f (t ) é seccionalmente contínua para todo t ≥0 e de ordem
exponencial α 0 quando t →∞ , então sua transformada de Laplace existe para
s >α 0 ”.
Vale ressaltar que as condições impostas pelo teorema são suficientes, mas não
necessárias.
4.4.DOMÍNIO DE DEFINIÇÃO DAS FUNÇÕES IMAGEM

Na seção anterior, s foi tratada como uma variável real. Os resultados obtidos
serão agora estendidos para a variável complexa s que tem uma parte real x e uma parte
imaginária y. Vamos assumir que a transformada de Laplace de f (t ) exista.
Consideremos inicialmente a parte real da função imagem F( s) como foi definida
pela equação (4.2). Se nós fazemos
g(t )=(cos yt )f (t ) ,
e,
G(s)=L [ g(t ) ] ,
e mantemos y constante, então, da equação (4.2), teremos
Re[ F( s )]=G( x ) ,
onde G(x) é por si só uma transformada de Laplace e é função da variável real x. Se
f (t ) é seccionalmente contínua em [ 0 , t0 ] , então g(t) também o é, pois cos yt é
uma função contínua e limitada. Além disto, se f (t ) é de ordem exponencial, a
condição imposta pela inequação (4.11) implica que para qualquer valor de y,
αt
|(cos yt )f (t )|< Me , t >t 0 ,
o que leva a função g(t) a ser também de ordem exponencial. Este raciocínio surge dos
resultados da seção anterior, na qual a função G(x) é definida para x> α 0 ,
negligenciando o valor da variável y. Da mesma forma, se fizermos
h(t )=(−senyt )f (t ) ,
e,
H (s)=L [ h(t ) ] ,
e mantendo y constante, nós teremos da equação (3.3) que
Im [ F( s )]=H ( x ) ,

e a função H(x) está definida para todo x> α 0 sem levar em consideração o valor de
y. Claramente, a transformada
F( s )=G( x )+ jH ( x ) ,
deve convergir se Re[ s ]=x >α 0 .
Im[ s] Plano s
Re[ s]
Abscissa de convergência: 
Eixo de convergência: Re[ s]  
Fig.4.3-O Plano Complexo.
Vamos assumir agora que F(s) converge para algum número s 0 . Para que isto
ocorra, F(s) deve convergir para qualquer número s onde Re[ s ]>Re[ s 0 ] .
Conseqüentemente, se F(s) não converge para um certo número s 1 , ela não pode
convergir também para qualquer s onde Re[ s ]<Re[ s 1 ] . Assim, toda transformada de
Laplace F(s) está associada a um número real γ≥−∞ , tal que F(s) existe se
Re[ s ]>γ e não existe se Re[ s ]<γ . O domínio de definição de qualquer função
imagem F(s) é um semi-plano à direita do eixo vertical Re[ s ]=γ no plano complexo
s, como mostra a Fig.4.3. O eixo Re[ s ]=γ é chamado eixo de convergência e o
número  é chamado de abscissa de convergência. No eixo Re[ s ]=γ , a
transformada de Laplace pode ou não existir. Por exemplo, a função sent tem uma
transformada de Laplace para Re[ s ]>0 , ao passo que a função (sent )/t tem uma
transformada de Laplace para Re[ s ]≥0 . Nos dois casos, a abscissa de convergência é
zero.
at
A transformada de Laplace da função exponencial e , formalmente dada pela
equação (4.10), é agora interpretada em termos da variável complexa s como
1
L [ eat ] = , para Re[ s ]>a
s−a . (4.15)
Um par de transformadas de Laplace não está completo sem a especificação da
abscissa de convergência. Freqüentemente, esta especificação será omitida, mas está
subentendido que o valor de , se necessário, pode ser sempre obtido.
O valor de  depende da forma da função f (t ) quanto t →∞ . Em muitos
casos  é igual ao limite α 0 definido na equação (4.14).

Finalizando, nós enfatizamos que cada função imagem F(s), em seu domínio de
definição (isto é, para Re[ s ]>γ ), é uma função analítica da variável complexa s. Esta
propriedade deriva da propriedade da convergência da integral de Laplace e do fato de
−st
que o núcleo e é uma função completa de s. Uma conseqüência importante deste
fato é que F(s) pode ser diferenciada e integrada livremente em relação à s na sua região
de convergência. Para diferenciar e integrar, s pode ser tratada como se fosse uma
variável real, e todas as regras do cálculo de variáveis reais podem ser aplicadas.
4.5.DOMÍNIO DE DEFINIÇÃO DAS FUNÇÕES ORIGEM

A integral de Laplace apresentada na equação (3.1) requer que a função f (t )
seja definida para valores positivos de t. Pelo fato do limite inferior da integral ser zero,
a parte de f (t )
correspondente aos valores negativos de t não contribui para a
integral de Laplace. Com isto, duas funções f 1 (t ) e f 2 (t ) que sejam idênticas para
t>0 mas diferentes para t<0
têm a mesma transformada de Laplace. Nestas
condições, a transformada inversa de F(s) pode ser f 1 (t ) ou f 2 (t ) , e, portanto, não
é única. Uma forma de contornar esta dificuldade é restringir o domínio de definição
das funções origem f (t ) para valores positivos de t. Uma solução mais satisfatória é
definir todas as funções f (t ) como sendo identicamente nulas para valores de t
menores do que zero. De fato, este é o resultado dado pela fórmula de inversão
complexa na teoria avançada da transformada de Laplace. Ainda mais, a extensão do
domínio de f (t ) para valores negativos de t será necessária quando nós deslocarmos
f (t ) para a direita.
Para fenômenos físicos que são funções do tempo, a escolha de uma origem
t =0 significa, normalmente, o início de um período de observação. Por exemplo, se
f (t ) for a tensão de saída de algum dispositivo de controle, e escolhemos o tempo de
início em t =0 , nós declaramos, em essência, que não estamos interessados na tensão
de saída antes de t =0 . É, portanto, justificável, que façamos f (t )=0 , para todo
t<0 .
Este requisito é expresso convencionalmente pela identidade
f (t )≡f (t )u(t ) ; (4.16)
onde u(t ) é a função degrau unitário.

Em geral, existe uma diferença entre as funções f (t ) e f (t )u(t ) . Por
at
e e u(t ) não são as mesmas funções. No entanto, pela convenção
at
exemplo, e
estabelecida pela identidade (4.16), o par de transformadas da equação (4.15) poderia
ser escrito rigorosamente por
1
e at u (t )↔ , Re[ s ]>a
s−a .

Assim, por efeito de simplicidade, nós continuaremos escrevendo apenas f (t ) e não

f (t )u(t ) , e sempre será subentendido que a identidade (4.16) está satisfeita.
4.6.ALGUNS PARES ELEMENTARES DE TRANSFORMADA

Para desenvolver a teoria da transformada dentro de um contexto usual, nós
precisamos estabelecer tabelas de correspondência entre as funções origem e imagem, e
saber como as operações sobre as funções origem são transferidas para o domínio
imagem. Estas “regras operacionais” serão apresentadas na próxima seção. Para
começar, vamos desenvolver alguns pares de transformadas a partir da definição dada
pela equação (4.1).
A função u(t−a ) é definida como sendo nula para t<a e unitária para
t > a . Sua transformada de Laplace é
∞ ∞ −st
−st − st e
L[u(t−a)]=∫ e u(t−a)dt=∫ e dt=− |∞a
0 a s ,
e a integral converge quando Re[ s ]>0 . Assim
e−as
u(t−a )↔ , Re[ s ]>0
s , (4.17)
e, se a=0 ,
1
u(t )↔ =s−1 , Re [ s ]>0
s . (4.18)
Muitos outros pares de transformadas podem ser obtidos pela aplicação da
definição e a execução da integração. No entanto, podemos encontrar também muitos
pares de transformadas com um menor esforço, através de manipulações matemáticas.
Por exemplo, se nós escrevemos a equação (4.15) como
1 ∞ −st at
=∫ e e dt , Re[ s]>a
s−a 0 , (4.19)
e, diferenciamos os dois lados da equação em relação a s, nós obtemos
∞
1
− = −te−st e at dt , Re[ s ]>a
2 ∫
(s−a) 0 . (4.20)
A integral do lado direito da equação (4.20) é vista como a definição da transformada de
at
−te . Trocando os sinais dos dois lados da equação (3.20), nós temos o par
1
te at ↔ , Re [ s ]>a
( s−a )2 . (4.21)
Repetindo a diferenciação da equação (4.20) em relação s obtemos uma fórmula geral

n!
t n e at ↔ , Re[ s ]> a
(s−a)n+1 , (4.22)
onde n pode ser zero ou qualquer inteiro positivo. Um caso especial de (4.22) é obtido
fazendo-se a=0 ,
n!
tn↔ , Re[ s ]> 0
s n+1 . (4.23)
A equação (4.23) permite que determinemos a transformada de Laplace das
chamadas funções singulares. Vamos analisar a rampa unitária
r(t )=U −2 (t )=tU −1 (t )=tu(t ) .
Como foi discutido na seção anterior toda função f (t ) seria entendida como
f (t )u(t ) . Assim,
r(t )=t .
Logo,
1! 1 −2
r (t )=U −2 (t )↔ = =s , Re[ s ]>0
s 1+1 s 2 . (4.24)
Tomemos agora a função parábola unitária que é obtida da integração da rampa unitária
t2 t2
U−3 (t )= U−1 (t )= u(t )
2! 2! .
Do mesmo modo,
1 2! 1
U −3 ( t )↔ = =s−3 , Re[ s ]>0
2 ! s2+1 s 3 . (4.25)
Pelas equações (4.18), (4.24) e (4.25), podemos estabelecer que
U n ( t )↔ s n , Re [ s ]>0 , (4.26)
o que justifica a nomenclatura utilizada para as funções singulares no contexto da
Engenharia.
Voltemos à equação (4.19) e façamos a substituição do número a por um outro
número imaginário puro jb
∞
1
=∫ e−st e jbt dt , Re[ s]>0
s− jb 0 . (4.27)
Usando as relações
jbt
e =cos bt + jsenbt ,
e,

1 s b
= 2 2+ j 2 2
s− jb s +b s +b ,
na equação (4.27), temos
∞ ∞
s b − st
2 2
+ j 2 2 =∫ e cos(bt )dt+ j∫ e−st sen(bt )dt
s +b s +b 0 0 . (4.28)
Na equação (4.28), igualando as partes reais, nós encontramos
∞
s
2 2 ∫
= e−st cos(bt )dt
s +b 0 , (4.29)
que estabelece o par
s
cos bt ↔ , Re [ s ]>0
s +b 2
2
. (4.30)
Similarmente, igualando as partes imaginárias, temos o par
b
senbt ↔ , Re[ s ]> 0
s + b2
2
. (4.31)
4.7.PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Nesta seção serão apresentadas as principais propriedades da transformada de
Laplace e que serão usadas como as regras operacionais para transformar as operações
sobre as funções origem f (t ) em suas correspondentes operações para as funções
imagem F( s) e vice-versa.
P1.Propriedade da Linearidade
Se f 1 (t )  F1 ( s) , f 2 (t )  F2 ( s) , e, a1 e a2 são constantes arbitrárias,
então
a1 f 1 (t )  a2 f 2 (t )  a1 F1 ( s)  a2 F2 ( s) . (4.32)
Transformações que têm a propriedade da linearidade são conhecidas como
transformações lineares. Todas as transformações integrais são transformações lineares.
Exemplo 4.1.A transformação da função
f (t )=cos2 t+2 sen 2t
é encontrada usando a linearidade, ou seja
L[ f (t )]=L[ cos2 t ]+2 L[ sen2 t ] ,
s 2 s +4
F( s )= 2
+2 2 = 2
s +4 s + 4 s +4 .
P2.Propriedade da Mudança de Escala

Vamos trocar o argumento t da função f (t ) pelo argumento at, onde a é uma

constante positiva. Esta troca origina uma nova função g(t )=f (at ) . Os gráficos das
duas funções têm a mesma forma, mas estas formas são apresentadas em diferentes
escalas ao longo do eixo t. Por esta razão, nós falamos de uma mudança de escala.
Determinemos agora a relação entre as transformadas de f (t ) e g(t). A definição da
transformada de g(t) é

G( s)   f ( at )e  st dt
0 .
x dx
at  x  t 
 dt 
Fazendo a a . Como a é positivo, quando
t    x   e quando t  0  x  0 . Assim, teremos
 x   s
s dx 1   x
G ( s)   f ( x ) e a
  f ( x )e  a  dx
a a0
0 .
A integral do lado direito desta equação é reconhecida como a transformada de Laplace
F(⋅) de f (⋅) , exceto que o parâmetro s foi trocado por s/a . Com isto, se
g(t )=f (at ) , então
1  s
G ( s)  F  , a  0
a  a , (4.33)
ou,
1  s
f (at )  F  , a  0
a  a . (4.34)
Também, fazendo b=1/a e usando a linearidade, nós obtemos a forma alternativa

1 t
f
b b ()
↔ F ( bs ) , b>0
. (4.35)
Exemplo 4.2.Uma função f (t ) tem transformada

2−4 s +4 s 2
F( s )=
s3 .
A transformada de f (2 t ) será
2
1 2−4 ( s/2)+4( s /2 )
f (2 t )↔
2 ( s/2 )3 ,
ou seja,
8−8 s+ 4 s2
f (2 t )↔
s3 .

P3.Propriedade do Deslocamento à Direita

Consideremos a função g(t) obtida de f (t ) pela troca do argumento t por
t −a , onde a≥0 . Isto significa que g(t )=f (t−a ) , ou seja, a função g(t) é
obtida pelo “atraso” da função f (t ) de a unidades na escala t. Portanto, dizemos que

a função f (t ) foi deslocada para a direita. Devemos notar que a função g(t) é nula
para valores de t menores que a. Esta é uma conseqüência da identidade (3.16) para
qualquer função f (t ) . Desde que f (t )=f (t )u(t ) , então
g(t )=f (t−a )u (t−a) . (4.36)
O fator u(t−a ) representa a propriedade pela qual g(t) é nula para t < a .
Este fator não pode ser omitido quando representamos funções que são resultantes do
deslocamento à direita de qualquer outra função.
A definição da transformada de Laplace de g(t) dada pela equação (4.36) é

G ( s)   f (t  a )u (t  a)e  st dt
0 .
A função u(t−a ) faz com que o limite inferior de integração seja t =a , assim
∞
G(s)=∫ f (t−a)e−st dt
a .
Desde que façamos uma troca de variável t  a  x  t  x  a  dt  dx , os limites
de integração são também alterados para 0 e . Assim

 f ( x)e
 as  sx
G ( s)  e dx  F ( s)e  as
0 .
O resultado é a regra de deslocamento,
−as
f (t−a)u(t−a )↔ F (s )e , a≥0 . (4.37)
Exemplo 4.3.Um pulso retangular, p(t ) , com amplitude unitária e que se estende de
t =0 até t =2 pode ser decomposto em
p(t )=u(t )−u(t−2) .

Sua transformada é então,
1 e−2s 1−e−2 s
P(s)= − =
s s s .
P4.Propriedade do Deslocamento das Funções Imagem
Se o parâmetro s na equação (3.1) é trocado por s +a+ jb , onde a e b são
constantes arbitrárias, nós temos
∞
F( s+a+ jb)=∫ e−st e−at (cos bt− jsenbt)f (t )dt
0 . (4.38)

Se b=0 , então a equação (3.38) se reduz a

∞
F( s+a)=∫ e−st e−at f (t )dt
0 ,
ou,
e−at f (t )↔ F (s+a ), a ∈ ℜ . (4.39)
P5.Propriedade da Diferenciação das Funções Imagem
at
Na seção 3.6, nós determinamos a transformada de Laplace de te pela
diferenciação da função imagem em relação a s. Nós vamos agora desenvolver esta
mesma diferenciação em termos gerais. Da definição

F ( s)   f ( t )e  st dt
0 ,
nós obtemos, pela diferenciação em relação a s dos dois lados da equação,

dF ( s)
  (  t ) f (t ) e  st dt
ds 0 .
A integral do lado direito define a transformada de Laplace de −tf (t ) . O resultado é
a diferenciação de uma função imagem correspondente à multiplicação por −t . A
regra é
dF (s )
tf (t )↔−
ds . (4.40)
Pela repetição desta regra, nós obtemos
n
n d F( s )
n
t f ( t )↔(−1 ) , n=1,2 ,…
ds n . (4.41)
Exemplo 4.4.Sabendo que
1
sent ↔ 2
s +1 ,
nós determinamos, usando a regra (3.40), que
d 1 2s
tsent ↔−
[ ]= 2
ds s +1 ( s + 1)2
2
.
P6.Propriedade da Integração das Funções Imagem
A integração de funções imagem é a operação inversa da diferenciação. Desde
que a diferenciação de F( s) corresponde a multiplicar f (t ) por t, é de se esperar
que a integração de F( s) corresponda à divisão de f (t ) por t. A regra é
∞
f (t )
↔∫ F(u )du
t s . (4.42)

Para provar a regra (4.42), o integrando F(u) é primeiramente trocado pela sua
definição
∞ ∞ ∞
s
(
∫ F (u)du=∫ ∫ f (t )e−ut dt du
s 0
) . (4.43)
Trocando a ordem de integração do lado direito da equação (3.43), nós temos
∞
−e−ut ∞ e−st
∫ e−ut du= |=
t s t .
s
Substituindo este resultado na equação (4.43) teremos

∞ ∞
f (t ) −st
∫ F (u)du=∫ t
e dt
s 0 .
A integral do lado direito é vista como sendo a definição da transformada de
Laplace de f (t )/t , o que prova a regra (4.42). A aplicação desta regra requer alguns
cuidados, desde que f (t )/t possa ter uma descontinuidade infinita em t =0 e não
poder ser integrada. Se f (t )/t não é integrável, então sua transformada de Laplace
não existe e a aplicação da regra (4.42) não pode ser feita.
Exemplo 4.5.Considere a função f (t )=sent . Sua transformada é

1
F( s )=L[ sent ]= 2
s +1 .
Aplicando a regra (3.42), temos
sent ∞ du
↔∫ 2
t s u +1 .
Fazendo uma troca de variáveis x=1/u , o resultado é

1/s
sent dx 1
↔ ∫ 2 =arctan
t 0 x +1 s .
P7.Propriedade da Diferenciação das Funções Origem

Nós vamos estudar primeiro as funções f (t ) que são de ordem exponencial
quando t →∞ e que são diferenciáveis em todo o intervalo 0<t <∞ . A
'
transformada de Laplace de f (t )=df ( t )/dt é definida por
∞
L[ f (t )]=∫ e−st f ' (t )dt
'
0 . (4.44)
Integrando o lado direito da equação (4.44) por partes vem

∞
' −st
L[ f (t )]=e f (t )|∞0 +s ∫ e−st f (t )dt
0 .
A integral nesta expressão converge para a transformada de Laplace de f (t ) assim,

L[ f ' (t )]=sF( s )+lim e−st f (t )−f (0 )
t →∞ .
Como f (t ) é de ordem exponencial α 0 , a equação (4.14) nos leva a

lim e−st f (t )=0 , para Re [ s ]>α 0
t →∞ .
Note que α 0 é a abcissa de convergência de F( s) . Nós temos agora o resultado

'
L[ f (t )]=sF( s )−f (0 ) . (4.45)
Esta é a regra para a transformada de uma derivada.
Exemplo 4.6.Considere o par de transformadas
1 1
1+e−5t ↔ + , Re[ s ]> 0
s s +5 .
O valor inicial de f (t ) é 2. Diferenciando o lado esquerdo e aplicando a regra (3.45)

no lado direito da equação anterior, teremos
s −5
−5 e−5t ↔ −1= , Re[ s ]>−5
s +5 s +5 .
Neste exemplo, vemos que a abscissa de convergência da transformada de f ' (t ) é

menor que a abscissa de convergência de F( s) .
Se a derivada f (t )
é também contínua e de ordem exponencial, então, nós
'
podemos aplicar a regra (3.45) mais uma vez. Fazendo f ( t ) ,
L[ f ' ' (t )]=L[ g' (t )]=sG(s )−g(0 ) ,
ou,
' ' '
L[ g (t )]=sL[ f (t )]−f (0) ,
e, aplicando a regra (4.45) uma vez mais vem,
L[ f ' ' (t )]=s [ sF (s )−f (0 )]−f ' (0) ,
ou,
L[ f ' ' (t )]=s 2 F( s)−sf (0 )−f ' (0 ) . (4.46)
Vale ressaltar que o fato de f (t ) ser diferenciável e de ordem exponencial não

'
implica que f (t ) seja também de ordem exponencial.

Uma regra geral para a transformada da n-ésima derivada de f (t ) é obtida por

indução matemática. Se f (t ) e suas primeiras n−1 derivadas são contínuas em
( n)
(0,∞) e de ordem exponencial quando t →∞ , então a n-ésima derivada f (t )
tem uma transformada de Laplace dada por
L[ f (n )(t )]=s n F ( s)−sn−1 f (0 )−s n−2 f ' (0 )−…−f ( n−1) (0) . (4.47)
Esta regra é de fundamental importância na solução de equações diferenciais. Ela
diz que a diferenciação no domínio original torna-se uma multiplicação por uma
potência de s no domínio da transformada.
Até agora, tratamos apenas das funções contínuas e de ordem exponencial. Vamos
supor, agora, que temos uma função seccionalmente contínua com uma descontinuidade
finita em t =a . Ao derivarmos f (t ) encontraremos, no ponto t =a , um
impulso de área igual à amplitude da descontinuidade, ou seja
' − +
f (t )=g (t )+[ f (a )−f (a )] δ(t−a ) .
Determinando a transformada dessa função temos
L[ f ' (t )]=sF( s)−f (0 )+e−as [ f (a− )−f (a+ )] . (4.48)
Na equação (4.48) notamos que o último termo é a transformada do impulso existente
na derivada de f (t ) . Outro detalhe a destacar é que se f (t ) fosse contínua em
+ −
t =a , nós teríamos f (a )=f (a ) e a equação (4.48) seria exatamente igual à
equação (4.45).
P8.Propriedade da Integração das Funções Origem
Sabemos que a integração indefinida de uma função origem f (⋅) origina uma
nova função de t
t
g(t )=∫ f (t )dt= ∫ f (u)du
−∞ .
A transformada de Laplace dessa integral deve ser encarada como sendo a transformada
de
t t
−1
g(t )= ∫ f (u )du=f ( 0)+∫ f (u)du
−∞ 0 , (4.49)
onde,
0
−1
f (0)= ∫ f (t )dt=constante
−∞ .
Então,
t
L[ g(t )]=G(s )=
f −1 (0 )
s
+L
[∫ ]
0
f (u)du
,

mas,
t t
[ ] [∫ ]
∞
L ∫ f (u )du =∫ f (u )du e−st dt
0 0 0 .
Integrando por partes e admitindo que f (t ) é de ordem exponencial temos

t
L
[
∫ f (u )du =
0
] F (s )
s
. (4.50)
Por conseguinte,
f −1 (0 ) F( s )
L [∫ f (t )dt ]= +
s s . (4.51)
Observa-se portanto que a operação de integração de funções origem é convertida em
divisão no domínio da transformada. Mais ainda, se o valor inicial da integração é nulo,
então a transformada de Laplace da integral de f (t ) é dada pela equação (4.50)
P9.Propriedade da Transformada de Funções Periódicas
Uma função periódica f (t ) com período T é aquela onde f (t )=f (t +T ) ,
para qualquer t ≥0 .
Se tomarmos apenas um período da função f (t ) , digamos f 1 (t ) , podemos
considerá-la como sendo a subtração da função f (t ) pela própria função f (t )
deslocada para a direita de T unidades, ou seja
f 1 (t )=f (t )−f (t−T )u (t−T ) .
Utilizando as propriedades já vistas, nós determinamos a transformada de Laplace de
f 1 (t ) , a saber
F1 (s )=F ( s)−F( s )e−sT =F (s )[ 1−e−sT ] .
Por outro lado, pela definição (3.1),

∞ T T
F1 (s)=∫ e f 1 (t )dt=∫ e f 1 (t )dt=∫ e−st f (t )dt
−st −st
0 0 0 .
Logo, a transformada de f (t ) será

T
1
F( s)= −sT ∫
e−st f (t )dt
1−e 0 . (4.52)
De acordo com a regra (4.52), para que possamos determinar a transformada de uma
função periódica f (t ) , é suficiente determinar a transformada do primeiro período.
Exemplo 4.7.A função f (t )=|sent| é uma onda retificada e é periódica com período
T =π . Usando a simetria da função sent , nós obtemos o seu primeiro meio

período deslocando sent para a direita de  unidades e somando o resultado a

sent , isto é,
f 1 (t )=sent+[ sen (t−π )]u (t−π ) .

A transformada é
1
F1 (s )= 2
( 1+e−sπ )
s +1 ,
e utilizando a regra (3.52) temos o par de transformadas
1+e−sπ
|sent|↔ 2
(s +1 )(1−e−sπ ) .
Antes de prosseguirmos, vamos destacar alguns pontos importantes:
 a soma de funções no domínio original é representada pela regra (ou
propriedade) da linearidade. É natural perguntar pela representação do produto
de funções. Infelizmente não existe uma relação para a transformada do
produto de funções origem. As exceções são apenas o produto de uma função
f (t ) por e at ou por uma potência de t. Nestes casos podemos trabalhar as
funções com as regras (4.39) e (4.41). Por outro lado, o produto de duas funções
imagem tem uma importante operação correspondente no domínio original, que
é conhecida por convolução e será tratada adiante;
 na seção 3.3, nós mostramos que nem todas as funções f (t ) têm uma
transformada de Laplace. Nós identificamos as propriedades de f (t ) que nos
asseguravam aquelas funções que tinham transformada de Laplace. De forma
similar, não há razões para assumir que uma função arbitrária F(s) seja a
transformada de Laplace de alguma função f (t ) . Daí surge uma questão:
existe alguma propriedade para que uma dada função F(s) possa ser identificada
como pertencente à classe das transformadas de Laplace? Em geral, esta questão
é difícil de ser respondida. No entanto, existem duas propriedades que quase
todas as transformadas de Laplace devem satisfazer. A primeira é que deve
haver algum número  tal que F(s) seja analítica para Re[ s ]>γ e a segunda é
que F(s) tenda a zero quando s → ∞ ;
 nós devemos enfatizar também que as transformadas de algumas funções
generalizadas, ou distribuições, como a transformada de um impulso, não
satisfazem a segunda propriedade apresentada acima, ou seja, que F(s) tenda a
zero quando s → ∞ . Isto resulta do fato de que as distribuições não são
“funções verdadeiras” e que suas transformadas são obtidas de uma maneira um
pouco diferente. O impulso, por exemplo, é uma “função” bastante usada para
descrever fenômenos físicos que ocorrem em intervalos de tempo muito
pequenos, como a troca de momento em uma colisão elástica de dois corpos ou a
descarga elétrica em um raio. Sua transformada é igual a 1, ou seja, δ (t )↔ 1 .
O impulso é uma concepção usual em aplicações de problemas físicos. Desta
forma, qualquer resultado obtido com esta “função” deve ser cuidadosamente
verificado. Se os resultados têm significados físicos, então eles podem ser
aceitos como corretos.

4.8.TEOREMA DO VALOR INICIAL E TEOREMA DO VALOR

FINAL
Em muitas aplicações, é suficiente a determinação dos valores de uma função
desconhecida f (t )
na origem t =0 ou para t →∞ . Estas informações podem
ser obtidas da imagem F( s) sem a necessidade de determinar f (t ) explicitamente
pela inversão de F(s). Isto é possível pois o valor de f (t ) em t =0 está
relacionado com o valor de F(s) quando s → ∞ e vice-versa. Um tratamento preciso
destas relações é dado pelos teoremas do valor final e do valor inicial.
Podemos classificar o comportamento de f (t ) quando t →∞ ou quando
t →0 . A medida que t se aproxima do seu limite, a função poderá convergir (quando
há um valor finito para o qual ela converge) ou divergir. Por exemplo, (sent )/t
n
converge para 1 quando t →0 e converge para 0 quando t →∞ . A função t ,
n>0 , diverge para +∞ quando t →∞ . A função sent permanece limitada
quando t →∞ , mas ela não converge; este é o caso das oscilações limitadas, que são
divergentes. O teorema do valor inicial é aplicado somente para as funções f (t ) que
sejam convergentes quando t →0 . Da mesma forma, o teorema do valor final só é
aplicado para as funções f (t ) que sejam convergentes quando t →∞ o que ocorre
se o produto “ sF ( s) ” não tiver singularidades na parte direita ( Re( s )≥0 ) do plano
complexo.
Consideremos f (t ) contínua para t>0 e que f (0) exista, isto é, f (t )
converge quando t →0 . Sabemos que
'
L[ f (t )]=sF( s )−f (0 ) .
Como a transformada de Laplace tende a zero quando s → ∞ , a equação anterior
torna-se
0=lim sF ( s )−f ( 0 )
s→∞ ,
e obtemos o teorema do valor inicial
lim f (t )=lim sF (s )
t →0 s→∞ . (4.53)
'
Consideremos agora a transformada L[ f (t )] com abscissa de convergência
γ≤0 e observemos o que ocorre quando s →0 . Desde que
∞
sF( s)−f (0)=∫ e−st f ' (t )dt
0 ,
teremos, depois de tomar o limite sobre a integral, que
∞
'
lim sF ( s)−f (0)=∫ f (t )dt=lim f (t )−f ( 0)
s→ 0 0 t →∞ ,
e obtemos o teorema do valor final

lim f (t )=lim sF ( s )
t →∞ s→ 0 . (4.54)
Deve ficar claro que os dois teoremas só podem ser aplicados nos casos em que o
limite de f (t ) exista.
Exemplo 4.8.Encontrar o valor final e o valor inicial das funções dadas a seguir:
1
F( s)=
a) s(s+1) ;
s 1
lim f (t )=lim sF (s)=lim =lim =0
t →0 s→∞ s→∞ s( s+1 ) s→∞ s+1 ,
s 1
lim f (t )=lim sF ( s)=lim =lim =1
t →∞ s→ 0 s→ 0 s (s+1) s→ 0 s+1 .
4 s+1
X ( s )=
b) s 2 +2 s ;
s ( 4 s+1) 4 s+1
lim x( t )=lim sX ( s )=lim 2
=lim =4
t →0 s→∞ s→∞ s +2 s s→∞ s+2 ,
s (4 s +1) 4 s+1 1
lim x(t )=lim sX (s )=lim 2 =lim =
t →∞ s→ 0 s→0 s +2 s s →0 s +2 2 .
4.9.DETERMINAÇÃO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Para determinar a transformada de Laplace de uma dada função f (t ) podemos
utilizar um dos seguintes métodos:
 tabela de consulta;
 aplicação da definição dada pela equação (4.1) e cálculo da integral;
 utilização das propriedades da seção 4.7, incluindo combinações e aplicações
sucessivas das mesmas, para gerar novas transformadas a partir de transformadas
já conhecidas.
4.10.A FUNÇÃO GAMA

A função gama, escrita Γ(n) , é definida pela integral
∞
Γ(n)=∫ x n−1 e−x dx , n>0
0 . (4.55)
O valor desta integral depende de n, e ela existe para todo n>0 . A função
gama é uma função tabelada e não pode ser expressa em termos de funções elementares
de n. Nós precisamos da função gama para escrever a transformada de Laplace de
potências n-ésimas de t, quando n não é restrito a valores inteiros. Esta transformada é,
por definição

∞ ∞
1
L[t n ]=∫ t n e−st dt= n+1 ∫ ( st )n e−st d(st )
0 s 0 .
A última integral do lado direito é vista como a função gama de n+1 , e nós temos o
par de transformadas
Γ ( n+1 )
tn↔ , n>−1
s n+1 . (4.56)
Comparando este par com (4.23), vemos que para n inteiro
Γ (n+1 )=n !, n=0,1,2 ,… . (4.57)
Isto significa que a função gama é uma generalização da função fatorial n! .
Na definição (4.55), fazendo n=n+1 e aplicando a integração por partes
concluímos que
Γ ( n+1 )=nΓ (n), n>0 . (4.58)
Existe ainda uma fórmula de generalização da função gama
Γ (n+r +1 )
Γ (n )= , n≠0 ,−1 ,−2 ,… e r=0,1,2,…
n(n+1 )⋯(n+ r ) . (4.59)
Esta fórmula é usada para o cálculo da função gama dos números fracionários
negativos. O menor valor de r inteiro, inclusive zero, deve ser escolhido para que
n+r +1>0 , fazendo com que a função gama exista. O gráfico da função gama está
mostrado na Fig.4.4
Fig.4.4-Gráfico da Função Gama.
4.11.A TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Nesta seção, nós vamos começar a considerar o problema da determinação da

função origem f (t ) a partir de sua função imagem F(s). Como já foi estabelecido, se
F(s) é a transformada de f (t ) , então f (t ) é chamada transformada inversa (ou
−1
antitransformada) de F( s) e escrita como f (t )=L [ F( s)] .
Para que o cálculo da transformada seja usual, nós devemos ter unicidade, isto é,
L−1 [ L[ f (t )]] =f (t ) .
Isto nos diz que se nós primeiramente transformamos f (t ) e tomamos a transformada

inversa da imagem de f (t ) , o resultado é a função origem f (t ) . Em outras
palavras, a unicidade significa que se duas funções f (t ) e g(t) têm a mesma
transformada F(s), então f (t ) e g(t) são funções idênticas. No nosso estudo, nós
temos assumido que todos os pares de transformadas satisfazem a propriedade da
unicidade, e são expressos por f (t )↔ F ( s ) . Entretanto, a unicidade não pode ser
tomada como garantida. Nós apresentamos exemplos prévios de operadores e funções
que não possuíam a propriedade da unicidade.
Há um teorema (Teorema de Lerch1) que estabelece que duas funções f (t ) e
g(t ) que têm a mesma transformada de Laplace podem diferir somente por uma
função nula n(t ) . Uma função nula é uma função com a propriedade
x
∫ n(t )dt=0 , para todo x >0

0 .
Entretanto, as funções nulas são funções artificiais, e elas não têm significância nas
aplicações físicas. Nós podemos dizer desta forma que a transformada inversa de
Laplace é essencialmente única, desde que desconsideremos as funções nulas. É o que
faremos no nosso estudo.
Na seção 4.1, nós introduzimos a definição da transformada de Laplace
∞
L[ f (t )]=F (s)=∫ e−st f (t )dt
0 . (4.60)
Todos os pares de transformadas que nós determinamos foram baseadas em (4.60) pela
aplicação direta da definição ou pelo uso das propriedades dela derivadas. Da mesma
forma, existe uma definição formal para a transformada inversa de Laplace, conhecida
como fórmula de inversão complexa
α+ j ∞
1
−1
L [ F( s)]=f (t )= ∫ est F (s)ds
2πj α − j∞ . (4.61)
Embora a equação (4.61) se pareça, superficialmente, com a equação (4.60), seu cálculo
requer familiaridade com a teoria do contorno de integração, que é um assunto estudado
na teoria das variáveis complexas e que está fora do alcance deste texto. Felizmente, não
1
Matyas Lerch (1860-1922) foi um renomado matemático checo que publicou cerca de 250
artigos e teve o centro do seu trabalho na análise matemática.

existe a necessidade do uso de (4.61). Os principais pares de transformadas são

tabelados e existem métodos simples de inversão para muitas funções F( s) .
Uma forma prática de inverter F(s) é aplicar, ao contrário, os métodos utilizados
para determinar F(s). Estes métodos estão enumerados na seção 4.9. O método mais
eficiente é o uso de tabelas em combinação com as regras operacionais apresentadas na
seção 4.7. Além disto, será necessário, em muitos casos, dividir as funções de s em
“funções menores” cujas transformadas são prontamente reconhecidas. Muitas
transformadas são funções racionais e podem ser decompostas pelos métodos de
expansão em frações parciais, que terão seu estudo iniciado mais adiante. Algumas
propriedades importantes da transformada inversa de Laplace serão apresentadas na
seção seguinte.
4.12.PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA INVERSA DE

LAPLACE
Na seção 4.7, nós estabelecemos algumas das principais propriedades da
transformada de Laplace que eram utilizadas como regras operacionais para transladar
operações do domínio original em suas correspondentes operações no domínio imagem
e vice-versa. Nesta seção vamos apenas citar as propriedades já apresentadas,
exemplificar a utilização de algumas delas e procurar detalhar aquelas que ainda não
foram apresentadas, como é o caso da propriedade da convolução.
P1.Propriedade da Linearidade
a1 f 1 (t )  a2 f 2 (t )  a1 F1 ( s)  a2 F2 ( s) .
Exemplo 4.9.A transformada inversa da função

4 3s 5
F( s )= − 2 + 2
s−2 s +16 s + 4 ,
é encontrada usando a linearidade, ou seja
5
f (t )=4 e2 t −3 cos 4 t+ sen2 t
2 .
P2.Propriedade da Mudança de Escala
1  s
f (at )  F  , a  0
a  a ,
ou,
1 t
f
b b ()
↔ F ( bs ) , b>0
.
s
2
↔ cos 4 t
Exemplo 4.10.Como s +16 , temos

2s 1 4t 1
↔ cos = cos2 t
(2 s ) +16 2
2 2 2 .
P3.Propriedade do Deslocamento à Direita
f (t−a)u(t−a )↔ F (s )e−as , a≥0 .
1
2
↔ sent
Exemplo 4.11.Sabendo que s +1 , temos
e−πs/3
↔ sen(t−π /3 )u(t−π /3 )
s 2 +1 .
P4.Propriedade do Deslocamento das Funções Imagem
e at f (t )↔ F (s−a), a ∈ ℜ .
1 1
↔ sen 2 t
Exemplo 4.12.Como s 2 +4 2 , temos
1 1 1 t
= ↔ e sen 2 t
s 2−2 s+5 ( s−1)2 + 4 2 .
P5.Propriedade da Diferenciação das Funções Imagem
n
d F( s )
t n f ( t )↔(−1 )n , n=1,2 ,…
ds n .
Exemplo 4.13.Para determinar
s+3
[
L−1 ln
s+2 ] ,
podemos utilizar a propriedade P5, ou seja
d s+3 s+3
L−1
[ ln
ds s+2
=−tL−1 ln
]
s+2 [ ] ,
então,
1 1 1
s +3
L−1
[ (s +3 )(s+2)
L−1 − ] [
s+2 s+2 ]
[
L−1 ln
s +2 ]
=
−t
=
−t ,
o que nos leva ao resultado final,
s+3 e−2t −e−3 t
[
L−1 ln
s+2
= ] t .
P6.Propriedade da Integração das Funções Imagem

∞
f (t )
↔∫ F(u )du
t s .
P7.Propriedade da Multiplicação por s
Vimos na seção 3.7 que
L[ f ' (t )]=sF( s )−f (0 ) ,
ou seja, a multiplicação por s tem o efeito de derivar f (t ) . Assim,

L−1 [ sF ( s)−f (0)]=f ' (t ) .
Pela propriedade da linearidade temos,
L−1 [ sF ( s)]−f (0) L−1[ 1]=f ' (t ) . (4.62)
−1
Na equação (4.62), temos L [ 1] . No final da seção 4.7 vimos que
δ (t )↔ 1 .
Logo, a equação (3.62) pode ser reescrita por
L−1 [ sF ( s)]=f ' (t )+f (0 )δ (t ) . (4.63)
1
2
↔ sent
Exemplo 4.14.Como s +1 , temos
s d
↔ sent+( sen 0)δ (t )=cos t
s +1 dt
2
.
P8.Propriedade da Integração das Funções Origem
f −1 (0 ) F( s )
∫ f (t )dt ↔ s + s
.
P9.Propriedade da Convolução
A convolução é uma operação matemática entre duas funções. O símbolo  é
usado para denotar a operação. Nós escrevemos f (t )∗g(t ) e lemos “ f (t )
convoluída (ou convolvida) com g(t)”. A convolução de f (t ) com g(t) é definida
como
∞
f (t )∗g(t )= ∫ f ( x )g(t−x)dx
−∞ , (4.64)
quando as funções são definidas em todo o eixo real; e por
t
f (t )∗g(t )=∫ f ( x )g (t−x )dx
0 , (4.65)
quando as funções são identicamente nulas para t < 0 .

No caso da transformada de Laplace, vamos trabalhar com a equação (4.65), pois

consideramos que todas as funções são nulas para todo t negativo. Note que no processo
de integração a “variável muda” x desaparece e o resultado é uma função de t. Assim,
nós obtemos a função k(t )
f (t )∗g(t )=k (t ) .
A convolução é comutativa,
f (t )∗g(t )=g(t )∗f (t ) ,
associativa,
f (t )∗[ g(t )∗h(t )]=[ f (t )∗g(t )]∗h(t ) ,
e distributiva,
f (t )∗[ g(t )+h(t )]=f (t )∗g (t )+f (t )∗h(t ) .
Partindo da equação (4.65) nós vamos determinar a transformada de Laplace da
convolução. Inicialmente vamos reescrever a equação (4.65) como
∞
f (t )∗g(t )=∫ f ( x)u(t−x)g(t−x)dx
0 .
A troca do limite superior de integração é possível graças à introdução do degrau
unitário no integrando, pois u(t−x )=0 para x> t . Aplicando a definição da
transformada de Laplace temos
∞ ∞
−st
L[ f (t )∗g(t )]=∫ e ∫ f ( x)u(t−x)g(t−x)dxdt
0 0 . (4.66)
Se trocarmos a ordem de integração do lado direito da equação (4.66) teremos
∞
∫ e−st g(t−x)u(t−x)dt=e−sx G( s)
0 ,
que é a transformada de Laplace de g(t) deslocada de x unidades para a direita.
Substituindo este resultado em (4.66), temos
∞ ∞
L[ f (t )∗g(t )]=∫ e f ( x)G( s)dx=G(s)∫ e−sx f ( x)dx
−sx
0 0 .
A integral nesta expressão é a transformada de Laplace da função f (⋅) , e resultado

final é
f (t )∗g(t )↔ F (s )⋅G( s ) . (4.67)
Notamos que a transformada da convolução de f (t ) com g(t) é igual ao produto da

transformadas F(s) e G(s). A existência desta transformada implica na existência
individual de F(s) e de G(s). A abscissa de convergência de F( s )⋅G(s ) é o valor

máximo (α , β ) , onde  e  são as respectivas abscissas de convergência de F(s) e

G(s).
A regra (4.67) da convolução pode ser usada para determinar a transformada
inversa de funções imagem cujos produtos sejam transformadas conhecidas.
4.13.EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS

Os métodos de expansão em frações parciais são aplicados às funções racionais
F( s)=N ( s)/D (s) , onde
m
N (s )=a0 +a1 s+…+a m s , (4.68)
e,
D(s )=b0 +b1 s+…+b n s n . (4.69)
n, o grau do polinômio do denominador, deve ser maior do que m, o grau do polinômio
do numerador, isto é, F( s) deve ser uma função racional própria (FRP). Se F( s) é
uma função racional imprópria (FRI), ela deve ser reduzida à soma de um polinômio e
de uma função racional própria, da seguinte forma:
N (s ) N (s )
F( s )= =P( s )+ 1
D(s ) D(s ) ,
uma vez que somente as funções racionais próprias podem ser expandidas em somas de
frações parciais.
Vamos assumir que os coeficientes ai e bi em (3.68) e (3.69) são reais. Sem
perda de generalidade nós podemos normalizar D(s) para bn =1 .
O primeiro passo na expansão em frações parciais é determinar as raízes da
equação algébrica D(s)=0 . Da álgebra sabemos que existem n números
s 1 , s 2 ,… , sn , reais ou complexos, não necessariamente distintos, tais que D(s) possa
ser fatorado em n fatores lineares
D(s )=( s−s 1 )( s−s 2 )…( s−s n ) . (4.70)
Notamos da equação (3.70) que D(s i )=0 para qualquer um dos n números s i . Os
s i são, assim, as raízes da equação D(s)=0 e são denominados como os zeros (ou
raízes) de D(s). Se todos os fatores em (4.70) têm valores diferentes para s i , nós
temos n raízes simples (ou distintas). Alguns dos fatores podem ter os mesmos valores
de s i , e, neste caso, nós falamos em raízes repetidas (ou múltiplas). Por exemplo, os
polinômios
P(s )=( s−1 )(s−2 )(s−3 )(s+2)(s +5 ) ,
e,
Q(s)=( s−1 )3 ( s−0,5)( s−1,5) ,

são ambos de grau 5; P(s) tem 5 zeros distintos, ao passo que em Q(s) o zero s=1
tem multiplicidade 3.
A função F(s) tem singularidades nos pontos onde D(s)=0 , desde que estes
pontos não sejam também zeros de N(s). Isto significa que à medida que s se aproxima
de s i , o |F(s)| tende ao infinito. Os zeros de D(s) que permanecem depois de
cancelados os fatores comuns no numerador são chamados de pólos de F(s). Os zeros de
N(s) são também denominados de zeros de F( s) .
A grande vantagem do método da expansão em frações parciais é que as funções
são simples e, se memorizarmos alguns pares de transformadas, nós não precisaremos
recorrer ao uso de tabelas.
Podemos ter quatro situações possíveis para as raízes de D(s):
 raízes reais e distintas;
 raízes complexas e distintas;
 raízes reais e repetidas (múltiplas), e;
 raízes complexas e repetidas (múltiplas).
10 Caso: D(s) possui raízes reais e distintas
Vamos considerar primeiro o caso em que D(s) tenha n raízes distintas. Neste
caso, D(s) pode ser fatorado em n fatores lineares, e a expansão para F(s) é
N (s) A A A A
F( s )= = 1 + 2 +…+ i +…+ n , i=1,2, …, n
D( s ) s−s1 s−s 2 s−s i s−s n .
(4.71)
Se multiplicarmos (3.71) por (s−si ) , nós obtemos

N ( s) A1 A2 An
(s−si ) =(s−si ) +(s−si ) +…+ A i +…+( s−s i )
D( s ) ( s−s1 ) ( s−s 2 ) ( s−sn ) .
(4.72)
Se fizermos s=si , todos os termos do lado direito de (4.72) tornam-se nulos, com
exceção de A i . No lado esquerdo, teremos uma indeterminação da forma 0/0 , pois

D(s) contém o fator (s−si ) . Este problema é resolvido usando um limite, e nós
escrevemos formalmente
N ( s)
A i =lim ( s−s i ) , i=1,2 ,…, n
s→ si D( s ) . (4.73)
No entanto, não teremos nenhuma dificuldade prática, pois o fator (s−si ) pode ser
cancelado. A expressão resultante (4.73) é utilizada para o cálculo dos coeficientes
A 1 , A2 , …, A n .
Uma fórmula alternativa para o cálculo de A i é obtida pela aplicação da regra

de L’Hospital à equação (4.73). Diferenciando numerador e denominador em relação à
s e fazendo s →s i , teremos
'
N ( s )+( s−s i ) N ( s ) N ( s i )
A i =lim = ' , i=1,2,… , n
s→ si D ' ( s) D ( si ) . (4.74)

Todos os termos do lado direito da equação (4.71) são transformados em funções

exponenciais,
Ai st
↔ Ai e i , i =1,2, …, n
s−s i .
Assim, a transformada inversa de uma função racional própria com n raízes distintas no
denominador torna-se
N (s) n
−1
L [ ] st
=∑ A i e i
D(s) i=1 . (4.75)
A equação (4.75) é conhecida como fórmula de expansão de Heaviside e esse método
de expansão em Frações Parciais é conhecido como Método Encobrir de Heaviside
(Cover-up) ou Método dos Resíduos.
Exemplo 4.15.Determine a transformada inversa da função
2
s +3
F( s)=
s(s−0,3 )(s+0,6 ) .
A expansão desta função é
A1 A2 A3
F( s )= + +
s s−0,3 s+ 0,6 .
Pela fórmula (4.73) temos,
s 2 +3 50
A 1 =lim =−
s→ 0 (s−0,3 )(s+0,6 ) 3 ,
2
s +3 103
A 2 = lim =
s→ 0,3 s( s+0,6) 9 ,
s 2 +3 56
A 3 = lim =
s→−0,6 s( s−0,3 ) 9 .
O resultado é então
50 103 0,3 t 56 −0,6t
f (t )=− + e + e
3 9 9 .
3 2
s +5 s +9 s+7
G(s )=
(s+1)( s+2) .
Como o grau do numerador é maior que o grau do denominador, temos uma função
racional imprópria. Ela deve ser reduzida à soma de um polinômio e de uma função
racional própria, através da divisão do numerador pelo denominador até que o resto da
divisão seja uma função com o grau do numerador menor que o grau do denominador.
Procedendo dessa forma, obtemos

s +3
G(s )=s +2+
(s +1)( s+2 ) .
Aplicando a expansão em frações parciais à função racional própria temos
2 1
G(s )=s +2+ −
s+1 s+2 .
O resultado é então
dδ (t )
g(t )= +2 δ(t )+2 e−t −e−2 t
dt .
20 Caso: D(s) possui raízes complexas e distintas
Vamos considerar agora o caso em que D(s) tenha n−2 raízes reais e distintas
e um par de raízes complexas e conjugadas, isto é
s 0 =a+ jb e s ¿0 =a− jb . Nesse
caso, podemos expandir F( s) em
N (s) A0 A '0 A1 A n−2
F( s )= = + ¿ + +⋯+
D( s ) s−s 0 s−s 0 s−s1 s−sn−2 , (4.76)
e a inversa de F( s) será
n−2
N (s )
[ ]
¿
−1 s0 t ' s0 t st
L = A 0 e + A 0 e +∑ A i e i
D(s ) i=1 . (4.77)
Se os coeficientes do polinômio D(s) forem reais, os coeficientes associados ao par

de raízes complexas e conjugadas também serão complexos e conjugados, ou seja,
' ¿
A 0 = A0 e a equação (4.77) poderá ser reescrita como
n−2 n−2
N (s)
L−1
[ ]
D(s)
s0 t s0 t ¿ si t s0 t s t
= A 0 e +( A 0 e ) + ∑ A i e =2 Re[ A 0 e ]+ ∑ A i e i
i=1 i=1 . (4.78)
Considerando que
s 0 =a+ jb , o termo 2 Re[ A 0 e s0 t ] torna-se
s0 t (a+ jb)t at jbt
2 Re[ A 0 e ]=2 Re[ A 0 e ]=2 e Re[ A 0 e ] .
Levando esse resultado para a equação (4.78) teremos, finalmente,

n−2
N (s)
L −1
[ ]
D(s) i=1
st
=2 e at Re[ A 0 e jbt ]+ ∑ A i e i
. (4.79)
Esse caso é, na verdade, uma particularidade do caso anterior.
Se utilizarmos a notação exponencial para o coeficiente complexo na equação
(4.79), isto é,
jθ
A 0 =|A 0|e ,
podemos reescrevê-la como

n−2 n−2
N (s )
L−1
[ ]
D(s )
=2 e at Re[|A 0|e
j( bt+θ) st at st
]+ ∑ A i e i =2|A0|e cos(bt +θ )+ ∑ A i e i
i=1 i=1 .
(4.80)
Existe outra forma de trabalhar a inversa do par de raízes complexas conjugadas.
Note que nos casos no qual esses tipos de raízes ocorrem, a função temporal sempre
envolve o produto de uma exponencial e um seno ou um co-seno como indicado a
seguir:
b
L[ eat sen bt ]=
(s−a )2 + b2 , (4.81)
e,
s−a
L[ eat cos bt ]=
( s−a )2 +b 2 . (4.82)
Nas transformadas anteriores a é a parte real e b é a parte imaginária do pólo complexo
dado por:
s 0 =a+ jb . Com algumas manipulações algébricas podemos obter
b s−a
F( s )= A 2 2
+B
(s−a) + b (s−a )2 +b 2 . (4.83)
3 s−14
F( s )= 2
s −4 s+8 .
A função F( s) tem pólos em s=2+ j2 e s=2− j 2 . A derivada do

denominador é
D ' (s )=2 s−4 .
Usando a fórmula (4.74), nós encontramos que
3s−14 3+ j4
A 0= |s=2+ j 2=
2s−4 2 .
Como
s 0 =2+ j 2 , usando a equação (4.79) teremos
3+ j 4 j2 t
f (t )=2 e2 t Re [ 2 ]
e =e 2t (3 cos 2 t−4 sen 2 t )
.
Se utilizarmos a notação exponencial para

A 0 , e a equação (4.80), teremos
3+ j 4 5 j 53 ,13∘
A 0= = e
2 2 ,
o que nos leva a
5
f (t )=2 e2 t cos(2t +53 , 13∘)=5 e2 t cos(2t +53 , 13∘)
2 ,

que equivale à mesma resposta encontrada anteriormente, pois

f (t )=5e 2 t cos(2t +53,13∘ )=5 e2 t (cos 2t cos53,13∘−sen 2t sen53,13∘ )
¿5e 2t (0,6cos 2t−0,8sen 2t )=e 2t (3cos2t−4sen 2t ).
Temos, ainda, a possibilidade de utilizarmos a equação (4.83) em conjunto com as
equações (4.81) e (4.82)
3 s−14 2 s−2
F( s )= =A +B
s 2 −4 s+ 8 (s−2 )2 +22 ( s−2)2 + 22 ,
uma vez que a=2 e b=2 . Assim, temos: 3 s−14=2 A +B(s−2 ) , o que resulta,
por identidade polinomial, a A=−4 e B=3 . Logo,
3 s−14 2 s−2
F( s )= 2
=−4 2 2
+3
s −4 s+ 8 ( s−2) +2 (s−2)2 +22 ,
f (t )=−4 e 2t sen 2 t+3e 2t cos2 t .

Exemplo 4.18.Seja a função
3 2
s −s +9 s−1
F( s)=
( s− j)( s+ j)(s+1)( s−1) .
Note que temos raízes reais e complexas distintas. Assim, a inversa de F(s) é
jt −t t
f (t )=2 Re[ A 0 e ]+ A1 e + A2 e .
Calculando os coeficientes pela fórmula (4.73) temos
3 2
s −s +9 s−1
A 0 =lim =−2
s→ j (s+ j )(s+1)( s−1 ) ,
s3 −s2 +9 s−1
A 1 = lim =3
s→−1 ( s+ j)(s− j)( s−1 ) ,
3 2
s −s +9 s−1
A 2 =lim =2
s →1 (s + j )(s− j )(s+11) .
Logo,
f (t )=2 Re[−2 e jt ]+3 e−t +2e t =−4 cos t +3 e−t +2 e t .
Utilizando a notação exponencial para

A 0 , e a equação (4.80), teremos
A 0 =−2=2 e j180 ,
∘
o que nos leva a

f (t )=4 cos(t +180∘)+3 e−t +2 et ,
que equivale à mesma resposta encontrada anteriormente, pois

f (t )= 4 cos(t+180∘ )+3 e−t +2 e t =4(cost cos180∘−sent sen180∘ )+3 e−t +2 e t

¿ 4(−cost )+3 e−t +2 et =−4 cost+3 e−t +2 et .
30 Caso: D(s) possui raízes reais e múltiplas
A expansão da equação (3.71) é válida somente se todos os zeros de D(s) são
distintos. Agora, vamos considerar que D(s) tenha um zero s=s 0 de multiplicidade k
e n zeros distintos. Assim D(s) pode ser fatorado como
k
D(s )=( s−s 0 ) ( s−s 1 )( s−s 2 )…( s−s n ) .
Por simplicidade façamos

k
D(s )=( s−s 0 ) D 2 ( s ) .
Podemos escrever F( s) como

N (s) N ( s ) N ( s)
F( s )= = 1 k+ 2
D( s ) ( s−s 0 ) D 2 ( s )
, (4.84)
onde N 1 ( s ) pode ter grau até k −1 . Nós estamos interessados em determinar

N 1 ( s ) e em fazer sua decomposição. Se N 1 ( s ) é escrito como um polinômio em
potências de s−s 0 ,
N 1 ( s )=B0 + B1 (s−s0 )+ B2 ( s−s 0 )2 +…+ Bk −1 ( s−s 0 )k−1 , (4.85)
e,
N1 (s ) B0 B1 Bk −1
k
= k
+ k −1
+…+
( s−s0 ) ( s−s 0 ) ( s−s0 ) s−s 0
. (4.86)
Com a equação (4.86), nós temos a decomposição procurada, e todos os termos à sua
direita têm uma transformada inversa simples. Usando o par (4.22), ou seja,
n!
t n e at ↔
(s−a)n+1 ,
nós obtemos
k−1
N 1 (s ) i
L −1
[ ( s−s 0 )k ] s0 t
=e ∑ B k−1−i
i=1
t
i!
. (4.87)
O próximo passo é calcular os coeficientes B i . Vamos multiplicar a equação (4.84)

k
por (s−s0 ) e substituir o polinômio (4.85) em N 1 ( s ) . Teremos
N (s) N ( s)
( s−s 0 )k =B0 + B1 ( s−s0 )+…+ Bk −1 ( s−s 0 ) k−1 + 2 ( s−s 0 )k
D (s) D2 ( s ) .
Como D(s )=( s−s 0 )k D 2 ( s ) , temos

N ( s) N (s )
=B0 + B 1 (s−s 0 )+…+ Bk −1 ( s−s 0 )k−1 + 2 (s−s0 )k
D 2 (s ) D2 (s ) . (4.88)
É óbvio que B 0 pode ser calculado fazendo s=s 0 , assim

N ( s0 ) N ( s0 )
B 0= =
D 2 ( s 0 ) ( s 0 −s 1 )(s 0−s 2 )⋯( s 0 −sn ) . (4.89)
Observando a equação (4.88), notamos que se ela for derivada em relação a s e fizermos
s=s 0 , teremos o valor de B 1 . Procedendo desta forma, chegamos por indução
matemática à fórmula
1 di N( s)
i! s→ s0 ds [
B i= lim i ( s−s 0 )k
D( s ) ]
, i=0,1 ,… , k−1
. (4.90)
Esse método é conhecido como Método Encobrir de Heaviside (Cover-up) adaptado.
3
s
F( s )=
( s−1)3 ( s−2) .
Esta função pode ser expandida da seguinte forma
B0 B1 B2 A1
F( s )= + + +
( s−1)3 (s−1 )2 s−1 s−2 .
Para determinar os B i usamos a fórmula (4.90),

s3
B 0 =lim =−1
s→1 s−2 ,
1 d s3 3 s 2 ( s−2)−s3
B 1= lim [ ]
= lim
1 ! s→1 ds s−2 s→1 ( s−2)2
=−4
,
1 d 2 s3 1 6 s ( s−2)2 −6 s 2 ( s−2)+2 s 3
B 2= lim 2 [ ] = lim
2 ! s→1 ds s−2 2 s→1 (s−2 )3
=−7
,
O valor de A 1 é obtido pela equação (4.73),

s3
A 1 =lim 3
=8
s→ 2 (s−1 ) .
Temos, portanto, a decomposição
−1 −4 −7 8
F( s )= 3
+ + +
2 s−1 s−2
( s−1) (s−1 ) ,
e o resultado é

t2
f (t )=−e t ( 2 )
+4 t+7 +8 e2 t
.
40 Caso: D(s) possui raízes complexas e múltiplas
Quando temos raízes complexas múltiplas, a obtenção dos coeficientes é
processada de forma análoga ao verificado no caso de raízes reais múltiplas (3 0 caso).
Da mesma forma que ocorre no 20 caso em que as raízes são complexas conjugadas e
seus coeficientes também aparecem em pares conjugados (desde que os coeficientes do
polinômio D(s) sejam reais), calculamos somente metade dos coeficiente.
Se D(s) tiver um par de raízes complexas e conjugadas,
s 0 =a+ jb e
s ¿0 =a− jb , de multiplicidade k, a transformada inversa desse par de raízes será
2|A0|t k −1
'
A0 A0
L
−1
[ ( s−a− jb ) k
+
( s−a+ jb ) k ]
=
( k −1) !
at
e cos ( bt +θ )
, (4.91)
jθ
onde: A 0 =|A 0|e .
Exemplo 4.20.Encontrar a transformada inversa da função
16
F( s )=
( s+3−4 j)2 (s+3+4 j)2 .
Esta função pode ser expandida da seguinte forma
B0 B1 B¿0 B ¿1
F( s )= + + +
( s+3−4 j )2 s +3−4 j (s +3+ 4 j )2 s+3+ 4 j .
¿ ¿
B0 B1 B0 B1
F( s )= + + +
( s+3−4 j )2 s +3−4 j ( s +3+ 4 j )2 s+3+ 4 j .
Para determinar os B i usamos a fórmula (4.90),

16 16 1 1 ∘
B 0 = lim = =− = e j180
s→−3+4 j ( s+3+4 j)
2
( 8 j)2 4 4 ,
1 d 16 32 1 1
B 1= lim
[ 2
=
1 ! s→−3+4 j ds (s+3+4 j) (8 j )3 ]
=− j = e− j90
16 16
∘
,
1 1 ∘
B 0 =− = e j180
¿
4 4 ,
1 1 j90∘
B ¿1= j = e
16 16 .
Temos, portanto, a decomposição rearranjada
∘
1/4 e j180
∘ ∘ ∘
1/4 e j 180 1 /16 e− j 90 1 /16 e j 90
F( s )= + + +
( s+3−4 j)2 ( s+3+4 j)2 s +3−4 j s+3+4 j .

Para chegarmos ao resultado final, vamos utilizar a expressão (4.91) para os dois
primeiros termos e a expressão (4.80) para os dois últimos termos
2−1
2(1 /4 )t 1
f (t )= e−3t cos( 4 t+180∘ )+2 e−3t cos( 4 t−90∘ )
(2−1 )! 16 ,
ou,
1 1
f (t )=− e−3t cos4 t+ e−3 t sen 4 t
2 8 .
Exemplo 4.21.Seja a função
5 4 3 2
19 s +311 s +1981 s +6121 s +9152 s+5120
F( s )=
(s +1)( s+2 )(s 2 +6 s+10 )(s+5)2 .
Note que temos, no denominador, duas raízes distintas, um par de raízes complexas e
conjugadas e uma raiz com multiplicidade 2. Como há pólos conjugados complexos e
outros pólos reais, vamos expandir a função preservando o trinômio cujas raízes são
conjugadas complexas, ou seja, façamos
A1 A B0 B Cs+ D
F( s )= + 2+ 2
+ 1 + 2
s +1 s+2 ( s+ 5) s +5 s + 6 s +10 .
B
Calculando os coeficientes A 1 , A 2 , 0 e B 1 temos
19 s5 + 311s 4 +1981 s3 + 6121 s2 +9152 s+5120
A 1 = lim =5
s→−1 ( s+2 )( s 2 +6 s +10 )(s+5 )2 ,
5 4 3 2
19 s +311s +1981 s +6121 s +9152 s +5120
A 2 = lim =10
s→−2 ( s+1 )(s 2 +6 s+10 )(s+ 5)2 ,
19 s5 +311 s 4 +1981 s3 +6121 s2 +9152 s+5120
B 0 = lim =−4
s→−5 (s +1)( s+2 )(s 2 +6 s+10 ) ,
1 d 19 s5 +311s 4 +1981 s 3 +6121 s 2 +9152 s +5120
B 1= lim
1 ! s→−5 ds [ ( s+1 )(s+2)(s 2 +6 s+10 ) ]=1
,
Calculando os coeficientes C e D para a formação do trinômio das raízes complexas,
temos
19 s5 +311s 4 +1981 s 3 +6121 s 2 +9152 s +5120
lim = lim Cs+ D
s→−3+ j ( s+1 )(s+ 2)(s +5 )2 s→−3+ j ,
o que nos leva a
−7+3 j=−3 C+ jC +D⇒ C=3 e D=2 .
Assim, a parte do trinômio das raízes complexas será

3 s+2 s+3 1
2
=A 2
+B ⇒ A=3
s +6 s +10 ( s+3 ) +1 (s +3 )2 +1 e B=−7
Logo, podemos reescrever F(s) da seguinte forma
5 10 4 1 3( s+3 ) 7
F( s )= + − + + −
s +1 s+2 ( s+5 )2 s+5 ( s +3 )2 +1 ( s +3 )2 +1 ,
e a inversa será
−t −2 t −5 t −5 t −3 t −3 t
f (t )=5e +10 e −4 te +e +3 e cos t−7 e sent .
4.14.SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS LINEARES

Uma aplicação importante do método da transformação de Laplace é a solução
completa (complementar e particular) das equações diferenciais lineares com
coeficientes constantes.
Uma equação diferencial linear de ordem n para uma função desconhecida y(t)
tem a forma geral
dn d n−1 d
n
y (t )+a n−1 (t ) n−1
y(t )+…+a1 (t ) y (t )+a0 (t ) y (t )=f (t )
dt dt dt . (4.92)
Os coeficientes a k (t ) e f (t ) são funções conhecidas da variável independente t. A

equação é de ordem n porque a derivada de y(t) de mais alta ordem é a n-ésima
derivada. A equação é linear porque todos os termos contêm a função desconhecida y(t)
e suas derivadas apenas na forma linear. Além disso, a equação está na forma normal,
pois o coeficiente da derivada n-ésima de y(t) é igual a 1. Resolver a equação (4.92)
significa determinar a função y(t). Alguns autores, para simplificar a notação, escrevem
(k )
apenas y, ao invés de y(t), e denotam a k-ésima derivada de y(t) por y . Seguindo
esta notação simplificada, a equação (3.92) torna-se
y( n )+an−1 ( t ) y( n−1 )+…+a1 ( t ) y ' +a 0 (t ) y=f ( t ) . (4.93)
A função f (t ) é conhecida como função forçante ou excitação. Quando f (t ) não

é nula para todos os valores de t, a equação (4.93) é uma equação não-homogênea. De
forma análoga, quando f (t ) é nula para todos os valores de t, a equação é chamada
de homogênea.
Na equação (4.93) os coeficientes a k (t ) são funções de variável independente t,
e esta equação diferencial tem coeficientes variáveis. Se todos os coeficientes são
constantes, isto é, se
y( n )+an−1 y( n−1)+…+a1 y' +a 0 y=f (t ) , (4.94)
então nós temos uma equação diferencial linear com coeficientes constantes.
Os métodos clássicos de solução de equações diferenciais lineares com
coeficientes constantes requerem a determinação das soluções complementar e
particular de forma independente; além de exigirem a avaliação das constantes de

integração a partir das condições iniciais. No caso do método da transformação de

Laplace, todavia, a avaliação das constantes de integração não é necessária, uma vez
que as condições iniciais são automaticamente incluídas durante o processo de
transformação da equação para o domínio da freqüência. Isto é levado a efeito no
instante da transformação das derivadas (e integrais) contidas na equação diferencial.
No processo de solução de equações diferenciais por meio da transformação de
Laplace, a seqüência dos passos a serem executados é a seguinte:
 tomar a transformada de Laplace de cada termo da equação diferencial para
convertê-la numa equação algébrica em s;
 reagrupar os termos da equação algébrica obtida, explicitando a transformada de
Laplace da variável dependente;
 obter a solução da equação diferencial no domínio do tempo através da
transformada inversa da expressão da transformada da variável dependente.
Exemplo 4.22.Determine a solução da equação diferencial
y ' + 2 y =0 ,
satisfazendo a condição inicial y(0 )=3 .

Tomando a transformada de Laplace de cada termo da equação
L [ y ' ] +2 L[ y ]=L [0 ] ,
e substituindo a condição inicial, obtemos
sY (s)− y (0)+2 Y (s)=sY (s)−3+ 2Y ( s)=0 .
Explicitando a variável dependente
3
Y (s)=
s+2 .
Encontrando a transformada inversa de Laplace temos a solução da equação diferencial,
isto é,
y(t )=L−1 [Y ( s)]=3e−2t , para t>0 .
Exemplo 4.23.Resolver o sistema de equações diferenciais
'
x ( t )=2 x (t )−3 y (t )
y ' (t )= y (t )−2 x (t ) ,
satisfazendo as condições iniciais x (0)=8 e y(0 )=3 .

Tomando as equações transformadas temos,
sX (s)−x (0 )=2 X ( s)−3 Y ( s)
sY (s )− y (0)=Y (s )−2 X (s ) ,
ou,
(s−2 )X (s)+3 Y (s )=8
2 X (s )+(s−1)Y ( s )=3 ,

onde, X ( s)=L[ x(t )] e Y (s)=L[ y(t )] . Resolvendo para X(s) e Y(s), vem que
8 3
| |
3 s−1 8 s−17 8 s−17
X ( s)= = 2 =
s−2 3
| | s −3 s−4 (s+1)(s−4)
2 s−1
s−2 8
| |
2 3 3s−22
Y (s)= =
s−2 3 ( s+1)(s−4)
| |
2 s−1 .
Expandindo em frações parciais, podemos escrever, ainda, que
8 s−17 5 3
X ( s)= = +
(s+1)( s−4 ) s+1 s−4
2 s−22 5 −2
Y (s )= = +
(s+1)(s−4 ) s+1 s−4 .
Encontrando a transformada inversa temos a solução do sistema de equações
diferenciais
x (t )=5 e−t +3 e 4 t , t>0 ,
e,
y (t )=5 e−t −2 e 4 t , t >0 .
Exemplo 4.24.Determine a solução da equação diferencial
'' '
x (t )+2 x (t )+5 x (t )=3 ,
'
satisfazendo as condições iniciais x (0 )=x (0 )=0 .
' 3
s 2 X ( s )−sx (0)−x (0 )+2[ sX ( s)−x (0 )]+5 X (s )=
s .
Substituindo as condições iniciais,
3
s 2 X ( s )+2 sX ( s )+5 X (s )=
s .
Resolvendo em função de X(s), temos
3
X ( s )= 2
s (s +2 s +5 ) .
Como temos um par de pólos complexos no denominador, vamos abrir em frações
parciais preservando o trinômio dessas raízes complexas

3 A1 Cs+ D
X ( s )= 2
= + 2
s ( s +2 s +5 ) s s +2 s +5 .
3 3
A 1 =lim =
s→ 0 s +2 s+ 5 5 ,
2
3 −3−6 j 3 6
lim = lim Cs+D⇒ =D−C+2Cj ⇒ C=− D=−
s→−1+2 j s s→−1+2 j 5 5 e 5 .
3 s +2 s +1 2 3 3
− ⋅ 2 =A +B ⇒ A=− B=−
5 s +2 s+5 2
( s+1 ) +4 2
( s+1) +4 5 e 10 .
Logo, podemos reescrever X(s) da seguinte forma
3 3 1 3 s+1 3 2
X ( s )= = − −
s (s 2 +2 s +5 ) 5 s 5 (s +1)2 + 4 10 (s+ 1)2 +4 .
Encontrando a transformada inversa de Laplace temos a solução da equação diferencial,
isto é,
3 3 3
x(t )= − e−t cos2 t− e−t sen 2 t
5 5 10 , para t>0 .
Exemplo 4.25.Resolver a equação diferencial
y '' (t )+ y (t )=2 t ,
satisfazendo as seguintes condições

y ( π4 )= π2 e
y' ( π4 )=2−√ 2 .
' 2
s 2 Y ( s )−sy (0)− y (0 )+Y ( s)=
s2 .
Como não temos as condições iniciais, vamos considerar que y (0 )=C1 e

y ' (0)=C2 . Substituindo as condições iniciais e resolvendo em função de Y(s), temos
3 2
C 1 s +C 2 s + 2
Y ( s )= 2 2
s ( s +1 ) .
Como temos um par de pólos complexos no denominador, vamos abrir em frações
parciais preservando o trinômio dessas raízes complexas
C 1 s 3 +C 2 s2 + 2 B0 B 1 Cs+ D
Y ( s )= = + + 2
s2 ( s 2 +1 ) s2 s s +1 .
C 1 s 3 +C 2 s 2 +2
B 0 =lim =2
s→0 s 2 +1 ,

3 2
d C 1 s + C2 s +2
1
B 1= lim
1 ! s→0 ds [
s 2 +1
=0
,
]
C 1 s 3 +C 2 s2 + 2
lim =lim Cs+ D ⇒ C2 −2+C 1 j=D +Cj ⇒ C=C1
s→ j s2 s→ j e D=C 2 −2
C 1 s +C 2−2 s 1
=A + B 2 ⇒ A=C1
e B=C 2−2 .
2 2
s +1 s +1 s +1
Logo, podemos reescrever Y(s) da seguinte forma
2 s 1
Y ( s )= 2
+C 1 2 +( C2 −2 ) 2
s s +1 s +1 .
Encontrando a transformada inversa de Laplace temos,
y (t )=2 t+C 1 cos t +(C 2−2)sent .
A partir das condições dadas, vamos determinar os valores de C1 e C2
( π4 )= π2  y ( π4 )= π2 =2 π4 +C cos π4 +(C −2)sen π4 ⇒C +C =2 ,

y 1 2 1 2
π π π π
y ( )=2−√ 2 y ( ) =2−√ 2=2−C sen +(C −2)cos ⇒ C =C
' '
1 2 1 2
4  4 4 4 ,
o que nos leva a C1 =C 2=1 . Assim, a solução da equação diferencial, será

y (t )=2 t+cost−sent , para t>0 .
4.15.RESPOSTA AO IMPULSO E FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

O comportamento dinâmico dos sistemas físicos, em torno de um determinado
ponto de operação, pode ser descrito, em geral, por uma equação diferencial linear,
como a da expressão (4.94), que relaciona o sinal de entrada, f(t), com o sinal de saída,
y(t) (Fig.4.5).
Fig.4.5-Sistema Físico.
Como vimos no Capítulo 1, o sinal de saída, y(t ) , de um sistema linear e

invariante no tempo é determinado, no domínio do tempo, pela convolução entre o sinal
de entrada, f (t ) , e a resposta ao impulso do sistema, h(t ) , isto é

y(t )=f (t )∗h (t ) . (4.95)

Usando a propriedade da convolução para a Transformada de Laplace, dada pela
equação (4.67), temos que a transformada da convolução é o produto das transformadas,
ou seja,
Y (s)=F( s)⋅H (s) , (4.96)
o que nos permitir estabelecer o esquema mostrado na Fig.4.6.
Fig.4.6-Sistema Linear e Invariante no Tempo.
Também vimos, no Capítulo 1, que a resposta ao impulso h(t) será a resposta y(t)
de um sistema linear e invariante no tempo (SLIT) quando a entrada f(t) for um impulso
unitário, δ (t ) . Sua transformada, H(s), será a função de transferência desse sistema.
Para encontrar a função de transferência de um sistema, a partir da equação
diferencial que descreve seu comportamento, basta determinar a transformada de
Laplace de cada um dos membros dessa equação, assumindo que todas as condições
iniciais são nulas, e em seguida estabelecer a relação entre a transformada de Laplace
da saída e a transformada de Laplace da entrada. Denotando a transformada de Laplace
da entrada por F( s) e da saída por Y (s) , a função de transferência, H (s) , será
Y (s )
H (s )=
F (s ) , (4.97)
onde Y (s) e F( s) são polinômios em s.

A função de transferência de um sistema, além de poder ser definida como a
transformada de Laplace da resposta ao impulso do sistema,
 é usada extensivamente na análise e projeto de sistemas lineais invariantes no
tempo;
 é um modelo matemático do sistema, no sentido de que expressa a equação
diferencial que relaciona a variável de saída com respeito à variável de entrada;
 é uma propriedade do sistema, completamente independente da sinal de entrada;
 relaciona as variáveis de entrada e de saída, mas não proporciona informação
sobre a estrutura física do sistema;
 permite o estudo do comportamento do sistema para diferentes funções de
entrada.
A partir da representação da função de transferência pela equação (3.97) e
supondo que as raízes de Y (s) são todas diferentes das raízes de F( s) , define-se o
seguinte:
 pólos de H (s) : raízes de F( s) ;
 zeros de H (s) : raízes de Y (s) ;

 ordem do sistema: grau de F( s) ;

 tipo do sistema: número de pólos de H (s) em s=0 .
Por exemplo, para um sistema representado pela função de transferência
2
s + 5 s+ 6 ( s+2 )(s +3)
H (s )= 3 2
=
s +15 s +50 s s(s+5)( s+10 ) ,
tem-se:
 pólos: 0; −5; −10 ;
 zeros: −2; −3 ;
 ordem: 3;
 tipo: 1 (apenas um pólo na origem).
A análise de SLIT no domínio da freqüência complexa, através das funções de
transferência, apresenta várias vantagens. Uma destas vantagens relaciona-se à
possibilidade de podermos avaliar qualitativamente o comportamento do sistema em
estudo, apenas com base no posicionamento dos pólos e dos zeros da função de
transferência do mesmo. Tal análise é feita através do diagrama de pólos e zeros que é
uma maneira de representar, graficamente, no plano s (plano complexo), os pólos e
zeros da função de transferência. Um pólo é representado por um sinal () e um zero
por um pequeno círculo ().
Por exemplo, um sistema representado pela função de transferência
s+2
H (s)=
(s+1)(s+4 ) ,
tem pólos em −1 e −4 e zero em −2 . O seu diagrama de pólos e zeros é
apresentado na Fig.4.7.
Fig.4.7-Diagrama de pólos e zeros de H(s)=s+2/(s+1)(s+4).
Já um sistema representado pela função de transferência

10(s+5)( s+3− j 4 )( s+3+ j 4 )
H (s)=
s( s+10 )(s+6− j 8)( s+6 + j 8 ) ,

tem pólos em 0, −10 , −6+ j8 e −6− j 8 e zeros em −5 , −3+ j4 e

−3− j 4 . O seu diagrama de pólos e zeros é apresentado na Fig.4.8.
Fig.4.8-Diagrama de pólos e zeros de H(s)=10(s+5)(s2+6s+25)/s(s+10)(s2+12s+100).
O sistema representado pela função de transferência

10(s 2 +3 s+2 ) 10( s+1 )(s+ 2)
H (s )= = 2
s 4 + 2 s3 +2 s 2 s [( s+1)2 +1] ,
tem um pólo duplo na origem, dois pólos complexos conjugados ( −1± j ) e dois
zeros distintos ( −1 e −2 ). Seu diagrama de pólos e zeros é apresentado na Fig.4.9.
Note que a multiplicidade do pólo na origem está representada, no diagrama, pelo
número 2 entre parênteses colocados logo acima do pólo múltiplo.

Fig.4.9-Diagrama de pólos e zeros de H(s)=10(s2+3s+2)/(s4+2s3+2s2).
Como dissemos, anteriormente, os pólos e zeros têm um papel importante na

determinação do comportamento dinâmico de um sistema. Podemos visualizar o tipo de
comportamento dinâmico associado a cada tipo de pólo, conforme a tabela da Fig.4.10.
Pólos Forma Temporal Comportamento
pólo
1 real e p1 =−a y(t )=Ke−at
negativo
pólo
2 real e p1 =a y (t )=Ke at
positivo
pólo p1 =0
3 y (t )=Ku(t )
na origem
pólo
s
complexos p1 =−a+ jb
4 conjugado y (t )=e−at ( K 1 cos bt+K 2 senbt)
p2 =−a− jb
s com
parte real
negativa
pólo
s p1 = jb
5 y (t )=K 1 cos bt+K 2 senbt
imaginário p2 =− jb
s puros
pólo
s
complexos p1 =a+ jb
6 conjugado y (t )=e at ( K 1 cos bt+K 2 senbt)
p2 =a− jb
s com
parte real
positiva
Fig.4.10-Tabela do Comportamento Dinâmico.

Conhecendo-se a transformada de Laplace, F( s) , de uma determinada entrada

e a função de transferência do sistema, é possível, através da transformada inversa de
Laplace, determinar a resposta temporal do sistema, ou seja:
−1
y(t )=L [ H ( s)⋅F ( s)] . (4.98)
Exemplo 4.26.Um determinado sistema tem função de transferência dada por
2
H (s)=
s+3 .
Se colocarmos um sinal degrau unitário na entrada deste sistema, qual será o sinal de
saída?
1 1 2 1 2
f (t )=u(t )⇒ F( s )= Y (s)=H (s )⋅ = ⋅ =
Se s . Logo, s s+3 s s(s+3) e
−1
y(t )=L [Y ( s)] .
2 21 2 1
Y (s)= = −
Expandindo Y (s) em frações parciais, temos s( s+3 ) 3 s 3 s+3 .
Encontrando a transformada inversa, temos
2 2
y (t )=L−1 [Y ( s)]= − e−3t
3 3 , para t>0 .
Exemplo 4.27.A dinâmica de um sistema é descrita pela seguinte equação diferencial
y ' ' (t )+5 y ' (t )+ 9 y (t )=f (t ) .
Encontre a função de transferência deste sistema.
Assumindo que as condições iniciais são nulas e fazendo a transformada de Laplace da
equação diferencial, temos
s 2 Y ( s)+5 sY ( s)+9Y (s)=F (s) ,
o que nos fornece
F( s ) Y ( s) 1
Y (s )= 2
⇒ H (s )= = 2
s +5 s+ 9 F (s ) s +5 s +9 ,
que é a função de transferência pedida.
Exemplo 4.28.Consideremos o circuito elétrico mostrado na Fig.4.11, o qual é
submetido a uma tensão e(t ) a partir do instante t =0 . Obtenha a corrente
resultante do sistema para uma tensão impulso unitário aplicada na sua entrada, ou seja,
para e(t )=δ (t ) .

Fig.4.11-O Circuito Elétrico do Exemplo 4.27.
Vamos desenvolver uma relação entre e(t ) e i(t). A análise de um circuito elétrico é
baseada em duas leis fundamentais, conhecidas como Leis de Kirchhoff2. A primeira lei
estabelece que a soma de todas as tensões ao longo de qualquer malha fechada de um
circuito é nula. A segunda lei estabelece que a soma de todas as correntes que entram
em um nó do circuito é nula. Pela aplicação da primeira Lei de Kirchhoff à malha do
circuito temos
e L (t )+e C (t )=e (t ) .
Como
di(t )
e L (t )=L
dt ,
e,
0− t
1 1 1
e C (t )= ∫ i(t )dt= ∫ i(t )dt + ∫ i(u)du
C C −∞ C0
− ,
o que resulta em
t
1
e C (t )=e C (0− )+ ∫ i(u )du
C0
− ,
a equação que descreve o comportamento do circuito é
t
di(t ) 1
L +eC (0− )+ ∫ i(u)du=e (t )
dt C 0 ,
onde o limite inferior da integral, 0− , foi substituído por 0 (zero) em virtude de não
haver impulso na corrente i(t) no instante t =0 .
Definindo I( s) e E( s) como a transformada da corrente e a transformada da
tensão, respectivamente, a equação resultante da transformação fica sendo
2
Gustav Robert Kirchhoff (Königsberg, 12 de março de 1824 – Berlim, 17 de outubro de 1887)
foi um físico alemão. É o autor de duas leis fundamentais da teoria clássica dos circuitos
elétricos e da emissão térmica. Kirchhoff formulou as leis dos nós e das malhas na análise de
circuitos elétricos (Leis de Kirchhoff) em 1845, quando ainda era um estudante.

e C (0− ) I ( s )
L[ sI (s )−i( 0− ) ]+ + =E( s )
s sC .
Resolvendo a equação para I( s) ,
1 sE( s ) Li (0− )−eC ( 0− )/s
I ( s )= 2
+
L s +1/ LC sL+1/sC .
A primeira parcela do segundo membro da expressão anterior representa a solução da
equação diferencial quando as condições iniciais i(0− ) e e C (0− ) são nulas
(solução particular). A segunda parcela representa o efeito das condições iniciais, isto é,
a corrente na indutância e a tensão na capacitância em t=0− , e é a solução
complementar.
Admitindo-se condições iniciais nulas em t=0− , ou seja, que o circuito estava em
repouso em t=0− , e que e(t )=δ (t ) , E( s )=1 ,
1 s 1 s
I( s )= = 2
L s +1/ LC L s +(1 / √ LC )2 .
2
A transformada inversa desta expressão é

1 t
i(t )= cos , para t >0
L √ LC ,
ou, de forma equivalente,
1 t
i(t )= cos u(t )
L √ LC ,
para enfatizar que i(t )=0 para t < 0 .
Quando as condições iniciais de um sistema são nulas em t=0− e o mesmo é
submetido a um impulso unitário de entrada, a sua saída é a resposta ao impulso h(t ) .
Assim a expressão anterior é a resposta ao impulso do circuito da Fig.3.5 com e(t )
representando a entrada e i(t ) a saída. Como h(t ) é a transformada inversa de
H (s) , a expressão de I( s) é a função de transferência (ou função de sistema) do
circuito.
Exercício Proposto 4.1. Utilizando as propriedades e os pares de transformadas
conhecidos, determine a transformada de Laplace das seguintes funções:
2t+3
a) e ;
3t 2
b) (cost+2 e ) ;
3
c) cos 3t ;
d) u(t ) ;
e) u(2t ) ;
f) u(t−3 ) ;
g) u(3 t+5 ) ;

h) 4(t )  6r (2t  4) .
Exercício Proposto 4.2. Uma função f (t ) tem por transformada de Laplace F(s).
Determine a transformada de Laplace, para a>0 , da função:
g(t )  f (t  a )  f (at )  f (t  a )  f (t a )  f (t )e at .
Exercício Proposto 4.3. Uma senóide retificada em meia-onda tem a forma

sent , 0  t  
f (t )  
 0,   t  2 .
Determine F( s) .
Exercício Proposto 4.4. Seja a função abaixo:
f (t )
5
t
0 3 4 7
Determine a transformada de Laplace dessa função.

Exercício Proposto 4.5. Utilizando as propriedades, os pares de transformadas
conhecidos e a expansão em frações parciais determine a transformada de Laplace das
seguintes funções:
1
F( s )= 2
a) s +3 s+2 ;
10
F( s)=
b) s(s+1)( s+2 ) ;
−2 s
1−e
F( s)=
c) ( s+1 )( s+2) ;
s
F( s )= 2
d) s +2 s +2 ;
s ( s +2)
F( s )= 2
e) s +2 s +2 ;
10
F( s)= 2 2
f) s ( s +4 ) .
Exercício Proposto 4.6. Utilizando a transformada de Laplace resolver as seguintes
equações diferenciais para t > 0 :
a) y(t )  4 y (t )  5 y (t )  125t , para y (0)  y (0)  0 ;
2

b) y(t )  4 y(t )  5 y (t )  80sen 5t , para y (0)  y(0)  0 ;

c) y (t )  3 y(t )  2 y (t )  4t  12e , para y (0)  6 e y(0)  1 ;
t
'' '
d) y (t )+4 y (t )=δ (t−2), para y (0 )=0 e y (0)=1 ;
''
e) y (t )+9 y(t )=18 t , para y(0 )=0 e y( π /2 )=π ;
f) y(t )  y (t )  e , para y (0)  y(0)  y (0)  0 ;
t
g) y(t )  2 y (t )  e , para y (0)  3 ;

5t
h) y(t )  2 y(t )  8 y (t )  0, para y (0)  3 e y(0)  6 ;

i) y(t )  4 y (t )  5 y(t )  2 y (t )  10 cos t , para y (0)  y(0)  0 e y (0)  3 ;
j) y (t )  y (t )  e sent , para y (0)  y(0)  0 .
2 t
Exercício Proposto 4.7. Encontrar o valor final e o valor inicial, no domínio do tempo,
das seguintes funções:
3
R( s )  2
a) s  2s ;
3
M ( s )= 2
b) s + s+ 1 ;
7 s+10
N (s)=
c) s( s+2 ) .
Créditos e Referências:
Instituto Nacional de Telecomunicações: INATEL
Prof. Rodrigo Guaracy Santana
Lista Nominal Turma C/118/2ºano

Hernane da Luz
Hugo Teixeira
Stélvio Cazola
Isaac Félix
Jaime Camacho
Silvina Chuvica

Capítulo 4 - Transformaç - o de Laplace

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Capítulo 4 - Transformaç - o de Laplace

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Engenharia de Telecomunicações (2º Ano – 4º Semestre)

ISUTIC - Instituto Superior para as

Neste capítulo é apresentada a definição da transformação de Laplace, suas

4.1.DEFINIÇÃO DA TRANSFORMAÇÃO DE LAPLACE

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 2

o núcleo da transformação se torna

e F( s) passa a ter duas partes: uma real e outra imaginária, a saber,

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 3

4.3.A EXISTÊNCIA DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 4

onde o limite de integração t 0 pode ser arbitrariamente grande. A primeira integral do

um número M tal que −M≤f (t )≤M para todo t em [ 0 , t0 ] . O núcleo e

Fig.4.1-Exemplo de Função Seccionalmente Contínua.

nos intervalos [0,a) e (a,t 0 ] . Como a descontinuidade no ponto a está se

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 5

O próximo passo é examinar a segunda integral na equação (4.9). Como o limite

Argumento s <a s= a s >a

Nós vimos deste exemplo que a transformada de Laplace de qualquer função

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 6

definir um outro tipo de função: a função de ordem exponencial. Consideremos uma

lim e−αt f ( t )=0 , quando α > α 0

Fig.4.2-A Função de Ordem Exponencial.

Façamos agora f (t ) uma função de ordem exponencial α 0 . A inequação

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 7

4.4.DOMÍNIO DE DEFINIÇÃO DAS FUNÇÕES IMAGEM

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 8

deve convergir se Re[ s ]=x >α 0 .

Eixo de convergência: Re[ s]  

Fig.4.3-O Plano Complexo.

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 9

4.5.DOMÍNIO DE DEFINIÇÃO DAS FUNÇÕES ORIGEM

onde u(t ) é a função degrau unitário.

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 10

Assim, por efeito de simplicidade, nós continuaremos escrevendo apenas f (t ) e não

4.6.ALGUNS PARES ELEMENTARES DE TRANSFORMADA

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 11

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 12

4.7.PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 13

Vamos trocar o argumento t da função f (t ) pelo argumento at, onde a é uma

Também, fazendo b=1/a e usando a linearidade, nós obtemos a forma alternativa

Exemplo 4.2.Uma função f (t ) tem transformada

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 14

P3.Propriedade do Deslocamento à Direita

obtida pelo “atraso” da função f (t ) de a unidades na escala t. Portanto, dizemos que

p(t )=u(t )−u(t−2) .

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 15

Se b=0 , então a equação (3.38) se reduz a

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 16

Substituindo este resultado na equação (4.43) teremos

Exemplo 4.5.Considere a função f (t )=sent . Sua transformada é

Fazendo uma troca de variáveis x=1/u , o resultado é

P7.Propriedade da Diferenciação das Funções Origem

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 17

A integral nesta expressão converge para a transformada de Laplace de f (t ) assim,

Como f (t ) é de ordem exponencial α 0 , a equação (4.14) nos leva a

Note que α 0 é a abcissa de convergência de F( s) . Nós temos agora o resultado

O valor inicial de f (t ) é 2. Diferenciando o lado esquerdo e aplicando a regra (3.45)

Neste exemplo, vemos que a abscissa de convergência da transformada de f ' (t ) é

Vale ressaltar que o fato de f (t ) ser diferenciável e de ordem exponencial não

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 18

Uma regra geral para a transformada da n-ésima derivada de f (t ) é obtida por