CONTROLE DE PROCESSOS

LISTA DE EXERCÍCIOS 01

1) Dado o diagrama de instrumentação de um trocador de calor (Figura 1), identifique as funções

dos instrumentos associados apenas às malhas de controle. O quadro abaixo exemplifica como
devem ser apresentadas as informações.

TAG Descrição
PC 001 Controlador de pressão, malha 001
VI 221 Indicador de viscosidade, malha 221

Figura 1
2) Considere ainda o processo da Figura 1. Suponha que o TT-103, cujo range é de +80 ºC a
+330 ºC, está sendo sensibilizado com 25% de seu valor de entrada e o mesmo está apresentando
uma saída analógica correspondente a 8,8 mA. Sabendo que o transmissor possui faixa de saída
de 4 a 20 mA:
a) Qual o valor da temperatura que está sensibilizando o transmissor?
b) Quando a saída do TT-103 é de 8,8 mA, qual o valor correspondente da temperatura indicada
pelo TI-103 (em °C)?
c) Dado que o range de entrada do FY 101 é 4 a 20 mA e cujo range saída é 3 a 15 psi, qual a
abertura percentual da válvula FCV-101 quando a saída do FIC-101 é de 75%?

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3) No processo mostrado na Figura 2, um transmissor de nível envia o valor lido para um

controlador que comanda uma válvula de controle para manter o nível dentro de uma faixa pré-
programada no controlador. Apresente: (a) a variável controlada, (b) a variável manipulada, (c) o
agente de controle e (d) a variável distúrbio. As variáveis devem ser declaradas de forma
explícita, incluindo o tipo da variável + complemento (exemplo: temperatura de saída do
trocador de calor). Responda ainda se ação de controle é direta ou reversa.

Figura 2

(a)A variável controlada é o nível do tanque.

(b) A variável manipulada é a abertura da válvula
de controle.
(c) O agente de controle é o controlador.
(d) A variável distúrbio pode ser qualquer fator
que afeta o nível do tanque, como a vazão de
entrada ou saída do tanque.

Além disso, para determinar se a ação de controle é

direta ou reversa, é necessário saber se a válvula de
controle está configurada para abrir ou fechar
quando a variável manipulada aumenta. Se a
válvula de controle abre quando a variável
manipulada aumenta, então a ação de controle é direta. Caso contrário, é reversa.

4) A Figura 3 mostra a etapa que antecede o processo de polpação da madeira. Nesta etapa, os
cavacos de madeira são transferidos para um tanque utilizando uma rosca sem fim e uma esteira
transportadora que funciona com velocidade constante. Os cavacos são consumidos via uma
rosca de alimentação no fundo do tanque. Apresente: (a) a variável controlada, (b) a variável
manipulada e (c) a variável distúrbio.

Figura 3

(a) A variável controlada é o nível de cavacos de madeira dentro do tanque.

(b) A variável manipulada é a velocidade da rosca sem fim que alimenta o tanque.
(c) A variável distúrbio pode ser a vazão de entrada dos cavacos de madeira, que pode variar
ao longo do tempo e afetar o nível do tanque.

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5) Considere o modelo de um processo em diagrama de blocos da Figura 4.

a) Qual a função de transferência que relaciona a entrada distúrbio D(s) e a saída Y(s)?
b) Obtenha a expressão da reposta do sistema na forma da transformada de Laplace, Y(s),
quando submetido às entradas não nulas de referência, R(s), e de distúrbio D(s);
Figura 4

A função de transferência que relaciona a entrada distúrbio D(s) e a saída Y(s) é dada por:
Y(s) / D(s) = Gp(s) / (1 + Gp(s)Gc(s))
(b) Para obter a expressão da resposta do sistema na forma da transformada de Laplace,
Y(s), quando submetido às entradas não nulas de referência, R(s), e de distúrbio D(s),
podemos utilizar a equação da malha fechada:
Y(s) = Gc(s) * (R(s) - Gp(s) * Y(s)) + Gp(s) * D(s)
Reorganizando a equação, temos:
Y(s) + Gp(s) * Gc(s) * Y(s) = Gc(s) * R(s) + Gp(s) * D(s)
Fatorando Y(s), temos:
Y(s) * (1 + Gp(s) * Gc(s)) = Gc(s) * R(s) + Gp(s) * D(s)
Portanto, a resposta do sistema na forma da transformada de Laplace, Y(s), é dada por:
Y(s) = [Gc(s) * R(s) + Gp(s) * D(s)] / [1 + Gp(s) * Gc(s)]

6) Um termômetro tem uma constante de tempo de 10 s. Ele marca 20o C quando é subitamente
mergulhado em água quente a 80o C. Qual será a temperatura indicada pelo termômetro depois d
(a) 10 s e (b) 20 s?
T(t) = T_final + (T_inicial - T_final) * (1 - e^(-t/tau))
(a) Após 10 segundos, temos:
T(10) = 80 + (20 - 80) * (1 - e^(-10/10))
T(10) = 80 + (-60) * (1 - e^(-1))
T(10) = 80 + (-60) * (1 - 0,3679)
T(10) ≈ 57,92°C
Portanto, após 10 segundos, o termômetro indicará aproximadamente 57,92°C.
(b) Após 20 segundos, temos:
T(20) = 80 + (20 - 80) * (1 - e^(-20/10))
T(20) = 80 + (-60) * (1 - e^(-2))
T(20) = 80 + (-60) * (1 - 0,1353)
T(20) ≈ 71,88°C
Portanto, após 20 segundos, o termômetro indicará aproximadamente 71,88°C.
7) A resposta de uma válvula de
controle está representada na figura ao
lado. Considere que a entrada aplicada
tem a forma de um degrau unitário.
Então se pode concluir que que os
parâmetros do modelo que
representam este sistema são:
(A) K  2,   3s
(B) K  3,   2s
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(C) K  2,   2s
(D) K  1,   3s
(E) K  1,   2s

8) Seja um sistema de controle com realimentação unitária e função de transferência de malha

fechada dada
P(s)  2 .
por s2
a) Calcule sua resposta para uma entrada em degrau de amplitude 3;
Para calcular a resposta do sistema para uma entrada em degrau de amplitude 3, basta
multiplicar a função de transferência de malha fechada pela entrada em degrau, que é dada
por 3/s. Portanto:
Y(s) = P(s) * U(s)
Y(s) = 2/(s+2) * 3/s
Y(s) = 6/(s*(s+2))
Para encontrar a resposta no domínio do tempo, precisamos aplicar a transformada inversa
de Laplace. Podemos fazer isso usando a transformada de Laplace inversa de frações
parciais ou a tabela de transformadas de Laplace. Neste caso, usaremos a primeira opção:
Y(s) = 6/(s*(s+2)) = A/s + B/(s+2)
6 = A*(s+2) + B*s
Para s=0: 6 = 2A -> A = 3
Para s=-2: 6 = -2B -> B = -3
Portanto:
Y(s) = 3/s - 3/(s+2)
Aplicando a transformada inversa de Laplace, temos:
y(t) = 3 - 3*e^(-2t)
b)Para encontrar a função de transferência de malha aberta, podemos usar a relação entre
as funções de transferência de malha aberta e fechada:
G(s) = Y(s)/U(s)
onde Y(s) é a transformada de Laplace da saída y(t) e U(s) é a transformada de Laplace da
entrada u(t). Como temos uma realimentação unitária, temos:
Y(s) = P(s) * (U(s) - Y(s))
Substituindo P(s) pela sua expressão, temos:
Y(s) = 2U(s)/(s + 2) - 2Y(s)/(s + 2)
Isolando Y(s), temos:
Y(s) * (s + 2) = 2U(s) - 2Y(s)
Y(s) * (s + 2 + 2) = 2U(s)
Y(s) = 2U(s)/(s + 4)
Portanto, a função de transferência de malha aberta é G(s) = 2/s.

9) No processo químico em que é acrescentado o neutralizante cáustico ao produto ácido, deve-

se esperar para que ocorram a mistura e as reações químicas para depois fazer a medição e
verificar o pH (Figura 5). Conforme o valor medido, deve-se abrir ou fechar a válvula de
neutralizante cáustico, para que o valor de neutralidade medida seja o esperado. Considerando
idealmente que velocidade do fluido na linha principal é constante e igual a 4 m/s e a distância
entre o ponto de mistura e o ponto de medição é 20m, qual é o valor tempo morto?
(CTSIM/UFSM)
Para calcular o tempo morto, podemos usar a relação:
tempo morto = distância / velocidade
Substituindo os valores dados, temos:
tempo morto = 20 m / 4 m/s
tempo morto = 5 s

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Figura 5

10) Abaixo estão representadas as curvas de entrada e reposta de diferentes sistemas. Determine
a função de transferência para cada caso.

Caso a:
Entrada Resposta

1.2 1.2

1 1

0.8 0.8
x(t)

y(t)
0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo (s) Tempo (s)

Caso b:

11) Considere os modelos apresentados a seguir. Determine o ganho e a constante de tempo para
cada caso. Considere os ganhos adimensionais e que as constantes de tempo têm unidade de
minutos.
a) H1(s)  2
3s 1
Ganho = 2/1 = 2
Para encontrar a constante de tempo, precisamos igualar o denominador a s = -1 /
(3τ)
3s + 1 = 3(-1 / (3τ)) + 1 => 3s + 1 = -1/τ + 1
3s = -1/τ => τ = -1 / (3s)
Portanto, o ganho é 2 e a constante de tempo é τ = -1 / (3s)

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Ganho: K = 2
Constante de tempo: tau = 1/3

b) H 2
2 (s) 
s3

c) H (s)  2
3
3s  3

12) Um determinado medidor tem uma constante de tempo de 1,5 min e um tempo morto de 20
min. Qual o tempo mínimo necessário para se ter uma leitura estável do medidor, supondo que o
mensurando é aplicado de forma abrupta (como um degrau) ao medidor?
Para que a leitura seja estável, o tempo mínimo necessário é o tempo de acomodação do
sistema, que é dado por cerca de 4 a 5 vezes a constante de tempo (4-5 tau) do sistema.
Neste caso, a constante de tempo é de 1,5 min, portanto, 4-5 tau é de 6-7,5 minutos.
Assim, o tempo mínimo necessário para se ter uma leitura estável do medidor é o tempo de
acomodação (6-7,5 min) mais o tempo morto (20 min), que resulta em um tempo mínimo de
26-27,5 minutos. Portanto, a resposta correta é 27,5 minutos.
13) Um processo industrial apresenta o modelo linearizado dado pela função de transferência
abaixo. O modelo deste processo poderia ser reduzido à primeira ordem? Justifique.

6.75
GP (s) 
(33s 1)(5.5s 1)(37.4s 1)(1.8s 1)

14) Associe:

( a ) G1 (s)  25
(E) Sistema sem amortecimento
s 10s  25
2

(b) G2 (s)  3
(B) Sistema subamortecido
2s  7s  6
2

(c) G3(s)  7
(A) Sistema criticamente amortecido
s2  7s
(d) G4 (s)  5
(C) Sistema superamortecido
s2  5
(e) G5 (s)  3
(D) Sistema integrador
2s  7s 
2

7
( ) Sistema instável

15) No processo da Figura 6, depois de manter manualmente a temperatura a 130 oC, a saída do
controlador, que permanece em manual, é alterada de 20% para 30% em t = 130 min. Sobre a
curva de reação do processo é mostrada a reta tangente ao ponto de inflexão. Determine um
modelo de primeira ordem mais tempo morto.

Figura 6

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255 258 265 (min)

17)A figura abaixo apresenta a curva de reação de um processo para um degrau de 5% aplicado
em T0 = 16 min. Determine um modelo de 1ª ordem mais tempo morto pelo método de
Sundaresan e Krishnaswamy.
Figura 7

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