Introduo A Transformada de Laplace Exerccio

Aula 3
Cristiano Quevedo Andrea
1
1
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica
Curitiba, Dezembro de 2012.
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Introduo A Transformada de Laplace Exerccio
Resumo
1
Introduo
2
A Transformada de Laplace
3
Exerccio
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Introduo A Transformada de Laplace Exerccio
Introduo
O mtodo de transformada de Laplace uma metodologia
operacional que pode ser utilizado com vantagens para resolver
equaes diferenciais lineares.
Utilizando a transformada de Laplace podemos converter muitas
funes, tais como senoides, em uma funo algbrica de uma
varivel complexa.
Permite o uso de tcnicas grcas para prever o desempenho
de sistemas, sem a necessidade de resolver equaes
diferenciais.
Aps a resoluo via transformada de Laplace, pode-se obter a
resposta transitria e a resposta em regime.
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Introduo A Transformada de Laplace Exerccio
A Transformada de Laplace
Vamos denir:
1
f (t ) uma funo do tempo t , tal que f (t ) = 0 para t < 0.
2
s a varivel complexa.
3
L um smbolo operacional indicando que a quantidade que ele
prexa para ser transformada pela integral Laplace
_
0

e
st
dt .
4
F(s) a transformada de Laplace de f (t ).
Ento, a transformada de Laplace de f (t ) denida por:
L[f (t )] = F(s) =
_

0
e
st
[f (t )]dt =
_

0
f (t )e
st
dt .
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Introduo A Transformada de Laplace Exerccio
Exemplo: Considere a funo
f (t ) = 0, para t < 0,
= Ae
bt
para t 0,
os termos A e b so constante. Assim a transformada de
Laplace obtida da seguinte maneira,
L[f (t )] = F(s) =
_

0
Ae
bt
e
st
dt ,
F(s) =
_

0
Ae
(s+b)t
dt ,
F(s) =
A
s + b
.
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Introduo A Transformada de Laplace Exerccio
Considerao
A transformada de Laplace de uma funo f (t ) existe se f (t )
seccionalmente contnua em todo o intervalo nito na regio
t > 0 e se a funo de ordem exponencial.
Funo de Ordem Exponencial
Uma funo f (t ) de ordem exponencial se existe uma
constante real e positiva tal que a funo,
e
t
|f (t )|,
tende a zero quando t tende ao innito.
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Introduo A Transformada de Laplace Exerccio
Transformada de Laplace: Degrau, Rampa e Senoide
(t > 0)
1
Degrau
f (t ) = A, L[f (t )] = F(s) =
A
s
2
Rampa
f (t ) = At , L[f (t )] = F(s) =
A
s
2
3
Senoide
f (t ) = Asen(t ) L[f (t )] = F(s) =
A
s
2
+
2
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Teoremas da Transformada de Laplace
1
Funo Transladada: considere a funo f (t ).
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
f
(
t
)
f
(
t

)
Tempo [seg] e igual a 1.
L[f (t )] = e
s
F(s)
2
Multiplicao de f (t ) por e
t
L[e
t
f (t )] = F(s +)
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Mudana na Escala de Tempo
Ao analisar sistemas fsicos, s vezes necessrio alterar a
escala de tempo ou normalizar uma dada funo do tempo.
Assim ser alterado a base de tempo t para
t

.
L
_
f
_
t

__
= F(s).
Teorema da Diferenciao
L
_
d
dt
f (t )
_
= sF(s) f (0)
Generalizando para derivadas de qualquer ordem, tem-se:
L
_
d
n
dt
n
f (t )
_
= s
n
F(s) s
n1
f (0) s
n2

f (0) sf (0)
n2
f (0)
n1
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Teorema do Valor Final
Se f (t ) e
d
dt
f (t ) so transformveis segundo Laplace, e se
lim
t
f (t ) existe e se F(s) analtica no semiplano direito do
plano s, incluindo o eixo j , exceto por um plo simples na
origem, ento,
lim
t
f (t ) = lim
s0
sF(s)
Teorema do Valor Inicial
Se f (t ) e
d
dt
f (t ) so ambos transformveis segundo Laplace, e
se lim
s0
F(s) existe, ento,
f (0+) = lim
s
sF(s)
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Teorema da Integrao A transformada de Laplace da integral
de f (t ) dada por,
L
__
f (t )dt
_
=
F(s)
s

f
1
(0)
s
sendo f
1
(0) =
_
f (t )dt , avaliada em t = 0.
Considerao
Se f (t ) envolve uma funo impulso, modica-se a equao
anterior,
L
+

f (t )dt

=
F(s)
s

f
1
(0
+
)
s
L

f (t )dt

=
F(s)
s

f
1
(0

)
s
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Funo Impulso
0 100 200 300 400 500 600 700 800
4
2
0
2
4
6
8
10
12
(t ) = 2
sen(2t )
2t
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Teorema da Derivada Complexa
Se f (t ) for transformvel por Laplace, ento, exceto nos plos
de F(s),
L[tf (t )] =
d
ds
F(s)
Generalizando,
L[t
n
f (t )] = (1)
n
d
n
ds
n
F(s)
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Integrais de Convoluo
Considere o seguinte sistema descrito na forma de diagrama
de blocos:
Entrada
G(s)
H(s)
Sada
Neste caso temos,
Sada = Entrada(G(s)H(s)) Domnio da Frequncia
Entretanto se tivermos,
Entrada
g(t )
h(t )
Sada
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Introduo A Transformada de Laplace Exerccio
Podemos obter o sistema resultado ilustrado no diagrama de
blocos anterior por meio da convoluo,
g(t ) h(t ) =
_
t
0
g(t )h()d, sendo denota convoluo.
A expresso anterior est descrita no domnio do tempo.
Considerao
mais simples equacionar sistemas para projeto de sistemas
de controle abordando a plana no domnio da frequncia. Em
outras palavras, menos complexo realizar projeto de sistema
de controle para sistemas descritos na forma de Laplace ao
invs de estarem descrito em equaes temporais.
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Introduo A Transformada de Laplace Exerccio
Tabela de Transformadas de Laplace
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Transformada de Laplace Inversa
O processo de transformar uma varivel descrita no espao
frequencial para o espao temporal e denominado de
transformada inversa de Laplace, e sua denominao :
L
1
Matematicamente f (t ) determinado por meio de F(s) da
seguinte maneira:
f (t ) =
1
2j
_
c+j
cj
F(s)e
st
ds, t > 0. (1)
sendo c a abscissa de convergncia uma constante real e
escolhida como maior do que as partes reais de todos os
pontos singulares de F(s).
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Mtodo de Fraes Parciais
Se F(s), a transformada de Laplace de f (t ), separada em
componentes,
F(s) = F
1
(s) + F
2
(s) + + F
n
(s).
e se as transformadas inversas de Laplace de F
1
(s), F
2
(s), , F
n
(s)
so conhecidas, ento,
L
1
[F(s)] = L
1
[F
1
(s)] +L
1
[F
2
(s)] + +L
1
[F
n
(s)],
f (t ) = f
1
(t ) +f
2
(t ) + + f
n
(t ).
Frequentemente, F(s) descrita da seguinte maneira:
F(s) =
B(s)
A(s)
,
sendo A(s) e B(s) polinmios em s, e o grau de A(s) maior do que
o grau de B(s). Ainda, os polinmios podem ter os graus iguais, ou
at o grau do numerador maior do que o denominador.
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Consequentemente,
F(s) =
B(s)
A(s)
=
K(s + z
1
)(s + z
2
) (s + z
p
)
(s + p
1
)(s + p
2
) (s + p
n
)
F(s) tem Apenas Plos Distintos
Neste caso F(s) pode ser expandido em uma soma de simples
fraes parciais.
Exemplo: Determine a transformada inversa de Laplace da
seguinte funo:
F(s) =
s + 3
(s + 1)(s + 2)
Podemos expandir F(s) como,
F(s) =
a
1
s + 1
+
a
2
(s + 2)
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Assim temos que determinar os valores de a
1
e a
2
, ento,
a
1
= lim
s1
(s + 1)(s + 3)
(s + 1)(s + 2)
= 2
a
2
= lim
s2
(s + 2)(s + 3)
(s + 1)(s + 2)
= 1
Portanto,
f (t ) = L
1
[F(s)] = L
1
_
2
s + 1
_
L
1
_
1
s + 2
_
Assim,
f (t ) = 2e
t
e
2t
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F(s) tem Plos Conjugados Complexos
Se F(s) possui plos conjugados complexos, temos que utilizar
a seguinte expanso:
F(s) =
B(s)
A(s)
=

1
s +
2
s +p
1
+

3
s + p
3
+ +

n
s + p
n
.
Exemplo: Determine a transformada inversa de Laplace de:
F(s) =
(s + 1)
s(s
2
+ s + 1)
A funo F(s) pode ser expandida da seguinte maneira:
F(s) =
(s + 1)
s(s
2
+ s + 1)
=

1
s +
2
(s
2
+ s + 1)
+

3
s
(2)
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Multiplicando-se ambos os lados de (2) por (s
2
+ s + 1) temos,
(s + 1)
s
= (
1
s +
2
) +

3
s
(s
2
+ s + 1) (3)
Considerando s = 0, 5 + j 0, 866 em (3)
0, 5 + j 0, 866
0, 5 + j 0, 866
=
1
(0, 5 + j 0, 866) +
2
0, 5 + j 0, 866 =
1
(0, 5 + j 0, 866) +
2
(0, 5 + j 0, 866)
Igualando-se as partes imaginrias e reais temos o seguinte
sistema:
_

1
+
2
= 1

2
= 1
(4)
Ento,
1
= 1 e
2
= 0.
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Para determinar
3
, multiplicamos ambos os lados de (2)
conforme abaixo e consideramos s = 0:

3
=
_
s(s + 1)
s(s
2
+ s + 1)
_
s=0
= 1 (5)
Portanto,
F(s) =
s
s
2
+ s + 1
+
1
s
=
1
s

s + 0, 5
(s + 0, 5)
2
+ 0, 866
2
+
0, 5
(s + 0, 5)
2
+ 0, 866
2
(6)
Aplicado a transformada de Laplace inversa em (6) temos,
f (t ) = 1 e
0,5t
cos0, 866t + 0, 578e
0,5t
sen0, 866t
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F(s) tem plos mltiplos
Considere F(s) =
B(s)
A(s)
, onde A(s) = 0 tem razes p
1
de
multiplicidade r (as outras razes so distintas). A(s) pode ento
ser escrita como:
A(s) = (s + p
1
)
r
(s + p
r +1
)(s + p
r +2
) (s + p
r +n
)
A expanso em fraes parciais de F(s) :
F(s) =
B(s)
A(s)
=
b
r
(s + p
1
)
r
+
b
r 1
(s + p
1
)
r 1
+ +
b
1
(s + p
1
)
+
a
r +1
(s + p
r +1
)
+
a
r +2
(s + p
r +2
)
+ +
a
n
(s + p
n
)
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Exemplo: Determine a transformada inversa de Laplace da funo
F(s):
F(s) =
s
2
+ 2s + 3
(s + 1)
3
Expandindo F(s) em fraes parciais temos,
F(s) =
b
3
(s + 1)
3
+
b
2
(s + 1)
2
+
b
1
(s + 1)
(7)
Ento, os coecientes podem ser determinados da seguinte maneira:
b
3
= lim
s1
(s + 1)
3
(s
2
+ 2s + 3)
(s + 1)
3
= 2,
b
2
=
_
d
ds
(s + 1)
3
(s
2
+ 2s + 3)
(s + 1)
3
_
s1
= (2s + 2)
s1
= 0,
b
1
=
1
(3 1)!
_
d
2
ds
2
(s +1)
3
(s
2
+ 2s + 3)
(s + 1)
3
_
s1
=
1
2
2 = 1.
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Introduo A Transformada de Laplace Exerccio
Assim,
F(s) =
2
(s + 1)
3
+
1
(s + 1)
Ento,
f (t ) = (t
2
+ 1)e
t
, t 0.
Aplicao:
Considere o sistema mecnico ilustrado abaixo:
(t ): impulso
x(t )
mola
m
massa m e mola de constante elstrica K
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A equao diferencial que representa a dinmica do sistema
ilustrado anteriormente :
m

x(t ) + Kx(t ) = (t ). (8)

Aplicando-se a transformada de Laplace em (8), temos,
m
_
s
2
X(s) sx(0)

x(0)
_
+ KX(s) = 1.
Considerando-se as condies iniciais nulas, temos,
X(s) =
1
ms
2
+ K
.
Utilizando a transformada inversa pode-se obter x(t ) como,
x(t ) =
1

mK
sen
_
K
m
t .
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Exerccio em Sala
Uma impressora utiliza um feixe de laser para imprimir
rapidamente cpias para um computador. O laser
posicionado por um sinal de controle de entrada, r (t ), tal que,
Y(s) =
5(s + 100)
s
2
+ 60s + 500
R(s) (9)
A entrada r (t ) representa a posio desejada do feixe de laser.
Determine:
1
a sada y(t ) quando r (t ) for um degrau unitrio de entrada,
2
qual o valor nal de valor de y(t ).
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