ME 9710 = CONTROLE DE SISTEMAS MECÂNICOS

1- BREVE REVISÃO DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

A Transformada de Laplace é um Método Operacional vantajoso, para a solução de Equações

Diferenciais Lineares e Invariantes no Tempo ( SOMENTE !!! ).

Através dela podemos “ TRANSFORMAR “ funções como sen(t), cos(t), e-at e outras, em Funções

Algébricas ( POLINÔMIOS ) na Variável Complexa “ s“.

Operações como Derivação e Integração podem ser substituídas por Funções Algébricas em “ s “.

Assim, uma Equação Diferencial Linear Invariante no Tempo, pode ser

TRANSFORMADA numa Equação Algébrica da Variável Complexa “ s “.

1
Sejam :

f ( t ) uma função da variável " t " , sendo que

f (t) 0 para t 0
ℒ = símbolo operacional para a Transformada de Laplace

Assim, a Transformada de Laplace de f ( t ) é dada pela expressão:

ℒ f ( t ) F(s) e st dt [ f(t) ] f(t).e - st dt

0 0

2
 → Transformadas de Laplace de Funções Básicas em Sistemas Dinâmicos

a. t
1- Função Exponencial : f (t ) A.e para t 0 ; e f (t ) 0 para t 0

A
ℒ [f ( t )] [ A.e a. t
]
0
A.e a. t s. t
.e dt A. e
0
a s .t
dt
s a

2- Função Degrau : f (t ) A para t 0 ; e f ( t ) 0 para t 0

A
ℒ [ f ( t )] [ A.e s. t
]
0
A.e .dt s. t
A. e dt
0
s. t

3- Função Rampa : f (t) A.t para t 0 ; f(t) 0 para t 0

e-st A.e -st A A

ℒ [ f ( t )] [ A.t.e s. t
]
0
A.t.e .dt s. t
A.t.
-s
|0 -
0 -s
dt . e st dt
s 0 s2
3
 → TRANSFORMADAS DE LAPLACE – DIRETAS e / ou INVERSAS

f (t) F(s)

Impulso Unitário = (t) 1

1
Degrau Unitário = A 1 s
A.t 1
Rampa Unitária = s2
com A 1
n!
t n ; com n= 1,2,3,....
sn 1
a. t
1
e
s a
a. t
1
t.e 2
s a
4
→ TRANSFORMADAS DE LAPLACE – DIRETAS e / ou INVERSAS

f (t) F(s)
1 at bt
1
.e .e
b a s a . s b

sen( .t )
s2 2

cos( .t ) s
s2 2

e at . sen( .t )
s a2 2

s a
e at . cos( .t )
s a2 2

5
 → PROPRIEDADES DAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE

ℒ [A.f(t)] = A .ℒ [f(t)] ℒ [f1(t) f2(t)] = ℒ [f1(t)] ℒ [f2(t)]

d d2
ℒ f (t) s.F(s) f ( t 0 ) ℒ 2
f (t ) s 2 .F ( s ) s. f (t0 ) f (t0 )
dt dt

dn n ( k 1) ( k 1)
d( k 1)
ℒ . f ( t 0 ) onde
n (n k )
n
f (t) s .F(s) s f f (t)
dt k 1
dt ( k 1)

Teorema do Valor Final lim f ( t ) lim s.F(s)

t s 0

Teorema do Valor Inicial lim f ( t ) lim s.F(s)

t 0 s

6
 → Exercícios usando Transformadas de Laplace

- Resolver as Equações Diferenciais, admitindo as funções serem Lineares e Invariantes no Tempo,

e definidas iguais a ZERO para t < 0

a)- x’ – 4 = 0 ; x (0) = 2

b)- y’’ + 4y = 0 ; y (0) = 2 e y’ (0) = -8

c)- w’ – w = t ; w (0) = 0

d)- x’’ – x = t ; x (0) = 1 e x’ (0) = 1

e)- y’’ + 25y = t ; y (0) = 1 e y’ (0) = 0,04

f)- y’’ + y = 2.t ; y ( /4)= / 2 e y’ ( / 4 ) = 2 - √ 2

7
- Obter a função real f (t), para as seguintes funções complexas F (s)

1 9
a- Y( s ) e- W ( s)
s2 25 s2 3s

1 2
b- Y( s ) f- X(s)
s2 6s 9 s3 3s 2 3s 1

2 s 1
c- X(s) 2 g- Z( s)
s 4 s 1 s2 1

4 4(s 1)
d- Q(s) h- W ( s)
s 1 s 2 s 2 16

8
 5- FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

Em Teoria de Controle, as chamadas “ Funções de Transferência ” caracterizam as relações

entre Entrada e Saída de Componentes ou de Sistemas, descritos por Equações Diferenciais

Lineares e Invariantes no Tempo.

Por definição, a “ Função de Transferência “ de um Sistema representado por Equações Diferenciais

Lineares Invariantes no Tempo, é a relação entre a Transformada de Laplace do Sinal de Saída

e a Transformada de Laplace do Sinal de Entrada, Resposta e Excitação, respectivamente.

Observa-se desde já, que o Modelo de um Sistema representado por uma Função de Transferência

G(s) somente pode apresentar uma Entrada, normalmente designada por “ A “ , e uma Saída

indicada comumente por “ B“.

Trata-se portanto de um Sistema Monovariáveis ( 1 Entrada + 1 Saída ).
9
→ Sistema Físico = Funções Temporais; t = variável Real

Eixo Real ( R )
PLANO
ENTRADA SAÍDA REAL
a(t) b(t)
SISTEMA
( PLANTA )
Eixo Real ( R )

→ ” Sistema Transformado “ = Funções Polinomiais em “s” ; s = Variável Complexa

( parte imaginária = b j )
ENTRADA SAÍDA

Eixo Imaginário
A(s) B(s)
SISTEMA
( PLANTA ) PLANO
COMPLEXO

B(s)
G ( s)
A ( s) Eixo Real ( R )
( parte real = a )
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 10
 → ZEROS E PÓLOS DE UMA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

B(s)
Tomemos o exemplo anterior : G(s) Polinômios em “ s “
A( s)
Os pontos do Plano Complexo, nos quais G ( s ) se torna nula, são chamados “ zeros “ e os

pontos nos quais G ( s ) tende ao infinito, denominamos “ pólos “

Nesses termos, podemos reescrever a função F ( s ) em termos de zeros e pólos , como segue:

k.( s z1 ).(s z 2 ).(s z 3 ).....( s z m ) ) zk = ZEROS ; pk = PÓLOS

G(s)
(s p1 ).(s p 2 ).(s p3 ).....( s pn ) k = 1,2,3,......

Concluindo, ( s + p )n possui pólos de ordem “ n “ ( n= 1,2,3,....), em s =-p

Nos casos em que n = 1, denominamos POLOS SIMPLES

Quando n > 1 , o POLO é chamado de 2ª Ordem ( n=2 ) , 3ª Ordem ( n=3 ), etc.

11
Exemplo : Dada a Função de Transferência de um k.(s 2)(s 10)
G(s)
Sistema Dinâmico, Linear, Invariante no Tempo s(s 1)(s 5)(s 15)2

G ( s ) apresenta ZEROS em s = - 2 e s = - 10

G ( s ) apresenta PÓLOS SIMPLES em s = 0 , s = -1 , s = - 5

G ( s ) apresenta 1 PÓLO DE 2ª ORDEM ( DUPLO ) em s = - 15

K
Podemos também reescrever G ( s ) como : , assim temos um ZERO TRIPLO em s =
s3
Resumindo, a Função de Transferência em questão possui :

- 5 ZEROS, sendo cada um em : s = - 2, s = - 10, s = , s= ,s=

- 5 PÓLOS, sendo cada um em : s = 0, s = - 1, s = -5, s = - 15, s = - 15

12
→ EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS, DE UMA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Muitas vezes, para obtermos a Transformada Inversa de Laplace ( ℒ -1 ) de uma função

complexa F( s ), saindo do Plano Complexo e retornando ao Plano Real para conseguir f ( t ) ,

é conveniente EXPANDIRMOS F ( s ) em Frações Parciais, para o uso IMEDIATO da Tabela

de Transformadas de Laplace já disponíveis, facilitando muito esse trabalho.

Exemplo : Encontrar a Transformada de Laplace Inversa, da Função Complexa abaixo :

s 3
G(s)
(s 1)(s 2)

Podemos reescrever F ( s ) EXPANDIDA EM FRAÇÕES PARCIAIS, como :

s 3 a b
G(s)
(s 1)(s 2) s 1 s 2
13
- para obter “ a “ , basta multiplicar ambos os membros de G ( s ) por ( s + 1 ) , resultando :

s 3 b s 3 b
(s 1) a (s 1) a (s 1)
(s 1)(s 2) s 2 (s 2) s 2

Fazendo s = -1 ( para eliminarmos “ b ” ) , obtemos :

s 3
a 2
( s 2) s 1

- para obter “ b “ , fazemos o mesmo agora usando o multiplicador ( s + 2 ) , como segue :

s 3 a s 3 a
(s 2) (s 2) b (s 2) b
(s 1)(s 2) s 1 (s 1) s 1

s 3
Fazendo s = -2 ( para eliminarmos “a ” ) , obtemos : b 1
(s 1) s 2 14
Assim, a Função de Transferência original, EXPANDIDA em Frações Parciais, fica como segue :

s 3 2 1
G(s)
(s 1)(s 2) s 1 s 2

A Transformada Inversa de G ( s ) , será então ( do Plano Complexo para o Real ) :

2 1
ℒ -1 [G(s)]= ℒ -1 + ℒ -1
s 1 s 2

Consultando a Tabela de Transformadas de Laplace ( Diretas e Inversas ), chegamos a :

t 2t
f (t ) 2.e e ; para t 0
Plotando essa função, obtemos o comportamento do Sistema Dinâmico em estudo

( Regime Transitório e Permanente )

15
 → FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE UM SISTEMA DE CONTROLE,

EM MALHA FECHADA

Sabemos que – por definição – uma Função de Transferência é dada pela relação :

B(s)
G(s) eq.(1) onde :
A( s)

G (s) = Função de Transferência do Sistema Dinâmico;

A (s) = Transformada de Laplace do Sinal de Entrada;

B (s) = Transformada de Laplace do Sinal de Saída;

Portanto, podemos escrever a equação (1) como: B(s) G(s) . A(s) eq.(2)

16
Consideremos um Sistema de Controle em Malha Fechada, representado por Diagrama de Blocos

R(s) E(s) C(s)

+_ G(s)

B(s)
H(s)

Aplicando o conceito da eq (1) nesse esquema temos : C ( s ) = G ( s ) . E ( s ) eq. (3)

Com base nesse Diagrama de Blocos, que representa graficamente o Sistema Dinâmico, em

Malha Fechada ( mais usual em Controle ), podemos escrever a expressão abaixo :

R ( s ) - B ( s ) = E ( s ) eq. (4) e ainda B ( s ) = H ( s ) . C ( s ) eq. (5)

17
 Substituindo a eq. ( 5 ) na ( 4 ) e o resultado na eq. ( 3 ) , chegamos ao seguinte :

C(s)=G(s).[R(s)-H(s).C(s)]

C(s)=G(s).R(s) - G(s).H(s).C(s)

C(s) + G(s).H(s).C(s) = G(s).R(s)

C(s).[1+G(s).H(s)]=G(s).R(s)

A eq. ( 6 ) representa a Função de

C(s) G(s) Transferência para um Sistema Dinâmico

eq. (6)
R(s) 1 G(s) . H(s) com Sinal de Realimentação ( Sensor ) e

Sinal de Referência ( Valor Requerido )

18
 → SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
São Sistemas Dinâmicos, cuja Modelagem origina-se de uma EDO de PRIMEIRA ORDEM

A Resposta Transitória é também chamada Resposta Natural do Sistema, enquanto que a

Resposta de Regime Estacionário, é conhecida como Resposta Forçada a um tipo de Sinal
de Entrada.
19
 → SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

De modo geral, temos a Resposta do Sistema Dinâmico, como sendo a união ( “ soma “ ) das

Respostas Natural ( Regime Transitório ) e Forçada ( Regime Estacionário )

Veremos à seguir que, a Resposta Forçada SEMPRE depende ( é função ) do Sinal de Entrada,

enquanto a Resposta Natural independe do mesmo, somente do Modelo do Sistema Dinâmico ser

de Primeira Ordem.

É importante lembrar que o Sinal de Entrada em um Sistema de Controle, pode estar representando

diversas situações diferentes, como uma “ Perturbação Externa “ , um “ Set Point “ ( valor desejado ),

ou simplesmente uma “ Onda de Teste “ para se obter a Resposta numa Simulação, entre outras.

Consideremos, como exemplo, o Sistema de Primeira Ordem à seguir, o qual representa

o Modelo de um Sistema Dinâmico genérico ( Mecânico, Elétrico, Térmico, Hidráulico e / ou

Pneumático, Termodinâmico, etc.)

20
→ SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
d
. c( t ) c( t ) K.r( t ) ; sendo c(0) 0 e inicialmente
dt
, K e r(t) serão consideradas constantes quaisquer.

Aplicando a Tranformada de Laplace ( TL ) nessa Equação Diferencial Ordinária ( EDO ),

temos :
.s.C(s) c(0) C(s) k.R(s)

Substituindo c(0) = 0 e isolando C ( s ), vem : C(s). .s 1 K.R(s)

Como c ( t ) e r ( t ) são, respectivamente os Sinais de Saída e Entrada nesse Sistema

Dinâmico de Primeira Ordem, podemos então escrever a sua Função de Transferência

como :
C(s) K
G(s)
R(s) .s 1 21
→ SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Em um Diagrama de Blocos, o Sistema Dinâmico genérico, pode ser representado como :

G(s)
R(s) C(s)
K
.s 1

A Resposta do Sistema Dinâmico, pode então ser obtida por : C ( s ) = G ( s ) . R ( s )

Vamos então analisar a Resposta de Sistemas Dinâmicos de Primeira Ordem, utilizando para

isso, algumas “ Ondas de Teste “ .

Inicialmente, vamos empregar como Sinal de Entrada a “ Função Degrau Unitário “ , para essa

Simulação.
22
→ SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

A “ Função Degrau “ já foi definida como : f ( t ) = A para t 0 e f ( t ) = 0 para t < 0 .

Como estamos trabalhando com Função de Transferência, precisamos saber como é a

representação desse Sinal de Entrada no PLANO COMPLEXO, ou seja, com a variável “ s “ .

Como o trata-se de um Degrau Unitário, o valor da Constante A = um . Portanto para excitar

1
o Sistema em questão, com essa Entrada, basta considerar a Função Complexa R( s)
s
Nesses termos, substituindo R ( s ) na Função de Transferência, obtemos :

K
C (s)
s. .s 1
23
 → SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
K a b
Expandindo em Frações Parciais, obtemos : C(s)
s. .s 1 s .s 1

→ Cálculo de “ a “ → Multiplicando os dois membros por “ s “ temos:

K a b K b
s. s. s. a s.
s. .s 1 s .s 1 .s 1 .s 1
K
Fazendo s = 0 , chegamos ao valor de “ a “ : a a K
.s 1 s 0

→ Cálculo de “ b “ → Multiplicando os dois membros por “ ( .s + 1 ) “ temos :

K a b
( .s 1) ( .s 1) ( .s 1)
s. .s 1 s .s 1
24
→ SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

1
Fazendo .s = -1 ; logo s a expressão anterior fica reduzida a :

K a K
( .s 1) b b K. b K.
s s 1

K K K.
Retornando à Função de Transferência, vem : C(s)
s. .s 1 s .s 1

Colocando “ K “ em evidência, chegamos à equação final :

K 1 1 1 1
C(s) K. C(s) K.
s. .s 1 s s 1 s s 1
25
 → SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Aplicando a Transformada Inversa de Laplace ( Plano Complexo para o Plano Real ), obtemos:

C(s) 1 1 t
K.
s s 1 c( t ) K.(1 e )

PLANO REAL
( Mundo Físico )
PLANO COMPLEXO
( Mundo Imaginário )

Observando essas duas expressões, notamos que o termo da Resposta Forçada ( K = no Plano Real )

( Regime Estacionário ), foi obtido à partir do tipo de Sinal de Entrada ( “ 1 / s “ = no Plano Complexo )

usado na Simulação ( Degrau Unitário ) ; por outro lado a parcela “ e – t / “ que representa a Resposta

Natural ( Regime Transitório ), foi decorrente da Função de Transferência de um Sistema de Primeira

Ordem. 26
 → SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Vamos avaliar a Resposta Genérica no Plano Real = c ( t ) ) , para Sistemas Dinâmicos representados

por uma Função de Transferência de Primeira Ordem, na qual adotaremos para K o valor 1.

Entretanto esse resultado é extrapolável para um valor qualquer de K. Com isso obtemos a expressão :

c( t ) 1 e

Assumindo para t o valor de (t= ) , teremos o seguinte resultado da expressão acima :

1 1
c( t ) 1 e 1 1 0,37 0,63
2,718
Ou seja, quando t= temos que a Resposta Natural do Sistema ( Regime Transitório )

aproxima-se 63% do valor da Resposta Forçada ( Regime Estacionário ).

27
 → SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

O termo é denominado : “ CONSTANTE DE TEMPO “, e expresso em unidade dimensional de

tempo . Para Sistemas Dinâmicos de 1ª Ordem, sempre representará o tempo necessário

para obter-se 63% da Resposta Final ( Regime Estacionário ).

O conhecimento desse termo é muito importante, na medida em que ele nos fornece uma idéia da

rapidez de resposta final do Sistema Dinâmico em análise.

Da equação anterior ( última ), é fácil verificar que quanto MENOR for o VALOR desse termo, tanto

mais rápida será a resposta do Sistema Dinâmico de 1ª Ordem, em estudo.

Note que a inclinação de uma reta tangente à curva de resposta, no instante t = 0 é :

1
28
→ RESPOSTA NO TEMPO, DE UM SISTEMA DE 1ª ORDEM - GENÉRICO

29
→ TIPOS DE “ ONDAS DE TESTE “ MAIS USADAS EM SIMULAÇÕES
Entrada Função Descrição Gráfico Utilização

30
 → ANÁLISE ATRAVÉS DE POLOS E ZEROS PARA UM SISTEMA DE 1ª ORDEM

Exemplo : Dada a Função de Transferência abaixo, para um Sistema Dinâmico, de Primeira

Ordem, vejamos algumas características / propriedades que podemos retirar do mesmo.

G(s)
DEGRAU 1 C(s)
UNITÁRIO R(s) =
s s 2
s 5

- A Função de Transferência G(s) tem : um PÓLO em s = -5 e um ZERO em s = -2

Para uma melhor visualização no Plano Complexo “s” , vamos representar graficamente esses

valores, usando o Símbolo “x“ para o PÓLO e “ o “ para o ZERO .

31
Para o Sistema Dinâmico de 1ª Ordem em questão, se multiplicarmos G(s) por R(s) e aplicarmos

a Transformada Inversa de Laplace no resultado, retornaremos ao Plano Real e obteremos c(t)

ou seja, a Resposta no Domínio do Tempo.

32
Fazendo uma análise mais detalhada, utilizando-se uma Representação Gráfica, poderemos

extrair algumas considerações importantes, que são comuns para os Sistemas Dinâmicos de

Primeira Ordem.

33
34
35
Resposta Resposta
Forçada Natural

36
Resposta Resposta
Forçada Natural
→ SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
Da análise dos PÓLOS da Função de Transferência de um Sistema Dinâmico de 2ª Ordem

no Plano Complexo, podemos avaliar a ESTABILIDADE DO SISTEMA. Enquanto PÓLOS

no Semi-Plano Esquerdo, representam Sistema ESTÁVEL ( convergente ), PÓLOS no

Semi-Plano Direito indicam Sistema INSTÁVEL ( divergente ).

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61
2- INTRODUÇÃO À TEORIA DE CONTROLE

Conceitos Básicos : PLANTA e CONTROLADOR

PLANTA : É um Sistema Dinâmico que envolve Altos níveis de Potência.

CONTROLADOR : É um Sistema Dinâmico, que trabalha com Níveis de Sinal ( informação )

isto é, com Baixa Potência, e cuja Ação é capaz de modificar o estado da
Planta.

Exemplos :

AVIÃO : uma pequena modificação no ângulo do flap, provoca uma alteração de curso da aeronave.

NAVIO : idem o anterior, para o ângulo do leme.

USINA HIDRELÉTRICA : um pequeno deslocamento na comporta de uma turbina, controla a

potência gerada na mesma.
62
Verificamos que em todos esses casos, a AÇÃO DE CONTROLE é um pequeno deslocamento
( flap, leme, comporta ), realizado pelo CONTROLADOR, envolvendo baixas potências ( Sinais )
comparadas com as manipuladas pela PLANTA.

O Sistema de Controle é normalmente um Sistema Dinâmico !

Exemplo :

Para alterar o ângulo do flap de um avião, emprega-se um Sistema de Controle Hidráulico,

o qual envolve bomba, reservatório, filtros, válvula de alívio, válvula direcional ( servo ) e um
atuador linear ( servo ).

Esses elementos reunidos num circuito, são necessários para Amplificar o baixo Sinal enviado
pelo piloto da cabine de comando.

Observe no croquis seguinte, como as coisas acontecem.

63
CONTROLE DO FLAP DE UM AVIÃO

64
A Ação de Controle, é essencial para se atingir um determinado objetivo, por exemplo :

manobras de um satélite;

mudança da velocidade de cruzeiro para a de aproximação, em uma aeronave para pouso;

aumentar ou diminuir a produção de uma planta química ( vazão nas válvulas e linhas );

aproximar ou afastar os cilindros de um laminador de chapas, para manter-se a espessura desejada;

compensar as “ perturbações “ que sempre ocorrem nas Plantas Reais, como :

- efeitos de altitude e órbita nos satélites

- rajadas de vento nas aeronaves
- mudança na dureza das chapas, processadas nos Laminadores

Os requisitos para se gerar uma Ação de Controle sobre um Sistema Dinâmico são :

→ Informação do ERRO, que por sua vez depende da :

- referência ( INPUT ), variável ou não no tempo, que vem de fora do Sistema

- medida da variável à ser comparada, usando-se instrumentação ( Sensores ) para Malha
Fechada, ou Tempo / Evento para Malha Aberta;
65
→ Estratégia ou Lógica de Controle, a qual define a maneira como o erro será transformado numa
atuação de controle.

É a parte “ inteligente “ do Sistema.

- Exemplos :

Controladores PID;

Controladores ONF – OFF ( liga / desliga );

Controladores FUZZY ( regras )

→ atuadores, os quais representam os elementos que desenvolvem a ação de controle sobre

a Planta.

Representam como um “ hardware “ adicional agregado ao sistema de controle, e respondem

basicamente pelos movimentos requeridos.

- Exemplos :

motores elétricos, cilindros hidráulicos e pneumáticos, mecanismos, etc.

66
DIAGRAMA DE BLOCOS REPRESENTANDO UMA PLANTA CONTROLADA

SISTEMA EM “ MALHA ABERTA ”

67
DIAGRAMA DE BLOCOS REPRESENTANDO UMA PLANTA CONTROLADA

SISTEMA EM “ MALHA FECHADA ”

68
DIAGRAMA DE BLOCOS REPRESENTANDO UMA PLANTA CONTROLADA

SISTEMA EM “ MALHA FECHADA ”

69
3- PROJETO DE UM CONTROLADOR

Embora não existam regras gerais, os seguintes passos gerais devem ser completados :

a. Definição dos requisitos desejados para a Planta Controlada. Dependem do objetivo final e
da experiência acumulada, e podem envolver combinações de, por exemplo :

- desvios máximos permitidos no Regime Permanente;

- desvios máximos admissíveis no Regime Transitório;
- velocidade de correção dos desvios ( máxima e mínima );
- efeitos transitórios indesejáveis;
- tempo máximo e mínimo para correção;
- potência máxima ou mínima para o controle;
- custo do investimento e espaço disponível;

b. Sintetizar o Controlador de modo que os requisitos técnicos e econômicos, sejam atendidos.

c. Verificar critérios associados à Confiabilidade, Manutenção e Reposição de Componentes

d. Verificar a Robustez do Projeto, isto é, a imunidade do Sistema quanto às variações de

parâmetros da Planta, os quais sempre acontecem devido ao uso ( desgaste ) e outros efeitos.

70
A verificação do Projeto é, geralmente, feita na seguinte seqüência :

• Análise e Simulação da Planta Controlada ( Software );

• Construção do Protótipo;

• Testes no Sistema Físico Real ( Sintonia / Ajuste )

É importante notar que todo esse procedimento, até se realizar testes no Sistema definitivo ( Real ),

está baseado na Análise e Simulação, para as quais é indispensável se trabalhar com um Modelo

Matemático da Planta !

4- REPRESENTAÇÃO DE SISTEMAS DINÂMICOS

“ A tarefa mais importante que o Projetista de Controle deve enfrentar, é o desenvolvimento de um

Modelo Matemático do Processo de interesse “ ( Bernard Friedland, Control Systems Design, Mc

Gran Hill, 1988 ).

71
O Engenheiro de Controle pode ter de tratar os Subsistemas que se baseiam em Princípios,

que dependem de Leis Físicas totalmente diferentes ( processos químicos, trocadores de calor,

válvulas hidráulicas e pneumáticas, motores de combustão interna, etc. ).

“ Conseguir Modelos Simples, que representam bem o Sistema em estudo,

é uma Obra de Engenharia ! “

Existem duas maneiras de representa ou Modelar um Sistema Dinâmico :

- Domínio das Freqüências, ou Modelo de Função de Transferência

- Domínio do Tempo, ou Representação por Variáveis de Estado

72
As técnicas baseadas em modelos descritos no Domínio da Freqüência, constituem a chamada :

TEORIA DE CONTROLE CLÁSSICO

Por outro lado, as técnicas fundamentadas no Domínio do Tempo, pertencem à chamada :

TEORIA DE CONTROLE MODERNO

Os métodos mais atuais reúnem as melhores características de cada uma das duas correntes,

CLÁSSICO E MODERNO, tais como : Controle Ótimo, Robusto, Adaptativo, etc.

Na realidade o Controle Clássico recebeu esse nome em função da época em que ocorreu

( década de 1940 ), enquanto o desenvolvimento das técnicas do Controle Moderno aconteceu

mais tarde ( década de 1960 ).

73
Para o Engenheiro Mecânico em particular, é imprescindível passar pelo Domínio do Tempo, pois

as ferramentas de modelagem disponíveis para Sistemas Mecânicos são, via de regra, Leis Físicas

Temporais ( Leis de Newton, Escoamentos, Transferência de Calor, etc ). Dessa forma, vamos agora

Caracterizar a idéia de Variável de Estado.

O ESTADO de um Sistema Mecânico, é um conjunto de QUANTIDADES FÍSICAS, cuja

especificação determina completamente a evolução do Sistema no Tempo, na ausência

total de qualquer excitação ( perturbação ) externa !

IMPORTANTE :

As QUANTIDADE FÍSICAS específicas, que definem o ESTADO, não são únicas !

O número dessas Variáveis de Estado ( ou Ordem do Sistema ), é única !

74
Na abordagem por ESPAÇO DE ESTADOS, todas as Equações Diferenciais do Modelo são

reduzidas a Equações Diferenciais de Primeira Ordem. As Variáveis Dinâmicas que aparecem

no Sistema de Equações são chamadas VARIÁVEIS DE ESTADO !

O número de Equações de Primeira Ordem, define a Ordem do Sistema, e serão necessárias

tantas Condições Iniciais, quantas são as Variáveis de Estado ou Ordem do Sistema.

Como o comportamento de um Sistema Dinâmico, é reproduzido por um Conjunto de Equações

Diferenciais, o seu Modelo Matemático é representado por esse conjunto, acrescido das condições

Iniciais para cada Variável de Estado existente.

Exemplo :

Sistema Mecânico ( Dinâmico ) = MASSA + MOLA + AMORTECEDOR

75
 SISTEMA MECÂNICO : MASSA + MOLA + AMORTECEDOR

f0 = força de controle da posição da massa

M = massa sendo deslocada

c = fator de amortecimento

k = constante elástica da mola

76
77
78
79
Embora a grande maioria dos modelos que descrevem processos físicos reais, sejam NÃO LINEARES,

a quase totalidade da modelagem para efeito de Análise e Síntese de Controladores, está baseada em

Sistemas Lineares, como os descritos através da equação matricial abaixo:

Note que as matrizes “A” e “B” não são - necessariamente – constantes no tempo !

Quando temos as matrizes “A” e “B” formadas por constantes, os Sistemas Físicos representados

São ditos : Invariantes no Tempo

80
Uma vez definidas “A” e “B” , temos uma representação matemática da Dinâmica do Sistema !

Ainda não temos uma descrição das informações que determinam o Estado do Sistema !

As medições realizadas das diversas variáveis de interesse no Sistema, são agrupadas em um

Vetor de Saída, normalmente designado por y(t) , o qual contém todas as observações realizadas

até um instante qualquer “t” . Supondo que sejam “m” medições ( números ), temos :

81
Precisamos então construir um Modelo de Observação, o qual relaciona as

Saídas dos Sensores às Variáveis de Estado. Esse Modelo é tão importante

quanto o Dinâmico, citado anteriormente.

No caso Linear, temos :

82
A representação Matemática de um Sistema Dinâmico Linear, na técnica denominada

“ Espaço de Estados “ é feita conforme abaixo :

Modelo Dinâmico

Modelo de Observação

83
 Diagrama de Blocos de Sistema Linear, Contínuo, Variante no Tempo e representado

na técnica de Modelagem “ ESPAÇO DE ESTADOS “

Matriz de Transmissão Direta

D(t)

Matriz de Entrada
x(t) x(t) y(t)
B(t) dt C(t)
u(t) Saídas
Entradas Matriz de Saída

A(t)
Matriz de Estado
84
Normalmente as matrizes “A” e “B” são compostas por valores constantes ( fixos ) .

Por outro lado, a matriz “D” é nula.

Portanto, a representação Matemática de um Sistema Dinâmico Linear e

Invariante no Tempo, na técnica “ Espaço de Estados “ é feita conforme abaixo :

85
EXERCÍCIOS
1- Enumere as vantagens e desvantagens de um Sistema de Controle a Malha Aberta

2- Um Sistema de Controle de Nível, apresenta o Esquema Físico abaixo :

Válvula Controlador
Elétro-Pneumática

Flutuador
Vazão de
Entrada
Vazão de
Reservatório Saída
de Fluido

O Controlador mantém o Nível de Fluido num certo valor, comparando o real com o desejado, e
produzindo a Ação de Controle requerida, atuando na Válvula Elétro-Pneumática ( Vazão de Entrada
varia de acordo com a Vazão de Saída ).

Apresentar o Diagrama de Blocos correspondente a esse Sistema, usando o Controlador + Flutuador

+ Válvula Elétro-Pneumática + Nível Real + Nível Desejado. Substituir esses elementos. admitindo que
o Sistema fosse operado por um ser humano. 86
AÇÕES DE CONTROLE

A maneira através da qual, um Controlador produz um Sinal de Controle,

é chamada de Ação de Controle

87
→ Modos de Acionamento

88
→ Tipos de Ação de Controle

89
90
91
92
93
94
(1)

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96
1:10

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98
99
100
101
102
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106
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110
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120
121
122
123
124
125
126
 t dE
MV K p .E K p .K i . E.dt K p .K d . S0
0 dt

MV K p .E K p .K i .E.T K p .K d .Vc S0

127
128
129
130
131
132
133
134
135
Exemplo 1 :

136
 Sistema de Controle de Nível de Líquido

Figura 5.13 - a
137
Figura 5.13 - b

138
139
Exemplo 2 :

Figura 5.14

140
141
142
143
144
145
Figura 5.15 = Curvas de Resposta Temporal, ao Degrau Unitário .
146
SIMULINK :

Representação Gráfica de um Controlador Proporcional e Integral ( PI )

147
 SIMULINK :

Representação Gráfica de um Controlador Proporcional, Integral e Derivativo

( PID )

148
149
150
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199
200
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209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
EXERCÍCIO PARA ENTREGAR :

1- Obter a resposta ao Degrau Unitário de um Sistema com Retroação Unitária, cuja Função de
Transferência a Malha Aberta é apresentada abaixo :

4
G(s)
s(s 5)

2- Considere-se a resposta ao Degrau Unitário de um Sistema de Controle com Retroação Unitária

cuja Função de Transferência a Malha Aberta é :

1
G(s)
s(s 1)

→ Obter o Tempo de Subida, o Tempo de Pico, o Valor Máximo de ultrapassagem e o

Tempo de acomodação.

229
 ENTREGA DOS EXERCÍCIOS ( EM GRUPO )

→ Modelagem e Sistema Aberto = SLIDE 25 ;

→ Solução de Equações Diferenciais Ordinárias ( EDO ),

aplicando Transformada de Laplace = SLIDE 32 ;

→ Obtenção da função f ( t ) usando a Transformada Inversa de Laplace = SLIDE 33

→ Sistemas de Segunda Ordem = SLIDE 229

- ENTREGA = em Grupo, na Sala Geral dos Professores ( assinar Lista )

- PRAZO = Slides 25, 32 e 33 : até o dia 11 / 05 / 2007 ! ( não haverá prorrogação de entrega )
Slide 229 : até o dia 15/06/2007 ( não haverá prorrogação de entrega )

→ PROVA P1 = dia 13 / 04 / 2007 na Sala à Confirmar !, das 11:00 h às 12:40 h

→ PROVA P2 = dia 15/ 06 / 2007 na Sala à Confirmar !, das 11:00 h às 12:40 h

230
→ REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS :

1- Sistemas de Retroação e Controle / 1972 / Joseph J. Distefano,

Allen R. Stubberud, Ivan I. Williams ( inglês ) ;

2- Dynamic Modeling and Control of Engineering Systems / 1990 / j.

Lown Shearer and Bohdan T. Kulakowski ( inglês ) ;

3-- Sistemas de Controle e Realimentação / 1997 / Charles L.Phillips

Royce D. Harbor ( português ) ;

4- Engenharia de Controle Moderno / Terceira Edição 1998 /

Katuhiko Ogata ( porruguês );

5- Modelagem e Simulação / Segunda Edição 2005 / claudio Garcia

( português ) ;

231