DAS5210  Introdução ao Controle de

Processos

Laboratório 2  Relação dinâmica

entrada-saída
Prof. Daniel Coutinho

1 Introdução
Nesta atividade prática, busca-se obter um modelo matemático que apro-
ximadamente descreva o comportamento dinâmico do sistema motor-gerador
incluído no kit experimental fornecido. Com esta nalidade, utilizar-se-á a
região de operação aproximadamente linear do sistema motor-gerador deter-
minada no Laboratório 1 e representada pelo seguinte intervalo dos sinais
aplicado e lido do módulo didático:
u : umin ≤ u ≤ umax ≤ 255,
y : ymin ≤ y ≤ ymax ≤ 1023,
sendo ymin e ymax as medições correspondentes a aplicação dos sinais umin e
umax , respectivamente.
O modelo dinâmico a ser utilizado para descrever o comportamento tran-
sitório do sistema motor-gerador será representado pela seguinte equação
diferencial ordinária de primeira ordem:
d∆y(t)
τ + ∆y(t) = Ke ∆u(t) (1)
dt
onde Ke é o ganho estático do sistema motor gerador, τ é a constante de
tempo, ∆u é a variação do sinal aplicada na entrada (i.e., ∆u(t) = u(t)−umin )
e ∆y é a correspondente variação da saída (i.e., ∆y(t) = y(t) − ymin com ymin
representando a saída quando aplicado umin ).
Relembrando, os sinais de controle u(t) = u(kTs ) e de medição y(t) =
y(kTs ) (com Ts representando o período de amostragem) são números inteiros

1
respectivamente nos intervalos [0, 255] e [0, 1023] que correspondem a sinais
em tensão entre 0 e 5 [V], respectivamente.

2 Objetivos
ˆ Determinar os parâmetros do modelo matemático descrito na equação
(1) utilizando um período de amostragem Ts = 10−3 [s]. Note que o
período de amostragem é signicamente menor do que o utilizado na
análise estática para poder capturar variações bruscas do sinal de saída.
ˆ Avaliar a presença do ltro digital na dinâmica do processo motor-
gerador.

3 Resultados Instrumentais
Resposta ao degrau de sistemas de 1a ordem
A resposta típica do sistema descrito pela equação (1) quando aplicado
na entrada um degrau de amplitude ∆ū é dada por
∆y(t) = Ke ∆ū(1 − e−t/τ ) (2)
que é ilustrado na Fig. 1.
Para estimar os valores de Ke e τ , nota-se que
ˆ O valor de Ke pode ser estimado pela relação entre os valores em regime
permanente da saída e da entrada, i.e.,
∆ȳ
Ke ∼
=
∆ū
No entanto, como vericado no laboratório passado, o valor de Ke pode
variar dependendo de ∆ū. Para simplicar a análise, o valor de Ke será
suposto xo.
ˆ Quando t = τ , observa-se que
∆y(t = τ ) = Ke ∆ū(1 − e−1 ) ∼
= 0.6321Ke ∆ū
Portanto, vericando o instante de tempo na qual ∆y = 0.6321Ke ∆ū,
pode-se estimar a constante de tempo do sistema como ilustrado na
Fig. 2.
O período de amostragem do sinal de saída deve ser sucientemente
pequeno para capturar as variações do sinal de saída. Neste laboratório,
deve-se utilizar um período de amostragem Ts = 1 [ms].

2
 800

700

600

500

400

300

200

100

0
0 2 4 6 8 10

Figura 1: Ilustração da resposta do sistema motor-gerador

700

600

500

400

300

200

100

4 4.5 5 5.5 6

Figura 2: Estimativa da constante de tempo τ do sistema motor-gerador.

3
4 Atividades
A1) Desenvolver um programa no Arduino que aplique um degrau de valor
constante na saída serial, sendo o valor inicial do degrau u1 ≥ umin e
nal u2 tal que u1 ≤ u2 ≤ umax . O instante aonde ocorre o degrau
(i.e., transição de u1 para u2 ) deve ser sucientemente grande tal que
o sistema esteja em regime antes da aplicação do degrau (de maneira
similar à Fig. 1).
A2) Observar a resposta do sistema plotando os valores de y e yf . Utilizar
o aplicativo Better Serial Plotter, mostrar gracamente o sinal de
saída u (aplicado ao motor) e o medido ltrado yf . Qual o efeito do
ltro no sinal medido?
A3) Estimar os parâmetros do sistema (i.e., Ke e τ ). Comparar o ganho
estático estimado com o do obtido no Lab. 1.
A4) Modicar a equação do ltro para

yf 2 [k] = 0.85yf 2 [k − 1] + 0.15y[k − 1]

Re-estimar a constante de tempo do sistema (i.e., τ ) e vericar se ocorreu

alteração. Comparar os grácos com o ltro uitlizado no Laboratório 1
e o acima. Qual o efeito na resposta dinâmica causado pelo ltro ?

Data de Avaliação Oral: 17/04/2023