Controle de Nível em um tanque

O projeto consiste na simulação de um processo real de neutralização de pH em

um tanque cilíndrico vertical aberto. Este tanque recebe uma vazão de entrada (Qe) e
ocasionalmente pode acontecer a ocorrência de chuva (Qc). Seu nível é regulado por
meio de um controlador eletrônico do tipo proporcional+integral (PI), operando na faixa
de 4-20 mA.

Figura 1: Esquema do tanque

O processo possui as seguintes características:

Área da base do tanque = 1m²

Altura do tanque = 10m
ρágua = 1000 kg/m³
Pressão sobre o fluido no tanque ( Pext ) = Pressão na saída da válvula ( PS ) = 100.000Pa
Constante de tempo (τ t= 0,5s)
Valor de referência para o nível (href ) = 5m
Valor nominal da vazão de entrada Qe = 6.10−3 m³/s
Kc = 10
Ti = 3min/rep
 Parte 1 - Desenvolvimento do Simulador

Para início da construção da simulação foi feita a modelagem de cada elemento

que compõe o esquema do tanque.

 Válvula de Controle

A modelagem da válvula de controle (LV) é feita decompondo-a em duas partes:

atuador e corpo. As características de cada uma dessas partes são dadas a seguir:
 Atuador: sua dinâmica é modelável através de um sistema de 1ª ordem com
constante de tempo (τ a) = 5s.
O atuador serve para converter o sinal de pressão v proveniente do conversor
I/P em movimento mecânico da haste da válvula.
 Corpo: a rangeabilidade R é de 30:1. Seu coeficiente de vazão é C V = 400gpm/
√ psi .
No corpo é feito o equacionamento que define a vazão que passa pela válvula.

Sinal de saída (v) (psi) Sinal de saída (X) (p.u)

3 1
6 0,8
9 0,5
12 0,2
15 0
Tabela: Curva de resposta estática do atuador da válvula de controle

O corpo da válvula é modelado segundo a equação algébrica correspondente a

um sistema estático:

Q = CV .
∆P
G √
Sendo assim a equação que define a vazão volumétrica através do corpo da
válvula é dada por:

Qs (m³/s) = K V . C V . f (X) .
√ ∆ P( Pa)
ρ(kg /m³)
; onde:

K V = 2,40153 . 10−5
C V = 400 gpm / √ psi
Massa específica do fluido que escoa pela válvula ( ρ ) = 1000 kg/m³
f (X) = R X −1 = 30 X −1

Desse modo, temos:

6 . 10−3 (m³/s) = 2.40153 . 10−5 . 400 . f ( X ) .

√ ∆ P(Pa)
1000 (kg /m³)
 ∆ P caracteriza a queda de pressão na válvula, ou seja, é o resultado da diferença
entre a pressão a montante da vávula ( Pm= ρ .g.h+ Pext ) pela pressão a jusante da válvula
( PJ = PS = 100.000 Pa). Como ∆ P varia no tempo devido a influencia do nível (h), o seu
valor nominal é 9800 Pa. Descobrindo este resultado através de aplicações nas fórmulas
deduzidas anteriormente tem-se que: f ( X )=0,19952 e X =0,52610 → v =8,7390psi

Com base na modelagem feita é possível a criação do diagrama de blocos no

simulink:

Figura 2: Modelo da válvula de controle

Figura 3: Modelo do atuador da válvula por função de transferência com saída inicial

Figura 4: Modelo do corpo da válvula

Observações:
 Na implementação mostrada na figura 3 o bloco da função de transferência na
verdade é um bloco interpretado empregando variáveis de estado desta forma se pode
entrar com a variável em valores absolutos.
 Na Figura 4 a porta de número 1 entra no bloco para fazer a conversão de
unidades (m → pressão de coluna d’água), para que assim seja possível determinar o
∆ P e em seguida realizar a linearização deste valor para encontrar a vazão.
  Vazões
 De entrada

Figura 5: Vazão de entrada da água

Figura 6: Vazão de entrada da chuva

Na Figura 5 a implementação é feita de modo que a vazão de entrada da água

(Qe) recebida em porcentagem (0-100%) pelo comando do operador na janela de
controle do software de supervisão (Intouch) seja convertida para outra escala (0-
0,1m³/s)
Na Figura 6 é demonstrada a presença de chuva que pode ocorrer eventualmente.
Para que seja feita a simulação da mesma, o operador deve fornecer o valor do Índice
Pluviométrico (mm) e do tempo de duração (s).

 De saída

Figura 7: Diagrama de blocos que modela a vazão de saída do sistema

Neste modelo, estão representadas todas as variáveis que influenciam na vazão:

a abertura da válvula, a pressão atmosférica sobre o liquido do tanque, a pressão
atmosférica na saída da válvula e a pressão hidrostática representada pela coluna d’água
no tanque.
É interessante observar que, para uma mesma abertura de válvula, pode-se obter
diferentes valores de vazão de saída a depender das outras variáveis. Considera-se a
principal delas a pressão hidrostática. As outras duas pressões têm valores iguais, ou
seja, se anulam.
Dessa forma, conclui-se que a controlabilidade do sistema varia não só de
acordo com a vazão de entrada, mas também com a altura de coluna d’água que se
deseja manter. Em outras palavras, para que se mantenha a possibilidade de controlar o
sistema, tem-se duas possibilidades: limitar a vazão de entrada de acordo com a vazão
de saída máxima para o Setpoint desejado, ou o Setpoint desejado deve ser
dimensionado de maneira que permita uma vazão de saída máxima maior que a vazão
de entrada do sistema. Como na maioria dos processos o Setpoint não varia muito, é
importante que seja realizado um controle da vazão de entrada de água do sistema.

A partir do modelo da Figura 7 foi possível a realização desta análise. Para tal,
utilizou-se uma abertura máxima da válvula de controle (sinal de 4mA) e realizou-se
uma variação na coluna d’água de 1 a 10 metros. O gráfico resultado deste teste é
mostrado na Figura 8.

Figura 8: Relação da vazão máxima de saída de acordo com o valor de coluna d'água

A análise da Figura 8 permite concluir, por exemplo, que dada uma vazão de
entrada de 0.05m³/s, seria impossível controlar o sistema caso de se desejasse manter o
nível do tanque em 2 metros, dado que a vazão máxima para esse nível é de 0.042m³/s.
Em outra análise, se fosse desejado manter um set point de 5 metros, com uma vazão de
entrada de 0.06m³/s, caso houvesse uma chuva de índice pluviométrico de 300mm no
período de 10s (vazão de 0.03m³/s), seria impossível controlar o nível do tanque nesse
intervalo de tempo. Essa ultima analise permite observar também que a chuva não
representa um distúrbio significativo para tanques de área de base muito grande.
  Tanque

dh
A =Qe + Qc - Qs
dt
Para implementação do modelo do tanque foi necessário a presença de um elemento
saturador com o objetivo de limitar o valor do nível entre 0 e a altura do tanque.

Figura 9: Modelo do Tanque

 Transmissor de Nível
O transmissor de nível (LT) é suposto linear e modelável através de sistema de 1ª
ordem com constante de tempo τ t= 0,5s.
Dessa forma, tem-se:
^
H med (s) KT 1,6
GT (s) = = → GT (s) =
^ (s)
H 1+ τ T . s 1+ 0 ,5 . s

20−4
KT = mA/m = 1,6 mA/m
10−0

Figura 10: Modelo do Transmissor de Nível

Na Figura 9 o valor numérico 4 acrescentado a função de transferência pelo

somador é utilizado para alterar o intervalo da faixa de 0-16mA para 4-20mA.

 Conversor I/P

O conversor I/P é assumido ideal (com dinâmica desprezível) e comportamento

linear, sendo assim resulta que seu modelo é composto apenas por um ganho:

⏞ = 15−3
G IP = K IP= V
psi
20−4 mA
= 0,75
psi
mA
^
M
 As variáveis de entrada e saída estão sendo representadas como incrementais e seus
valores são dados por:
^ (t)
m ( t )= m + m v ( t )= v + ^v (t)

Como sabe-se que v = 8,7390 psi, resulta que m = 11,6520 mA

Figura 11: Modelo do Conversor I/P

 Controlador de nível
A atuação de um controlador PI corresponde à soma de uma ação proporcional com
uma ação integral. Desta forma pode-se melhorar a resposta transitória com a
contribuição da ação proporcional, enquanto a ação integral corrige o erro de estado
estacionário
A função de transferência que descreve o comportamento do controlador PI é dada
por:
^
GC ( s ) =
M (s)
^
E(s)
= (
K c . 1+
1
TI .S )
Onde:
^
M (s) = sinal de saída do controlador dado através de variável incremental
^
E(s) = sinal de desvio enxergado pelo controlador, sendo que ^ E(s) = ^
H ref ( s ) -
^
H med(s)

De acordo com as características dos sistemas descritas anteriormente, resulta:

^
GC =
M
^
E
= 10 . 1+( 1
180 .S )
Para que a unidade de tempo ficasse coerente com a utilizada na simulação o valor
de Ti foi convertido de 3min/rep para 180s/rep.
Nas condições normais de operação o erro deve ser nulo, e para que isso aconteça no
sistema operando nas condições nominais de operação é necessário que o controlador
gere uma saída (m ) que torne a vazão de saída idêntica a vazão nominal de entrada (Qe ).
Quando se faz m = 11,6520 mA, conforme obtido na equação feita no conversor I/P,
resulta que o erro é nulo, significando que este é o valor nominal de saída do
controlador que mantém o nível em seu valor de referência quando a vazão de entrada
está em seu valor nominal e não está chovendo.
 Figura 12: Modelo do controlador PI

 Modelo final do processo

Figura 13: Diagrama de blocos no Simulink do sistema em malha fechada

 Parte 2 - Experimentos de Controle

Para verificar o comportamento do controlador realizamos três perturbações não

simultâneas para ver como seria sua atuação. As perturbações foram as seguintes:

1. Variação de 10% na Vazão de entrada (Qe);

Percebe-se que esta perturbação não fez uma diferença muito significativa no
valor do nível e que ele estabiliza rapidamente com o critério de 2%.

2. Ocorrência de chuva uniforme ao longo do tempo, com duração de 10minutos e

índice pluviométrico de 60mm;

Percebe-se que durante a ocorrência de chuva o valor máximo do nível chegou a

5,2m e em 1minuto o controlador conseguiu trazer o nível de volta ao seu valor de
referência (no caso 5m)
 3. Acréscimo de 10% do valor do Setpoint

Percebe-se que a resposta apresentou um pequeno sobressinal cujo pico máximo

corresponde a cerca de 5,54m e que, aproximadamente após 90s da aplicação da
perturbação o nível já havia retornado ao valor de referência (no caso 5,5m)
 Parte 3 - Interface Gráfica (Intouch)

As telas de supervisão são desenvolvidas para facilitar a interface entre o

operador do simulador e o modelo matemático do sistema simulado, proporcionando
uma interface mais próxima das encontradas na prática profissional, sem perda da
fidelidade no comportamento do sistema real.

As seguintes telas foram criadas:

 Tela principal do processo

Nesta tela principal, o operador pode acompanhar o nível e a vazão através de

dois indicadores. Há atalhos para acesso a tela de controle (através do botão ou do
próprio ícone do controlador) .
Para simulação de chuva o operador deve entrar com o valor do tempo de
duração da chuva e o índice pluviométrico e em seguida apertar no botão "Simular
Chuva", sendo assim direcionado para tela de simulação da chuva.

 Tela de simulação da chuva

 Na tela de simulação da chuva é informado ao operador o tempo restante da
chuva e ele tem a opção de parar antes do término deste tempo.
Obs.: Permanece sendo possível o acesso a Tela de Controle através dos dois atalhos
citados anteriormente.

 Tela de Controle

Na tela de controle é possível acompanhar as características da malha, bem

como alterar os parâmetros de controle (Kp e Ti), caso o controlador esteja no modo
automático, além de alterar o SetPoint, a vazão de entrada (Qe) e a vazão de saída (Qs).
Caso o Controlador esteja no modo manual, ao invés de fornecer os parâmetros de Kp e
Ti o operador fornece o valor do Sinal de Controle.
 O gráfico presente na tela serve para o operador acompanhar o comportamento
do controlador de acordo com o Setpoint.

 Informativo das Vazões Máximas

Esta tela serve apenas para indicar para operador o valor da vazão de entrada
máxima, de acordo com o valor da vazão de saída máxima, para que seja possível o
controle do sistema .
ANEXOS

Arquivo .m

%PARÂMETROS PARA O SIMULADOR

clear all;

global a;
a=ddeinit(view,'tagname');

% Aceleracao normal da gravidade

g = 9.8; % [m/s2] Aceleracao normal da gravidade

% Dados do conversor I/P

Kip = 0.75; % [psi/mA] Ganho do conversor I/P

% Dados do tanque
A = 1; % [m2] Area da base do tanque
hmax = 10; % [m] Altura maxima do tanque

% Dados do fluido
rho = 1000; % [kg/m3] Massa especifica da agua

% Dados da valvula de controle

Kv = 2.40153e-5;% [adim] Constante para ajuste de unidades no calculo
de vazao pela valvula
Cv = 400; % [gpm/sqrt(Psi)] Coeficiente de vazao da valvula
R = 30; % [adim] Rangeabilidade da valvula
Tal_at = 5; % [s] Constante de tempo do atuador da valvula

% Dados do transmissor de nivel

Kt = 8; % [mA/m] Ganho do transmissor de nivel
Tal_t = 0.5; % [s] Constante de tempo do transmissor

% DADOS DE ENTRADA PARA O MODELO DO TANQUE

Pext = 100000; % [Pa] Pressao externa atuando sobre o fluido no
tanque
Ps = 100000; % [Pa] Pressao na saida da valvula (suposta
atmosferica)
%Varáveis a serem definidas através do INTOUCH
%Qebarra = 6e-3; % [m3/s] Vazao nominal de entrada
%Qc = 1e-4; % [m3/s] Vazao de eventual chuva

% CONDIÇOES INICIAIS PARA O MODELO DO TANQUE EM MALHA FECHADA

% Valor das variaveis da malha nas condicoes nominais de operacao
vbarra = 8.7390;% [psi] Saida nominal da valvula de controle
hbarra = 1; % [m] Nivel nominal no tanque
% Condicoes iniciais para o modelo do tanque
h0 = hbarra; % [m] Nivel inicial do tanque
v0 = vbarra; % [psi] Sinal de saida inicial do conversor I/P

Functions
  Botão
function e = BOTAO (a)
e=ddereq(a,'BOTAO');

 Ganho Proporcional
function f = KPROP (a)
f=ddereq(a,'KPROP');

 Controlador Manual/Automático
function j = MODO (a)
j=ddereq(a,'MODO');

 Vazão de Entrada
function b = QE (a)
b=ddereq(a,'QE');

 Vazão máxima de Saída

function n=QSMAX(a,d)
n=ddepoke(a,'QSMAX',d);

 Setpoint
function h = SP (a)
h=ddereq(a,'SP');

 Tempo integral (= tempo de reset)

function g = TINT (a)
g=ddereq(a,'TINT');

 Índice Pluviométrico
function d = INDP (a)
d=ddereq(a,'INDP');

 Nível do tanque
function k=NIVEL(a,d)
k=ddepoke(a,'NIVEL1',d);

 Vazão de Saída
function l=QS(a,d)
l=ddepoke(a,'QS',d);

 Vazão máxima de Saída de acordo com o Setpoint

function o=QSMAXSP(a,d)
o=ddepoke(a,'QSMAXSP',d);

 Sinal de Controle
function m=SINAL(a,d)
m=ddepoke(a,'SINAL',d);

 Tempo de Chuva
function c = TEMPO (a)
c=ddereq(a,'TEMPO');

 Variável Manipulada
function i = VM (a)
i=ddereq(a,'VM');