DSL Aula 2

Dinâmica de Sistemas Lineares e Controle
Aula 2
Thiago G. Ritto
Departamento de Engenharia Mecânica (POLI/COPPE)

Universidade Federal do Rio de Janeiro
Agosto/2020
Thiago G. Ritto (UFRJ) DSL-Controle Agosto/2020 1 / 35

Tópicos
1 Aplicações
2 Modelo
3 Números complexos
4 Exemplos
5 Hipóteses básicas
6 Classificação de sistemas

Livros de Referência
Há diversas referências disponı́veis na literatura. As referências básicas

usadas nesse curso são as seguintes:
Nise (2012), Engenharia de Sistemas de Controle, 6a edição, LTC.
Ogata (2010), Modern Control Engineering, 5th edition, Prentice
Hall.
Inamn (2001), Engineering Vibration, Prentice Hall.

Aplicações
As aplicações de interesse são diversas, tais como:

Máquinas
Robôs
Epidemias∗
...
*https://spectrum.ieee.org/biomedical/diagnostics/
how-control-theory-can-help-control-covid19
*https://www.medrxiv.org/content/10.1101/2020.05.30.20117556v1.full.pdf

Modelo
Modelo é uma representação simplificada da realidade, usada para

entendê-la.
*pensamos através de modelos
Dicionário (http://www.aulete.com.br/modelo):
15. Fı́s. Conjunto de hipóteses, de ideias, sobre a estrutura de um
sistema fı́sico, pelo qual podem ser explicadas as propriedades desse
sistema.
16. Inf. Representação simplificada de um fenômeno, que serve
de referência para análise e estudo.

Modelo computacional
Modelo computacional usa equações e o computador para fazer as
análises (numéricas).
Entradas Saídas
Modelo
(inputs) (outputs)
Estudamos modelos durante todo o curso de engenharia (MECSOL, DIN,

VIB, TERM, MECFLU,...).
Sistema
Mecânico
Modelo

Modelo
x(t)
k
d io m f(t)
é c
Pr

Números complexos
√
O número z é complexo se z = a + bj, sendo j = −1, e a, b ∈ R. Veja o
plano complexo (Re, Im) na figura abaixo.
Im
θ
a Re

Números complexos
O complexo conjugado de z é z = a − bj, e

√
O módulo de z é |z| = a2 + b 2 ,
Re(z) = a ,
Im(x) = b , (1)
) z = atan ba .

θ=<
Usando a fórmula de Euler e jθ = cos θ + j sin θ, chegamos à:
z = |z|(cos θ + j sin θ) = |z|e jθ ,

(2)
z = |z|e −jθ .

Números complexos
Por que trabalhar com números complexos?

Porque aparece (naturalmente) nas nossas formulações (ex.
vibrações).
Porque pode facilitar a formulação/solução do problema.
Exemplo de um sistema com 2-DOF:
mẍ(t) + c ẋ(t) + kx(t) = fx (t) ,

(3)
mÿ (t) + c ẏ (t) + ky (t) = fy (t) .
Se fizermos z = x + yj e f = fx + fy j, chegamos à
mz̈(t) + c ż(t) + kz(t) = f (t) . (4)

Exemplos
Exemplo de um sistema com 2-DOF (Ground resonance, Coleman):

c k
ẍ(t) − 2ω ẏ − ω 2 x + m ẋ(t) + m x(t) = 0,
(5)
c k
ÿ (t) + 2ω ẋ − ω 2 y + m ẏ (t) + m y (t) = 0.
Se fizermos z = x + yj, chegamos à
c k
− ω2 z = 0 .

z̈(t) + 2ωj + m ż + m (6)
Abra as contas e verifique!

Exemplos
mẍ(t) + kx(t) = 0 . (7)

Propondo a solução x = Xe λt , chegamos à
q q
k k
λ2 m + k = 0 λ = ± −m = ±j m = ±jωn , (8)
q
k
sendo m, k > 0, e ωn = m é a frequência natural do sistema. Então
chegamos a duas soluções. Como o sistema é linear, podemos escrever a
solução geral como combinação linear das soluções obtidas:
x(t) = Ae jωn t + Be −jωn t . (9)

Exemplos
Podemos escrever x(t) = Ae jωn t + Be −jωn t usando senos e cossenos:
x(t) = C cos(ωn t) + D sin(ωn t) . (10)

sendo as constantes A, B, C , e D obtidas a partir das condições iniciais do
problema x(0) e ẋ(0).

Exemplos
*Inman (2001), Engineering Vibration, Prentice Hall.

Exemplos
mẍ(t) + c ẋ(t) + kx(t) = 0 . (11)

Propondo a solução x = Xe λt , chegamos à
√
−c± c 2 −4mk
λ2 m + λc + k = 0 λ= 2m . (12)

Exemplos
Se (c 2 −
√ 4mk) = 0 → λ1,2 = −c/2m, e definimos o amortecimento crı́tico
ccrit = 4mk = 2mωn . Se (c 2 − 4mk) > 0 → λ1,2 < 0. Finalmente, se
(c 2 − 4mk) < 0 → λ1,2 = −c/2m ± jωd , e a solução pode ser escrita
como:
c c
x(t) = Ae − 2m +jωd t + Be − 2m −jωd t , (13)
√
sendo jωd = c 2 − 4mk/2m a frequência de oscilação do sistema
amortecido. Temos também a taxa de amortecimento
ξ = c/ccrit = c/(2mωn ).

Exemplos

Exemplos
mẍ(t) + kx(t) = f (t) . (14)

Fazendo f = Fe jωt , e propondo a solução x = Xe jωt , chegamos à
(−ω 2 m + k)X = F X = (−ω 2 m + k)−1 F , (15)

sendo H = (−ω 2 m + k)−1 a função resposta em frequência (FRF).
1
*se o sistema for matricial nunca fazer (−ω 2 m+k)
!

Hipóteses básicas
Em DSL consideramos duas importantes hipóteses simplificadoras: sistema

linear e invariante no tempo.
Para um sistema linear vale o princı́pio da superposição:
f (αu) = αf (u) (homogeneidade - grau 1)

(16)
f (u1 + u2 ) = f (u1 ) + f (u2 ) (aditividade) .
Ou f (α1 u1 ± α2 u2 ) = α1 f (u1 ) ± α2 f (u2 ) .

Sistema linear
Resposta de um sistema linear no tempo (integral de convolução):

Rt
y (t) = (g ∗ u)(t) = −∞ g (t − τ )u(τ )dτ , (17)
sendo u(t) a entrada e g (t) a resposta ao impulso unitário.
u(t)
g(t)
https://pt.wikipedia.org/wiki/Convolu%C3%A7%C3%A3o

Sistema linear
A função g (t) é a resposta ao impulso unitário.

u(t)
y(t)
(t-t*)
g(t)
t* t t* t
*podemos modelar um impulso a partir das c.i. x0 = 0 e v0 = F ∆t/m, sendo

I = G2 − G1 = F ∆t = mv0 − 0.

Delta de Dirac
Estamos interessados no limite, ε → 0.
Z +∞
δ(t − τ )dt = 1 ,
−∞
(18)
Z +∞
δ(t − τ )f (t)dt = f (τ ) .
−∞

Sistema linear
Se um sistema é linear, para um carregamento qualquer u(t), t > 0:
∆y (ti ) = u(ti )g (t − ti )∆t

y (tj ) = ji=1 u(ti )g (t − ti )∆t
P
(19)
Rt
y (t) = 0 u(t)g (t − τ )dτ ,
sendo g (t − τ ) a resposta de um impulso unitário aplicado no tempo τ .
Estamos superpondo a resposta do sistema (linear) para vários impulsos.

Sistema linear
Se L{f (t)} é a transformada de Laplace da função f (t), veremos que

Rt
L{y (t)} = L{ −∞ g (t − τ )u(τ )dτ } = g (s)u(s).
Essa transformada será revista na próxima aula. É bem mais simples lidar
com um sistema algébrico do que com um sistema diferencial ou integral.

Algumas funções
funcoes.m

Classificação de sistemas

Sistema estático vs. dinâmico
Um sistema dinâmico varia com o tempo t (evolui com o tempo), e a

reposta depende das entradas atuais e das respostas passadas,
y (t) = f (u(t), y (t − τ )), sendo 0 < τ < t; ex. mÿ (t) + ky (t) = u(t).
Em um sistema instantâneo a reposta depende apenas das entradas

atuai,s y (t) = f (u(t)); ex. ky (t) = u(t).
Um sistema estático não envolve o tempo t, então y = f (u); ex. ky = u.

Sistema linear vs. não-linear
Para um sistema linear, vale o princı́pio da superposição.
Para um sistema não-linear, não vale o princı́pio da superposição, e a

resposta pode ser mais rica, incluindo caos.
Nota 1: um sistema não-linear pode ser linearizado em torno de uma

configuração de interesse.
Nota 2: um sistema linear pode ser bastante complicado e apresentar

respostas pouco intuitivas.

SISO vs. MIMO
Entradas u(t) ∈ Rn e saı́das y(t) ∈ Rm .
u(t) y(t)
SISO
u1(t) y1(t)
u2(t) y2(t)
... MIMO
...
un(t) ym(t)

Sistema invariante no tempo
Um sistema invariante no tempo tem a saı́da independente do instante
da aplicação da entrada, i.e., se y (t) é a resposta para a entrada u(t),
então y (t − t ∗ ) será a resposta para a entrada u(t − t ∗ ). Caso contrário o
sistema é variante no tempo.
u(t)
y(t)
t t
u(t)
y(t)
t* t t* t

Sistema causal
Um sistema dito causal é aquele para o qual a saı́da atual depende das
entradas atuais/passadas e das saı́das passadas (não antecipativo), isto
significa que y (t) ∈ R é realizável para todo u(t) ∈ R. Caso a relação
normal de causa e efeito seja violada, o sistema é classificado como não
causal.
Nota: estamos interessados apenas em sistemas fı́sicos que são causais.

Sistema discreto vs. contı́nuo
Um sistema é t-contı́nuo se todos os sinais são expressos em termos de

uma variável contı́nua t ∈ R.
Um sistema é t-discreto se todos os sinais são expressos em termos de

uma variável discreta z ∈ Z.
Nota: o sinais são contı́nuos, mas, quando amostrados, se tornam

discretos.

Sistema de controle com malha aberta vs. fechada
Em um sistema de controle com malha aberta, a saı́da não é comparada

com um sinal de referência, para que seja definida uma ação de controle.
Ex. ventilador de casa, forno de casa.
Em um sistema de controle com malha fechada, a saı́da é comparada

com um sinal de referência para que seja definida uma ação de controle
que torne a saı́da o mais próxima possı́vel da desejada. Ex. ar
condicionado, geladeira.
*controle manual: aceleração do carro, temperatura da água do chuveiro.

Sistema de controle com malha aberta vs. fechada
Sistema em cascata, paralelo, e com malha fechada.
*Ogata (2010)

Sistema determinı́stico vs. estocástico
Um sistema determinı́stico não considera modelos probabilı́sticos

(estocásticos).
Um sistema estocástico envolve modelos probabilı́sticos (estocásticos).
u(t) y(t)
Sist.
U(t) Y(t)
SIST.

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Há diversas referências disponı́veis na literatura. As referências básicas

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As aplicações de interesse são diversas, tais como:

Thiago G. Ritto (UFRJ) DSL-Controle Agosto/2020 4 / 35

Modelo é uma representação simplificada da realidade, usada para

*pensamos através de modelos

Thiago G. Ritto (UFRJ) DSL-Controle Agosto/2020 5 / 35

Estudamos modelos durante todo o curso de engenharia (MECSOL, DIN,

Thiago G. Ritto (UFRJ) DSL-Controle Agosto/2020 6 / 35

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Thiago G. Ritto (UFRJ) DSL-Controle Agosto/2020 8 / 35

O complexo conjugado de z é z = a − bj, e

Usando a fórmula de Euler e jθ = cos θ + j sin θ, chegamos à:

z = |z|(cos θ + j sin θ) = |z|e jθ ,

Thiago G. Ritto (UFRJ) DSL-Controle Agosto/2020 9 / 35

Por que trabalhar com números complexos?

Exemplo de um sistema com 2-DOF:

mẍ(t) + c ẋ(t) + kx(t) = fx (t) ,

mz̈(t) + c ż(t) + kz(t) = f (t) . (4)

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Exemplo de um sistema com 2-DOF (Ground resonance, Coleman):

Thiago G. Ritto (UFRJ) DSL-Controle Agosto/2020 11 / 35

Exemplo de um sistema com 1-DOF:

mẍ(t) + kx(t) = 0 . (7)

x(t) = Ae jωn t + Be −jωn t . (9)

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Podemos escrever x(t) = Ae jωn t + Be −jωn t usando senos e cossenos:

x(t) = C cos(ωn t) + D sin(ωn t) . (10)

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*Inman (2001), Engineering Vibration, Prentice Hall.

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Exemplo de um sistema com 1-DOF:

mẍ(t) + c ẋ(t) + kx(t) = 0 . (11)

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Exemplo de um sistema com 1-DOF:

mẍ(t) + kx(t) = f (t) . (14)

(−ω 2 m + k)X = F X = (−ω 2 m + k)−1 F , (15)

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Em DSL consideramos duas importantes hipóteses simplificadoras: sistema

f (αu) = αf (u) (homogeneidade - grau 1)

Ou f (α1 u1 ± α2 u2 ) = α1 f (u1 ) ± α2 f (u2 ) .

Thiago G. Ritto (UFRJ) DSL-Controle Agosto/2020 19 / 35

Resposta de um sistema linear no tempo (integral de convolução):

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A função g (t) é a resposta ao impulso unitário.

*podemos modelar um impulso a partir das c.i. x0 = 0 e v0 = F ∆t/m, sendo

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*Inman (2001), Engineering Vibration, Prentice Hall.

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∆y (ti ) = u(ti )g (t − ti )∆t

*Inman (2001), Engineering Vibration, Prentice Hall.

Se L{f (t)} é a transformada de Laplace da função f (t), veremos que

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Um sistema dinâmico varia com o tempo t (evolui com o tempo), e a

Em um sistema instantâneo a reposta depende apenas das entradas