UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLÂNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA ELÉTRICA

ENGENHARIA ELETRÔNICA E DE TELECOMUNICAÇÕES

Análise da resposta transitória de

um sistema de 1ª ordem

Gustavo Joaquim Brito dos Santos

Patos de Minas
2018

Exercício 1:
Foram feitos para o exercício alguns cálculos para chegar na função de transferência
V(s) e V(s)c para depois ser implementada no Simulink:
Ve= R + Vc
Ve(s)=I(s).(R + 1/Cs)
Vc(s)=I(s).1/Cs)

Para Transformada de Laplace da F.T R(t):

R(s) I(s)= Ve(s) /(R+ 1/Cs)
RL(s) Vc(s)=Ve(s) /(R+1/Cs).1/Cs
Vc(s) /Ve(s)= 1 / RCs + 1
Vc(s) /Ve(s)= 1/RC / (s + 1/RC)
Com os cálculos obtivemos o seguinte sistema: Vc(s) /Ve(s) = 0.17/ (s + 0.17) , o qual
foi utilizado para a formulação dos gráficos a seguir a serem demonstrados.

Figura 1: Primeira entrada conforme pedido no exercício com degrau em 5 volts.

Os comandos do Matlab utilizados foram os seguintes:

plot(entrada,'-r')
hold
plot(saida,'-c')
legend('entrada','saida')

Através da plotagem e de sua análise, obteve-se os valores para a constante de tempo:

τ=RC = 5,6 s sabendo que τ= 1 /a

Gráfico 1: T(2%)=4τ

Gráfico 2: T(5%)=3τ

No novo sistema apresentado abaixo, foi substituído a entrada como degrau por uma
rampa:
 Figura 2: Sistema com entrada como rampa de inclinação 3.

As linhas de comando para o plot do sistema identificado anteriormente são

apresentadas a seguir:

plot(entrada,'-r')
hold
plot(saida,'-c')
legend('entrada','saida')

Gráfico 3: Cursor em cima da reta de entrada, rampa de inclinação 3. Para 4τ .

O gráfico plotado a seguir contém os dados do cursor sobre a curva da saída do
sistema com erro comparado ao outro gráfico:

Gráfico 4: Cursor em cima da saída com erro comparado ao anterior.

Gráfico 5: Cursor para 3τ em cima da reta de inclinação 3 da rampa.

 Gráfico 6: Cursor em cima da saída.

Para o cálculo do erro de regime estacionário , para o degrau fazemos:

𝑆 + 0.17
𝐸𝑟𝑒 = 𝑙𝑖𝑚 = ∞
𝑆→0 0.17𝑆

Para o cálculo do erro de regime estacionário , para a rampa fica:

1
𝐸𝑟𝑒 = 𝑙𝑖𝑚 = 0.5
𝑆→0 0.17
1 + 𝑆 + 0.17

Exercício 2:
A) A resposta analítica para o sistema apresentado pelo exercício pode ser dada por:
c(t)= 20,6(1 – e-5t)=1,2 – 1,2 e-5t
a=5
K5=3
K=0.6
B) Para os gráficos não foi usado a ferramenta do Simulink e somente o programa
MatLab e conforme os códigos a serem apresentados foram extraídos os gráficos após
estes mostrados aqui.
num=[3];
dem=[1 5];
t=0:0.01:10;
[y,x,t] = step(num,dem,t);
plot(t,y)
grid
title('Resposta Degrau unitário')
xlabel('t(s)')
ylabel('Saída y(t)')
%======== Resposta à entrada (1,2 - 1,2e^-5t) ==============
num=[0 3];
dem=[1 5];
t=0:0.01:12;
r1=1.2-1.2*exp(-5*t);
y1=lsim(num,dem,r1,t);
plot(t,r1,'-',t,y1,'o');
grid
title('Resposta à entrada r1')
xlabel('t(s)')
ylabel('Entrada e Saida')
 Gráfico 7: Resposta somente com o degrau unitário do sistema.

Gráfico 8: Resposta com o sistema aplicado conforme os calculos da letra a apresentados, entrada e
saída.

C) Para calcular usando o teorema do valor inicial fazemos o 𝑙𝑖𝑚 𝑥(𝑡) assim temos:
𝑡→∞
 3
𝑙𝑖𝑚 𝑥(𝑠) = = 0.6
𝑆→0 𝑆 + 5

Que foi praticamente o calculado pelo gráfico, comprovando nossas expectativas.

Exercício 3:

A) Para cada calor dq fornecido pela fonte, realiza-se um trabalho:

dW=Fdq
Este trabalho transforma-se em energia dissipada no resistor,

𝑅𝜃 2 𝑑𝑡
e em energia acumulada no capacitor,
𝑞 𝑑𝑞
𝑉 𝑑𝑞 = 𝑐

onde V é a diferença de potencial entre as placas do capacitor.

Pela conservação de energia,:
𝑞
𝐹 𝑑𝑞 = 𝑅𝜃 2 𝑑𝑡 + 𝐶 𝑑𝑞
𝑑𝑞
Levando em conta que 𝜃 = 𝑑𝑡
, obtém-se
𝑑𝑞 𝑞
𝐹 = 𝑅 +𝐶
𝑑𝑡

Então a solução é:
𝑡
−
𝑞𝐹(𝑡) = 𝐶(1 − 𝑒 𝑅𝐶 )
B) Similar ao exercício 1
Vq= R + Vc
Vq(s)= θ(s).(R + 1/Cs)
Vc(s)= θ(s).1/Cs)
R(t) → R(s) θ(s)= Vq(s) /(R+ 1/Cs)
RL(s) Vc(s)=Vq(s) /(R+1/Cs).1/Cs
 Vc(s) /Vq(s)= 1 / RCs + 1
Vc(s) /Vq(s)= 1/RC / (s + 1/RC)

−𝑎𝑡
C) 𝑇(𝑡) = 55 − 𝑒
−3𝑡
50 = 55 − 𝑒
Como t=3 minutos
a= 0,536

D) Para criar o termômetro devemos saber que a constante anterior encontrada acaba
nos ajudando recordando que τ=RC, que nesse caso é no valor de 0,536. Assim
escrevemos o seguinte sistema:

0.536
𝑆 + 0.536

Figura 3: Montagem para montar o termômetro

 Gráfico 9: Termômetro somente modelado.

E) Utilizando a ideia dada pelo exercício pela letra c, podemos usar a fórmula
desenvolvida e assim encontrar um valor para a constante a partir da fórmula:
−𝑎𝑡
𝑇(𝑡) = 55 − 𝑒
Que resultou no valor de uma constante de a=3,89 possibilitando uma montagem de
um sistema como este:
3.89
𝑆 + 3.89
O que se espera de algo que cresça linear é que este forme uma reta e o teste no
Simulink foi satisfatório após aplicar um step que iniciou em 25 somente para ilustrar o
pedido no exercício.
 Gráfico 10: Teste de linearidade para letra E.

E ficando mais nítido ainda quando aplicado uma rampa com inclinação 2 somente
para teste:

Gráfico 11: Teste de linearidade para letra E, agora com rampa originando uma reta conforme
esperado.