T930-09 PRINCÍPIOS DE CONTROLE

RELATÓRIO PRÁTICA 3

Aluno: Izac Silva de Oliveira

Professor: Antônio Maclio Pereira de Lucena

Fortaleza, 04 de abril de 2023

 Resposta transitória de sistemas de 1ª e 2ª ordem
1. OBJETIVOS

O objetivo é determinar graficamente a resposta ao degrau de sistemas de 1ª e 2ª ordem;

distinguir as diferentes formas da resposta transitória em sistemas de 2ª ordem em função do
fator de amortecimento e encontrar os parâmetros da resposta transitória a partir dos gráficos.

2. TAREFAS

a. - Iniciar o Matlab e limpar o workspace com o comando >>clear all;

b. Carregar o pacote de controle com o comando >>pkg load control;

c. - Seja um sistema de primeira ordem com a função de transferência de malha fechada

dada por G(s) = 1/(Ts+1) em que T é constante de tempo. Faça o gráfico da resposta ao degrau
do sistema para T=1/5;
d. A partir do gráfico determine o tempo de subida Tr (de 10% até 90%) e erro
estacionário (es);

Conforme se observa no gráfico do item anterior a função cresce tendendo a 1 quando o tempo
de subida de aproxima de 1 segundo. Logo admitimos que o tempo de subida vale 1s.

e. Faça o gráfico da resposta do sistema à rampa unitária e determine o erro estacionário

para este caso;
Como a resposta a rampa tende ao infinito, logo, o erro também é infinito, uma vez que:

e(∞) = r(∞) - c(∞) = ∞ - 1 = ∞

f. - A função de transferência de um sistema é G(s)=361/(s2+16s+361). Faça o gráfico da

resposta ao degrau do sistema.

g. A partir do gráfico, classifique o sistema quanto ao amortecimento e determine tempo de

pico (Tp), tempo de subida de 0% a 100% (Tr1), tempo de subida de 10 até 90% (Tr2),
tempo de acomodação (2%) (Ts) e por fim o percentual de overshoot (M);
Tp = 0,17s

Tr1 = 0,12s

Tr2 = 0,12 - 0,02 = 0,1s

Ts = 0,45s

M = (1,22-1)/1 = 22%

h. Para o sistema cuja função de transferência é H(s)=361/(s2+38s+361), faça o gráfico da

resposta ao degrau;

i. A partir do gráfico, classifique o sistema quanto ao amortecimento e determine tempo de

pico (Tp), tempo de subida de 0% a 100% (Tr3), tempo de acomodação (2%) (Ts) e por fim
o percentual de overshoot (M);

Conforme se observa no gráfico do item anterior a resposta não possui um tempo de pico nem
um tempo de subida e nem um tempo de acomodação pois ela tem a mesma “forma” da função
degrau unitário. Também podemos dizer que Tp=Tr3=Ts=M=0.

j. Faça os gráficos das respostas ao degrau de G(s) e H(s) em uma mesma figura;
4. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Neste relatório foram utilizados apenas os materiais disponibilizados pelo professor no ambiente
da disciplina no AVA.