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3

Transformada de Laplace

3.1 Introducao
A transformada de Laplace pode ser usada para resolver problemas de valor inicial
da forma

Ay00 + By0 + Cy = f (t), y (0) = y0 , y0 (0) = y00 , para A, B, C R

Para isso, a equacao diferencial e inicialmente transformada pela transformada de


Laplace numa equacao algebrica. Depois resolve-se a equacao algebrica e finalmente
transforma-se de volta a solucao da equacao algebrica na solucao da equacao dife-
rencial inicial.

A transformada de Laplace pode ser entendida como a caixa da Figura 3.1. Do

456
3.1 Introducao 457

f (t)

F (s)

Figura 3.1 Transformada de Laplace como uma caixa

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


458 Transformada de Laplace

lado esquerdo entram as funcoes originais e do lado direito saem as funcoes trans-
formadas pela transformada de Laplace.

A transformada de Laplace de uma funcao f : [0, ) R (ou C) e definida por


Z
L( f )(s) = F (s) = est f (t)dt.
0

para todo s > 0 tal que a integral acima converge. Representaremos a funcao ori-
ginal por uma letra minuscula e a sua variavel por t. Enquanto a transformada de
Laplace sera representada pela letra correspondente maiuscula e a sua variavel por
s. Por exemplo, as transformadas de Laplace das funcoes f (t), g(t) e h(t) serao re-
presentadas por F (s), G (s) e H (s), respectivamente.

Vamos calcular a transformada de Laplace de varias funcoes e apresentar proprie-


dades da transformada de Laplace que possibilitarao que dadas a transformada de
Laplace de algumas funcoes, que serao as funcoes elementares, poderemos calcular
muitas outras. A transformada de Laplace das funcoes elementares estao agrupadas
na tabela na pagina 525 e podem ser consultadas a qualquer momento.

Exemplo 3.1. A transformada de Laplace da funcao f : [0, ) R definida por


f (t) = 1 e dada por

Z
st est esT es0 es0 1
F (s) = e 1 dt = = lim = 0 = , para s > 0.
0 s T s s s s
0

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.1 Introducao 459

Exemplo 3.2. Seja a uma constante real. A transformada de Laplace da funcao


f : [0, ) R definida por f (t) = e at e dada por
Z Z

st at (s a)t e(s a)t
F (s) = e e dt = e dt =
as

0 0
0
e(sa)T e(s a)0 1 1
= lim = 0 = , para s > a.
T as as as sa

Exemplo 3.3. Seja a uma constante real. Vamos determinar a transformada de La-
place das funcoes f : [0, ) R dada por f (t) = cos at e g : [0, ) R dada por
g(t) = sen at. Para isso, vamos calcular a transformada de Laplace da funcao
h : [0, ) C definida por h(t) = eiat .
Z Z

e (sia)t
H (s) = est eiat dt = e(sia)t dt =

( s ia )

0 0
0
esT (cos aT + i sen aT ) e(sia)0 e(sia)0
= lim = 0
T (s ia) (s ia) ia s
1
= , para s > 0.
s ia
Por outro lado
Z
H (s) = L(h)(s) = est (cos at + i sen at) dt = L( f )(s) + i L( g)(s) = F (s) + iG (s).
0

Assim a parte real de H (s) e igual a F (s), Re{ H (s)} = F (s), e a parte imaginaria de
H (s) e igual a G (s), I m{ H (s)} = G (s). Como
1 s + ia s + ia
H (s) = = = 2 ,
s ia (s ia)(s + ia) s + a2

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460 Transformada de Laplace

entao a transformada de Laplace de f (t) = cos at e

1 s
F (s) = Re{ }= 2 , para s > 0
s ia s + a2

e a transformada de Laplace de g(t) = sen at e

1 a
G (s) = I m{ }= 2 , para s > 0.
s ia s + a2

Exemplo 3.4. Seja n um inteiro positivo. Vamos calcular a transformada de Laplace


da funcao f n : [0, ) R dada por f n (t) = tn , para n = 0, 1, 2, . . . Usando integracao
por partes temos que

Z
Z
t n est n
Fn (s) = est tn dt = est tn1 dt

0 s s 0
0
Z
n st n1 n
= e t dt = Fn1 (s).
s 0 s
Aplicando-se recursivamente a formula obtida obtemos

n ( n 1) n ( n 1) . . . 1
Fn (s) = Fn2 (s) = F0 (s).
s2 sn
1
Mas F0 (s) e a transformada de Laplace da funcao constante 1, ou seja, F0 (s) = .
s
Assim, a transformada de Laplace de f n (t) = tn , para n = 0, 1, 2, . . . e

n!
Fn (s) = , para s > 0.
s n +1

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3.1 Introducao 461

Para calcular a transformada de Laplace de outras funcoes vamos usar as proprieda-


des que apresentaremos a seguir.

Teorema 3.1 (Linearidade). Se a transformada de Laplace de f (t) e F(s), para s > a1 , e a transformada de Laplace de
g(t) e G (s), para s > a2 , entao para quaisquer constantes e

L( f + g)(s) = L( f )(s) + L( g)(s) = F (s) + G (s), para s > max{ a1 , a2 }.

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462 Transformada de Laplace

f (t)
g(t)
f (t) + g(t)

L
F (s)
G (s)
F (s) + G (s)

Figura 3.2 Transformada de Laplace de uma combinacao linear

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3.1 Introducao 463

Demonstracao.
Z
L( f + g)(s) = est ( f (t) + g(t))dt
0
Z Z
= est f (t)dt + est g(t)dt
0 0
= L( f )(s) + L( g)(s)


Exemplo 3.5. A transformada de Laplace do polinomio f (t) = 2t2 + 3t + 5 e pelo


Teorema 3.1 e usando o resultado do Exemplo 3.4
2 1 1
F (s) = 2 +3 2 +5 .
s3 s s

Exemplo 3.6. Seja a uma constante. Pelo Teorema anterior a transformada de La-
e at + e at
place do cosseno hiperbolico de at, f (t) = cosh( at) = , e dada por
2
1 1 1 1 s
F (s) = + = 2 , para s > | a|.
2sa 2s+a s a2

Exemplo 3.7. Seja a uma constante. Pelo Teorema anterior a transformada de La-
e at e at
place do seno hiperbolico de at, f (t) = senh( at) = , e dada por
2
1 1 1 1 a
F (s) = = 2 , para s > | a|.
2sa 2s+a s a2

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464 Transformada de Laplace

Dizemos que uma funcao f (t) e seccionalmente contnua ou contnua por partes em
um intervalo [ a, b] se f (t) e contnua em [ a, b] exceto possivelmente em um numero
finito de pontos, nos quais os limites laterais existem. Dizemos que uma funcao f (t)
e seccionalmente contnua ou contnua por partes em um intervalo [ a, ) se f (t) e
seccionalmente contnua para todo intervalo da forma [ a, A], com A > a.

Se a funcao f (t) crescer muito rapido ela pode nao ter transformada de Laplace,
2
como por exemplo f (t) = et (verifique!). Isto nao acontece para funcoes f (t), para
as quais existem M > 0 e k > 0 tais que,

| f (t)| Mekt , para todo t > 0. (3.1)

Chamamos funcoes admissveis as funcoes seccionalmente contnuas que satisfa-


zem (3.1).

Se duas funcoes admissveis tem a mesma transformada de Laplace entao elas sao
iguais exceto possivelmente nos pontos de descontinuidade, como enunciado a se-
guir e demonstrado ao final desta secao na pagina 473.

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3.1 Introducao 465

Teorema 3.2 (Injetividade). Dadas duas funcoes f (t) e g(t) admissveis se


L( f )(s) = L( g)(s), para s > a,

entao f (t) = g(t), exceto possivelmente nos pontos de descontinuidade.

Portanto se F (s) e a transformada de Laplace de uma funcao admissvel f (t), esta


funcao esta determinada a menos dos pontos de descontinuidade e dizemos que
f (t) e a transformada de Laplace inversa de F (s) e escrevemos simplesmente

L1 ( F )(t) = f (t),

considerando duas funcoes iguais, se elas forem iguais em todos os pontos onde
ambas sao contnuas.

Exemplo 3.8. Se a transformada de Laplace de uma funcao f (t) e


s+3
F (s) =
s2 3s + 2
entao vamos determinar a funcao f (t). Para isso vamos decompor F (s) em fracoes
parciais. O denominador de F (s) tem duas razes reais s = 1 e s = 2. Assim,

s+3 A B
F (s) = = + ,
(s 1)(s 2) s1 s2

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466 Transformada de Laplace

em que A e B sao constantes a determinar. Multiplicando F (s) por (s 1)(s 2)


obtemos
s + 3 = A ( s 2) + B ( s 1)
Substituindo-se s = 1 e s = 2 obtemos

4 = A e 5=B

Assim,
s+3 1 1
F (s) = = 4 +5
(s 1)(s 2) s1 s2
e a funcao cuja transformada e F (s) e

f (t) = 4et + 5e2t .

Teorema 3.3 (1o. Teorema de Deslocamento). Seja a uma constante. Se a transformada de Laplace da funcao
f : [0, ) R e F (s), para s > c, entao a transformada de Laplace da funcao

g(t) = e at f (t)

e
G ( s ) = F ( s a ), para s > a + c

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3.1 Introducao 467

f (t)
e at f (t)

F (s)
F (s a)

Figura 3.3 1o. Teorema de Deslocamento

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468 Transformada de Laplace

Demonstracao.
Z Z
G (s) = est e at f (t)dt = e(sa)t f (t)dt = F (s a)
0 0

Exemplo 3.9. Sejam a, b R. Se g(t) = cos( at), entao pelo Exemplo 3.3 na pagina
459
s
G (s) = .
s2 + a2
Pelo 1o. Teorema de Deslocamento

L[ebt g(t)](s) = G (s b).

Logo se f : [0, ) R e dada por f (t) = ebt cos at entao a sua transformada de
Laplace e dada por
sb
F (s) = , para s > a.
( s b )2 + a2

Exemplo 3.10. Sejam a, b R. Pelo 1o. Teorema de Deslocamento e o Exemplo 3.3


na pagina 459 obtemos que a transformada de Laplace de f : [0, ) R dada por
f (t) = ebt sen at e dada por
a
F (s) = , para s > a.
( s b )2 + a2

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3.1 Introducao 469

Exemplo 3.11. Seja a R e n um inteiro positivo. Pelo 1o. Teorema de Desloca-


mento e o Exemplo 3.4 na pagina 460 obtemos que a transformada de Laplace de
f : [0, ) R dada por f (t) = e at tn e dada por

n!
F (s) = , para s > a.
( s a ) n +1

Exemplo 3.12. Se a transformada de Laplace de uma funcao f (t) e


s3
F (s) =
s2 + 4s + 4
entao vamos determinar a funcao f (t). Para isso vamos decompor F (s) em fracoes
parciais. O denominador de F (s) tem somente uma raiz real, s = 2. Assim,

s3 A B
F (s) = 2
= + ,
( s + 2) s + 2 ( s + 2)2

em que A e B sao constantes a determinar. Multiplicando F (s) por (s + 2)2 obtemos

s 3 = A ( s + 2) + B (3.2)

Substituindo-se s = 2 obtemos
5 = B.
Derivando-se (3.2) obtemos
1 = A.
Assim
s3 1 1
F (s) = 2
= 5 .
( s + 2) s+2 ( s + 2)2

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470 Transformada de Laplace

Observando a Tabela na pagina 525, usando o 1o. Teorema do deslocamento e o Te-


orema da Linearidade vemos que a funcao cuja transformada de Laplace e F (s) e
dada por
f (t) = e2t 5e2t t.

Exemplo 3.13. Se a transformada de Laplace de uma funcao f (t) e


s2
F (s) =
2s2 + 2s + 2
entao vamos determinar a funcao f (t). Completando quadrados podemos reescre-
ver F (s) da seguinte forma
s2 s2 s2
F (s) = = =
2s2 + 2s + 2 2
2[ s + s + 1] 2[(s + 1/2)2 + 3/4]
s + 1/2 5/2 s + 1/2 5/2
= 2
=
2[(s + 1/2) + 3/4] 2[(s + 1/2) + 3/4] 2[(s + 1/2)2 + 3/4]
2

1 s + 1/2 5 1
=
2 (s + 1/2) + 3/4 4 (s + 1/2)2 + 3/4
2

1 s + 1/2 5 2 3/2
=
2 (s + 1/2)2 + 3/4 4 3 (s + 1/2)2 + 3/4
Observando a Tabela na pagina 525, usando o 1o. Teorema do deslocamento e o Te-
orema da Linearidade vemos que a funcao cuja transformada de Laplace e F (s) e
dada por
! !
1 t/2 3 5 t/2 3
f (t) = e cos t e sen t .
2 2 2 3 2
Explicacao: Pelo 1o. Teorema de Deslocamento

L[e at g(t)](s) = G (s a) ou L1 [ G (s a)](t) = e at g(t).

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3.1 Introducao 471

s + 1/2 s
Se G (s + 1/2) = , entao G (s) = 2 e pela a Tabela na pagina
(s + 1/2)2 + 3/4 s + 3/4
525 !
3
g(t) = cos t .
2
Logo
!
1 t/2 t/2 3
L [ G (s + 1/2)](t) = e g(t) = e cos t .
2

3/2 1
O mesmo ocorre com o termo 2
. Se G (s + 1/2) = ,
(s + 1/2) + 3/4 (s + 1/2)2 + 3/4
entao
1 2 3/2
G (s) = 2 = 2
s + 3/4 3 s + 3/4
e pela a Tabela na pagina 525
!
2 3
g(t) = sen t .
3 2

Logo
!
1 t/2 2 3
L [ G (s + 1/2)](t) = e g(t) = et/2 sen t .
3 2

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472 Transformada de Laplace

0.6
y

0.4

0.2

0
t

0.2

0.4

0.6

0.8
2 0 2 4 6 8 10 12

   
Figura 3.4 f (t) = 12 et/2 cos 23 t 5
et/2 sen 3
2 t
2 3

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3.1 Introducao 473

3.1.1 Demonstracao da Injetividade da Transformada de Laplace


Demonstracao do Teorema 3.2 na pagina 465. Pela linearidade da transformada
de Laplace, basta provarmos que se L(h)(s) = 0, para s > a, entao h(t) = 0, para
todos os valores de t > 0 para os quais h(t) e contnua. Vamos provar somente para
o caso em que h(t) seja contnua. Seja n = 1, 2, . . .
Z
0 = L(h)( a + n) = ent eat h(t)dt.
0

Facamos a mudanca de variaveis t = ln x e definamos v( x ) = e a ln x h( ln x ).


Entao Z Z 1
0= ent e at h(t)dt = x n1 v( x )dx. (3.3)
0 0
Seja e > 0. Existe um polinomio p( x ) tal que
Z 1
| p( x ) v( x )|2 dx < e.
0

A existencia de tal polinomio e uma consequencia imediata do Teorema de aproximacao


de Weierstrass que sera demonstrado a seguir. De (3.3) segue-se que
Z 1
p( x )v( x )dx = 0.
0

Entao Z 1 Z 1 Z 1
| p( x ) v( x )|2 dx = | p( x )|2 dx + |v( x )|2 dx < e.
0 0 0
Logo
Z 1
|v( x )|2 dx < e.
0
Como e e um numero positivo arbitrario, entao v( x ) = 0, para 0 < x 1. Logo
h(t) = 0, para t > 0. 

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474 Transformada de Laplace

Teorema 3.4 (Teorema da Aproximacao de Weierstrass). Seja f : [ a, b] R uma funcao contnua. Para todo
e > 0, existe um polinomio p(t) tal que | f (t) p(t)| < e, para todo t [ a, b].

1
Demonstracao. Seja t = (1 x ) a + xb. Entao x = (t a) e t [ a, b] se, e somente
ba
se, x [0, 1]. Seja f : [0, 1] R definida por f( x ) = f ((1 x ) a + xb). Seja
n    
p( x ) = f ( k ) n x k (1 x )nk e p(t) = p
1
(t a) .
k =0
n k ba

Este polinomio e chamado de polinomio de Bernstein.


Vamos usar o fato de que
  n  
n k n
k x ( 1 x ) nk
k xk (1 x)nk = 1, (3.4)
k A k =0

para qualquer A {0, 1, 2 . . . , n}.


Como f e contnua existe > 0 tal que
e
| x y| < | f( x ) f(y)| < . (3.5)
2

Sejam b1 = x e b2 = x + . Seja M = max | f( x )| = max | f (t)|. Seja n tal que


x [0,1] t[ a,b]
2 e
4Me2 n < . Vamos usar o seguinte fato que sera demonstrado a seguir:
2
k k k k 2 k k
b2 1 ou 0 b1 x n (1 x )1 n e 2( x b ) b n (1 b )1 n . (3.6)
n n

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.1 Introducao 475

Entao por (3.4), (3.5) e (3.6) temos que



n  
n n
k
 
n
| f( x ) p( x )| = f( x ) k
x (1 x ) n k
f( ) k
x (1 x ) n k


k =0 k k =0
n k
n  
k n k
| f( ) f( x )| x (1 x ) n k
k =0
n k
 
e k n k
+ | f ( ) f ( x )| x (1 x ) n k
2 k n k
| n x |
   
e n k n k
+ 2M x (1 x ) nk
+ 2M x (1 x ) n k
2 k b k k b k
n 2 n 1
   
e n k n k
+ 2Me2 n b2 (1 b2 )nk + 2Me2 n
2 2
b1 (1 b1 )nk
2 k k k k
n b2 n b1
e 2
+ 4Me2 n e.
2

k k
Lema 3.5. Se 0 x < b 1 ou 0 b < x 1, entao
n n
k k 2 k k
x n (1 x )1 n e 2( x b ) b n (1 b )1 n .

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476 Transformada de Laplace

Demonstracao. Precisamos mostrar que


k k
x n (1 x )1 n 2
k
e 2( x b ) ,
b (1 b )
n 1 nk

ou aplicando-se o logaritmo nesta desigualdade, que


k k
x n (1 x )1 n
H ( x ) = ln k k
+ 2( x b)2 0.
b n (1 b )1 n

Temos que H (b) = 0.


k
(a) Se 0 < x < b 1, vamos mostrar que H 0 ( x ) 0. Como, para 0 < x < 1,
n
1
x (1 x ) , entao
4
k
x k k
H 0 (x) = n
+ 4( x b) 4( x ) + 4( x b) = 4( b) 0.
x (1 x ) n n

k
(b) Se 0 b < x < 1, vamos mostrar que H 0 ( x ) 0. Como, para 0 < x < 1,
n
1
4 , entao
x (1 x )
k k k
x x xb b
H 0 (x) = n
+ 4( x b ) n + = n 0.
x (1 x ) x (1 x ) x (1 x ) x (1 x )

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3.1 Introducao 477

Exerccios (respostas na pagina 526)


1.1. Determine a transformada de Laplace inversa da funcao
2s 5
F (s) = ,
s(s2 + s 12)
ou seja, uma funcao, f (t), cuja transformada de Laplace e a funcao dada, F (s).
1.2. Considere L(y)(s) = Y (s). Determine y(t):
2 1
(a) Y (s) = +
s2 (s + 2)(s 1) (s + 2)(s 1)
3
(b) Y (s) =
(s 1)(s2 + 4)
1.3. Seja a uma constante. Sabendo-se que a transformada de Laplace de f (t) = sen at e
a
F (s) = , s>0
s2 + a2
e a de g(t) = t cos at e
s2 a2
G (s) = , s>0
( s2 + a2 )2
mostre que a transformada de Laplace de h(t) = sen at a t cos at e

2a3
H (s) = , s > 0.
( s2 + a2 )2

1.4. Encontre a transformada de Laplace inversa de

2s1
Y (s) = .
( s2 1) (4 s2 + 4 s + 5)

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478 Transformada de Laplace

1.5. Mostre que se f (t) e seccionalmente contnua e existem k > 0 e M > 0 tais que

| f (t)| Mekt , para todo t > 0,

entao existe a transformada de Laplace de f (t), L( f )(s) = F (s), definida para s > k e alem disso

lim L( f )(s) = 0.
s

2
1.6. Mostre que f (t) = et nao tem transformada de Laplace.
1.7. (Funcao Gama) A funcao gama e definida pela integral impropria
Z
( p) = t p1 et dt, para p > 0.
0

(a) Mostre que ( p + 1) = p( p), para p > 0.


(b) Mostre que (n + 1) = n!, para n = 1, 2, 3, . . .
( p + 1)
(c) Seja p > 1. Mostre que L(t p )(s) = , para s > 0.
s p +1


r
1
(d) Usando o fato de que ( ) = , mostre que L(t1/2 )(s) = 1/2
e L(t )(s) = 3/2 .
2 s 2s

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.2 Problemas de Valor Inicial 479

3.2 Problemas de Valor Inicial

O proximo resultado mostra o efeito de aplicar a transformada de Laplace na deri-


vada de uma funcao.

f (t)
f 0 (t)
f 00 (t)

L
F (s)
sF (s) f (0)
s2 F ( s ) s f (0) f 0 (0)

Figura 3.5 Transformada de Laplace das Derivadas

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480 Transformada de Laplace

Teorema 3.6 (Derivacao). Seja f : [0, ) R uma funcao admissvel e contnua.


(a) Se f 0 (t) e seccionalmente contnua, entao
L( f 0 )(s) = sF (s) f (0),
em que F (s) e a transformada de Laplace de f (t).
(b) Se f 0 (t) e admissvel e contnua e f 00 (t) e seccionalmente contnua, entao

L( f 00 )(s) = s2 F (s) s f (0) f 0 (0),


em que F (s) e a transformada de Laplace de f (t).

Demonstracao. (a) Vamos provar para o caso em que f 0 (t) e contnua.


Z
L( f 0 )(s) = est f 0 (t)dt
0
Z
st
= e f (t) (s) est f (t)dt

0 0
= f (0) + sF (s),
pois como f (t) e admissvel, limT esT f ( T ) = 0, para s > k.
(b) Vamos provar para o caso em que f 00 (t) e contnua. Usando o item anterior:
L( f 00 )(s) = f 0 (0) + sL( f 0 )(s)
= f 0 (0) + s( f (0) + sF (s))
= f 0 (0) s f (0) + s2 F ( s )


Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.2 Problemas de Valor Inicial 481

Exemplo 3.14. Seja a uma constante. Seja f (t) = t sen at. Vamos determinar F(s).
f 0 (t) = sen at + at cos at

f 00 (t) = 2a cos at a2 t sen at = 2a cos at a2 f (t)


Aplicando a transformada de Laplace e usando o Teorema 3.6 de Derivacao, ja que
f (t) e f 0 (t) sao admissveis e contnuas e f 00 (t) e contnua, obtemos
s
s2 F (s) s f (0) f 0 (0) = 2a a2 F ( s )
s2 + a2
Assim,
2as
F (s) = .
( s2 + a2 )2
Como
Z Z Z
st st
est t dt < ,

e t sen at dt e t | sen at | dt para s > 0,
0 0 0

entao a transformada de Laplace L( f )(s) = F (s) esta definida para s > 0.

Exemplo 3.15. Seja a uma constante. Seja f (t) = t cos at. Deixamos como exerccio
mostrar usando o Teorema 3.6 de Derivacao que

s2 a2
F (s) = , para s > 0.
( s2 + a2 )2

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


482 Transformada de Laplace

Exemplo 3.16. Vamos resolver o seguinte problema de valor inicial


y00 + y0 2y = 2t, y(0) = 0, y 0 (0) = 1

Aplicando-se a transformada de Laplace a equacao acima obtemos


  1
s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + (sY (s) y(0)) 2Y (s) = 2 2
s
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 1 obtemos
  2
s2 + s 2 Y ( s ) = 2 + 1
s
Assim,
2 1
Y (s) = +
s2 (s + 2)(s 1) (s + 2)(s 1)
2 + s2 A B C D
= = + 2+ +
s2 (s + 2)(s 1) s s s+2 s1

Multiplicando-se por s2 (s + 2)(s 1) obtemos

s2 + 2 = As(s + 2)(s 1) + B(s + 2)(s 1) + Cs2 (s 1) + Ds2 (s + 2) (3.7)

Substituindo-se s = 2, 0, 1 obtemos

6 = 12C
2 = 2B
3 = 3D

que tem solucao B = 1, C = 21 e D = 1. Comparando os termos de grau 3 da


equacao (3.7) obtemos
1
0 = A+C+D = A+ .
2

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.2 Problemas de Valor Inicial 483

Logo A = 12 .
Assim,
1/2 1 1/2 1
Y (s) = 2 +
s s s+2 s1
de onde obtemos
1 1
y(t) = t e2t + et ,
2 2
usando a Tabela na pagina 525.

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484 Transformada de Laplace

5
y

0
x
Figura 3.6 Solucao do problema de valor
inicial do Exemplo 3.16 1
0 0.5 1 1.5 2

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.2 Problemas de Valor Inicial 485

Exerccios (respostas na pagina 529)


2.1. Resolva os problemas de valor inicial usando a transformada de Laplace:
(a) y00 + 2y0 + 5y = 4et cos 2t, y(0) = 1, y0 (0) = 0
(b) y00 + 4y = t2 + 3et , y(0) = 0, y0 (0) = 2
(c) y00 2y0 + y = tet + 4, y(0) = 1, y0 (0) = 1
(d) y00 2y0 3y = 3te2t , y(0) = 1, y0 (0) = 0
(e) y00 + 4y = 3 sen 2t, y(0) = 2, y0 (0) = 1
(f) y00 + 4y = et , y(0) = 0, y0 (0) = 0.
(g) y00 2y0 + y = e2t , y(0) = 0, y0 (0) = 0.
(h) y00 + 2y0 + 2y = et , y(0) = 0, y0 (0) = 0.
2.2. Resolva o problema: y00 6y0 + 8y = sen t, y(0) = y0 (0) = 0
(a) sem usar transformada de Laplace
(b) usando transformada de Laplace
2.3. Seja a uma constante. Seja f (t) = t cos at. Mostre que

s2 a2
F (s) = , s>0
( s2 + a2 )2
(Sugestao: derive uma vez e use as transformadas de Laplace de cos at e de t sen at.)
2.4. Resolva o problema de valor inicial
(
y00 + 4y0 + 13y = e2t sen 3t,
y(0) = 1, y0 (0) = 2,

usando a transformada de Laplace.

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486 Transformada de Laplace

2.5. (Derivada da transformada de Laplace) E possvel mostrar que se f (t) e admissvel, isto e, f (t) e seccio-
nalmente contnua e existem k > 0 e M > 0 tais que

| f (t)| Mekt , para todo t > 0,


entao Z
0 d d st
F (s) = L( f )(s) = e f (t)dt.
ds 0 ds
(a) Mostre que F 0 (s) = L(t f (t))(s).
(b) Mostre que F (n) (s) = L((t)n f (t))(s).
(c) Use os item anterior para calcular L(t2 sen at)(s).

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.3 Equacoes com Termo Nao Homogeneo Descontnuo 487

3.3 Equacoes com Termo Nao Homogeneo Descontnuo

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


488 Transformada de Laplace

Figura 3.7 Funcao de Heaviside

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.3 Equacoes com Termo Nao Homogeneo Descontnuo 489

Para resolver problemas de valor inicial da forma

ay00 + by0 + cy = f (t), y (0) = y0 , y0 (0) = y00 , para a, b, c R

em que f (t) e uma funcao descontnua vamos escrever f (t) em termos da funcao
que definiremos a seguir.
Seja a uma constante maior ou igual a zero. Definimos a funcao degrau (unitario)
ou funcao de Heaviside por

0, para t < a
u a (t) =
1, para t a

Observe que u a (t) = u0 (t a). Em muitos sistemas computacionais a funcao u0 (t)


e uma funcao pre-definida no sistema.

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490 Transformada de Laplace

a b

Figura 3.8 Uma funcao descontnua dada por


tres expressoes

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.3 Equacoes com Termo Nao Homogeneo Descontnuo 491

Vamos ver como podemos escrever uma funcao descontnua dada por tres expressoes
em termos da funcao de Heaviside. Considere uma funcao

f 1 (t), se 0 t < a
f (t) = f (t), se a t < b .
2
f 3 (t), se t b

Esta funcao pode ser escrita como

f ( t ) = f 1 ( t ) u a ( t ) f 1 ( t ) + u a ( t ) f 2 ( t ) u b ( t ) f 2 ( t ) + u b ( t ) f 3 ( t ).

Observe que para zerar f 1 (t) a partir de t = a, subtramos u a (t) f 1 (t) e para acrescentar f 2 (t)
a partir de t = a somamos u a (t) f 2 (t). Para zerar f 2 (t) a partir de t = b, subtramos
ub (t) f 2 (t) e para acrescentar f 3 (t) a partir de t = b somamos ub (t) f 3 (t). Esta ideia
pode ser repetida para o caso em que existam mais pontos de descontinuidade.

Vamos calcular a transformada de Laplace da funcao de Heaviside f (t) = u a (t).


Z Z a Z Z
F (s) = est u a (t) dt = est dt + est dt = est dt
0 0 a a

est esa e as
= = 0 = , para s > 0
s s s
a

Exemplo 3.17. Vamos calcular a transformada de Laplace da funcao



1, para 0 t < 2
f (t) =
0, para t 2

Esta funcao pode ser escrita em termos da funcao de Heaviside como

f ( t ) = 1 u2 ( t ).

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492 Transformada de Laplace

Assim usando a linearidade da Transformada de Laplace obtemos

1 e2s
F (s) = .
s s

Exemplo 3.18. Vamos calcular a transformada de Laplace da funcao



0, para 0 t < 1
f (t) = 2, para 1 t < 2
0, para t 2

Esta funcao pode ser escrita em termos da funcao de Heaviside como

f (t) = 2u1 (t) 2u2 (t).

Assim usando a linearidade da Transformada de Laplace obtemos

es e2s
F (s) = 2 2 .
s s

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.3 Equacoes com Termo Nao Homogeneo Descontnuo 493

1 2 3 4 5

Figura 3.9 Funcao f (t) = 1 u2 (t)

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


494 Transformada de Laplace

1 2 3 4 5

Figura 3.10 Funcao f (t) = 2u1 (t) 2u2 (t)

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.3 Equacoes com Termo Nao Homogeneo Descontnuo 495

f (t)
u a (t) f (t a)

F (s)
esa F (s)

Figura 3.11 2o. Teorema de Deslocamento

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


496 Transformada de Laplace

Teorema 3.7 (2o. Teorema de Deslocamento). Seja a uma constante positiva. Se a transformada de Laplace da funcao
f : [0, ) R e F (s), para s > c, entao a transformada de Laplace da funcao
g(t) = u a (t) f (t a)
e
G (s) = e as F (s), para s > c

Demonstracao.
Z Z a Z
G (s) = est u a (t) f (t a)dt = est u a (t) f (t a)dt + est u a (t) f (t a)dt
0 0 a
Z Z
= est f (t a)dt = es(t+ a) f (t)dt
a 0
Z
= eas est f (t)dt = e as F (s)
0


Exemplo 3.19. Vamos calcular a transformada de Laplace da funcao



0, para 0 t < 1
f (t) =
( t 1)2 , para t 1
Esta funcao pode ser escrita em termos da funcao de Heaviside como
f (t) = u1 (t)(t 1)2 = u1 (t) g(t 1),
em que g(t) = t2 . Usando o Teorema 3.7
2 2es
F (s ) = es 3
= 3 .
s s

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.3 Equacoes com Termo Nao Homogeneo Descontnuo 497

1 2 3

Figura 3.12 Funcao f (t) = u1 (t)(t 1)2

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498 Transformada de Laplace

1
t

/2 3/2 2
-1

-2

Figura 3.13 Funcao f (t) = sen t u (t) sen t

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3.3 Equacoes com Termo Nao Homogeneo Descontnuo 499

Exemplo 3.20. Vamos calcular a transformada de Laplace da funcao



sen t, para 0 t <
f (t) =
0, para t

Esta funcao pode ser escrita em termos da funcao de Heaviside como

f (t) = sen t u (t) sen t.

Para usarmos o Teorema 3.7 precisamos escrever a segunda parcela em termos de


uma funcao g(t ). Para isso, somamos e subtramos a t no argumento da funcao
seno, ou seja,

sen t = sen[(t ) + ] = sen(t ) cos + cos(t ) sen = sen(t ).

Aqui foi usado que sen( a + b) = sen a cos b + sen b cos a. Assim

f (t) = sen t + u (t) sen(t )

e
1 1
F (s) = + es 2 .
s2 +1 s +1

Exemplo 3.21. Vamos resolver o seguinte problema de valor inicial


2y00 + 2y0 + 2y = f (t), y(0) = 0, y0 (0) = 0,

em que
0, para 0 t < 3
f (t) = 2, para 3 t < 10
0, para t 10

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


500 Transformada de Laplace

1 t

2 4 6 8 10 12 14 16

Figura 3.14 f (t) = 2u2 (t) 2u10 (t)

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.3 Equacoes com Termo Nao Homogeneo Descontnuo 501

Esta funcao pode ser escrita em termos da funcao de Heaviside como

f (t) = 2u3 (t) 2u10 (t).

Aplicando-se a transformada de Laplace a equacao acima obtemos


  e3s e10s
2 s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + 2 (sY (s) y(0)) + 2Y (s) = 2 2
s s

Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 0 obtemos


  e3s e10s
2s2 + 2s + 2 Y (s) = 2
s
Assim,
e3s e10s
Y (s) = .
s ( s2 + s + 1)
Para aplicarmos o 2o. Teorema de Deslocamento vamos definir

1
H (s) = .
s ( s2 + s + 1)

E assim

e3s e10s
Y (s) = = (e3s e10s ) H (s) = e3s H (s) e10s H (s).
s ( s2 + s + 1)

Depois de encontrar a funcao h(t) cuja transformada de Laplace e H (s), a solucao do


problema de valor inicial e entao, pelo 2o. Teorema de Deslocamento, dada por

y(t) = u3 (t)h(t 3) u10 (t)h(t 10).

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


502 Transformada de Laplace

Vamos a seguir encontrar a funcao h(t) cuja transformada de Laplace e H (s). Como
s2 + s + 1 tem razes complexas, a decomposicao de H (s) em fracoes parciais e da
forma
A Bs + C
H (s) = + 2 .
s s +s+1
Multiplicando-se H (s) por s(s2 + s + 1) obtemos

1 = A(s2 + s + 1) + ( Bs + C )s

Substituindo-se s = 0 obtemos A = 1. Comparando-se os termos de grau 2 e de grau


1 obtemos 
0 = A+B = 1+B
0 = A+C = 1+C
que tem solucao B = 1 e C = 1. Assim,
1 s+1 1 s+1
H (s) = 2 =
s s +s+1 s (s + 1/2)2 + 3/4
1 s + 1/2 1/2
=
s (s + 1/2)2 + 3/4 (s + 1/2)2 + 3/4

1 s + 1/2 1 3/2
= 2

s (s + 1/2) + 3/4 3 (s + 1/2)2 + 3/4
De onde obtemos que a funcao cuja transformada de Laplace e H (s) e
! !
t/2 3 1 t/2 3
h(t) = 1 e cos t e sen t
2 3 2

e a solucao do problema de valor inicial e dado por

y(t) = u3 (t)h(t 3) u10 (t)h(t 10).

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.3 Equacoes com Termo Nao Homogeneo Descontnuo 503

1 t

2 4 6 8 10 12 14 16

Figura 3.15 Solucao do problema de valor inicial do Exemplo 3.21

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504 Transformada de Laplace

Exerccios (respostas na pagina 543)

3.1. Seja f (t) a funcao cujo grafico e mostrado na fi-


gura ao lado 2

(a) Expresse f (t) em termos da funcao degrau.


(b) Calcule a transformada de Laplace de f (t). 1

1 2 3

3.2. Considere
0t<

sen t,
f (t) = cos t, t < 2
t
e 10 , t 2
(a) Expresse f em termos da funcao degrau.
(b) Calcule a transformada de Laplace de f .
3.3. Considere 
| cos t|, 0 t < 3/2
f (t) =
0, t 3/2
Calcule a transformada de Laplace de f .
3.4. Resolva os problemas de valor inicial:

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.3 Equacoes com Termo Nao Homogeneo Descontnuo 505


1, para 0 t < /2
(a) y00 + y = f (t), y(0) = 0, y0 (0) = 1, em que f (t) =
0, para t /2

0, para 0 t <
(b) y00 + 2y0 + 2y = f (t), y(0) = 0, y0 (0) = 1, em que f (t) = 2, para t < 2
0, para t 2


sen t, para 0 t < 2
(c) y00 + 4y = f (t), y(0) = 0, y0 (0) = 0, em que f (t) =
0, para t 2

sen t, para 0 t <
(d) y00 + 4y = f (t), y(0) = 0, y0 (0) = 0, em que f (t) =
0, para t

1, para 0 t < 10
(e) y00 + 3y0 + 2y = f (t), y(0) = 0, y0 (0) = 0, em que f (t) =
0, para t 10

0, para 0 t < 2
(f) y00 + 3y0 + 2y = f (t), y(0) = 0, y0 (0) = 1, em que f (t) =
1, para t 2

0, para 0 t < 3
(g) y00 + y = f (t), y(0) = 0, y0 (0) = 1, em que f (t) =
1, para t 3

sen t, para 0 t <
(h) y00 + y0 + 54 y = f (t), y(0) = 0, y0 (0) = 0, em que f (t) =
0, para t

0, para 0 t <
(i) y00 + 4y = f (t), y(0) = 0, y0 (0) = 0, em que f (t) = 2, para t < 3
0, para t 3

 t
e , se 0 t < 2
(j) y00 + 4y = f (t), y(0) = 0, y0 (0) = 0, em que f (t) =
0, se t 2
 2t
e , se 0 t < 1
(k) y00 2y0 + y = f (t), y(0) = 0, y0 (0) = 0. em que f (t) =
0, se t 1
 t
e , se 0 t < 1
(l) y00 + 2y0 + 2y = f (t), y(0) = 0, y0 (0) = 0. em que f (t) =
0, se t 1

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


506 Transformada de Laplace

e2t sen 3t,



se 0 t <
(m) y00 + 4y0 + 13y = f (t), y(0) = 1, y0 (0) = 2. em que f (t) =
0, se t

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.4 Transformada de Laplace do Delta de Dirac 507

3.4 Transformada de Laplace do Delta de Dirac


Seja t0 0. O delta de Dirac ou impulso unitario (t) e uma funcao generalizada
definida pela seguinte propriedade
Z
f (t)(t t0 )dt = f (t0 ), para toda funcao f : [0, ) R seccionalmente contnua. (3.8)
0
Pode-se mostrar que nao existe uma funcao (usual) que satisfaca tal propriedade.
Entretanto podemos mostrar como podemos aproximar o delta por uma sequencia
de funcoes. Considere a sequencia de funcoes

n, se 0 t < n1 ,

gn ( t ) =
0, caso contrario.

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


508 Transformada de Laplace

y y y
n=1 n=2 n=3
8 8 8
6 6 6
4 4 4
2 2 2
t t t

0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.2 0.4 0.6 0.8 1

y y y
n=4 n=5 n=6
8 8 8
6 6 6
4 4 4
2 2 2
t t t

0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.2 0.4 0.6 0.8 1

y y y
n=7 n=8 n=9
8 8 8
6 6 6
4 4 4
2 2 2
t t t

0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 3.16 Sequencia de funcoes gn (t) = 1/n, se 0 < t < n e gn (t) = 0, caso contrario.

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.4 Transformada de Laplace do Delta de Dirac 509

Calculando a integral do produto f (t) gn (t t0 ), para f (t) uma funcao contnua ob-
temos
Z Z t0 + 1 Z t0 + 1
n n
f (t) gn (t t0 )dt = f (t)n dt = n f (t)dt.
0 t0 t0

Pelo Teorema do Valor Medio para integrais


Z
1
f (t) gn (t t0 )dt = f ( n ), com t0 n t0 + .
0 n
Portanto Z
lim f (t) gn (t t0 )dt = lim f ( n ) = f (t0 ).
n 0 n

Observe que nao podemos passar o limite para dentro da integral, pois enquanto
Z
lim f (t) gn (t t0 )dt = f (t0 ),
n 0
Z
f (t)( lim gn (t t0 ))dt = 0,
0 n

ja que
,

se t = t0
lim gn (t t0 ) =
n 0, caso contrario

Isto mostra que o delta de Dirac nao e o limite da sequencia gn , mas da uma ideia de
como podemos aproximar o delta de Dirac por funcoes.

Podemos usar o delta de Dirac, por exemplo, para obter o torque em uma viga de-
vido a uma carga concentrada usando a mesma formula que e usada para se obter o
torque devido a uma distribuicao de carga.

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


510 Transformada de Laplace

O torque devido a uma distribuicao de carga w( x ) sobre um viga de comprimento l


em relacao a um dos seus extremos e dada por
Z l
M= xw( x )dx.
0

Se uma carga F e concentrada em um ponto x0 , entao podemos descrever a distribuicao


de carga usando o delta de Dirac como sendo w( x ) = F( x x0 ). Neste caso o tor-
que devido a esta carga concentrada pode ser calculado aplicando a propriedade que
define o delta de Dirac (3.8) obtendo
Z l Z l Z l
M= xw( x )dx = xF( x x0 )dx = F x( x x0 )dx = x0 F.
0 0 0

A transformada de Laplace do delta de Dirac tambem pode ser calculada aplicando


a propriedade que o define (3.8) obtendo
Z
L((t t0 ))(s) = est (t t0 )dt = et0 s
0

Tambem temos que


Z
L( f (t)(t t0 ))(s) = est f (t)(t t0 )dt = f (t0 )et0 s
0

Exemplo 3.22. Vamos encontrar a solucao do problema de valor inicial:


10y00 3y0 4y = (t ) cos t,


y(0) = 0, y0 (0) = 1/10,


Aplicando-se a transformada de Laplace na equacao obtemos
 
10 s2 Y (s) sy(0) y0 (0) 3(sY (s) y(0)) 4Y (s) = es cos

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.4 Transformada de Laplace do Delta de Dirac 511

f (t)
( t t0 )
f ( t ) ( t t0 )

L
F (s)
e t0 s
f ( t 0 ) e t0 s

Figura 3.17 Transformada de Laplace do delta de Dirac

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


512 Transformada de Laplace

Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 1/10 obtemos


 
10s2 3s 4 Y (s) = es + 1

Assim,

1 es
Y (s) = = H (s) es H (s)
10s2 3s 4 10s2 3s 4
1 1 A B
H (s) = = = +
10s2 3s 4 10(s 4/5)(s + 1/2) s 4/5 s + 1/2
Multiplicando-se H (s) por 10(s 4/5)(s + 1/2):

1 = 10A(s + 1/2) + 10B(s 4/5)

Substituindo-se s = 1/2, 4/5



1 = 13B
1 = 13A

Resolvendo-se o sistema obtemos a solucao A = 1/13 e B = 1/13. Assim,

1 1 1 1
H (s) =
13 s 4/5 13 s + 1/2
1 4t/5 1
h(t) = e et/2
13 13
y(t) = h(t) u (t) h(t )

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.4 Transformada de Laplace do Delta de Dirac 513

2
y

1.5

0.5

0
t
Figura 3.18 Solucao do problema de valor
inicial do Exemplo 3.22 1 0 1 2 3 4 5 6

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514 Transformada de Laplace

Exerccios (respostas na pagina 564)


4.1. Resolva os problemas de valor inicial:
 00
y + y = (t 2 ) cos t,
(a)
y(0) = 0, y0 (0) = 1
 00
y + 2y0 + 2y = et (t 1),
(b)
y(0) = 0, y0 (0) = 0.
 00
y + 4y = et (t 2),
(c)
y(0) = 0, y0 (0) = 0.
 00
y 2y0 + y = e2t (t 1),
(d)
y(0) = 0, y0 (0) = 0.
 00
y + 2y0 + 2y = (t 1) + u3 (t)t2 ,
(e)
y(0) = 0, y0 (0) = 1.
4.2. (a) Determine a solucao do problema

y00 + 4y + 20y = e 2 (t com y(0) = 0, y0 (0) = 1

)
4

(b) Esboce o grafico da solucao encontrada


4.3. Resolva o seguinte problema de valor inicial

y00 + y0 = u1 (t) + (t 2), y(0) = 0, y0 (0) = 1

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.5 Convolucao 515

3.5 Convolucao
A convolucao de duas funcoes f , g : [0, ) R e uma funcao definida por
Z t
( f g)(t) = f (t ) g( )d
0

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


516 Transformada de Laplace

f (t)
g(t)
( f g)(t)

L
F (s)
G (s)
F (s) G (s)

Figura 3.19 Transformada de Laplace da Convolucao

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.5 Convolucao 517

Teorema 3.8. Seja F(s) a transformada de Laplace de f : [0, ) R e G(s) a transformada de Laplace de

g : [0, ) R.

Entao,

L( f g)(s) = F (s) G (s)

Demonstracao. Por um lado,

Z Z t Z Z t
L( f g)(s) = est f (t ) g( )ddt = est f (t ) g( )ddt
0 0 0 0

Por outro lado,

Z Z
F (s) G (s) = es f ( )d es g( )d =
0 0
Z Z
= es( + ) f ( ) g( )dd
0 0

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518 Transformada de Laplace

Fazendo a mudanca de variaveis t = + e = obtemos


Z Z
F (s) G (s) = est f (t ) g( )dtd,
0

Trocando a ordem de integracao obtemos


Z Z t
F (s) G (s) = est f (t ) g( )ddt
0 0

Logo,
L( f g)(s) = F (s) G (s)


Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.5 Convolucao 519

1
Exemplo 3.23. Considere L(h)(s) = H (s) = . Vamos determinar h(t)
(s 4)(s + 1)
usando convolucao. Sejam
1 1
F (s) = e G (s) = .
s4 s+1
Entao
e4t  5t
Z t Z t
1 5 t 
h(t) = ( f g)(t) = e4(t ) e d = e4t e5 d = e4t e = e 1
0 0 5 0 5

Teorema 3.9. A convolucao satisfaz as seguintes propriedades:


(a) f g = g f
(b) f ( g1 + g2 ) = f g1 + f g2
(c) ( f g) h = f ( g h)
(d) f 0 = 0 f = 0

Demonstracao. (a)
Z t
( f g)(t) = f (t ) g( )d
0

Fazendo a mudanca de variaveis 0 = t obtemos


Z 0 Z t
( f g)(t) = f ( 0 ) g(t 0 )d 0 = f ( 0 ) g(t 0 )d 0 = ( g f )(t)
t 0

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520 Transformada de Laplace

(b)
Z t
f ( g1 + g2 )(t) = f (t )( g1 ( ) + g2 ( ))d
0
Z t Z t
= f (t ) g1 ( )d + f ( ) g2 ( ))d
0 0
= ( f g1 )(t) + ( f g2 )(t)

(c) Por um lado,


Z t Z t Z

f ( g h)(t) = f (t )( g h)( )d = f (t ) g( u)h(u)du d
0 0 0
Z tZ
= f (t ) g( u)h(u)dud (3.9)
0 0

Por outro lado,


Z t Z t  Z t x 
(( f g) h)(t) = ( f g)(t x )h( x )dx = f (t x y) g(y)dy h( x )dx
0 0 0
Z t Z t x
= f (t x y) g(y)h( x )dydx
0 0
Z t Z ty
= f (t x y) g(y)h( x )dxdy
0 0

Fazendo a mudanca de variaveis u = x e = x + y, obtemos


Z tZ
(( f g) h)(t) = f (t ) g( u)h(u)dud
0 0

Logo por (3.9)


( f g) h = f ( g h)

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.5 Convolucao 521

(d)
Z t
( f 0)(t) = f (t )0d = 0 = (0 f )(t)
0

Vimos acima que varias das propriedades do produto de funcoes sao validas para a
convolucao, mas duas propriedades do produto nao sao validas para a convolucao:
(a) 1 f 6= f , pois, por exemplo, para f (t) = t,

2 t t2
Z t Z t
(1 f )(t) = f ( )d = d = =
0 0 2 0 2

(b) f f 6 0, pois, por exemplo, para f (t) = cos t,


Z t Z t
( f f )(t) = f (t ) f ( )d = cos(t ) cos d
0 0
Z t Z t
= cos t cos2 d + sen t sen cos d
0 0
1 1 1
= cos t(t + sen 2t) + sen3 t
2 2 2


( f f )( ) =
2

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


522 Transformada de Laplace

Exemplo 3.24. Vamos encontrar a solucao do problema de valor inicial:


y00 + 4y = f (t),


y(0) = 0, y0 (0) = 1,

em que f (t) e uma funcao qualquer que tem uma transformada de Laplace.
Aplicando-se a transformada de Laplace na equacao obtemos
 
s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + 4Y (s) = F (s)

Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 1 obtemos


 
s2 + 4 Y ( s ) = F ( s ) + 1

Assim,

F (s) 1
Y (s) = 2
+ 2 = F (s) H (s) + H (s)
s +4 s +4
em que
1 1 2
H (s) = = .
s2 + 4 2 s2 + 4
Assim,
1
h(t) = sen 2t
2
e a solucao do problema de valor inicial e

y(t) = h(t) + (h f )(t)

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.5 Convolucao 523

Exemplo 3.25. A equacao integral a seguir pode ser resolvida usando transformada
de Laplace.
Z t
1+ cos(t )y( )d = y(t)
0
Aplicando-se a transformada de Laplace na equacao obtemos
1 s
+ 2 Y (s) = Y (s)
s s +1
 
s 1
Y (s) 1 2 =
s +1 s
s2 + 1
Y (s) =
( s2 s + 1) s
Decompondo Y (s) em fracoes parciais:
A Bs + C
Y (s) = + 2
s s s+1
Multiplicando-se or (s2 s + 1)s:
s2 + 1 = A(s2 s + 1) + ( Bs + C )s
Substituindo-se s = 0 obtemos A = 1. Comparando-se os termos de grau 2 obtemos
1 = A + B ou B = 0. Comparando-se os termos de grau 1 obtemos 0 = A + C ou
C = 1. Assim

3
1 1 1 1 1 2 2
Y (s) = + 2 = + 1 3
= +
s s s+1 s ( s 2 )2 + 4
s 3 (s 12 )2 + 3
4
Assim a solucao da equacao integral e
!
2 t 3
y(t) = 1 + e 2 sen t .
3 2

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


524 Transformada de Laplace

Exerccios (respostas na pagina 570)


1
5.1. Considere L( f )(s) = F (s) = . Determine f (t):
s ( s + 3)
(a) Utilizando fracoes parciais.
(b) Utilizando convolucao.
1
5.2. Considere L( f )(s) = F (s) = . Determine f (t):
s ( s2 4s + 5)
(a) Utilizando fracoes parciais.
(b) Utilizando convolucao.

5.3. Resolva o problema de valor inicial

y00 + 4y0 + 4y = f (t), y(0) = 2, y 0 (0) = 3

para uma funcao f (t) arbitraria.

5.4. Resolva a equacao integral


Z t
1+t+ sen 2(t )y( )d = y(t)
0

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.6 Tabela de Transformadas de Laplace 525

3.6 Tabela de Transformadas de Laplace

f (t) = L1 ( F )(t) F (s) = L( f )(s) f (t) = L1 ( F )(t) F (s) = L( f )(s)

1 1
1 , para s > 0 e at , para s > a
s sa

s a
cos at , para s > 0 sen at , para s > 0
s2 + a2 s2 + a2

n!
tn , para n = 0, 1, 2, . . . , para s > 0 e at f (t) F (s a)
s n +1

f 0 (t) sF (s) f (0) f 00 (t) s2 F (s) s f (0) f 0 (0)

s2 a2 2as
t cos at ,s>0 t sen at ,s>0
( s2 + a2 )2 ( s2 + a2 )2

2a3
sen at at cos at ,s>0 ( t t0 ) e t0 s , s > 0
( s2 + a2 )2

eas

0, 0 t< a
u a (t) = , para s > 0 u a (t) f (t a) eas F (s)
1, ta s

Rt
f ( t ) ( t t0 ) e t0 s f ( t 0 ), s > 0 0 f (t ) g( )d F (s) G (s)

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


526 Transformada de Laplace

3.7 Respostas dos Exerccios


1. Introducao (pagina 477)
1.1.
2s 5
F (s) =
s(s 3)(s + 4)
A B C
= + +
s s3 s+4

Multiplicando por s(s 3)(s + 4) obtemos


2s 5 = A(s 3)(s + 4) + Bs(s + 4) + Cs(s 3)
5 1 13
Substituindo-se s = 0, 3, 4 obtemos A = 12 ,B= 21 e C = 28 . Assim,

5 1 13
f (t) = + e3t e4t
12 21 28

2
1.2. (a) Y (s) = s2 (s+2)(s1)
+ (s+2)(1 s1)
s2
= s2 (s+2+
2)(s1)
= As + sB2 + s+ C D
2 + s 1
Multiplicando-se por s2 (s + 2)(s 1) obtemos

s2 + 2 = (3.10)

= As(s + 2)(s 1) + B(s + 2)(s 1) + Cs2 (s 1) + Ds2 (s + 2)


Substituindo-se s = 2, 0, 1 obtemos

6 = 12C
2 = 2B
3 = 3D

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 527

que tem solucao B = 1, C = 21 e D = 1. Comparando-se os termos de grau 3 em (3.10):

1
0 = A+C+D = A +1
2

de onde obtemos A = 12 .
Assim,
1/2 1 1/2 1
Y (s) = s s2 s +2 + s 1

y(t) = 12 t 12 e2t + et
A Bs+C
(b) Y (s) = (s1)(3s2 +4) = s 1 + s2 +4
O numerador da segunda parcela e de 1o. grau (Bs + C), pois o denominador tem razes complexas.
Multiplicando-se a equacao pelo denominador (s 1)(s2 + 4) obtemos
3 = A(s2 + 4) + ( Bs + C )(s 1)

Substituindo-se s = 1 obtemos A = 3/5. Comparando-se os termos de grau 2 e os de grau 1


obtemos

0 = A + B = 3/5 + B
0 = B + C

que tem solucao B = 3/5 e C = 3/5. Assim,


3 3 1 3 s +1 3 1 3 s 3 2
Y (s) = (s1)(s2 +4)
= 5 s 1 5 s2 +4 = 5 s 1 5 s2 +4 10 s2 +4

y(t) = 53 et 35 cos 2t 3
10 sen 2t

1.3.
h(t) = f (t) ag(t)

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528 Transformada de Laplace

Aplicando-se a linearidade da transformada de Laplace obtemos


H (s) = L(h)(s)
= L( f )(s) a L( g)(s)
= F (s) a G (s)
a s2 a2
= 2 2
a 2
s +a ( s + a2 )2
2a3
=
( s2 + a2 )2
2s1 2s1 A B Cs+ D
1.4. Y (s) = (s2 1)(4s2 +4s+5)
= (s1)(s+1)(4s2 +4s+5)
= s1 + s+1 + 4s2 +4s+5 .
Multiplicando-se a equacao pelo denominador (s2 1)(4s2 + 4s + 5) obtemos
2s 1 = A(s + 1)(4s2 + 4s + 5) + B(s 1)(4s2 + 4s + 5) + (Cs + D )(s2 1)
Substituindo-se s = +1, 1 obtemos:
1 = 26A e 3 = 10B. Logo A = 1/26 e B = 3/10.
Comparando-se os coeficientes dos termos de graus 3 e 2 obtemos:
0 = 4A + 4B + C = 88/65 + C e 0 = 8A + D = 4/13 + D. Logo C = 88/65 e D = 20/65.
1 1 3 1 1 88s+20
Assim Y (s) = 26 s1 + 10 s+1 65 4s2 +4s+5

1 1 3 1 1 22s+5
Y (s) = 26 s1 + 10 s+1 65 s2 +s+5/4 =
1 1 3 1 1 22(s+1/2)6
26 s1 + 10 s+1 65 (s+1/2)2 +1 =
1 1 3 1 22 (s+1/2) 6 6
26 s1 + 10 s+1 65 (s+1/2)2 +1 + 65 (s+1/2)2 +1
Logo a transformada de Laplace inversa de Y (s) e
1 t 3 t t/2 cos t + 6 et/2 sen t.
y(t) = 26 e + 10 e 22 65 e 65
R st R st R
1.5. 0 e f (t)dt 0 e | f (t)|dt M 0 e(sk)t dt = sM k , para s > k.
Logo L( f )(s) = F (s) esta definida para s > k e alem disso
lims F (s) = 0.

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 529

1.6. Para s > 0 temos que a reta tangente a parabola y(t) = t2 st em t = s e y(t) = st s2 e assim
RT 2 RT 2 RT 2 2 RT
limT 0 est et dt = limT 0 et st dt limT 0 ests dt es limT 0 est dt = .
2
Logo f (t) = et nao tem transformada de Laplace.
1.7. (a) Usando integracao por partes temos que
Z
Z

x p x
( p + 1) = e p
x dx = x e +p e x x p1 dx
0 0
0
= p( p).

pois limx x p e x = 0.
(b) (n + 1) = n(n) = n(n 1) (1) = n(n 1) 1 = n!
(c) Fazendo a mudanca de variaveis x = st obtemos que
Z
L(t p )(s) = est t p dt =
0
Z
1 ( p)
= e x x p1 dx = .
s p +1 0 s p +1

(1/2)
(d) L(t1/2 )(s) = s1/2
= s1/2
.
1 (1/2)
(3/2)
L(t1/2 )(s) = s3/2
= 2 s3/2 =
2s3/2
.

2. Problemas de Valor Inicial (pagina 485)

2.1. (a) s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + 2 (sY (s) y(0)) + 5Y (s) = 4 (s+s1+)12 +4


Substituindo-se os valores y(0) = 1 e y0 (0) = 0 obtemos

  s+1
s2 + 2s + 5 Y (s) = 4 +s+2
( s + 1)2 + 4

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


530 Transformada de Laplace

Assim,

4s + 4 s+2
Y (s) = + 2
( s2+ 2s + 5) 2 s + 2s + 5
s+1 s+1+1
= 4 +
[(s + 1)2 + 4]2 (s + 1)2 + 4
2 2( s + 1) s+1
= + +
[(s + 1)2 + 4]2 (s + 1)2 + 4
1 2
+
2 ( s + 1)2 + 4

De onde obtemos

1
y(t) = tet sen 2t + et cos 2t + et sen 2t.
2

Aqui usamos a tabela da pagina 525 e o 1o. Teorema de Deslocamento:

L[ebt g(t)](s) = G (s b),

onde G (s) = L[ g(t)].

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 531

y
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
t

0.2

0.4
0 1 2 3 4 5 6 7

s2 Y (s) sy(0) y0 (0) 2 3



(b) + 4Y (s) = s3
+ s 1
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 2 obtemos
s2 + 4 Y (s) = s23 + s3 1 + 2 Assim,


Y (s) = (3.11)
2 3 2
= s3 ( s2 +4)
+ (s1)(s2 +4)
+ s2 +4
A primeira parcela de (3.11) pode ser decomposta como
2 A B C Ds+ E
s3 ( s2 +4)
= s + s2
+ s3
+ s2 +4
Multiplicando-se a equacao acima por s3 (s2 + 4) obtemos

2= (3.12)
= As2 (s2 + 4) + Bs(s2 + 4) + C (s2 + 4) + ( Ds + E)s3

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


532 Transformada de Laplace

Substituindo-se s = 0, 2i em (3.12)

2 = 4C
2 = (2iD + E)(8i ) = 16D 8iE
1
De onde obtemos C = 2 e comparando-se as partes real e imaginaria da segunda equacao do sistema
acima 
2 = 16D
0 = 8E
1
De onde obtemos D = 8 e E = 0. Comparando-se os termos de grau 4 na equacao (3.12) obtemos
1
0 = A+D = A+ 8.
Logo A = 18 . Comparando-se os termos de grau 3 na equacao (3.12) obtemos 0 = B.
Assim,
2
s3 ( s2 +4)
= 1/8 1 2 1 s
s + 4 s3 + 8 s2 +4
A segunda parcela de (3.11) pode ser decomposta como
3 A Bs+C
(s1)(s2 +4)
= s 1 + s2 +4

3 = A(s2 + 4) + ( Bs + C )(s 1)
Substituindo-se s = 1 obtemos A = 3/5. Comparando-se os termos de grau 2 e os de grau 1
obtemos 
0 = A + B = 3/5 + B
0 = B + C
que tem solucao B = 3/5 e C = 3/5. Assim,
3
(s1)(s2 +4)
= 35 s1 1 53 ss2++14 = 53 s1 1 35 s2 +
s
4
3 2
10 s2 +4
s s
Y (s) = 81 1s + 14 s23 + 18 s2 + 4
+ 35 s1 1 53 s2 + 4
3 2
10 s2 +4
+ s2 2+4
y(t) = 81 + 41 t2 19 3 t 7
40 cos 2t + 5 e + 10 sen 2t

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 533

16
y

14

12

10

0
x
2

0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

s2 Y (s) sy(0) y0 (0) 1 4



(c) 2 (sY (s) y(0)) + Y (s) = ( s 1)2
+ s
Substituindo-se os valores y(0) = 1 e y0 (0) = 1 obtemos
s2 2s + 1 Y (s) = (s11)2 + 4s + s 1


Assim,
Y (s) = 1
( s 1)4
+ s(s4 1)2 + (ss11)2 = (s11)4 + 4
s ( s 1)2
+ 1
s 1
4
s ( s 1)2
= As + sB 1 + (sC1)2
Multiplicando-se por s(s 1)2 obtemos

4 = A(s 1)2 + B(s 1)s + Cs (3.13)

Substituindo-se s = 0, 1 obtemos 
4 = A
4 = C

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


534 Transformada de Laplace

Comparando-se os termos de grau 2 na equacao (3.13) obtemos


0 = A+B = A+4
Logo B = 4.
Assim,
Y (s) = (s11)4 + 4s s4 1 + (s41)2 + s1 1 = 16 (s61)4 + 4s s3 1 + (s41)2
y(t) = 16 t3 et + 4 3et + 4tet
8
y

0
x
1

0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

s2 Y (s) sy(0) y0 (0) 2 (sY (s) y(0)) 3Y (s) = 3 (s12)2



(d)
Substituindo-se os valores y(0) = 1 e y0 (0) = 0 obtemos
  1
s2 2s 3 Y (s) = 3 +s2
( s 2)2

Assim,

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 535

s 2
Y (s) = 3 (s2 2s13)(s2)2 + s2 2s3
s 2
= 3 (s3)(s+11)(s2)2 + (s3)(s+1)
3+(s2)3
= (s3)(s+1)(s2)2
A B C D
= s 3 + s +1 + s 2 + ( s 2)2

Multiplicando-se Y (s) por (s 3)(s + 1)(s 2)2 obtemos

3 + ( s 2)3 = (3.14)

= A(s + 1)(s 2)2 + B(s 3)(s 2)2 + C (s 3)(s + 1)(s 2) + D (s 3)(s + 1)


2
Substituindo-se s = 1, 2 e 3 na equacao acima obtemos A = 1, B = 3 e D = 1. Comparando-se
os termos de grau 3 em (3.14) obtemos

2
1 = A+B+C = 1+ +C
3

que tem solucao C = 32 .

Assim,
1 2/3 2/3 1
Y (s) = s 3 + s +1 s 2 ( s 2)2

y(t) = e3t + 23 et 23 e2t te2t

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


536 Transformada de Laplace

9
y
8

0
x
1

0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + 4Y (s) = 3 s2 2+4



(e)
Substituindo-se os valores y(0) = 2 e y0 (0) = 1 obtemos
  2
s2 + 4 Y ( s ) = 3 + 2s 1
s2 + 4

Assim,

6 2s 1
Y (s) = + 2
( s2 + 4) 2 s +4
6 16 s 1
= 2 2
+2 2 2
16 (s + 4) s +4 s +4
3 16 s 1 2
= 2 2
+2 2 2
8 ( s + 4) s +4 2s +4

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 537

y(t) = 83 (sen 2t 2t cos 2t) + 2 cos 2t 21 sen 2t


= 2 cos 2t 18 sen 2t 34 t cos 2t
2
y
1.5

0.5

0
x
0.5

1.5

2.5

3
1 0 1 2 3 4 5 6

s2 Y (s) sy(0) y0 (0) 1



(f) + 4Y (s) = s 1
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y 0 (0) = 0 obtemos
  1
s2 + 4 Y ( s ) =
s1

Assim,

1
Y (s) =
( s 1) ( s2 + 4)

A Bs + C
Y (s) = + 2
s1 s +4

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


538 Transformada de Laplace

Multiplicando-se Y (s) por (s 1)(s2 + 4):

1 = A(s2 + 4) + ( Bs + C )(s 1)

Substituindo-se s = 1 obtemos A = 1/5. Comparando-se os termos de grau 2 e os de grau 0


obtemos o sistema 
1/5 + B = 0
4/5 C = 1
Resolvendo-se o sistema obtemos a solucao B = 1/5 e C = 1/5. Assim,
1 1 1 s+1
Y (s) =
5 s 1 5 s2 + 4
1 1 1 s 1 1
= 2 2
5s1 5s +4 5s +4

1 t 1 1
y(t) = e cos 2t sen 2t
5 5 10
(g) s2 Y (s) sy(0) y0 (0) 2 (sY (s) y(0)) + Y (s) = s1 2


Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 0 obtemos


  1
s2 2s + 1 Y (s) =
s2
Assim,
1
Y (s) =
(s 2) (s2 2s + 1)
1
=
(s 2)(s 1)2
1 A B C
2
= + +
(s 2)(s 1) s 2 s 1 ( s 1)2

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 539

Multiplicando-se por (s 2)(s 1)2 obtemos

1 = A(s 1)2 + B(s 1)(s 2) + C (s 2)

Substituindo-se s = 1 e s = 2 obtemos C = 1 e A = 1. Comparando-se os termos de grau 2


obtemos
0 = A + B = 1 + B. Logo B = 1. Assim,
1 1 1
Y (s) =
s 2 s 1 ( s 1)2

y(t) = e2t et tet


(h)
 
s2 Y (s) sy(0) y0 (0) +
1
+ 2 (sY (s) y(0)) + 2Y (s) =
s1
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 0 obtemos
  1
s2 + 2s + 2 Y (s) =
s1
Assim,
1
Y (s) =
(s 1)(s2 + 2s + 2)
A Bs + C
= +
s 1 s2 + 2s + 2
Multiplicando-se Y (s) por (s 1)(s2 + 2s + 2) obtemos

1 = A(s2 + 2s + 2) + ( Bs + C )(s 1)

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


540 Transformada de Laplace

Substituindo-se s = 1 obtemos A = 1/5. Comparando-se os termos de grau 2 e os de grau 0


obtemos 
1/5 + B = 0
2/5 C = 1
que tem solucao B = 1/5 e C = 3/5. Assim,
1 1 1 s+3
Y (s) =
5 s 1 5 s2 + 2s + 2
1 1 1 s+3
=
5 s 1 5 ( s + 1)2 + 1
1 1 1 s+1 2 1
=
5 s 1 5 ( s + 1)2 + 1 5 ( s + 1)2 + 1
De onde obtemos que a solucao do problema de valor inicial e dado por
1 t 1 t 2
y(t) = e e cos t et sen t.
5 5 5

2.2. (a) A equacao caracterstica e r2 6r + 8 = 0, que tem razes r1 = 2 e r2 = 4.


A equacao homogenea correspondente tem solucao geral

y(t) = c1 e2t + c2 e4t .

Uma solucao particular da equacao nao homogenea e da forma y p (t) = A cos t + B sen t. Substituindo-
se y p (t), y0p (t) e y00p (t) na equacao:

(7A 6B) cos t + (6A + 7B) sen t = sen t


De onde obtemos A = 6/85 e B = 7/85. A solucao geral da equacao nao homogenea e
6 7
y(t) = 85 cos t + 85 sen t + c1 e2t + c2 e4t

7
y 0 (0) = 0 = + 2c1 + 4c2
85

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 541

6
y (0) = 0 = + c1 + c2
85
c1 = 1/10 e c2 = 1/34.
6 7 1 2t 1 4t
y(t) = 85 cos t + 85 sen t 10 e + 34 e
(b) s2 Y (s) sy(0) y0 (0) 6 (sY (s) y(0)) + 8Y (s) = 1

s2 +1
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 0 obtemos
  1
s2 6s + 8 Y (s) =
s2 +1
Assim,

1
Y (s) =
(s2 6s + 8) (s2 + 1)

1 A B Cs+ D
(s2 6s+8)(s2 +1)
= s 2 + s 4 + s2 +1
Multiplicando-se por (s 2)(s 4)(s2 + 1) obtemos
1 = A(s 4)(s2 + 1) + B(s 2)(s2 + 1) + (Cs + D )(s 2)(s 4)
Substituindo-se s = 2, 4, i obtemos


1 = 10A
1 = 34B


1 + i0 = (iC + D )(i 4)
= (C 4D ) + i (4C + D )

que tem solucao A = 1/10, B = 1/34, C = 6/85 e D = 7/85. Assim,


1 1 1 1 6 s 7 1
Y (s) = 10 s 2 + 34 s4 + 85 s2 1 + 85 s2 1
1 2t 1 4t 6 7
y(t) = 10 e + 34 e + 85 cos t + 85 sen t

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


542 Transformada de Laplace

2.3.

f 0 (t) = cos at a t sen at

Aplicando a transformada de Laplace e usando o Teorema 3.6 de Derivacao, ja que f (t) e admissvel e
contnua e f 0 (t) e contnua, obtemos

s 2as
sF (s) f (0) = a 2
s2 + a2 ( s + a2 )2

Isolando-se F (s)

s2 a2
F (s) = .
( s2 + a2 )2

Como
Z Z Z
st st
est t dt < ,

e t cos at dt e t | cos at | dt para s > 0,
0 0 0

entao a transformada de Laplace L( f )(s) = F (s) esta definida para s > 0.

2.4. s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + 4 (sY (s) y(0)) + 13Y (s) = 3



( s +2)2 +9

Substituindo-se os valores y(0) = 1 e y0 (0) = 2 obtemos

  3
s2 + 4s + 13 Y (s) = +s+6
( s + 2)2 + 9

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 543

Assim,
3 s+6
Y (s) = +
(s2 + 4s + 13)2 s2 + 4s + 13
1 2 3 32 s+2+4
= +
2 32 [(s + 2)2 + 9]2 ( s + 2)2 + 9
1 2 33 s+2
= 2 2
+ +
18 [(s + 2) + 9] ( s + 2)2 + 9
4 3
+ .
3 ( s + 2)2 + 9
De onde obtemos que a solucao do PVI e
1 2t
y(t) = 18 e (sen 3t 3t cos 3t) + e2t cos 3t + 34 e2t sen 3t.
Aqui usamos a tabela da pagina 525 e o 1o. Teorema de Deslocamento:

L[ebt g(t)](s) = G (s b),


onde G (s) = L[ g(t)](s).
R R
2.5. (a) F 0 (s) = d
ds L( f )( s ) = d st
0 ds e f (t)dt = 0 (t)est f (t)dt = L(t f (t))(s).
dn
R dn st R
(b) F (n) = dsn L( f )( s ) = 0 ds ne f (t)dt = 0 (t)n est f (t)dt = L((t)n f (t))(s).
(c) L(t sen at)(s) = F 0 (s) = 22 a s2 2 .
(s + a )
00 2 a (3 s2 a2 )
L(t2 sen at)(s) = F (s) = 3 . para s > 0.
( s2 + a2 )

3. Equacoes com Termo nao Homogeneo Descontnuo (pagina 504)

3.1. (a)
t, 0 t < 1
f (t) = (t 2), 1 t < 2
0, t 2

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


544 Transformada de Laplace

f (t) = t tu1 (t) (t 2)u1 (t) + (t 2)u2 (t)


(b)
f ( t ) = t 2( t 1) u1 ( t ) + ( t 2) u2 ( t )
1 es e2s
F (s) = 2 +
s2 s2 s2
2
y

1.5

0.5

0
t

0.5

1.5

t
3.2. (a) f (t) = sen t u (t) sen t + u (t) cos t u2 (t) cos t + u2 (t)e 10
t2
(b) f (t) = sen t + u (t)(sen(t ) cos(t )) + u2 (t)( cos(t 2 ) + e 5 e

10 )
+ e 5

F (s) = 1
1+ s2
+ es ( 1+1s2 s
1+ s2
) + e2s ( 1+s s2 1
1 )
s+ 10

3.3.
cos t, 0 t < /2
f (t) = cos t, /2 t < 3/2
0, t 3/2

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 545

f (t) = cos t u/2 (t) cos t u/2 (t) cos t + u3/2 (t) cos t
= cos t 2u/2 (t) cos[(t /2) + /2]
+ u3/2 (t) cos[(t 3/2) + 3/2]
= cos t + 2u/2 (t) sen(t /2) + u3/2 (t) sen(t 3/2)
s 1 1
+ 2e 2 s + e3s/2

F (s) = 2 2
1+s 1+s 1 + s2
s/2
(a) s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + Y (s) = 1s e s Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 1 obte-

3.4.
mos
  1 es/2
s2 + 1 Y ( s ) = +1
s s
Assim,
s/2
Y (s) = 1
s ( s2 +1)
+1
s2 +1
se(s2 +1)
= s2 1+1 + H (s) es/2 H (s),
em que
1
H (s) =
s ( s2 + 1)
y(t) = sen t + h(t) h(t /2)u/2 (t).
H (s) = s(s21+1) = As + Bs +C .
s2 +1
Multiplicando-se H (s) por s(s2 + 1) obtemos

1 = A(s2 + 1) + ( Bs + C )s

Substituindo-se s = 0 e s = i 
1 = A
1 = ( Bi + C )i = B + Ci
De onde obtemos A = 1. Comparando-se as partes real e imaginaria da segunda equacao obtemos
B = 1 e C = 0.

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


546 Transformada de Laplace

Assim,
1 s
H (s) = 2
s s +1
De onde obtemos que a funcao cuja transformada de Laplace e H (s) e

h(t) = 1 cos t

e a solucao do problema de valor inicial e dado por


y(t) = sen t + h(t) h(t /2)u/2 (t) = 1 cos t + sen t u/2 (t)(1 sen t).
2.5
y
2

1.5

0.5

0
x
0.5

1.5

2.5
2 0 2 4 6 8 10 12
s 2s
s2 Y (s) sy(0) y0 (0)
+ 2 (sY (s) y(0)) + 2Y (s) = 2 e 2e

(b) s s
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 1 obtemos
  es e2s
s2 + 2s + 2 Y (s) = 2 +1
s

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 547

Assim,
s 2s
Y (s) = 2 es(s2 +2se +2) + 1
s2 +2s+2
= (es e2s ) H (s) + (s+11)2 +1 ,
em que
2
H (s) =
s(s2 + 2s + 2)

y(t) = h(t )u (t) h(t 2 )u2 (t) + et sen t.


A Bs+C
H (s) = s + s2 +2s+2
.
Multiplicando-se H (s) por s(s2 + 2s + 2) obtemos

2 = A(s2 + 2s + 2) + ( Bs + C )s

Substituindo-se s = 0 obtemos A = 1. Comparando-se os termos de grau 2 e os de grau 1 obtemos



0 = A+B = 1+B
0 = 2A + C = 2 + C

que tem solucao B = 1 e C = 2. Assim,


1 s +2 1 s +2
H (s) = s s2 +2s+2
= s ( s +1)2 +1
1 s +1 1
= s ( s +1)2 +1
( s +1)2 +1
De onde obtemos que a funcao cuja transformada de Laplace e H (s) e

h(t) = 1 et cos t et sen t

e a solucao do problema de valor inicial e dado por


y(t) = h(t )u (t) h(t 2 )u2 (t) + et sen t.

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


548 Transformada de Laplace

1.2
y

0.8

0.6

0.4

0.2

0
x

0.2
2 0 2 4 6 8 10 12

s2 Y (s) sy(0) y0 (0) 1


e2s s2 1+1

(c) + 4Y (s) = s2 +1
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 0 obtemos
2s
s2 + 4 Y (s) = s2 1+1 es2 +1


Assim,
2s
Y (s) = 1
(s2 +1)(s2 +4)
(s2 +e1)(s2 +4)
= H (s) e2s H (s)
em que
1
H (s) =
(s2 + 1)(s2 + 4)
y(t) = h(t) u2 (t)h(t 2 )
As+ B
H (s) = 1
(s2 +1)(s2 +4)
= s2 +1
+ Cs +D
s2 +4
Multiplicando-se por (s2 + 1)(s2 + 4):

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 549

1 = ( As + B)(s2 + 4) + (Cs + D )(s2 + 1)


Substituindo-se s = i, 2i 
1 = (iA + B)3
1 = (2iC + D )(3)
Como A, B, C e D sao reais, comparando-se as partes real e imaginaria obtemos
 
1 = 3B 1 = 3D
e
0 = 3A 0 = 6C
De onde obtemos a solucao A = 0, B = 1/3, C = 0 e D = 1/3.
Assim,
1/3 1/3
H (s) = 2 +
s + 1 s2 + 4
1
h(t) = 3 sen t 16 sen 2t
1
y(t) = h(t) u2 (t)h(t 2 ) = 3 sen t 61 sen 2t u2 (t)( 13 sen t 16 sen 2t)
0.5
y
0.4

0.3

0.2

0.1

0
x
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


550 Transformada de Laplace

(d) s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + 4Y (s) = 1


+ es s2 1+1 Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 0

s2 +1
obtemos
s
s2 + 4 Y (s) = s2 1+1 + se2 +1


Assim,
s
Y (s) = 1
(s2 +1)(s2 +4)
+ (s2 +e1)(s2 +4)
= H (s) + es H (s)
em que

1
H (s) =
(s2 + 1)(s2 + 4)

y(t) = h(t) + u (t) h(t )

Do exerccio anterior temos que

1/3 1/3
H (s) = + 2
s2+1 s +4

Assim,

1 1
h(t) = sen t sen 2t
3 6

e portanto
1
y(t) = h(t) + u (t) h(t ) = 3 sen t 61 sen 2t u (t)( 13 sen t + 16 sen 2t)

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 551

0.5
y
0.4

0.3

0.2

0.1

0
x
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

e10s
s2 Y (s) sy(0) y0 (0)
+ 3 (sY (s) y(0)) + 2Y (s) = 1s

(e) s
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 0 obtemos
  1 e10s
s2 + 3s + 2 Y (s) =
s s
Assim,
e10s
Y (s) = s(s2 +13s+2) s(s2 +3s+2)
= H (s) e10s H (s)
em que
1
H (s) =
s ( s2 + 3s + 2)
y(t) = h(t) u10 (t)h(t 10).
1 1 A B C
H (s) = s(s2 +3s+2)
= s(s+1)(s+2)
= s + s +1 + s +2

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


552 Transformada de Laplace

Multiplicando H (s) por s s2 + 3s + 2 obtemos




1 = A(s + 1)(s + 2) + Bs(s + 2) + Cs(s + 1)


Substituindo-se s = 0, 1, 2 obtemos

1 = 2A
1 = B
1 = 2C

que tem solucao A = 1/2, B = 1 e C = 1/2.


Assim,
H (s) = 21 1s s+1 1 + 12 s+1 2
h(t) = 1
2 et + 12 e2t

y(t) = h(t) u10 (t)h(t 10)


y

0.4

0.3

0.2

0.1

0
x

0.1
0 5 10 15 20

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 553

2s
(f) s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + 3 (sY (s) y(0)) + 2Y (s) = e s


Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 1 obtemos


  e2s
s2 + 3s + 2 Y (s) = +1
s
Assim,
e2s
1
Y (s) = s2 +3s +2
+ s(s2 +3s+2)
= Y1 (s) + e2s H (s)
em que
1 1
H (s) = s(s2 +3s+2)
e Y1 (s) = s2 +3s+2

y ( t ) = y1 ( t ) + u2 ( t ) h ( t 2).
1 1 A B
Y1 (s) = s2 +3s+2
= Y1 (s) = (s+1)(s+2)
= s +1 + s +2
Multiplicando Y1 (s) por (s + 1)(s + 2):

1 = A ( s + 2) + B ( s + 1)

Substituindo-se s = 1, 2 obtemos A = 1 e B = 1. Assim,


1 1
Y1 (s) =
s+1 s+2

y1 (t) = et e2t .
Do exerccio anterior
H (s) = 21 1s s+1 1 + 12 s+1 2

1 1
h(t) = et + e2t
2 2
y(t) = y1 (t) + u2 (t)h(t 2) = et e2t + u2 (t)h(t 2)

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


554 Transformada de Laplace

0.4

0.3

0.2

0.1

0
x

0.1
2 0 2 4 6 8 10
3s
s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + Y (s) = e s

(g)
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 1 obtemos
  e3s
s2 + 1 Y ( s ) = +1
s
Assim,
e3s 1
Y (s) = s ( s2 +1)
+ s2 +1
= e3s H (s) + 1
s2 +1
,
em que
1
H (s) =
s ( s2 + 1)
y(t) = sen t + h(t 3 )u3 (t).
1 A Bs+C
H (s) = s ( s2 +1)
= s + s2 +1
.

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 555

Multiplicando-se H (s) por s(s2 + 1) obtemos


1 = A(s2 + 1) + ( Bs + C )s
Substituindo-se s = 0 e s = i 
1 = A
1 = ( Bi + C )i = B + Ci
De onde obtemos A = 1. Comparando-se as partes real e imaginaria da segunda equacao obtemos
B = 1 e C = 0. Assim,
1 s
H (s) = 2
s s +1
De onde obtemos que a funcao cuja transformada de Laplace e H (s) e
h(t) = 1 cos t

y(t) = sen t + h(t 3 )u3 (t) = sen t + u3 (t)[1 cos(t 3 )]


2.5
y

1.5

0.5

0
x

0.5

1
5 0 5 10 15 20 25

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


556 Transformada de Laplace

(h) s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + (sY (s) y(0)) + 45 Y (s) = 1


+ es s2 1+1

s2 +1
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 0 obtemos
s2 + s + 54 Y (s) = s2 1+1 + es s2 1+1


Assim,
Y (s) = 1
+ es 1
(s2 +1)(s2 +s+ 54 ) (s2 +1)(s2 +s+ 45 )
= H (s) + es H (s)
em que
1
H (s) =
+ 1) s2 + s + 45

( s2
y(t) = h(t) + u (t) h(t )
1 4 As+ B Cs+ D
H (s) = = +
(s2 +1)(4s2 +4s+5)
= s2 +1
(s2 +1)(s2 +s+ 54 ) s2 +s+ 54

Multiplicando-se H (s) por (s2 + 1) 4s2 + 4s + 5 :




4 = ( As + B)(4s2 + 4s + 5) + (Cs + D )(s2 + 1) (3.15)

Substituindo-se s = i obtemos
4 = ( Ai + B)(4 + 4i + 5)
= (4A + B) + ( A + 4B)i

Comparando-se as partes real e imaginaria da equacao acima obtemos



4 = 4A + B
0 = A + 4B

Resolvendo-se os sistemas acima obtemos a solucao A = 16/17, B = 4/17. Comparando os


termos de grau 3 e de grau zero de (3.15) obtemos
0 = 4C + 4A, 4 = 4D + 5B,

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 557

de onde obtemos
C = A = 16/17 e D = 1 5B/4 = 12/17.
Assim,
 
4
H (s) = 17 4s+1 4s+3
+ s2 + s + 5
s2 +1 4
 
4 s 1 4s+3
= 17 4 s2 + 1
+ s2 +1
+ (s+1/2)2 +1 

= 17 4 s2 +1 + s2 +1 + 4 (s+s1/2
4 s 1 +3/4
)2 +1
 
4 s 1 s+1/2 1
= 17 4 s2 + 1
+ 2
s +1
+ 4 2
(s+1/2) +1
+ 2
(s+1/2) +1
h(t) = 
4
17 4 cos t + sen t + 4et/2 cos t + et/2 sen t

y(t) = h(t) + u (t) h(t )


2
y

1.5

0.5

0
x

0.5

1.5

2
2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18

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558 Transformada de Laplace

s 3s
(i) s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + 4Y (s) = 2 e s 2 e s


Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 0 obtemos


s 3s
s2 + 4 Y (s) = 2 e se


Assim,
s e2s
Y (s) = 2 e s ( s2 +4)
= (es e3s ) H (s),
em que
H (s) = s(s22+4)

y(t) = u (t)h(t ) u3 (t)h(t 3 ).


2 A Bs+C
H (s) = s ( s2 +4)
= s + s2 +4
.
Multiplicando-se H (s) por s(s2 + 4) obtemos

2 = A(s2 + 4) + ( Bs + C )s
Substituindo-se s = 0, 2i obtemos

2 = 4A
2 + i0 = (2iB + C )2i = (4B) + i (2C )

que tem solucao A = 1/2, B = 1/2 e C = 0. Assim,


11 1 s
H (s) = 2s 2 s2 +4
De onde obtemos que a funcao cuja transformada de Laplace e H (s) e

1 1
h(t) = cos 2t
2 2
y(t) = u (t)h(t ) u3 h(t 3 )

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 559

0.4

0.3

0.2

0.1

0
x

0.1
2 0 2 4 6 8 10 12

(j)
f (t) = et u2 (t)et = et u2 (t)e(t2)+2 = et e2 u2 (t)et2
1 e2s
e2
F (s) =
s1 s1
  1 e2s
s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + 4Y (s) = e2
s1 s1
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 0 obtemos
  1 e2s
s2 + 4 Y ( s ) = e2
s1 s1
Assim,
1 e2s
Y (s) = 2
e2
( s 1) ( s + 4) ( s 1) ( s2 + 4)
= H (s) e2 e2s H (s)

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560 Transformada de Laplace

em que
1
H (s) = .
(s 1)(s2 + 4)

A Bs + C
H (s) = + 2
s1 s +4
Multiplicando-se H (s) por (s 1)(s2 + 4):

1 = A(s2 + 4) + ( Bs + C )(s 1)

Substituindo-se s = 1 obtemos A = 1/5. Comparando-se os termos de grau 2 e os termos de grau 0


obtemos o sistema 
1/5 + B = 0
4/5 C = 1
Resolvendo-se o sistema obtemos a solucao A = 1/5, B = 1/5 e C = 1/5. Assim,

1 1 1 s+1 1 1 1 s 1 1
H (s) = 2 = 2 2
5s1 5s +4 5s1 5s +4 5s +4

1 t 1 1
h(t) = e cos 2t sen 2t.
5 5 10
Assim a solucao do problema de valor inicial e

y ( t ) = h ( t ) e2 u2 ( t ) h ( t 2)

f (t) = e2t (1 u1 (t)) = e2t e2 e2(t1) u1 (t)


1 es
F (s) = e2
s2 s2

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3.7 Respostas dos Exerccios 561

(k)
 
s2 Y (s) sy(0) y0 (0)
1 es
2 (sY (s) y(0)) + Y (s) = e2
s2 s2
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 0 obtemos
  1 es
s2 2s + 1 Y (s) = e2
s2 s2
Assim,
1 es
Y (s) = 2
e2
( s 1) ( s 2) ( s 1)2 ( s 2)
= H ( s ) e2 e s H ( s )
em que
1
H (s) = .
( s 1)2 ( s 2)
1 A B C
= + +
(s 2)(s 1)2 s 2 s 1 ( s 1)2
Multiplicando-se por (s 2)(s 1)2 obtemos

1 = A(s 1)2 + B(s 1)(s 2) + C (s 2)


Substituindo-se s = 1 e s = 2 obtemos C = 1 e A = 1. Comparando-se os termos de grau 2
obtemos 0 = A + B = 1 + B, de onde obtemos B = 1.
Assim,
1 1 1
H (s) =
s 2 s 1 ( s 1)2

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


562 Transformada de Laplace

h(t) = e2t et tet


Assim a solucao do problema de valor inicial e
y ( t ) = h ( t ) e2 u1 ( t ) h ( t 1)
(l)
f (t) = et (1 u1 (t)) = et eet1 u1 (t)
1 es
F (s) = e
s1 s1
 
s2 Y (s) sy(0) y0 (0)
1 es
+ 2 (sY (s) y(0)) + 2Y (s) = e
s1 s1
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 0 obtemos
  1 es
s2 + 2s + 2 Y (s) = e
s1 s1
Assim,
1
Y (s) =
(s 1) (s2 + 2s + 2)
es
e 2
(s + 2s + 2) (s 1)
= H (s) ees H (s)
em que
1
H (s) = ,
(s 1)(s2 + 2s + 2)
A Bs + C
= +
s 1 s2 + 2s + 2

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 563

Multiplicando-se H (s) por (s 1)(s2 + 2s + 2) obtemos

1 = A(s2 + 2s + 2) + ( Bs + C )(s 1)

Substituindo-se s = 1 obtemos A = 1/5. Comparando-se os termos de grau 2 e os de grau 0


obtemos 
1/5 + B = 0
2/5 C = 1
que tem solucao B = 1/5 e C = 3/5. Assim,
1 1 1 s+3
H (s) =
5 s 1 5 s2 + 2s + 2
1 1 1 s+3
=
5 s 1 5 ( s + 1)2 + 1
1 1 1 s+1 2 1
=
5 s 1 5 ( s + 1)2 + 1 5 ( s + 1)2 + 1

Pelo item anterior temos que


1 t 1 t 2
h(t) = e e cos t et sen t.
5 5 5
Assim a solucao do problema de valor inicial e

y(t) = h(t) eu1 (t)h(t 1)

(m) f (t) = e2t sen 3t u (t)e2t sen 3t = e2t sen 2t + u (t)e2 e2(t ) sen 3(t ).
s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + 4 (sY (s) y(0)) + 13Y (s) = (1 + e2 es ) (s+23)2 +9
Substituindo-se os valores y(0) = 1 e y0 (0) = 2 obtemos

  3
s2 + 4s + 13 Y (s) = (1 + e2 es ) +s+6
( s + 2)2 + 9

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


564 Transformada de Laplace

Assim,

3 s+6
Y (s) = (1 + e2 es ) + 2
( s2 + 4s + 13) 2 s + 4s + 13
= (1 + e2 es ) H (s) + G (s).
2
em que H (s) = 3
(s2 +4s+13)2
= 2132 [(s+223)23+9]2
s +6
G (s) = s2 +4s+13
= (ss++22)+2 +4 9 = (s+s2+)22 +9 + 34 (s+23)2 +9
Logo
1 2t
h(t) = 18 e (sen 3t 3t cos 3t)
g(t) = e2t cos 3t + 43 e2t sen 3t
De onde obtemos que a solucao do PVI e
y(t) = h(t) + e2 u (t)h(t ) + g(t) =
1 2t 2t
18 e (sen 3t 3t cos 3t) + e18 u (t) (sen 3(t ) 3(t ) cos 3(t )) + e2t cos 3t + 43 e2t sen 3t.

4. Transformada de Laplace do Delta de Dirac (pagina 514)

(a) s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + Y (s) = e2s cos(2 )



4.1.
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 1 obtemos
 
s2 + 1 Y (s) = e2s + 1

Assim,
e2s 1
Y (s) = s2 +1
+ s2 +1
e a solucao do problema de valor inicial e dado por
y(t) = u2 (t) sen(t 2 ) + sen t = (u2 (t) + 1) sen t.
(b) s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + 2 (sY (s) y(0)) + 2Y (s) = ees


Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 565

Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 0 obtemos


 
s2 + 2s + 2 = ees

Assim,
ees s
Y (s) = s2 +2s+2
= (s+ee1)2 +1 = ees G (s),
G (s) = 1
( s +1)2 +1
g(t) = et sen t
Assim a solucao do problema de valor inicial e
y(t) = eu1 (t)et+1 sen(t 1) = et+2 sen(t 1)u1 (t)
(c)  
s2 Y (s) sy(0) y0 (0) + 4Y (s) = e2 e2s

Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 0 obtemos


 
s2 + 4 Y (s) = e2 e2s

Assim,

e2 e2s
Y (s) = = e2 e2s G (s)
s2 + 4
1 1
G (s) = g(t) = sen 2t
+4 s2 2
Assim a solucao do problema de valor inicial e

e2
y(t) = u2 (t) sen(2(t 2))
2
(d)  
s2 Y (s) sy(0) y0 (0) 2 (sY (s) y(0)) + Y (s) = e2 es

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


566 Transformada de Laplace

Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 0 obtemos


 
s2 2s + 1 Y (s) = e2 es

Assim,

e2 e s
Y (s) = = e2 e s G ( s )
( s 1)2

1
G (s) = g(t) = tet
( s 1)2
Assim a solucao do problema de valor inicial e

y(t) = e2 u1 (t)(t 1)et1 = (t 1)et+1 u1 (t)

(e)

f (t) = ( t 1) + u3 ( t ) t2
= (t 1) + u3 (t)((t 3) + 3)2
= (t 1) + u3 (t)((t 3)2 + 6(t 3) + 9)

2 6 9
F (s) = es + e3s ( + 2+ )
s3 s s

s2 Y (s) sy(0) y0 (0)+


+ 2(sY (s) y(0)) + 2Y (s) = es +
2 6 9
+ e3s ( + 2+ )
s3 s s

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 567

Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y0 (0) = 1 obtemos


2 6 9
(s2 + 2s + 2)Y (s) = es + e3s ( 3
+ 2 + )+1
s s s
2
s 3s 2 + 6s + 9s
= 1+e +e
s3
Assim,

1 2 + 6s + 9s2
Y (s) = (1 + e s ) + e3s 3 2
s2 + 2s + 2 s (s + 2s + 2)
1
= (1 + e s ) + e3s H (s)
( s + 1)2 + 1

2 + 6s + 9s2
H (s) =
s3 (s2 + 2s + 2)
A B C Ds + E
= + 2+ 3+ 2
s s s s + 2s + 2

2 + 6s + 9s2 = As2 (s2 + 2s + 2) + Bs(s2 + 2s + 2) +


+ C (s2 + 2s + 2) + ( Ds + E)s3
= ( As2 + Bs + C )(s2 + 2s + 2)
+ ( Ds + E)s3 (3.16)

Substituindo-se s = 0 obtemos C = 1.
Comparando-se os termos de grau 1 obtemos 6 = 2C + 2B = 2 + 2B, de onde obtemos B = 2.
Comparando-se os termos de grau 2 obtemos 9 = C + 2B + 2A = 5 + 2A, de onde obtemos A = 2.
Comparando-se os termos de grau 3 obtemos 0 = E + B + 2A = E + 6, de onde obtemos E = 6.
Comparando-se os termos de grau 4 obtemos 0 = D + A = D + 2, de onde obtemos D = 2.

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


568 Transformada de Laplace

Assim

2 2 1 2s 6
H (s) = + 2+ 3+ 2
s s s s + 2s + 2
2 2 1 2s 6
= + 2+ 3+
s s s ( s + 1)2 + 1
2 2 1 2
= + + 3
s s2 2s 
s+1 2
2 +
( s + 1)2 + 1 ( s + 1)2 + 1

1
h(t) = 2 + 2t + t2 2(et cos t + 2et sen t)
2

Como
1
Y (s) = (1 + e s ) + e3s H (s)
( s + 1)2 + 1
entao
y(t) = et sen t + u1 (t)e(t1) sen(t 1) + u3 (t)h(t 3)

4.2. (a) Aplicando-se a transformada de Laplace na equacao obtemos


(s2 Y (s) sy(0) y0 (0)) + 4(sY (s) y(0)) + 20Y (s) = e 2 e 4 s

0
Substituindo-se y(0) = 0 e y (0) = 1 obtemos
(s2 + 4s + 20)Y (s) = e 2 e 4 s + 1

s
= e 2 e 4 s H (s) + H (s)

Y (s) = e 2
e 4 1
s2 +4s+20
+ s2 +4s+20
em que

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 569

1 1
H (s) = s2 +4s+20
= (s+2)2 +16
Assim,
1 2t
h(t) = e sen 4t
4

y(t) = e 2 u (t) h(t ) + h(t)

4 4
1 2t

4e sen 4t, 0t<
(b) y(t) = e 2 u (t) 14 e2(t 4 ) sen(4t ) + 14 e2t sen 4t = (u (t) + 1) 14 e2t sen 4t =

4
4 4 0, t 4
0.14
y

0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0
t

0.02

0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

4.3. Aplicando-se a transformada de Laplace na equacao obtemos


s
(s2 Y (s) sy(0) y0 (0)) + (sY (s) y(0)) = e s + e2s
0
Substituindo-se y(0) = 0 e y (0) = 1 obtemos
s
(s2 + s)Y (s) = 1 + e s + e2s
es e2s
Y (s) = 1
s ( s +1)
+ s2 ( s +1)
+ s ( s +1)
= (1 + e2s ) H1 (s) + es H2 (s)

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


570 Transformada de Laplace

em que
1 1
H1 (s) = s ( s +1)
e H2 (s) = s2 ( s +1)

H1 (s) = s(s1+1) = As + s+
B
1
Multiplicando-se por s(s + 1) obtemos
1 = A(s + 1) + Bs
Substituindo-se s = 0, 1 obtemos A = 1 e B = 1.
1 A B C
H2 (s) = s2 ( s +1)
= s + s2
+ s+ 1
Multiplicando-se por s2 (s + 1) obtemos
1 = As(s + 1) + B(s + 1) + Cs2
Substituindo-se s = 0, 1 obtemos C = 1 e B = 1. Comparando-se os termos de grau 2 obtemos A = 1.
Assim,
h1 ( t ) = 1 e t
h2 ( t ) = 1 + t + e t
y ( t ) = h1 ( t ) + u2 ( t ) h1 ( t 1) + u1 ( t ) h2 ( t 2)

5. Convolucao (pagina 524)

5.1. (a)
1 A B
F (s) = = +
s ( s + 3) s s+3
Multiplicando F (s) por s (s + 3) obtemos

1 = A (s + 3) + Bs

Substituindo-se s = 0, 3 obtemos A = 1/3 e B = 1/3. Assim,


11 1 1
F (s) =
3s 3s+3

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 571

1 1 3t
f (t) = e
3 3
Rt t
(b) f (t) = e3 d = 13 e3 = 13 e3t + 1

0 3
0

5.2. (a)
1 A Bs + C
H (s) = = + 2
s ( s2 4s + 5) s s 4s + 5
Multiplicando-se H (s) por s(s2 4s + 5):

1 = A(s2 4s + 5) + ( Bs + C )s

Substituindo-se s = 0 obtemos A = 1/5. Comparando-se os termos de grau 2 e de grau 1 obtemos


o sistema 
A + B = 0
4A + C = 0
Resolvendo-se o sistema obtemos a solucao B = 1/5 e C = 4/5. Assim,

11 1 s4
H (s) = 2
5s 5 s 4s + 5
11 1 s4
=
5s 5 ( s 2)2 + 1
11 1 s2 1 2
=
5s 5 ( s 2) + 1 5 ( s 2)2 + 1
2

1 1 2t 2
h(t) = e cos t + e2t sen t
5 5 5
(b)
Z t
h(t) = sen e2 d
0

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


572 Transformada de Laplace

Z Z
sen e2 d = e2 ( cos ) 2 e2 ( cos )d

= e2 cos +
 Z 
2 2
+ 2 e sen 2 e sen d

1  2
Z 
sen e2 d = e cos + 2e2 sen
5

1  2  t
h(t) = e cos + 2e2 sen

5 0
1 2t 1 2 2t
= e cos t + + e sen t
5 5 5

5.3.
 
s2 Y (s) sy(0) y0 (0) +
+ 4 (sY (s) y(0)) + 4Y (s) = F ( s ),

em que F (s) e a transformada de Laplace de f (t). Substituindo-se os valores y(0) = 2 e y0 (0) = 3


obtemos  
s2 + 4s + 4 Y (s) = F (s) + 5 + 2s

Assim,

F (s) 5 + 2s
Y (s) = +
s2 + 4s + 4 s2 + 4s + 4
F (s) 5 + 2s
= 2
+
( s + 2) ( s + 2)2

Introducao as Equacoes Diferenciais Ordinarias 25 de Novembro de 2011


3.7 Respostas dos Exerccios 573

5 + 2s A B
2
= +
( s + 2) s + 2 ( s + 2)2
Multiplicando-se por (s + 2)2 obtemos

5 + 2s = A ( s + 2) + B

Substituindo-se s = 2 obtemos 1 = B. Comparando-se os termos de grau zero obtemos 5 = 2A + B =


2A + 1, de onde obtemos 2 = A. Assim,

F (s) 2 1
Y (s) = + +
( s + 2)2 s + 2 ( s + 2)2

y(t) = (e2t t f )(t) + 2e2t + e2t t


Z t
= e2(t ) (t ) f ( )d + 2e2t + e2t t
0

5.4. Aplicando-se a transformada de Laplace na equacao obtemos


1 1 2
+ 2+ 2 Y (s) = Y (s)
s s s +4
 
2 s+1
Y (s) 1 2 = 2
s +4 s

(s + 1)(s2 + 4)
Y (s) =
s2 ( s2 + 2)
A B Cs + D
= + 2+ 2
s s s +2

25 de Novembro de 2011 Reginaldo J. Santos


574 Transformada de Laplace

Multiplicando-se por s2 (s2 + 2) obtemos

(s + 1)(s2 + 4) = As(s2 + 2) + B(s2 + 2) + (Cs + D )s2

Substituindo-se s = 0 obtemos B = 2. Comparando-se os termos de grau 1 obtemos

4 = 2A.

Logo A = 2. Comparando-se os termos de grau 2 e de grau 3 obtemos

1 = B + D = 2 + D,

1 = A + C = 2 + C.
Logo C = 1 e D = 1. Assim
1
y(t) = 2 + 2t [cos( 2t) + sen( 2t)]
2

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