EMA184 – Fundamentos da Teoria de Controle

3ª Prova REMOTA – Total 30 Pontos

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Identificar o nome do arquivo como... 3a Prova DIURNO Nome_do_Aluno
Formato Preferencial: PDF
Prazo para entrega: Até dia 09/02

Obrigatório: Deixar toda e qualquer informação necessária para comprovar a solução da questão.

Matrícula: ______________ Aluno: __________________________________________________

Para Completar as tarefas abaixo, considere seus últimos 4 dígitos da matrícula DIFERENTES de
ZERO sendo X4X3X2X1.

1) (7 Pontos) Para a resposta ao degrau abaixo, identificar graficamente explicando a sua

resposta (pode ser utilizado marcação no gráfico), sabendo-se que lim c( t )  0.8 ,
t 

a. (1,0 Ponto) Tempo de Pico tp;

b. (1,0 Ponto) Tempo de Estabilização ts com critério de 5%;
c. (1,0 Ponto) Tempo de subida tr com critério de 10% a 90%;
d. (1,0 Ponto) Porcentagem de sobressinal;
e. (3,0 Ponto) Supondo que o sistema possa ser representado por um sistema de 2ª ordem
padrão, assumindo entrada degrau unitário, identificar a sua função de transferência;

2) (4 Pontos) Para a resposta abaixo, apontar o Tempo de Acomodação ts com critério de 5%.
𝑿𝟐 [cos(10𝑡 + 3) + 𝑿𝟑] + 𝑿𝟑𝑒 𝑿𝟏 [sin(5𝑡 − 𝜋) − 𝑿𝟒] − 𝑿𝟐𝑒 𝑿𝟑 [sin(15𝑡 − 𝜋) − 𝑿𝟏]
𝑐(𝑡) = 7 − 𝑿𝟏𝑒

a. (2 Pontos) Utilizando o método aproximado.

b. (2 Pontos) Apontar GRAFICAMENTE;
3) (4 Pontos) Resolver Exercício do Capítulo 8, número 4 item d.

4) (6 Pontos) Classificar as Funções de Transferência abaixo em Assintoticamente Estável,

Marginalmente Estável e Instável. Justifique sua resposta utilizando o critério de estabilidade
de Routh.

𝑠 + 𝑠 + 10
𝑎) 𝐺(𝑠) =
𝑿𝟒𝑠 + 𝑿𝟑𝑠 + 𝑿𝟐𝑠 + 𝑿𝟏

(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑏) 𝐻(𝑠) =
2𝑠 + 𝑿𝟏𝑠 + 𝑿𝟑𝑠 + 𝑿𝟒𝑠 + 𝑿𝟏𝑠 + 15

5) (9 Pontos) Para o diagrama de blocos abaixo, para um controlador M(s) Proporcional – Integral
- Derivativo (PID), com Kp = 1, Td = 0.5,

𝑠 + 𝑿𝟒 𝑿𝟑 2𝑿𝟐
𝐺(𝑠) = , 𝐹(𝑠) = 𝑒 𝐻(𝑠) =
2𝑠 + 3𝑠 + 5𝑿𝟏 10𝑠 + 3 𝑲𝑠 + 5𝑿𝟑

(a) (6 Pontos) Supondo K = 1, determinar os valore Ti para que o sistema em malha fechada
C(s)/R(s) seja classificado como Assintoticamente Estável.

(b) (3 Pontos) Discuta a estabilidade do sistema com relação ao parâmetro K em H(s), isto é,
o que acontece com os valores de Ti se o valor de K aumentar muito. Observe que K é
diretamente proporcional à constante de tempo do sensor de medida do sistema de
controle.