ANEXO B

Roteiro para Identificação Determinística do Servo

Sabe-se que o motor tem como função de transferência, quando se quer velocidade angular na
saída do sistema, a equação:

Ω( s ) Km
=
U ( s) τ s + 1

logo, para obter o modelo de primeira ordem do sistema basta encontrar os parâmetros K m e
τ , ou seja, ganho e constante de tempo do motor, respectivamente.
O procedimento é simples. Avalia-se a resposta do sistema para uma entrada degrau, mostrada
na figura 1.1. Para o cálculo de K m , avalia-se a resposta em regime permanente onde tem-se:

Km =
( Ω(∞) − Ω(0 ) )
−

em que Ω(∞ ) é a resposta do sistema em regime permanente, A é a amplitude do sinal de

entrada e Ω(0− ) é o valor da resposta antes de se aplicar o sinal de excitação. Faz-se esta
experiência para vários pontos de operação, por exemplo, 2V, 3V e 5V obtendo-se K m 2 , K m 3
e K m 5 , respectivamente. Para encontrar o valor médio basta fazer:

K m 2 + K m3 + K m5
Km =
3
Para o cálculo da constante de tempo do motor analisa-se a resposta transitória do sistema:

1
Km A Km A τ
Ω( s ) = ⋅ =
τ s + 1 s s( s + 1 )
τ

a transformada inversa de Laplace é:

−t
ω (t ) = K m A(1 − e τ )

pode–se verificar que:

ω (0) = 0
ω (τ ) = 0.63K m A
ω (2τ ) = 0.86 K m A
ω (3τ ) = 0.95K m A

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Nota-se que o tempo de acomodação do sistema para o critério de 5% é aproximadamente:

ts
τ=
3

Então se encontra o tempo de acomodação do sistema e calcula-se a constante de tempo.

Nesta etapa, pode-se calcular a constante de tempo para vários pontos de operação, por
exemplo, 2V, 3V e 5V e a τ será:

τ 2 +τ 3 +τ 5
τ=
3

Com esses dados tem-se o modelo do sistema.

Ω( s ) K
= m
U (s) τ s + 1

Procedimento Utilizando a Interface em LabVIEW:

Após conectar o servo ao PC e carregar a interface para Identificação em MA (malha

aberta);
Acionar o botão RUN ;
Selecionar o tipo de sinal de entrada para onda quadrada
Selecionar a amplitude do sinal de entrada: para cada ensaio uma amplitude diferente,
por exemplo, 2V, 3V e 5V;
Selecionar a freqüência do sinal: é recomendado escolher um valor de freqüência
baixo, na ordem de 0.1Hz para simular um sinal degrau;
Habilitar a opção SALVAR dados; este campo permitirá que você, após o ensaio,
salve os dados de velocidade filtrada e não filtrada, além do sinal de entrada, na pasta
desejada.
Ao SALVAR os dados utilize a extensão *.dat;
Inicie o ensaio clicando o botão PLAY ;
Aguarde pelo menos dois ciclos do sinal de entrada se realizar;
Finalize o ensaio no botão PLAY ou STOP;
Selecione o diretório para a pasta WORK do MatLAB.

Procedimentos no MatLAB:

Abra o MatLAB:
Carregue os dados no WORKSPACE, para isso faça:
>>load nome_do_arquivo.dat
Armazene os dados nas variáveis desejadas, por exemplo:
>>x = nome_do_arquivo( : , 1); %seleciona todas as linhas da primeira coluna e
armazena em x
>>y = nome_do_arquivo( : , 2); %seleciona todas as linhas da segunda coluna e
armazena em y

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 >>u = nome_do_arquivo( : , 3); %seleciona todas as linhas da terceira coluna e
armazena em u

Plote-os na mesma janela gráfica, use o comando plot [ver >>help plot];
Através de uma análise visual, selecione pelo menos uma parte da resposta em regime
permanente e resposta transitória, para isso utilize os recursos da janela gráfica, como
mostrado na figura 1.1;
No WORKSPACE, crie novas variáveis, agora com os intervalos de interesse, por
exemplo:
>>x1 = x(250:350); %Velocidade filtrada
>>y1 = y(250:350); %Velocidade não filtrada
>>u1 = u(250:350); %Sinal de entrada
Para determinar K m , basta, após selecionar o intervalo desejado, utilizar a função
média, por exemplo:
>>Km = mean(x1)/A; % onde A é a amplitude do sinal de entrada
Para determinar τ , basta:
¾ Identificar no intervalo dentro da resposta transitória a amostra em que a
resposta atinge 95% do valor de regime permanente,
¾ Subtrair este valor da amostra pelo valor da amostra base, ou seja, o instante
em que o sistema começou a responder à excitação do sinal de entrada;
¾ Multiplicar o resultado pelo período de amostragem (h = 0.016384s), obtendo
assim o tempo de acomodação do sistema;
¾ Dividir o resultado por 3, e assim tem-se a constante de tempo para este ensaio.
¾ Realizar os outros ensaios seguindo o mesmo procedimento.
Com estes parâmetros identificados é necessário validar o modelo, para isso, faz-se
ainda no MatLAB:
¾ Cria-se um sistema utilizando as seguintes funções do MatLAB;
>>N = [Km]; D = [ τ 1];
>>H = tf(N,D)
>>r = lsim(H,u1,[0:lenght(u1)]);
>>plot(r,’k’); hold on; plot(x1,’r’);

Analisa-se de forma visual se o modelo representa bem ou não o sistema, por exemplo
a figura B.2.

Figura B.1 Resposta do sistema a entrada degrau de amplitude 3V (em vermelho). Resposta do sistema
filtrada em preto e não filtrada em azul.

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Figura B. 2 Validação. Tem o modelo em vermelho e o sistema em preto e azul.

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