Dinâmica de Sistemas Lineares e Controle

Aula 4

Thiago G. Ritto

Departamento de Engenharia Mecânica (POLI/COPPE)

Universidade Federal do Rio de Janeiro

Agosto/2020

Thiago G. Ritto (UFRJ) DSL-Controle Agosto/2020 1 / 29

Tópicos

1 Transformada de Laplace

2 Polos e zeros

3 Função de transferência

4 Diagrama de blocos

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Livros de Referência

Há diversas referências disponı́veis na literatura. As referências básicas

usadas nesse curso são as seguintes:
Nise (2012), Engenharia de Sistemas de Controle, 6a edição, LTC.
Ogata (2010), Modern Control Engineering, 5th edition, Prentice
Hall.
Boyce e DiPrima (2015), Equações Diferenciais Elementares e
Problemas de Valores de Contorno, 10a edição, LTC.

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Transformada de Laplace

Transformada de Laplace:
Z ∞
F (s) = L{f (t)} = e −st f (t)dt , (1)
0
sendo s = (σ + iω) ∈ C.
A transformada inversa pode ser escrita como:
Z σ+j∞
1
f (t) = L−1 {F (s)} = e st F (s)ds , t > 0 , (2)
2πj σ−j∞

sendo σ ∈ R a abscissa de convergência.

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Transformada de Laplace

Exemplo da função degrau:

uc (t) = 0 , t < c
(3)
uc (t) = 1 , t ≥ c .
Aplicando a transformação:
Z ∞ Z ∞
−st
L{uc (t)} = euc (t)dt = e −st dt =
0 c
−st
∞ −sc
(4)
e   e
=− = .
s c  s

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Transformada de Laplace
Exemplo Delta de Dirac. Estamos interessados no limite,
lim dε = δ(t − τ ).
ε→0

*Inman (2001), Engineering Vibration, Prentice Hall.

Z +∞ Z +∞
δ(t − τ )dt = 1 , δ(t − τ )f (t)dt = f (τ ) . (5)
−∞ −∞

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Transformada de Laplace

Aplicando a transformação, e usando dε (t − τ ) = 1/(2ε) = cte :

Z ∞ Z τ +ε
−st 1
L{dε (t − τ )} = e dε (t − τ )dt = e −st dt =
0 2ε τ −ε
τ +ε
e −st  e −s(τ +ε) e −s(τ −ε) (6)
=− =− + =
2εs τ −ε
 2εs 2εs
1 −sτ sε sinh(sε)
e (e − e −sε ) = e −sτ
= .
2εs εs
Fazendo o limite ε → 0,

L{δ(t − τ )} = e −sτ . (7)

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Transformada de Laplace

Usamos os seguintes resultados:

e sε − e −sε
sinh(sε) = ,
2
(8)
sinh(sε) s cosh(sε)
lim = lim = 1.
ε→0 sε ε→0 s
A segunda equação é a regra de l’Hôpital, onde usamos as derivadas dos
termos da fração para obter o limite da fração.

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Transformada de Laplace

Exemplo: 2ÿ (t) + ẏ (t) + 2y (t) = δ(t − 5), com c.i. nulas,
y (0) = ẏ (0) = 0:

L{2ÿ (t) + ẏ (t) + 2y (t)} = L{δ(t − 5)}

(2s 2 + s + 2)Y (s) = e −5s
(9)
e −5s
 −5s   
e 1
Y (s) = 2 = .
2s + s + 2 2 (s + 1/4)2 + 15/16
Essa manipulação é necessária para usarmos os resultados da tabela de
Laplace para obter y (t) = L−1 {Y (s)}.
*verifique se o resultado obtido no denominador está correto.

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Transformada de Laplace

Após algumas manipulações chegamos à transformada inversa:

y (t) = 0 , t < 5
(t−5)
√  (10)
y (t) = √215 e − 4 sin 415 (t − 5) , t ≥ 5 .

Para isso tivemos que usar as seguintes relações:

n o
L−1 (s+a)ω2 +ω2 = e −at sin(ωt) ,
(11)
L−1 {e −cs F (s)} = uc (t)f (t − c) .
Note que c = 5, a = 1/4 e ω 2 = 15/16.
*mostrar gráfico da resposta no tempo (RespTempoEx.m).

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Transformada de Laplace

Exemplo: ÿ (t) + y (t) = sin(2t), com c.i. y (0) = 2, ẏ (0) = 1:

L{ÿ (t) + y (t)} = L{sin(2t)}

2
s 2 Y (s) − sy (0) − ẏ (0) + Y (s) =
s2 +4 (12)
2s 3 + s 2 + 8s + 6
Y (s) = .
(s 2 + 1)(s 2 + 4)

*verifique se as manipulações feitas estão corretas.

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Transformada de Laplace

Agora temos que trabalhar nessa expressão para podermos usar a tabela
de Laplace.

2s 3 + s 2 + 8s + 6 as + b cs + d
Y (s) = = 2 + 2 , (13)
(s 2 + 1)(s 2 + 4) s +1 s +4
sendo a, b, c, d constantes que devem ser determinadas a partir da
igualdade:

2s 3 + s 2 + 8s + 6 = (as + b)(s 2 + 4) + (cs + d)(s 2 + 1) , (14)

Observe que foi usada uma relação linear pois o numerador da fração é
cúbico e a relação linear será multiplicada por s 2 .

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Transformada de Laplace
Isolando os termos que multiplica s 3 , s 2 , etc. chega-se às igualdades

a + c = 2 , 4a + c = 8 ,
(15)
b + d = 1 , 4b + d = 6 ,
Logo, a = 2, b = 5/3, c = 0 e d = −2/3.

2s 5/3 1/3
Y (s) = + − , (16)
s2 + 1 s2 + 1 s2 + 4
o que resulta em (verificar tabela)
5 1
y (t) = 2 cos t + sin t − sin 2t . (17)
3 3
*mostrar gráfico da resposta no tempo (RespTempoEx.m).
*mais exercı́cios p310 DiPrima.

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Polos e zeros

Seja

N(s)
F (s) = . (18)
D(s)
Polos são todos os pontos p ∈ C para os quais lim F (s) = ∞, ou seja,
s→p
(s−2)
D(p) = 0 (se não acontecer, por exemplo, (s−2)(s−1) = 1 para s = 2).

Zeros são todos os pontos z ∈ C para os quais F (z) = 0, ou seja,

N(z) = 0 (se não acontecer, por exemplo, (s−2)(s−1)
(s−2) = 1 para s = 2).

Nota: os polos coincidem com os λ’s da equação caracterı́stica do sistema.

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Polos e zeros

Exemplo:
s +2
F (s) = . (19)
s2 + 6s + 5
Polos: s 2 + 6s + 5 = 0 = (s + 5)(s + 1), logo p1 = −1 e p2 = −5.

Zeros: s + 2 = 0, logo z = −2.

Desenhar plano complexo (PoloEx.m).

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Polos e zeros

Exemplo:

e −5s
Y (s) = . (20)
2s 2 + s + 2
√
Polos: 2s 2 + s + 2 = 0, logo p1,2 = (−1 ± j 15)/4.

Zeros: -. (na 2a parte do curso falaremos de polos e zeros infinitos)

Desenhar plano complexo (PoloEx.m).

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Polos e zeros

2s 3 + s 2 + 8s + 6
Y (s) = . (21)
(s 2 + 1)(s 2 + 4)
Polos: s 2 + 1 = 0, logo p1,2 = ±j. E s 2 + 4 = 0, logo p3,4 = ±2j.

Zeros: 2s 3 + s 2 + 8s + 6 = 0, logo z1,2 = 0.11 ± 2.04j, e z3 = −0.72.

Desenhar plano complexo (PoloEx.m).

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Função de transferência

Função de transferência é definida como a razão entre a transformada

de Laplace da saı́da (output) e a transformada de laplace da entrada
(input) de um sistema dinâmico, considerando condições iniciais nulas.
Ela é usada apenas em sistemas LTI (lineares e invariantes no tempo),
para caracterizar a relação input-output de componentes e sistemas.
Considere um sistema de equações diferenciais de n-ésima ordem, do tipo:
(n−1)
a0 y (n) + a1 + ... + an−1 ẏ + an y =
(22)
= b0 x (m) + b1 x (m−1) + ... + bm−1 ẋ + bm x ,
sendo y (n) a n-ésima derivada de y (t).

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Função de transferência

Função de transferência
 
L{output}  L{y (t)} 
G (s) = = . (23)
L{input} c.i. nulas L{x(t)} c.i. nulas
Então

Y (s) b0 s m + b1 s m−1 + ... + bm−1 s + bm

G (s) = = , (24)
X (s) a0 s n + a1 sn − 1 + ... + an−1 s + an
que é uma representação algébrica da equação diferencial.

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Diagrama de blocos

O diagrama de blocos é uma representação do fluxo de sinais.

Um elemento de um diagrama é mostrado abaixo, sendo G (s) a função

de transferência de um sistema.

G(s)

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Diagrama de blocos

Um ponto de soma tem as representações mostradas abaixo.

a a-b a + a-b
+
- -

b b

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Diagrama de blocos

A figura abaixo mostra o diagrama de blocos para um sistema com malha

fechada. A figura mostra também um ponto de ramificação.

ponto de
ramificação

R(s) + E(s)
G(s) Y(s)
-
B(s)
H(s)

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Diagrama de blocos

Sendo R(s) a entrada de referência, G (s) a função de transferência do

sistema, H(s) é o feedback element (transdutor de saı́da ou sensor).
Usualmente precisamos de H(s) para converter o sinal de saı́da de forma
que ele possa ser comparável com o sinal de entrada.

Então temos:

Y (s) = G (s)E (s) ,

E (s) = R(s) − B(s) , (25)
B(s) = H(s)Y (s) .

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Diagrama de blocos

Exemplo:

https://arxiv.org/pdf/2008.10740.pdf

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Diagrama de blocos
Exemplo:

*Dorf et al (2013).
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Diagrama de blocos
Exemplo:

*Dorf et al (2013).

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Diagrama de blocos
Exemplo:

*Dorf et al (2013).

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Diagrama de blocos

Exemplo:

*Dorf et al (2013).

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Diagrama de blocos

Exemplo:

*Dorf et al (2013).

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