CENTRO FEDERAL

DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGIGA CELSO SUCKOW DA FONSECA

UNED NOVA IGUAÇÚ

3a. LISTA DE EXERCÍCIOS

1) Dado o sistema da figura abaixo, projetar um compensador derivativo ideal para produzir
uma ultrapassagem de 16%, com uma redução de duas vezes no tempo de assentamento.
Determine o Tp, Ts e o e(∞), antes e depois da compensação.

2) Para o mesmo sistema da questão 1, projete um compensador por avanço de fase para
produzir uma ultrapassagem de 16%, com uma redução de duas vezes no tempo de
assentamento.

3) Determine o(s) valor(es) do(s) resistor(es) e do(s) capacitor(es) para o compensador da

questão 2 e desenhe o circuito.

4) Esboce o lugar das raízes do sistema com o compensador da questão 1.

5) Esboce o lugar das raízes do sistema com o compensador da questão 2.

6) Esboce o lugar das raízes do sistema mostrado na figura abaixo.

7) Identifique e implemente, com estrutura passiva, o seguinte controlador:

⎛ s + 0,1 ⎞ ⎛ s + 1 ⎞
Gc ( s) = ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ s + 0, 01 ⎠ ⎝ s + 10 ⎠
8) Dado o sistema da figura abaixo, projete o valor de K de modo que para uma entrada
100t u(t) ocorra um erro de 0,01 em regime estacionário.

9) Dado o lugar geométrico das raízes mostrado na figura abaixo, determine o valor do
ganho para o qual a função de transferência em malha fechada possuirá um pólo sobre o
eixo real em -5.
10) Considere o sistema com retroação unitária com:

O mesmo está operando com uma fração de amortecimento de 0,707 do pólo dominante.
Projete um controlador PD de modo que o tempo de assentamento seja reduzido de um fator
de 2. Compare o desempenho transitório e de estado estacionário dos sistemas não-
compensado e compensado. Descreva qualquer problema com seu projeto.

Dados:
Pólos de segunda ordem do sistema não compensado –1,045 + j 1,045 e –1,045 – j 1,045.

11) Se o sistema da figura acima opera com um fator de amortecimento de 0,456 para os
polos dominantes de segunda ordem, determine:

a. A posição de todos os polos e zeros em malha fechada;

b. O erro de estado estacionário para uma entrada em degrau.
12) Um sistema com retroação unitária com

está operando com 16% de ultrapassagem percentual (Overshoot).

(a) Qual o valor da constante de erro estático apropriada?
(b) Obtenha a função de transferência de uma estrutura de atraso de fase de modo que a
constante de erro estático apropriada seja igual a 6,825 sem alterar significativamente os
polos dominantes do sistema sem compensação.

13) Para o sistema com retroação unitária com

a. Determine o tempo de acomodação do sistema caso ele esteja operando com 10% de
ultrapassagem percentual (Overshoot).
b. Determine o zero de um compensador e o ganho, K, de modo que o tempo de
acomodação seja de 7 segundos. Admita que o polo do compensador esteja localizado
em -15.
c. Construa o gráfico da resposta ao degrau para o sistema sem compensação e
compensado.
14) Considere o sistema de controle de temperatura para um processo químico mostrado na figura
acima. O sistema sem compensação está operando com um tempo de subida aproximadamente igual
a de um sistema de segunda ordem com um instante de pico de 16 segundos e 5% de ultrapassagem
percentual. Há também um erro em regime permanente considerável. Pede-se:

a) Determine os pólos, de malha fechada, do sistema sem compensação e o erro de estado

estacionário para uma entrada em degrau.

b) Projete um controlador PID de modo que o sistema compensado tenha um tempo de subida
equivalente ao de um sistema de segunda ordem com instante de pico de 8 segundos, 5% de
ultrapassagem e um erro de regime nulo para uma entrada em degrau.

c) Implemente “fisicamente” o PID.

15) Os sistemas de levitação magnética são utilizados atualmente para suspender e propulsionar
trens ao longo de trilhos. Um diagrama de um sistema de demonstração de levitação magnética é
mostrado na figura (a) abaixo. A ação entre um imã permanente colocado à bola de pingue-pongue, o
objeto a ser levitado, e um eletroímã fornece a sustentação. A quantidade de elevação pode ser
controlada através de Va aplicada ao eletroímã, como mostrado na figura (a) abaixo. A elevação é
controlada com a utilização de um par de fotodetector para detectar a elevação da bola de pingue-
pongue. Admita que o sistema de controle de elevação seja representado pela figura (b) abaixo.
Pede-se:

a) Projete um compensador de avanço de fase, Gc(s), para resultar em um tempo de

acomodação de 0,1 segundo ou menos caso a resposta ao degrau não deva ter mais de 1%
de ultrapassagem percentual. Especifique os pólos, zeros e o ganho do compensador.

b) Determine o valor do erro de estado estacionário para a entrada em degrau.

c) Implemente “fisicamente” o compensador.