Universidade de So Paulo - USP

Escola de Engenharia de So Carlos - EESC

Departamento de Engenharia de Aeronutica - SEA



SMM0169 - Sistemas de Controle de Aeronaves II
Prof Eduardo Morgado Belo




Projeto e Anlise de um Sistema
de Controle Longitudinal de um
Boeing 747



Diego Silva Peixoto - 5909621


28/09/2011
2

Sumrio

Sumrio ........................................................................................................................ 2
Palavras Chaves ............................................................................................................ 2
Lista de Figuras e Tabelas ............................................................................................. 2
Lista de Tabelas ............................................................................................................ 2
1 Resumo ...................................................................................................................... 3
2 Introduo ................................................................................................................. 3
3 Procedimentos .......................................................................................................... 3
3.1 Dinmica de Voo Longitudinal .......................................................................... 3
3.2 Controle PD ....................................................................................................... 5
3.3 Controle por Avano de Fase ............................................................................ 7
3.4 Controlador por Realimentao de Estado ....................................................... 9
4 Resultados e Discusso ............................................................................................. 9
5 Concluses ............................................................................................................... 10
6 Referncias .............................................................................................................. 11
Apndice A Cdigo em MATLAB .................................................................................. 11

Palavras Chaves
Dinmica Longitudinal de vo, Equao de vo Boeing 747, Amortecimento de fugide,
Controle PID, Controle por avano de fase, Controle por realimentao.
Lista de Figuras e Tabelas
Figura 1 - Resposta do sistema uma entrada degrau. ................................................... 4
Figura 2 - Lugar das Razes do Controle Longitudinal da aeronave Boeing 747. .............. 5
Figura 3 - Arquitetura de um Controlar PD. ..................................................................... 6
Figura 4 - Ferramentas de Anlise do SISOTOOL .............................................................. 6
Figura 5 - Resposta de do sistema a uma entrada degrau em um sistema com
controlador PD. ............................................................................................................................. 7
Figura 6 - Lugar das Razes do Controlar por Avano de Fase aplicaod ao sistema. ........ 8
Figura 7 - Arquitetura de um Controlar por Realimentao de Estado. .......................... 9
Figura 8 - Resposta de do sistema a uma entrada degrau em um sistema com
controlador por realimentao. .................................................................................................. 10

Lista de Tabelas
Tabela 1 - Caractersticas de um sistema com controlador por realimentao em
resposta a uma entrada degrau. ................................................................................................... 9
3

1 Resumo
O presente trabalho apresenta a implementao das equaes longitudinais de vo de
um Boeing 747 no MatLab, assim como a implementao e anlise de um sistema de controle
longitudinal atravs de trs metodologia, sendo elas:
- PD
- Avano de Fase
- Realimentao
2 Introduo
As equaes longitudinais de vo de uma aeronave, no presente trabalho um Boeing
747, fornecidas por Etkin [1], ao ser implementadas no programa MatLab, apresenta como
resposta uma entrada degrau no ngulo deflexo do profundor uma fugide. Esta fugide
possui um amortecimento pequeno e tempo de acomodao muito extenso.
A proposta do presente trabalho implementar um sistema de controle longitudinal
na aeronave e melhorar os parmetros associados fugide. Como proposta, os seguintes
mtodos sero implementados e analisados:
- Proporcional derivativo (PD)
-Avano de fase
- Realimentao
A utilizao do MatLab como ferramenta de clculo permite agilizar a anlise atravs
de rotinas que automatizam os modelos de sistema de controle.
A seguir so apresentadas as equaes da dinmica longitudinal de vo do Boeing 747,
a resposta a um sinal de entrada degrau, a implementao dos mtodos de controle e as
respostas obtidas, alm do cdigo implementado no MatLab.
3 Procedimentos
3.1 Dinmica de Voo Longitudinal
O sistema no estado dos espaos que descreve a dinmica longitudinal de vo do
Boeing 747 apresentado a seguir, como apresentado no Relatrio 1 [2]:
4

_
u
w
q
0
_ = _
u.uu69 u.u1S9 u 9.81uu
u.u9uS u.S149 2SS.9 u
u.uuu4
u
u.uuS4
u
u.4282
1.uuuu
u
u
_ _
u
w
q
0
_ +_
u.uuu2
18.u68S
u.uS12
u
_ oc
A funo transferncia dada por:
0
oc
=
6.661e u16s^S u.uS117s^2 + u.uSu71s + u.uuu2122
s^4 + u.7Ss^S + u.9S42s^2 + u.uu9448s + u.uu4187

A resposta entrada degrau exibida na Figura 1.

Figura 1 - Resposta do sistema uma entrada degrau.
Podemos perceber que para a entrada degrau o amortecimento da fugide muito
pequeno, e que portanto um sistema de controle da dinmica longitudinal da aeronave se faz
necessrio.
Assim, em Belo [3] requerido:
Projetar um sistema de controle que elimine a oscilao do modo fugide, sem tornar
o sistema instvel utilizando, com amortecimento para o modo de ajuste rpido do ngulo de
ataque maior ou igual ao do sistema inicial.
Controlador proporcional derivativo utilizando domnio de Laplace
Controlador por avano de fase utilizando domnio de Laplace
Realimentao dos estados e q utilizando Espao de Estados.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
5

Como objetivo impem-se projetar os controladores para atingir um maior
amortecimento da fugide e menor sobre-sinal, tempo de acomodao e erro de regime,
porm mantendo o amortecimento do modo de ajuste rpido do ngulo de ataque.
A Figura 2 exibe o lugar das razes de malha aberta do controle longitudinal, com
destaque para o plo dominante do modo de ajuste rpido do ngulo de ataque, com
amortecimento de 0,387.

Figura 2 - Lugar das Razes do Controle Longitudinal da aeronave Boeing 747.
Assim, o amortecimento do modo de ajuste rpido do ngulo de ataque no poder
ser menor que 0,387, ou seja, (ngulo formado entre o eixo real negativo e a linha que liga o
ponto 0 ao plo dominante) no poder ser maior que 67.
A seguir so apresentado os projetos de controladores atravs da ferramenta SISO
Design Task do MatLab,
3.2 Controle PD
Um controlador proporcional-derivativo formado por um ganho proporcional e um
ganho derivativo multiplicado pela varivel de Laplace. Isso significa que o controle PD
adiciona um zero funo transferncia de malha aberta.
Para analisar o controlador PD foi utilizada a ferramenta SISTOOL, e a arquitetura do
controlador exibida na Figura 3.
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1
-0.5
0
0.5
1
System: SYSTF
Gain: 0
Pole: -0.372 + 0.887i
Damping: 0.387
Overshoot (%): 26.8
Frequency (rad/sec): 0.962
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
6


Figura 3 - Arquitetura de um Controlar PD.
Trs janelas abertas simultaneamente foram utilizadas (Figura 4), a seguir:
A - Control and Estimation Tools Manager
B - SISO Design for SISO Design Task
C LTi Viewer for SISO Design Task - Response to Step Command

Figura 4 - Ferramentas de Anlise do SISOTOOL
O primeiro passo foi adicionar um zero real ao sistema, e aps alguns experimentos
com a localizao do zero adicionado, verificou-se que para valores de 0 at Z, sendo Z uma
posio a se determinar, o ngulo do modo de ajuste rpido do ngulo de ataque
permanecia menor que 67, ou seja, com um amortecimento maior que 0,387.
Apesar desta faixa satisfazer o requisito para o modo de ajuste rpido do ngulo de
ataque, para uma localizao mais prxima do valor 0 a resposta para o modo fugide
apresentava um sobresinal negativo significativo ao aplicar a entrada degrau. Para uma
localizao mais prxima de Z o sistema responde conforme requerido. Assim, o valor de Z foi
determinado aps diversas iteraes de:
Posicionar (A) o zero adicionado mais para a direita
Verificar (B) se o amortecimento de 0,387 do mode se ajuste rpido do ngulo de
ataque ainda era atingido
Selecionar (B) o ganho tal que a resposta entrada degrau no apresenta oscilao (C)
O sistema resultante exibe as seguintes caractersticas:
7

Controlador PD
o Localizao do zero adicionado: 1,3
o Kd/Kp = -0,77
o Kp = 1,93
Modo de ajuste rpido do ngulo de ataque
o = 0.389
Fugide
o = 0,908
o Mp = 0,715
o ts = 70 s, critrio de 2%
Estas caractersticas atendem os requisitos e resultam em um sistema com menor
sobresinal e sem oscilao do modo fugide, como possvel observar na Figura 5.

Figura 5 - Resposta de do sistema a uma entrada degrau em um sistema com controlador PD.
3.3 Controle por Avano de Fase
Outro controlador indicado para melhorar as caractersticas do sistema no regime
transitrio o controlador por avano de fase. Neste controlador possvel adicionar um zero
ao sistema e consequentemente tentar obter um sistema estvel e com resposta mais rpida.
Porm um plo tambm adicionado, o que pode tornar o sistema mais instvel.
Para analisar o controlador por avano de fase foi utilizada a ferramenta SISTOOL, e a
arquitetura do controlador a mesma exibida na Figura 3, assim como as ferramentas
utilizadas so as mesmas apresentadas na Figura 4.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1


Step Response
t [s] (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Original
Controlador PD
8

A funo transferncia de malha aberta do controlador por avano de fase
apresentada a seguir:
FI
AP
= K
C
.
&
1
!
&
1
. !

Onde 0<<1. Por esta condio podemos concluir que o plo e zero adicionados
devem ficar no mesmo semiplano. Como um plo adicionado no semi-plano direito
desestabiliza o sistema, conclumos que o plo e o zero devem estar localizados no semiplano
esquerdo, com o plo sempre esquerda do zero.
Estas limitaes impedem que haja uma modificao significativa do lugar das razes.
A nica mudana que ocorre a interrupo do ramo que se extende para os eixo real
negativo, como exibido no detalhe circulado e ampliado da Figura 6.

Figura 6 - Lugar das Razes do Controlar por Avano de Fase aplicaod ao sistema.

Quanto mais o par de plo e zero adicionado deslocado para a esquerda, mais o
lugar das razes do modo de ajuste rpido do ngulo de ataque deslocado no sentido das
setas da Figura 6, e portanto um amortecimento maior que 0,387 fica impossvel de ser obtido.
9

Assim conclui-se que o controlador por avano de fase no aplicvel ao sistema
analisado em vista obter os resultados requeridos.
3.4 Controlador por Realimentao de Estado

4 Resultados e Discusso
Um controle por realimentao de estado pode ser implementado com a seguinte
funo transferncia:
FI
Rc
= K
pRc
+sK
dRc

Para analisar o controlador por realimentao de estado foi utilizada a ferramenta
SISTOOL, e a arquitetura do controlador exibida na Figura 7. As ferramentas utilizadas so as
mesmas apresentadas na Figura 4.

Figura 7 - Arquitetura de um Controlar por Realimentao de Estado.
O primeiro passo foi adicionar um zero real ao sistema, e aps alguns experimentos
com a localizao do zero adicionado, verificou-se pocisionar o zero no semi-plano esquerdo
resulta em um sistema instvel. Assim, a localizao do zero deve estar no semi-plano direito.
Deslocando a posio do zero adicionado para valores maiores no eixo real positivo,
verifica-se que o lugar das razes do modo de ajuste rpido do ngulo de ataque vai ficando
cada vez mais com uma regio menor onde o amortecimento menor que 0,387, porm a
resposta de a uma entrada degrau melhora gradativamente, diminuindo tanto o sobre-sinal
quanto o tempo de acomodao.
Desta maneira possvel observar que h um compromisso entre o modo de ajuste
rpido do ngulo de ataque e o modo fugide. Para exemplificar, apresentado a seguir duas
configuraes do controlador e suas respectivas caractersticas, na Tabela 1 e na Figura 8.
Tabela 1 - Caractersticas de um sistema com controlador por realimentao em resposta a uma entrada
degrau.
Configurao A B
Controlador por Realimentao de Estados
o Localizao do zero adicionado 0,5 1,37
o Kd/Kp -2 -0,73
o Kp 1,81 1,87
Modo de ajuste rpido do ngulo de ataque
o 0,461 0,387
Fugide
o 0,929 0,875
10

o Mp 0,401 0,376
o ts, critrio de 2% [s] 59 61

Figura 8 - Resposta de do sistema a uma entrada degrau em um sistema com controlador por
realimentao.
Observa-se que as caractersticas do modo fugide apresentam pouca variao, mas o
amortecimento do modo de ajuste rpido do ngulo de ataque apresenta variao
significativa. Assim, fica a cargo do projetista determinar os valores mais adequados.
5 Concluses
Diversos so os sistemas de controle disponveis para aplicar ao contorle de arfagem
de uma aeronave. Dos apresentados neste presente relatrio, podemos concluir que o mais
eficaz o controle por realimentao de estado. Alm de atender aos requisitos impostos, este
referido controle fornece uma liberdade significativa para o projetista atender aos requisitos e
otimizar o sistema.
O controle PD conseguiu atender aos requisitos, porm sua resposta ao modo fugide
no foi to interessante quanto ao controlador por realimentao.
O controlador por avano de fase se mostrou inadequado pois no conseguiu
preservar as caractersticas do modo de ajuste rpido do ngulo de ataque frente a uma
melhora nas caractersticas do modo fugide.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1


Step Response
t [s] (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Original
Controlador por Realimentao A
Controlador por Realimentao B
11

Por fim, exalta-se as facilidades de anlise que a ferramenta SISTOOL disponibiliza, e
portanto a torna altamente recomendvel para anlise e ajuste de sistemas de controle.
6 Referncias
[1] ETKIN, B. Dynamics of flight : stability and control. 3 Edio. Wiley.
[2] PEIXOTO, D.S. Anlise da Dinmica Longitudinal de Vo de um Boeing 747. 2011
[3] BELO, E.M.,SOUZA, M.M. Sistema de Controle de Aeronaves II - Aula 2. 2011.
[4] Help MATLAB.


Apndice A Cdigo em MATLAB

%Diego Silva Peixoto nUSP 5909621

clear all
clc

%Condies de Voo
Mach=0.8;
Alt=40000; %ft
rho=0.3045; %kg/m3
g=9.81; %m/s2

%Dados B747
W=2.8317*10^6; %N
S=511; %m^2
c=8.324; %m
b=59.64; %m
m=W/g; %kg

u0=235.9; %m/s
CL0=0.654;
CD0=0.043;
theta0=0; %rad

%Inrcias
Ix= 0.247*10^8; %kg/m2
Iy= 0.449*10^8; %kg/m2
Iz= 0.673*10^8; %kg/m2
Izx= -0.212*10^7; %kg/m2

%Derivadas
Xu=-1.982*10^3; %N/(m/s)
Zu=-2.595*10^4; %N/(m/s)
12

Mu=1.593*10^4; %Nm/(m/s)

Xw=4.025*10^3; %N/(m/s)
Zw=-9.030*10^4; %N/(m/s)
Mw=-1.563*10^5; %Nm/(m/s)

Xq=0; %N/(rad/s)
Zq=-4.524*10^5; %N/(rad/s)
Mq=-1.521*10^7; %Nm/(rad/s)

Xdwdt=0; %N/(m/s2)
Zdwdt=1.909*10^3; %N/(m/s2)
%Zdwdt= 177,34; % CERTO
Mdwdt=-1.702*10^4; %Nm/(m/s2)

Xdelta_e=-54.23; %N/(rad)
%Xdelta_e= 6,868*10^4; %CERTO
Zdelta_e=-5.181*10^6; %N/(rad)
%Zdelta_e= -1,6356*10^6; % CERTO
Mdelta_e=-1.707*10^6; %Nm/(rad)
%Mdelta_e= -5,4748*10^7; %CERTO


A=[Xu/m Xw/m 0 -g*cos(theta0)
Zu/(m-Zdwdt) Zw/(m-Zdwdt) (Zq+m*u0)/(m-Zdwdt) -W*sin(theta0)/(m-
Zdwdt)
1/Iy*(Mu+Mdwdt*Zu/(m-Zdwdt)) 1/Iy*(Mw+Mdwdt*Zw/(m-Zdwdt))
1/Iy*(Mq+Mdwdt*(Zq+m*u0)/(m-Zdwdt)) -1/Iy*(Mdwdt*W*sin(theta0)/(m-
Zdwdt))
0 0 1 0];

B=[Xdelta_e/m
Zdelta_e/(m-Zdwdt)
Mdelta_e/Iy+Mdwdt/Iy*Zdelta_e/(m-Zdwdt)
0];

C=[0 0 0 1];

D=[0];

SYS=ss(A,B,C,D);
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);

t=0:1:1000;
step(SYS,'b',t);

SYSTF=tf(num,den);
rlocus(SYS);

% ---------------------------------------------------
% Controle PD
% Kp=1.93;
% Kd=-0.77*Kp;
% PD=[Kd Kp];
%
% numPD=conv(num,PD);
% denPD=[0 den]+conv(num,PD);
% [APD,BPD,CPD,DPD]=tf2ss(numPD,denPD);
% SYSPD = ss(APD,BPD,CPD,DPD);
13

%
% figure
% t=0:0.1:200;
%
% step(SYS,t)
% hold on
% step(SYSPD,t)
% legend('Original','Controlador PD')
% xlabel('t [s]'),ylabel('Amplitude')
% grid on

% ---------------------------------------------------
% Controle por Avano de Fase

%%% No foi obtido resposta satisfatia %%%

% ---------------------------------------------------
% Controle Realimentao A
Kpre=1.81;
Kdre=-2*Kpre;
Re=[Kdre Kpre];

numRe=num;
denRe=[0 den]+conv(num,Re);
[ARe,BRe,CRe,DRe]=tf2ss(numRe,denRe);
SYSRe = ss(ARe,BRe,CRe,DRe);

% ---------------------------------------------------
% Controle Realimentao B
KpreB=1.87;
KdreB=-.73*KpreB;
ReB=[KdreB KpreB];

numReB=num;
denReB=[0 den]+conv(num,ReB);
[AReB,BReB,CReB,DReB]=tf2ss(numReB,denReB);
SYSReB = ss(AReB,BReB,CReB,DReB);

figure
t=0:0.1:200;

step(SYS,t)
hold on
step(SYSRe,t)
hold on
step(SYSReB,t)
legend('Original','Controlador por Realimentao A','Controlador por
Realimentao B')
xlabel('t [s]'),ylabel('Amplitude')
grid on