Dinâmica de Sistemas Lineares e Controle

Aula 5

Thiago G. Ritto

Departamento de Engenharia Mecânica (POLI/COPPE)

Universidade Federal do Rio de Janeiro

Agosto/2020

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Tópicos

1 Integral de convolução

2 Formulação no espaço de estados

3 Função de Transferência vs. Espaço de Estados

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Livros de Referência

Há diversas referências disponı́veis na literatura. As referências básicas

usadas nesse curso são as seguintes:
Nise (2012), Engenharia de Sistemas de Controle, 6a edição, LTC.
Ogata (2010c), Modern Control Engineering, 5th edition, Prentice
Hall.

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Integral de convolução

Resposta de um sistema linear obtida pela integral de convolução:

Z t
y (t) = (g ∗ u)(t) = g (t − τ )u(τ )dτ , (1)
−∞

sendo u(t) a entrada e g (t) a resposta ao impulso unitário. Se

U(s) = L{u(t)} e G (s) = L{g (t)}:
Z t 
Y (s) = L{y (t)} = L g (t − τ )u(τ )dτ ,
−∞
(2)
Y (s)
Y (s) = G (s)U(s) →
− G (s) = ,
U(s)
ou seja, trocamos a integral por uma relação algébrica.

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Integral de convolução

*https://www.youtube.com/watch?v=CysjkFe_HO0&t=1s

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Formulação no espaço de estados

Podemos escrever um sistema dinâmico da seguinte forma:

ẋ(t) = f(x(t), t) , x(t) ∈ Rn . (3)

O sistema mostrada acima é não-autônomo, pois o tempo t aparece
explicitamente na função f. Um sistema autônomo é escrito como

ẋ(t) = f(x(t)) , x(t) ∈ Rn . (4)

Exemplo: ẋ(t) = 2x(t) (autônomo), ẋ(t) = 2x(t) + t (não-autônomo).

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Formulação no espaço de estados

Nota sobre a notação: x representa um escalar e x representa um vetor.

Por exemplo:
   
x1 (t) x(t)
x(t) = = . (5)
x2 (t) ẋ(t)
Nesse caso x(t) ∈ R2 tem duas componentes: x1 (t) e x2 (t), que estão
relacionadas com a posição x(t) e a velocidade ẋ(t).

Em alguns momentos representaremos um vetor como uma lista

x = (x1 , x2 ),
 
x1 (t)
x(t) = = (x1 (t), x2 (t)) . (6)
x2 (t)

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Formulação no espaço de estados
Sistemas de equações diferenciais ordinárias de ordem superior (ex.
segunda ordem) podem ser transformados em um sistema estendido de
equações diferenciais de primeira ordem.

ẍ(t) + x(t) = 0 , pode ser escrito como

(7)
   
x1 (t) x(t)
x(t) = = ,
x2 (t) ẋ(t)
então
   
ẋ(t) x2 (t)
ẋ(t) = = . (8)
ẍ(t) −x1 (t)
Nota 1: repare que a primeira equação diz que ẋ(t) = x2 (t) = ẋ(t), e a segunda equação traz a
informação do sistema, ẍ(t) = −x1 (t) = −x(t).

Nota 2: um sistema com n EDOs de segunda ordem é transformado em um sistema de 2n

EDOs de primeira ordem.

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Formulação no espaço de estados

Controle clássico: SISO, LTI, complex-frequency domain (Laplace).

Controle moderno: MIMO, linear/não-linear, LTI/time variant, frequency

domain (Fourier)/time domain.

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Formulação no espaço de estados

Estado: conjunto mı́nimo de variáveis (variáveis de estado) tais que com o

conhecimento de x(t0 ) (c.i.) e de u(t ≥ t0 ) (entrada) o comportamento
do sistema é completamente determinado.

Vetor de estado:
 
x1 (t)
 x2 (t)  n
 ...  ∈ R .
x(t) =  (9)


xn (t)

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Formulação no espaço de estados

De forma geral:

ẋ(t) = f(x(t), u(t), t) ,

(10)
y(t) = g(x(t), u(t), t) ,
sendo x(t) ∈ Rn o vetor de estado, y(t) ∈ Rm as saı́das, u(t) ∈ Rr as
entradas, e f e g funções vetoriais não-lineares.

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Formulação no espaço de estados

O sistema linearizado fica assim:

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) ,

(11)
y(t) = C (t)x(t) + D(t)u(t) ,
sendo
A(t) ∈ Rn×n a matriz de estado do sistema.
B(t) ∈ Rn×r a matriz de entrada
C (t) ∈ Rm×n a matriz de saı́da
D(t) ∈ Rm×r a matriz de transmissão direta.

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Formulação no espaço de estados

Diagrama de blocos:

*Ogata (2010).

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Formulação no espaço de estados

Para um sistema LTI, as matrizes não dependem do tempo:

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) ,

(12)
y(t) = C x(t) + Du(t) .

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Formulação no espaço de estados
Exemplo:

mẍ(t) + c ẋ(t) + kx(t) = u(t) , (13)

que escrito no espaço de estados, x(t) = (x(t), ẋ(t)), fica
   
0 1 0
ẋ(t) = x(t) + u(t) ,
−k/m −c/m 1/m (14)
y (t) = (1 0)x(t) ,
   
0 1 0
sendo A = ,B= , C = (1 0), e D = 0.
−k/m −c/m 1/m
Verifique que a primeira equação é ẋ(t) = x2 (t) = ẋ(t), a segunda
ẍ(t) = −(k/m)x1 (t) − (c/m)x2 (t) + (1/m)u(t) =
−(k/m)x(t) − (c/m)ẋ(t) + (1/m)u(t), e a terceira, y (t) = x1 (t) = x(t).

Esse sistema é SISO, com entrada u(t) e saı́da y (t).

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Formulação no espaço de estados

Diagrama de blocos, x1 = x = y , x2 = ẋ, ẋ2 = ẍ, e b = c:

*Ogata (2010).

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Função de Transferência vs. Espaço de Estados

Vamos aplicar Laplace no nosso sistema

L{ẋ(t)} = L{Ax(t) + Bu(t)} ,

(15)
L{y(t)} = L{C x(t) + Du(t)} ,
que resulta em

sX(s) − x(0) = AX(s) + BU(s) ,

(16)
Y(s) = C X(s) + DU(s) .

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Função de Transferência vs. Espaço de Estados

Se considerarmos um sistema SISO com c.i. nulas:

sXn×1 (s) = An×n Xn×1 (s) + Bn×1 U1×1 (s) ,

(17)
Y1×1 (s) = C1×n Xn×1 (s) + D1×1 U1×1 (s) ,
e podemos calcular Y (s) e G (s), observando que X(s) = (sI − A)−1 BU(s),

Y (s) = ((C (sI − A)−1 B + D)U(s) ,

Y (s) (18)
G (s) = = C (sI − A)−1 B + D ,
U(s)
sendo I a matriz identidade n × n.

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Função de Transferência vs. Espaço de Estados

Considerando D=0, podemos escrever:

N(s)
G (s) = , (19)
det(sI − A)
sendo N(s) uma função de s, e det(sI − A) define a equação caracterı́stica
do sistema. Ou seja, os λ’s da equação caracterı́stica do sistema,
det(λI − A), coincidem com os polos do sistema.
adj(sI − A)
Nota: usamos o seguinte resultado (sI − A)−1 = , sendo
det(sI − A)
adj=matriz adjunta (transposta da matriz de cofatores). Então
N(s) = C (adj(sI − A))B.

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Função de Transferência vs. Espaço de Estados

Exemplo mẍ(t) + c ẋ(t) + kx(t) = u(t), com c.i. nulas.

 
 s −1 
 = s 2 + sc/m + k/m ,
det(sI − A) =  
k/m s + c/m 
(20)
N(s)
G (s) = 2
,
ms + sc + k
onde N(s) depende da configuração do sistema (A, B, C ). Nesse exemplo,
1
N(s) = C (adj(sI − A))B = 1, isto é, G (s) = 2
, o que pode
ms + sc + k
ser verificado aplicando diretamente a transformada de Laplace na
equação diferencial.

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Função de Transferência vs. Espaço de Estados

No MATLAB escrevemos:

Y (s) Num(s)
= , (21)
U(s) Den(s)
e podemos usa a função tf2ss (transfer function to state space):

[A, B, C , D] = tf 2ss(Num, Den) , (22)

por outro lado ss2tf (state space to transfer function):

[Num, Den] = ss2tf (A, B, C , D) . (23)

*ver SSandG.m

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Função de Transferência vs. Espaço de Estados

Estratégia para converter formulação com função de transferência para

espaço de estados (seção 3.5 Nise). Partindo de uma equação diferencial
de segunda ordem:

ÿ (t) + a1 ẏ (t) + a0 y (t) = b1 u̇(t) + b0 u(t) , (24)

definir vetor de estado do sistema
       
x1 y ẋ1 ẏ
x= = e ẋ = = . (25)
x2 ẏ ẋ2 ÿ

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Função de Transferência vs. Espaço de Estados

Se

ÿ (t) + a1 ẏ (t) + a0 y (t) = b0 u(t) , (26)

b0
temos Y (s) = U(s).
s2 + a1 s + a0
Organizamos A e B de tal forma que toda a informação do sistema esteja
concentrada na última equação, onde isolamos
ÿ = −a0 x1 (t) − a1 x2 (t) + b0 u(t) = = −a0 y (t) − a1 ẏ (t) + b0 u(t).
   
0 1 0
A= e B= . (27)
−a0 −a1 b0

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Função de Transferência vs. Espaço de Estados

E a saı́da y (t) = x1 (t), logo

C= 1 0 . (28)
Podemos verificar que essa manipulação resulta em três equações
relacionadas à formulação ẋ = Ax + Bu e y = C x,

ẏ = x2 = ẏ ,
ÿ = −a0 x1 − a1 x2 + b0 u = −a0 y − a1 ẏ + b0 u,
y = x1 = y ,
lembre que x = (x1 , x2 ) = (y , ẏ ).

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Função de Transferência vs. Espaço de Estados

Se

ÿ (t) + a1 ẏ (t) + a0 y (t) = b1 u̇(t) + b0 u(t) , (29)

b1 s + b0
temos Y (s) = U(s). Nesse caso primeiro usamos a
s2
+ a1 s + a0
estratégia anterior para obter x1 (t), considerando
1
X1 (s) = 2 U(s)
s + a1 s + a0
Em seguida obtemos y em função de x1

y = b1 x˙1 + b0 x1 = b1 x2 + b0 x1 , (30)
ou seja, temos que ajustar a matriz C . Note que Y (s) = (b1 s + b0 )X1 (s),
então, usando a inversa da transformação de Laplace, y = b1 ẋ1 + b0 x1 .

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Função de Transferência vs. Espaço de Estados

U(s) 1
s2+a1s+a0 X1(s)

b1s+b0

Y(s)

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Função de Transferência vs. Espaço de Estados

As matrizes do sistema podem ser escritas como:

 
0 1
A=
−a0 −a1
  (31)
0

B= e C = b0 b1 .
1
As três equações são as seguintes:

ẋ1 = x2 = ẋ1 ,

ẍ1 = −a0 x1 − a1 x2 + u = −a0 x1 − a1 ẋ1 + u,

y = b0 x1 + b1 x2 = b0 x1 + b1 ẋ1 .

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Polos e λ’s

Exemplo: Mz̈(t) + C ż(t) + K z(t) = 0.

Propondo solução z(t) = Ze λt , obtemos

(λ2 M + λC + K )Ze λt = 0 . (32)

E se fizermos a transformada de Laplace L{·}, com c.i. nulas, obtemos

(s 2 M + sC + K )Z(s) = 0 , (33)
o que mostra a proximidade das formulações. Os polos coincidem com os
λ0 s, e estes determinam o tipo de comportamento do sistema, nesse caso,
sem forçamento. Mas o caminho para se obter a solução z(t) são bem
diferentes.

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