UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC

EN 2710 - SISTEMAS DE CONTROLE II

RELATÓRIO DA PRÁTICA 03

PROFESSOR: ALAIN SEGUNDO POTTS

SANTO ANDRÉ - SP
2017
Introdução e Objetivos

Ao projetar o controle de um sistema, pode ser necessário corrigir

instabilidade associada a margens de ganho e de fase. Observando a resposta em
frequência do sistema, também pode ser necessário alterar suas características para
que as especificações de projeto sejam satisfeitas. Um dos métodos empregados
para adequar o sistemas aos parâmetros exigidos é a implementação de
compensadores, que visam alterar valores na fase e no ganho através do acréscimo
de pólos e zeros ao sistema. Pode-se deste modo construir compensadores de
avanço de fase, atraso de fase ou avanço-atraso de fase.
O objetivo da prática foi implementar compensadores para o sistema de um
servo-motor, atingindo valores específicos de margem de fase e de ganho através
dos três métodos citados anteriormente, sendo desenvolvidos códigos no MatLab e
esboçados os diagramas do sistema.

Metodologia

O sistema com os parâmetros mostrados abaixo foi simulado no MatLab:

Figura 01. Parâmetros e função de transferência de um servo-motor.

Foi exigido para o sistema um máximo sobressinal de até 10% e margem de

fase de pelo menos 60°. Abaixo mostra-se o esboço da resposta em malha aberta
do sistema:
 Figura 02. Resposta em malha aberta do sistema sem compensador
.
Pode-se verificar que o sistema não controlado apresenta margem de fase 28,4°,
fora das especificações. Deste modo, os 3 tipos de compensadores serão aplicados
e comparados entre si.

Resultados

1. Controlador por avanço de fase

Partindo da função de transferência do compensador de avanço de fase:

𝑇1𝑆+1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 α𝑇1𝑆+1
(1)

Primeiramente, devemos calcular o valor do ganho do compensador 𝐾𝑐, este

ganho tem a finalidade de atenuar o erro estacionário, como a planta possui um

integrador, o erro estacionário para entrada degrau é nulo, portanto, podemos definir
𝐾𝑐 = 1. Após isso, foi determinado o valor necessário para atingir 60° de margem de

fase com um fator de segurança de 10°, totalizando um total de 70° de margem

desejada. O sistema em malha aberta apresenta margem de fase de 28,4°, para
atingir o desejado de 70°, devemos adicionar calculado Ө = 41,6°. Este valor foi
utilizado para determinação de α através da expressão:

𝑠𝑒𝑛(Ө) + 1
α = 𝑠𝑒𝑛(Ө) − 1
(2)

Sendo obtido α = 3,2. Após isso, calculou-se a atenuação necessária do módulo com
a expressão:

− 20𝑙𝑜𝑔10 ( ) = 𝑥 𝑑𝐵
1
α
(3)

Obtendo-se uma atenção necessária de -6,92dB. Foi então localizado no

diagrama de Bode de malha aberta (Figura 01) a frequência na qual ocorre essa
atenuação, chamando esse ponto de ωm, com valor ωm = 112 rad/s. Tal frequência é
usada para o cálculo do 𝑇1, de acordo com a seguinte expressão:

1
𝑇1 = (4)
α*ω𝑚

Sendo usado para o cálculo do pólo e zero do compensador. Assim,

preenchendo a expressão do compensador de avanço de fase, obtemos:

𝑇1𝑆+1 (0,19821𝑠 +1)

𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 α𝑇1𝑆+1
= 1 (0.004022𝑠 +1)
(5)

Ou seja, pólo = 248,63 rad/s, zero = 5,04 rad/s, K = 1. Gerando os seguintes

diagramas de Bode com do sistema planta + compensado em malha aberta:
 Figura 03. Diagramas de Bode em malha aberta do sistema com compensador por
avanço de fase.

Podemos verificar que o parâmetro de avanço de fase foi corrigido,

obtendo-se margem de fase superior a 60°. Para verificar o máximo sobressinal, o
sistema foi fechado com realimentação unitária e submetido a um sinal de degrau. A
resposta é mostrada a seguir:
 Figura 04. Resposta ao sinal degrau do sistema compensado (avanço de fase).

Utilizando-se a função “stepinfo” do MatLab, foram obtidos os seguintes

parâmetros:

RiseTime: 0.0116
SettlingTime: 0.0445
SettlingMin: 0.9263
SettlingMax: 1.0956
Overshoot: 9.5639
Undershoot: 0
Peak: 1.0956
PeakTime: 0.0255

Atingindo assim as especificações desejadas para o projeto do compensador

por avanço de fase.
 2. Compensador por atraso de fase

A função de transferência do compensador por atraso de fase é dada por:

1
1 𝑠+ 𝑇
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 * β
* 1 (6)
𝑠+ β𝑇

Para o compensador por atraso de fase, foi adotada inicialmente uma

margem de segurança de 5° para o cálculo de alfa, entretanto, apesar da margem de
fase de 60° ter sido obtida, não corrigiu-se o M.U.P. Assim, foi adotada uma margem
de segurança de 15°. A partir desse valor, realizou-se a seguinte estimativa para a
fase na nova frequência ωc’, onde MF é a margem de fase de 60° e FS é o fator de
segurança, escolhido como 15°:

∠ωc’ = 180 - MF - FS = 105°

Foi então obtido no diagrama do sistema sem compensador o valor de ωc’ =

10,6 rad/s. Nesta nova frequência, o módulo corresponde à |H(jωc’ )|dB = 22,8 dB.
Obtendo-se então α = 10^(22,8/20) = 13,80.

O pólo e zero do compensador foram obtidos pelas equações:

𝑧𝑒𝑟𝑜 = ω𝑐' /10 (6)

𝑝ó𝑙𝑜 = 𝑧𝑒𝑟𝑜/𝑎 (7)

Foram obtidos os valores: zero = 1,06, pólo = 0,077. O diagrama de Bode do

sistema utilizando-se esse compensador é mostrado a seguir:
 Figura 05. Diagramas Bode do sistema compensado por atraso de fase.

Foi atendida a condição de margem de fase > 60°, restando verificar os

parâmetros da resposta ao degrau. O gráfico e valores obtidos são mostrados
abaixo:

Figura 06. Resposta ao sinal degrau do sistema compensado (atraso de fase).

 Utilizando-se a função “stepinfo” do MatLab, foram obtidos os seguintes
parâmetros:

RiseTime: 0.0719
SettlingTime: 0.9336
SettlingMin: 0.9094
SettlingMax: 1.0945
Overshoot: 9.4507
Undershoot: 0
Peak: 1.0945
PeakTime: 0.1609

Assim, o valor máximo de ultrapassagem foi de 9,45% < 10%, atendendo as

especificações desejadas.

3. Compensador por avanço-atraso de fase

O compensador por avanço-atraso de fase possui a seguinte função de

transferência:

1
𝑠𝑇1+1 𝑠+ 𝑇
1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 𝑠α𝑇 +1 β 1
2
(8)
1 𝑠+ β𝑇
2

Para determinação deste compensador, devemos calcular o ganho 𝐾𝑐, o qual

é igual a 1, devido ao integrador da planta, como explicado nos compensadores

anteriores. Feito isso, foi realizado inicialmente a determinação do polo e do zero do
compensador por avanço de fase. Para obter uma margem de fase de 60°,
adicionamos um fator de segurança de 8°, somando assim um total de 68°. Do
diagrama de Bode em malha aberta do sistema não compensado, temos que a
margem de fase é igual a 28,4°, ou seja precisamos aumentar a fase em 39,6°, para
isso, dividimos esse valor entre os dois compensadores. Escolhemos o
compensador de avanço de fase ter um aumento da fase de 18°, e o restante da
fase desejada ser atingida com o compensador de atraso de fase.
 Deste modo, calculamos α, conforme equação (2).

1−𝑠𝑒𝑛(18) 1
α= 1+𝑠𝑒𝑛(18)
(9) − 20𝑙𝑜𝑔10 = 𝑥 𝑑𝐵 (10)
α

Obtendo α = 0527864, e x = -2,77 dB, ou seja, devemos atenuar o sistema

em -2,77dB, para isso, encontramos no diagrama de Bode a frequência relacionada
esta magnitude, obtendo o valor de 86,9 rad/s. Do mesmo modo ao item 1,
encontramos 𝑇1 e α𝑇1 para definir o polo e zero da parte do compensador por

avanço de fase, obtendo a equação:

0,015839𝑠+1
𝐺𝑐 = 0.0083161𝑠+1
(11)
𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜

Definida a parte do compensador por avanço de fase, plotamos os diagramas

de Bode em malha aberta do sistema planta + compensador avanço, como visto
abaixo:
 Figura 07. Diagramas de Bode do sistema planta + compensador avanço-atraso
(apenas com as especificações do avanço de fase).

Do diagrama, podemos notar que a nova margem de fase é 42,4°, nosso

objetivo é 60°, para isso, precisamos projetar a parte do atraso de fase do
compensador. No diagrama da Figura 07, precisamos encontrar a frequência que
corresponde a 60° de margem de fase com um adicional de um fator de segurança,
no caso, escolhemos 10°, então o valor a ser encontrado é de 70°, para esta
margem fase, obteve-se a frequência de ω =22,0 rad/s, o qual representa 16,0 dB
de magnitude, então:

− 20β = 16, 0 𝑑𝐵 (12)∴β = 6, 30 (13)

Calculado β, podemos então calcular as frequências de canto onde se

localizam o polo e o zero do compensado por atraso de fase:

ω2
𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑜 𝑧𝑒𝑟𝑜 = ω2 = 0, 1 * ω = 0, 1 * 22, 0 = 2, 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 (14)𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑜 = β

1 𝑠+2,20 0,015839𝑠+1
∴𝐺𝑐 (𝑠) = 6,30
* 𝑠+0,4398
(16)∴𝐺𝑐(𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠) * 𝐺𝑐 (𝑠) (17)∴𝐺𝑐(𝑠) = 0.0083161𝑠+1
*
𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜 𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜 𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜

Com este compensador, obtemos os seguintes diagramas de Bode:

 Figura 08. Diagramas de Bode do sistema planta + compensador avanço-atraso
completo.

A margem de fase alterou-se para 64,9°, o que está de acordo com as

especificações (margem de fase maior que 60°). Além disso, a resposta a entrada
degraus ficou conforme figura abaixo:

Figura 08. Resposta ao degrau do sistema planta + compensador por avanço-atraso.

Obtendo as seguintes características:

RiseTime: 0.0606
SettlingTime: 0.6402
SettlingMin: 0.9103
SettlingMax: 1.0926
Overshoot: 9.2598
Undershoot: 0
Peak: 1.0926
PeakTime: 0.1414
 O sobressinal com o valor de 9,25% está dentro do especificado (sobressinal
menor que 10%). Portanto, o projeto de avanço-atraso satisfaz todas as
especificações requeridas.

Conclusões

Analisando os 3 modelos de compensadores para a mesma planta, notamos

a diferença na resposta em degrau, na Figura 09, o vermelho representa a resposta
do sistema compensado com avanço de fase, o azul com o compensador de atraso
de fase, e o verde com o avanço-atraso, notamos que o compensador por avanço de
fase possui uma resposta muito mais rápida que os demais, já o compensador por
atraso de fase apresentou uma resposta mais lenta, e por fim, o compensador por
avanço atraso, apresentou uma resposta intermediária entre o avanço de fase e o
atraso de fase.
 Figura 09. Comparativo de resposta ao degrau dos 3 modelos de compensador.

O projeto de compensadores por meio da resposta em frequência obtida pelo

MATLAB mostrou-se bastante preciso, sendo que as especificações de projeto
necessárias foram atendidas para os três tipos de compensadores: avanço, atraso e
avanço-atraso de fase.
É interessante notar que o compensador de atraso de fase retira fase do
sistema, o que pode ser indesejável. Todavia, como a fase é retirada em uma
frequência muito menor que a frequência dos pólos que já existem no sistema, o
comportamento do mesmo não difere muito do esperado.
O compensador de avanço-atraso de fase é bastante robusto, já que em um
mesmo compensador é possível tratar com elevada precisão as variações na
resposta em frequência do sistema, o que leva a valores precisos na resposta em
frequência.
Estes controladores não foram testados no equipamento real, o que poderia
ser interessante para se analisar o comportamento e a validade dos mesmos em
uma aplicação real de engenharia.

Referências Bibliográficas

DORF, R. C.; BISHOP, R. H.; "Sistemas de controle modernos", LTC Editora, 8a Ed.,
2001.
OGATA, K.; "Engenharia de controle moderno", Pearson/Prentice Hall, 4 a Ed., 2003.
NISE, N. S.; ”Engenharia de Sistemas de Controle”, LTC Editora, 3a Ed., 2002.
Apêndice - Códigos do Matlab

Compensador por avanço de fase

close all;

cnum= [0.019821 1];

cden= [0.004022 1];

compensador = tf(cnum,cden);

num = [0 153];
den = conv([1 0],[0.0254 1]);
sys = tf(num,den);
sys = compensador*sys;

bode(sys)
margin(sys)
grid
figure
%nichols(sys)
%grid

%figure
sys = feedback(sys,1);
bode(sys)
margin(sys)
grid
figure

t=-0.1:0.0001:0.5;

input = t>=0;
plot (t,input,'color','r')

hold on
step(sys,t)
grid
stepinfo(sys)
figure
t=-1:0.0001:1;
lsim(sys,t,t)
grid
Compensador por atraso de fase

close all;
clear;
clc;

num= 6023.62;
den= [1 39.4 0];

%Controladores:

numatraso = [0.13 0.13*1.06];

denatraso = [1 0.077];

sysatraso = tf(numatraso,denatraso)

sys = tf(num,den)

sysaberto2 = sys*sysatraso

bode(sys)
margin(sys)
grid
figure

bode(sysaberto2)
margin(sysaberto2)
grid
figure

sysfechado = feedback(sysaberto2,1);
t=0:0.1:30;
bode(sysfechado)
figure

hold on
step(sysfechado,t)
grid
stepinfo(sysfechado)
Compensador por avanço-atraso de fase

close all;

avnum= [0.015839 1];

avden= [0.008361 1];

atnum= [1 2.2];
atden= 6.3*[1 0.4389];

avanco = tf(avnum,avden);
atraso = tf(atnum,atden);

num = [0 153];
den = conv([1 0],[0.0254 1]);
sys = tf(num,den);
sys = avanco*atraso*sys;

bode(sys)
margin(sys)
grid
figure
%nichols(sys)
%grid

%figure
sys = feedback(sys,1);

t=-0.1:0.0001:1;

input = t>=0;
plot (t,input,'color','r')

hold on
step(sys,t)
grid
stepinfo(sys)
figure
t=-1:0.0001:1;
lsim(sys,t,t)
grid