Capı́tulo 5

Transformada de Laplace

O método da Transformada de Laplace é uma ferramenta muito poderosa na solução de

EDO’s lineares e PVI’s correspondentes que pode ser esumido em três passos:

(a) A EDO dada é tranformada em uma equação algébrica.

(b) Esta equação é solucionada por manipulações algébricas.
(c) A solução obtida no ı́tem 2 é transformada de volta obtendo a solução do problema
original dado.

Esta comutação do cálculo para a álgebra é chamada de Cálculo Operacional.

Definição 5.1 Se f (t) é uma função definida para todo t ≥ 0, sua Transformada de
Laplace é uma função na variável s, chamada de F (s) e denotada por L (f ) é dada pela
integral Z ∞ Z T
F (s) = L (f ) = e−st f (t)dt = lim e−st f (t)dt.
0 T →∞ 0

A função dada f (t) é denominada de transformada inversa de F (s) e é denotada por

L −1 (F ), ou seja,
f (t) = L −1 (F (s)).

Observação 5.1 Por consequência da teoria da inversão de funções, temos que

L (L −1 (F )) = F

L −1 (L (f )) = f
.

Exemplo 5.1 Seja f (t) = 1 quando t ≥ 0. Encontre F (s).

Exemplo 5.2 Seja f (t) = eat quando t ≥ 0, onde a é uma constante. Encontre F (s) =
L (f ).

44
 45

Teorema 5.1 (Linearidade da Transformada de Laplace) A transformada de La-

place é um operador linear, ou seja, para quaisquer duas funções f (t) e g(t) cujas trans-
formadas existem e quaisquer constantes a e b a transformada de af (t) + bg(t) existe
e
L [af (t) + bg(t)] = aL [f (t)] + bL [g(t)].

Exemplo 5.3 (Funções Hiperbólicas) Encontre a transformação de cosh(at) e senh(at).

5.1 Condições de Existência da Transformada de La-

place
Definição 5.2 Uma função f (t) é dita seccionalmente contı́nua em um intervalo
[a, b] onde f é definida, se este intervalo pode ser dividido em um número finito de su-
bintervalos em cada um dos quais a função é contı́nua.

Exemplo 5.4 As funções 

x2 ; t<0
f (t) =
|x + 1|; t ≥ 0
(
0; t<0
g(t) = 1 1 1
n
; n+1 < t < n
2 2 2
são seccionalmente contı́nuas.

Figura 5.1: Exemplos de funções seccionalmente contı́nuas por partes

Teorema 5.2 (Existência das Transformadas de Laplace) Se f (t) é definida e sec-

cionalmente contı́nua em cada intervalo limitado do semi-eixo t ≥ 0 e satisfaz

f (t)| ≤ M ekt ,

para todo t ≥ 0, onde M e k são constantes reais, então a transformada de Laplace L (f )

existe para todo s > k.

Observação 5.2 A condição

|f (t)| ≤ M ekt ,
para todo t ≥ 0, onde M e k são constantes reais é denominada restrição de cresci-
mento.
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Algumas transformadas de Laplace básicas Iremos listar algumas transformadas

mais básicas. Em sua maioria, estas transformadas podem ser obtidas através das pro-
priedades que já foram descritas acima.
Na fórmula 5, Γ(a + 1) é conhecida como função gama que é definida por
Z ∞
Γ(a + 1) = e−t ta dt.
0

Figura 5.2: Tabela de Transformadas de Laplace

Teorema 5.3 Seja f (t) uma função cuja transformada de Laplace seja F (s) (onde s > k
para algum k), então eat f (t) possui transformada igual a F (s − a) (sendo s − a > k). Ou
seja,

(a) L (eat f (t)) = F (s − a);

(b) eat f (t) = L −1 (F (s − a)).

Exemplo 5.5 Para exemplificar o uso do teorema acima vamos calcular as transforma-
das das funções f (t) = eat cos (ωt) e g(t) = eat sen(ωt)

Exemplo 5.6 Vamos usar a fórmula da inversão dada no teorema acima e as fórmulas
deduzidas no último exemplo para encontrar a inversa da transformada

3s − 137
L (f ) = .
s2 + 2s + 401
 47

Teorema 5.4 As transformadas das derivadas de primeira e segunda ordens de f (t)

satisfazem
L (f 0 ) = sL (f ) − f (0)
se f (t) é contı́nua para todo t ≥ 0, satisfaz a restrição de crescimento e se f 0 (t) é seccio-
nalmente contı́nua em cada intervalo limitado do semi-eixo t ≥ 0. Analogamente,
L (f 00 ) = s2 L (f ) − sf (0) − f 0 (0)
se f (t), f 0 (t) são contı́nuas para todo t ≥ 0, satisfazem a restrição de crescimento e se
f 00 (t) é seccionalmente contı́nua em cada intervalo limitado do semi-eixo t ≥ 0

Exemplo 5.7 Considere f (t) = sen(ωt).

Pelo teorema acima,

L (f 0 ) = ?

e ainda,

L (f 00 ) = ?

Teorema 5.5 Seja F (s) a transformada da função f (t), sendo f (t) seccionalmente contı́nua
para t ≥ 0 e que satisfaça a restrição de crescimento. Então, para s > 0, s > k e t > 0,

Z t 
1
L f (τ )dτ =
F (s),
0 s
Z t  
1
f (τ )dτ = L −1
F (s)
0 s
Exemplo 5.8 Encontre a inversa de
1
s(s2 + ω2)

5.2 Funções Auxiliares: Função Degrau Unitário e

Delta de Dirac

Iremos introduzir duas funções que são importantes nas soluções de EDO’na forma
y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = r(t),
cuja função r(t), no lado direito da equação, é mais complicada. Estas funções são de
considerável interesse nas mais diversas áreas da engenharia.
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A função degrau unitário. Também conhecida como Função de Heaviside, esta função
é denotada por u(t − a) e dada por

0 ; t<a
u(t − a) = a ≥ 0.
1 ; t≥a
A função degrau unitário não é definida para t = a.

Figura 5.3: Função Impulso Unitário

Figura 5.4: Função degrau unitáriocom a = 0

Exemplo 5.9 Esboce o gráfico de h(t), onde h(t) = 1 − u(t − a)

Figura 5.5: Função impulso unitário: Gráfico de 1 − u(t − a)

Exemplo 5.10 Esboce o gráfico de h(t), onde

h(t) = u(t − π) − u(t − 2π) t ≥ 0.
 49

A transformada de u(t − a) é dada por

Z ∞ Z a Z ∞
L {u(t − a)} = −st
e u(t − a)dt = e −st
u(t − a)dt + e−st u(t − a)dt =
0 0 a
a ∞ ∞  −st ∞
e−sa
Z Z Z
−st −st −st e
= e .0dt + e .1dt = e dt = − =
0 a a s a s
Para uma função f definida para t ≥ 0, considere a função g dada por

0 ; t<a
g(t) ==
f (t − a) ; t ≥ a
que representa a translação de f a uma distância a. Nos termos da função degrau
unitáriopodemos escrever g(t) como

g(t) = u(t − a)f (t − a).

Figura 5.6: Translação de f (t)

A função degrau unitárioé particularmente importante no uso das transformadas de La-

place por causa da relação entre f (t) e sua translação g(t) = u(t − a)f (t − a) dada pelo
teorema seguinte.

Teorema 5.6 Se f (t) possui a transformada F (s), então a função


0 ; t<a
fe(t) = f (t − a)u(t − a) =
f (t − a) ; t ≥ a
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possui transformada dada por e−as F (s). Ou seja, se L {f (t)} = F (s), então

L {f (t − a)u(t − a)} = e−as F (s).

Consequentemente,

f (t − a)u(t − a) = L −1 {e−as F (s)}.

Exemplo 5.11 Considere f (t) = 5sent. Determine L {f (t − 2)u(t − 2)}

Exemplo 5.12 Considere a função definida por

π

sent ; t < 4
f (t) =
sent + cos (t − π4 ) ; t ≥ π
4

Determine L {f (t − 2)u(t − 2)}

Exemplo 5.13 Encontre a inversa da transformada

1 − e−2s
F (s) = .
s2

Exemplo 5.14 Considere a função


 2 ; 0≤t<1
1 2

f (t) = t ; 1 ≤ t < π2 .
 2
cos t ; t ≥ π2


Escreva-a em termos da função degrau unitário e encontre sua transformada de Laplace.

A função Delta de Dirac Fenomenos de natureza impulsiva aparecem em diversas

aplicações da engenharia. Estes problemas podem ser modelados pela função conhecida
como delta de Dirac.
Considere a função
1

 ; a≤t≤a+k

fk (t − a) = k

0; para os outros pontos


Ou seja, fk assume um alto valor para t próximo de a, ou seja, para k próximo de 0 e

assume 0 para os demais valores.
Assim, temos que

∞; t = a
limk→0 fk (t) =
6 a
0; t =
e
Z ∞ Z ∞ Z a+k
1
limk→0 fk (t)dt = limk→0 fk (t)dt = limk→0 dt = 1
−∞ −∞ a k
 51

A função que satisfaz estas propriedades não é uma função no sentido das funções utili-
zadas no cálculo, pois do cálculo sabemos que uma função que é diferente de zero exceto
em um único ponto do domı́nio possui integral nula. Este tipo de função chamada função
generalizada ou distribuição.
Desta forma, definimos a função Delta de Dirac, denotada por
δ(t − a)
, pelo limite
δ(t − a) = lim fk (t − a),
k→0
ou seja, a função δ(t − a) satisfaz as propriedades enunciadas acima. Nos problemas é
conveniente tratar a função delta de Dirac como se fosse uma função usual. Para uma
função contı́nua g(t) usamos a seguinte propriedade
Z ∞
g(t)δ(t − a)dt = g(a)
0

Para obter a transformada de δ(t − a), escrevemos fk (t − a) em temos da função degrau

unitário:

1

 ; a≤t≤a+k

fk (t − a) = k

0; para os outros pontos


0 ; t<a
1
= 1 ; a≤t<a+k
k
0 ; t≥a+k
1
= [u(t − a) − u(t − (a + k))]
k
.
Daı́, a transformada da função delta de Dirac será dada por

L (δ(t − a)) = lim L (fk (t − a)) .

k→0

Observe que

1 1
L (fk (t − a)) = L ([u(t − a) − u(t − (a + k))]) = (L [u(t − a)] − L [u(t − (a + k)]) =
k k
−as
 
1 1 −sa 1 −s(a+k) s
1 − e−sk)


= e − e =
k s s ks
Daı́,

e−as
lim L (fk (t − a)) = lim 1 − e−sk)


k→0 k→0 ks
que pela regra de L’Hospital nos dá
L (δ(t − a)) = lim L (fk (t − a)) = e−as
k→0

Por consequência, se a = 0 então

L (δ(t)) = 1
52

5.3 Solução de EDO’s de Segunda ordem

Queremos agora discutir como o método das Transformada de Laplace resolvem EDOs e
PVI’s. Considere o problema de valor inicial

y 00 + ay 0 + by = r(t), y(0) = K0 y 0 (0) = K1

sendo a e b constantes. Vamos mostrar através de exemplos como a transformada de

Laplace pode ser utilizada para resolver problemas de valor inicial.

Exemplo 5.15 Considere

y 00 − y 0 − 2y = 0
com as condições iniciais y(0) = 1, y 0 (0) = 0.

Exemplo 5.16 Encontre a solução da equação diferencial

y 00 + y = sen2t

satisfazendo as condições iniciais y(0) = 2 e y 0 (0) = 1.

Exemplo 5.17 Considere a equação y 00 + 3y 0 + 2y = δ(t − 1) com valores iniciais dados

por y(0) = 0 e y 0 (0) = 0.

Exemplo 5.18 Encontre a solução da equação diferencial


00 0 1; 5 ≤ t < 20
2y + y + 2y =
0; para os demais pontos

considerando os valores iniciais y(0) = 0 e y 0 (0) = 0.

5.4 Convolução
A convolução refere-se a um produto generalizado para resolvermos o seguinte problema:
Sejam f e g duas funções que admitam transformadas dadas por L (f ) e L (g) então,
salvo em casos particulares,
L (f ) 6= L (f ).L (g).
Veremos que L (f ).L (g) é a transformada da Concolução de f e g que ainda precisa ser
definida.

Definição 5.3 A integral

Z t
h(t) = (f ∗ g)(t) = f (τ )g(t − τ )dτ
0

e denominada convolução de f e g, denotada pela notação f ∗ g.

 53

Teorema 5.7 (Teorema da Convolução) Se duas funções f e g satisfazem as condições

de existência da trasformada de Laplace, e F e G sejam, respectivamente, suas transfor-
madas, então o produto H = F G é a transformada da convolução de f e g. Ou seja,

L (f ).L (g) = L (f ∗ g),

por consequência,
L −1 (F.G) = f ∗ g.

1
Exemplo 5.19 Seja H(s) = . Encontre h(t).
(s − a)s

1
Exemplo 5.20 Seja H(s) = . Encontre h(t)
(s2 + w2 )2

Propriedades da Convolução A convolução f ∗ g possui algumas propriedades que

são comuns a algumas propriedades da multiplicação ordinária, são elas

f ∗g = g∗f
f ∗ (g1 + g2 ) = f ∗ g1 + f ∗ g2
(f ∗ g) ∗ h = f ∗ (g ∗ h)
f ∗0 = 0∗f =0

Porém, outras propriedades da multiplicação ordinária não são satisfeitas pela convolução,
por exemplo
f ∗ 1 6= f

(exemplo: f (t) = t)e nem sempre podemos garantir que

(f ∗ f )(t) ≥ 0

(exemplo 2 com w=1).

Exemplo 5.21 Considere a EDO

y 00 + y = sent.

Exemplo 5.22 Encontre a solução do problema de valor inicial

y 00 + 4y = g(t),

com y(0) = 3 e y 0 (0) = −1.

54

5.5 Solução de Sistemas Lineares com Coeficientes

Constantes
O método de Laplace pode ser aplicado para solucionar sistemas de EDO’s. Um sistema
de equações lineares de primeira ordem com coeficientes constantes é dada da forma
 0
 y1 = a11 y1 + a12 y2 + g1 (t)

y20 = a21 y1 + a22 y2 + g2 (t)



Considerando Y1 = L (y1 ), Y2 = L (y2 ), G1 = L (g1 ) e G2 = L (g2 ).


sY1 − y1 (0) = a11 Y1 + a12 Y2 + G1 (s)
sY2 − y2 (0) = a21 Y1 + a22 Y2 + G2 (s)
que fica

 (a11 − s)Y1 + a12 Y2 = −y1 (0) + G1 (s)

(a21 )Y1 + (a22 − s)Y2 = −y2 (0) + G2 (s)



que pode ser escrito na forma matricial

    
a11 − s a12 Y1 G1 (s) − y1 (0)
  = ,
a21 a22 − s Y2 G2 (s) − y2 (0)

donde
   −1  
Y1 a11 − s a12 G1 (s) − y1 (0)
 =   .
Y2 a21 a22 − s G2 (s) − y2 (0)

que nos dá um sistema onde as soluções serão obtidas pela transforma inversa, sabendo
que y1 (t) = L −1 (Y1 ) e y2 (t) = L −1 (Y2 ).

Exemplo 5.23 Considere uma mistura de agua e sal em um tanque que gera as seguintes
equações:
 0
 y1 = 8y1 + 2y2 + 600

y20 = 8y1 − 8y2



cuajs condições iniciais são dadas por y1 (0) = 0 e y2 (0) = 15000.