Transformada de Laplace

Prof. Dr. Danilo Z. Figueiredo

Controle
Curso Superior de Tecnologia em Eletrônica Industrial
Faculdade de Tecnologia de São Paulo

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Tópicos

Sinais de interesse na área de Controle

Transformada de Laplace

Transformada de Laplace inversa

Teoremas do valor inicial e do valor final

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Tópicos

Sinais de interesse na área de Controle

Transformada de Laplace

Transformada de Laplace inversa

Teoremas do valor inicial e do valor final

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Impulso unitário

I Pulso unitário

 1,

para 0 ≤ t < a
p(t) = a
0, para t < 0 e t ≥ a


I Impulso unitário

 δ(t) = 0, para todo t 6= 0

Z ∞

 δ(t) dt = 1
−∞

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Impulso unitário

I Representação gráfica do impulso unitário:

Fonte: [NISE, 2011]

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Degrau unitário
I O degrau unitário 1(t) é definido por:
(
1, para t ≥ 0
1(t) =
0, para t < 0

I Gráfico do degrau unitário:

Fonte: [NISE, 2011]

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Rampa unitária
I A rampa unitária é definida por:
(
t, para t ≥ 0
f (t) =
0, para t < 0

I Gráfico da rampa unitária:

Fonte: [NISE, 2011]

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Tópicos

Sinais de interesse na área de Controle

Transformada de Laplace

Transformada de Laplace inversa

Teoremas do valor inicial e do valor final

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Motivação para o uso da transformada de Laplace
I Exemplo: considere um automóvel de massa m que se
desloca em movimento retilíneo a uma velocidade v :

Fonte: [OGATA, 2010]

I O automóvel está sujeito a duas forças que têm a mesma

direção do movimento do automóvel:
I Uma força u no mesmo sentido do movimento do automóvel
produzida por seu conjunto propulsor (powertrain)
I Uma força oposta ao movimento do automóvel (composta pelo
arrasto aerodinâmico e pela resistência ao rolamento), com
sentido oposto ao movimento e dada por b · v , onde b é uma
constante positiva

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Motivação para o uso da transformada de Laplace

I Sendo a velocidade e a aceleração do carro, em relação a um
referencial inercial, denotadas por v e a, respectivamente,
tem-se da segunda lei de Newton que

F =m·a =⇒ u −bv = ma

e lembrando que
dv
a=
dt
resulta em
dv (t)
m + b v (t) = u(t)
dt

I Suponha que a velocidade inicial do veículo é conhecida.

Como evolui a velocidade quando é aplicada uma dada força
pelo conjunto propulsor do automóvel?

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Motivação para o uso da transformada de Laplace

equação diferencial na variável real t

↓
transformada de Laplace
↓
equação algébrica na variável complexa s
↓
solução da equação algébrica
↓
transformada de Laplace inversa
↓
solução da equação diferencial em t

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Definição da transformada de Laplace

I Seja f (t) uma função real, f (·) : R → R, tal que f (t) = 0
para t < 0. A transformada de Laplace de f (t) é dada por
Z∞
L{f (t)} = F (s) = f (t) e −st dt,
0−

onde s, F (s) ∈ C
I A transformada estará bem definida caso a integral acima seja
convergente. Assim, deve existir s0 ∈ C tal que a integral seja
convergente para todo s ∈ C com Re(s) > Re(s0 )
I O semiplano aberto à direita de Re(s0 ) é chamado de região de
convergência da transformada e o número real Re(s0 ) é
chamado abscissa de convergência da transformada
I Nem toda função admite transformada de Laplace, pois nem
sempre é possível determinar uma abscissa de convergência

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Tabela de transformadas

I Na tabela abaixo, a, b, c, d, n, ω, ωn e ξ são constantes,

sendo que 0 < ξ < 1

f (t) F (s)

δ(t) (impulso unitário) 1

1
1(t) (degrau unitário) s

1
t (rampa unitária) s2

e −at 1
s+a

t n−1 e −at 1
(n−1)! (n = 1, 2, . . .) (s+a)n

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Tabela de transformadas

f (t) F (s)
t n−1 1
(n−1)! (n = 1, 2, . . .) sn

1−e −at 1
a s(s+a)

e −at −e −bt 1
b−a (s+a)(s+b)

a e −at −b e −bt s
a−b (s+a)(s+b)

1
a2
(a t − 1 + e −at ) 1
s 2 (s+a)

1
a2
(1 − e −at − a t e −at ) 1
s(s+a)2

1
a2
[b − b e −at + (a − b) a t e −at ] s+b
s(s+a)2

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Tabela de transformadas

f (t) F (s)
e −at e −bt e −ct 1
(b−a)(c−a) + (c−b)(a−b) + (a−c)(b−c) (s+a)(s+b)(s+c)
(d−a) e −at (d−b) e −bt (d−c) e −ct s+d
(b−a)(c−a) + (c−b)(a−b) + (a−c)(b−c) (s+a)(s+b)(s+c)

ω
sen(ωt) s 2 +ω 2

s
cos(ωt) s 2 +ω 2

e −at sen(ωt) ω
(s+a)2 +ω 2

e −at cos(ωt) s+a

(s+a)2 +ω 2

t s
2ω sen(ωt) (s 2 +ω 2 )2

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Tabela de transformadas

f (t) F (s)
s 2 −ω 2
t cos(ωt) (s 2 +ω 2 )2

ω2
1 − cos(ωt) s(s +ω 2 )
2

 p 
e −ξωn t 1
sen ωn 1 − ξ2 t
s 2 +2ξωn s+ωn2
p
ωn 1−ξ2
    p 
p 1
1 − e −ξωn t cos ωn 1 − ξ2 t + pξ sen ωn 1 − ξ2 t
s(s 2 +2ξωn s+ωn2 )
1−ξ2

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Tabela de transformadas

f (t) F (s)
df (t)
dt = f˙ (t) s F (s) − f (0− )
d 2 f (t)
dt 2
= f¨(t) s 2 F (s) − s f (0− ) − f˙ (0− )
d n f (t)
dt n = f (n) (t) s n F (s) − s n−1 f (0− ) − s n−2 f˙ (0− ) − . . . − s f (n−2) (0− ) − f (n−1) (0− )

Rt F (s) 1 R 0−
−∞ f (τ ) dτ s + s −∞ f (τ ) dτ

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Propriedades da transformada de Laplace

Sejam f , f1 e f2 funções com transformadas de Laplace dadas por
L{f (t)} = F (s), L{f1 (t)} = F1 (s) e L{f2 (t)} = F2 (s). Então
valem as seguintes propriedades:

I Lineridade:

L{c1 f1 (t) + c2 f2 (t)} = c1 F1 (s) + c2 F2 (s),

onde c1 e c2 são constantes

I Translação no tempo:

L{f (t − c)} = e −c s F (s),

onde c ≥ 0 é uma constante e f (t) = 0 para t < 0. Note que

f (t − c) representa o sinal f (t) atrasado no tempo

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Propriedades da transformada de Laplace

I Translação no campo complexo:

L{e −ct f (t)} = F (s + c),

onde c é uma constante (real ou complexa)

I Mudança de escala de tempo:

1 s
 
L{f (c t)} = F ,
c c
onde c > 0 é uma constante

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Tópicos

Sinais de interesse na área de Controle

Transformada de Laplace

Transformada de Laplace inversa

Teoremas do valor inicial e do valor final

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Transformada de Laplace inversa

I A transformada de Laplace inversa de uma função F (s) para

t > 0 é dada por
Z c+j∞
−1
L {F (s)} = f (t) = F (s) e st ds,
c−j∞

onde c é um número real tal que a trajetória de integração é

uma reta paralela ao eixo imaginário e localizada à direita de
todos os polos de F (s)

I Raramente a transformada inversa é calculada pela integral

acima, pois geralmente é possível determiná-la a partir da
tabela de transformadas (sendo eventualmente necessário
realizar uma expansão em frações parciais)

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Exemplo

I Considere o modelo para um automóvel de massa m que se

desloca em movimento retilíneo a uma velocidade v , dado
pela seguinte equação diferencial ordinária:

dv (t)
m + b v (t) = u(t)
dt

I Suponha que os parâmetros associados ao veículo são

m = 1.250 kg, b = 18 N · s/m e que a velocidade inicial é
v (0) = v0 = 30m/s (108km/h). Como evolui a velocidade do
veículo quando é aplicada uma força, em Newtons, dada por
u(t) = 558 · 1(t)?

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Exemplo
I Aplicando a transformada de Laplace aos dois membros da
equação, tem-se

dv (t)
 
L m + b v (t) = L{u(t)}
dt
dv (t)
 
m·L + b · L {v (t)} = L{u(t)}
dt
 
m · s V (s) − v0 + b · V (s) = U(s)
(m s + b)V (s) = U(s) + m v0 ,

então
U(s) m v0
V (s) = +
ms +b
| {z }
ms +b
| {z }
depende da entrada U(s) depende das condições iniciais

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Exemplo

I Aplicando a transformada de Laplace ao sinal de entrada

u(t) = 558 · 1(t), tem-se

558
U(s) = L{558 · 1(t)} = 558 · L{1(t)} =⇒ U(s) =
s
e substituindo os dados do veículo na equação transformada,
resulta
558
s 1250 · 30
V (s) = +
1250 s + 18 1250 s + 18
558 37500
= +
s · (1250 s + 18) 1250 s + 18

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Exemplo

I Fazendo a expansão em frações parciais tem-se

558 37500
V (s) = +
s (1250 s + 18) 1250 s + 18
31 19375 18750
= − +
s 625 s + 9 625 s + 9
31 31 30
= − 9 + 9
s s + 625 s + 625
| {z } | {z }
depende da entrada U(s) depende das condições iniciais

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Exemplo
I Aplicando a transformada de Laplace inversa à última equação
obtida, resulta
 
−1 −1 31 31 30
L {V (s)} = L − 9
+ 9
s s + 625 s + 625
   
1 1 1
n o
−1 −1 −1
v (t) = 31 · L − 31 · L 9
+ 30 · L 9
,
s s + 625 s + 625

portanto, para t ≥ 0 vale que

9t 9t
v (t) = 31
|
− 31
{z
e − 625} + 30 − 625
| e{z }
resposta forçada resposta natural
9t
= 31
|{z} − e| −{z625}
resposta permanente resposta transitória

I Note que após decorrido um longo período de tempo, a

velocidade do veículo tende a 31 m/s (111,6 km/h)
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Exemplo

Velocidade do veículo em função do tempo

31

30.9

30.8

30.7

30.6
velocidade (m/s)

30.5

30.4

30.3

30.2

30.1

30
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
t (s)

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Exemplo

I Código Scilab para a simulação da EDO:

b = 18; m = 1250; u = 558; v0 = 30;

function vdot=f(t,v), vdot=-(b/m)*v+u/m, endfunction

t0 = 0;
t = 0:0.1:600;

v=ode(v0,t0,t,f);

plot(t,v);
title(’Velocidade do veículo em função do tempo’, "fontsize", 3)
xlabel("t (s)", "fontsize", 2);
ylabel("velocidade (m/s)", "fontsize", 2);

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Tópicos

Sinais de interesse na área de Controle

Transformada de Laplace

Transformada de Laplace inversa

Teoremas do valor inicial e do valor final

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Teorema do valor inicial

I Seja f (t) uma função transformável por Laplace e contínua

para t ≥ 0 a menos, eventualmente, de uma descontinuidade
em degrau na origem. Então,

f (0+ ) = lim f (t) = lim s · F (s),

t→0+ s→∞

desde que os limites indicados existam

I O teorema do valor inicial permite calcular o valor de uma

função f (t) em t = 0+ a partir do conhecimento de sua
transformada de Laplace

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Teorema do valor final

I Seja F (s) a transformada de Laplace de f (t), então

f (∞) = lim f (t) = lim s · F (s),

t→∞ s→0

desde que os limites indicados existam

I O limite de f (t) quando t → ∞ só existirá se F (s) não

contiver pólos no semi-plano direito completo (isto é,
incluindo o eixo imaginário) do plano complexo

I O teorema do valor final permite calcular o valor estacionário

f (∞) de uma função f (t) a partir de sua transformada de
Laplace

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Exemplo
I Considere novamente o modelo do automóvel, cuja
transformada de Laplace da velocidade, para uma entrada
u(t) = 558 · 1(t), é dada por
31 1
V (s) = − 9
s s + 625

I Do teorema do valor final temos que

v (∞) = lim v (t) = lim s · V (s)

t→∞ s→0
!
31 1 31 s s
= lim s · − 9 = lim −  
s→0 s s + 625 s→0 s 9
s 1 + 625 s
1
= lim 31 − 9 = 31 − 0
s→0 1+ 625 s
= 31

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Referências

CASTRUCCI, P.L.; BITTAR, A. e SALES, R.M. (2011)

Controle Automático
1. ed, LTC, 2011
GEROMEL, J.C. e PALHARES, A.G.B. (2011)
Análise Linear de Sistemas Dinâmicos - Teoria, Ensaios Práticos e
Exercícios
2. ed, Blucher, 2011
NISE, N.S. (2011)
Control Systems Engineering
6. ed, John Wiley & Sons, 2011
OGATA, K. (2010)
Modern Control Engineering
5. ed, Prentice Hall, 2010

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