MODELAGEM DE SISTEMAS DINÂMICOS – ENG 1718 – 2023.

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Turma 3VA - Prof. Allan Albuquerque

LISTA 2
Entrega: 30/10 – Devolução: 20/11

Considere o esquema abaixo, que representa um atuador elétrico linear:

As engrenagens B1 e B2 são solidárias, assim como a engrenagem C e o parafuso de potência.

Desconsidere perdas no trem de engrenagens e a inércia das engrenagens A, B1 e B2.
Considere a inércia do rotor, Jm, a inércia do parafuso de avanço, JC, a massa da haste, m, e
uma força externa, F, atuando na haste (lembrete: Tm e Tc não são carregamentos externos).

1) Obtenha o modelo de estado a partir das equações de equilíbrio (Princípio de D’Alembert

e Leis de Kirchhoff, por exemplo), equações constitutivas e equações de compatibilidade
geométrica. Escolha as variáveis de estado como as saídas. Descreva em detalhes cada
passo da obtenção do modelo. (3,0 pontos)

2) Obtenha o modelo de estado em variáveis de energia a partir do método dos Grafos de

Ligação. Escolha quatro esforços e/ou fluxos quaisquer como saídas do sistema.
Descreva em detalhes cada passo da obtenção do modelo. (3,0 pontos)
a. Elementos e ligações (1,0 ponto)
b. Sentido do fluxo de potência e causalidade (1,0 ponto)
c. Equacionamento e modelo de estado completo (1,0 ponto)

3) Obtenha o modelo de estado em variáveis de potência a partir do modelo obtido na

Questão 2. (1,0 ponto)

Conforme apresentado no nosso encontro virtual, os valores dos parâmetros do sistema foram
obtidos experimentalmente, e são:

𝑅𝑅 = 9,52 Ω;
𝐿𝐿 = 1,00. 10−3 H;
𝐾𝐾𝑒𝑒 = 2,51. 10−2 𝑉𝑉. 𝑠𝑠⁄𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 ;
𝐾𝐾𝑚𝑚 = 2,51. 10−2 𝑁𝑁. 𝑚𝑚⁄𝐴𝐴;
𝑏𝑏𝑚𝑚 = 8,80. 10−5 𝑁𝑁. 𝑚𝑚. 𝑠𝑠⁄𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 ;
𝐽𝐽𝑚𝑚 = 1,00. 10−6 𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑚𝑚2 ;
𝐽𝐽𝐶𝐶 = 5,62. 10−5 𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑚𝑚2 ;
𝑚𝑚 = 1,75. 10−1 𝑘𝑘𝑘𝑘.

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Escolha livremente valores para o número de dentes das engrenagens zA, zB1, zB2 e zC. Considere
Km = Ke, passo p = 6 mm e o número de entradas da rosca, Ne = 1 (dica: use a equação do
material complementar).

4) Usando como referência o modelo obtido na Questão 3, obtenha os polos do sistema. O

que se pode dizer sobre o comportamento do sistema? (0,5 ponto)

5) Usando o MatLab/Simulink obtenha as respostas no tempo de todas as saídas do sistema

descrito na Questão 3 para entradas em degrau na entrada em V (alimentação do motor).
Escolha três valores de 0 a 24 V. As respostas obtidas foram de acordo com a resposta
da Questão 4? (1,0 ponto)

6) Repita a Questão 5 para um valor de m maior. Escolha um valor entre duas e dez vezes
o valor original de m. Compare os tempos de estabilização. (0,5 ponto)

7) Considerando a curva de calibração abaixo e o modelo usado na Questão 5, qual seria a

resposta no tempo da saída em tensão elétrica (Vout) lida pelo potenciômetro acoplado ao
parafuso de potência? Plote um gráfico Vout (V) x t (s). (0,5 ponto)

8) Considere agora um coeficiente de dissipação da haste do atuador associado à

velocidade v (ou 𝑑𝑑̇ ). Qual a unidade de medida deste parâmetro? Obtenha o modelo de
estado atualizado. (0,5 ponto)

ORIENTAÇÕES:

i) As listas podem ser feitas individualmente ou em dupla;

ii) O relatório em formato pdf deve ser entregue por e-mail e/ou via a Tarefa criada na
página de EAD deste curso. Inclua também uma pasta com os arquivos de forma a
permitir a reprodução dos resultados. O número de matrícula deve estar presente no
nome do arquivo.

Boa sorte!