Capitulo 6

Projeto de Sistemas de Controle de

,

Processo de Malha Unica

Em capitulos anteriores, nos familiarlzamos com as caracterfsticas dinamicas de processos, transmissores-sensores, valvulae de controle e controladores, Aprendemos tambem como escrever asfuncoes de transferencia linearizadas para cada urn destes componentes e a reconhecer os parametres que sao significativos para 0 projeto de sistemas de controle automatico, a saber; 0 ganho no estado estaclonario, as constantes de tempo e 0 tempo morto (retardo de transporte ou atraso de tempo). Neste capitulo, veremos como estes conceitos sao unidos para projetar sistemas de controle de realimentacao de malha unica. Prirneiramente iremos analisar uma malha de controle de realimentacao simples, aprender como desenhar urn diagrama de bloeos para ela e determinar sua equacao earaeteristiea. .Iremos entao examinar 0 significado da equacao caractenstica em termos de como ela pode ser utilizada para determinar a estabilidade da malha.

Os metodos que estudaremos neste capitulo sao mais aplicaveis ao projeto de malhas de controle de realimentacao para processos industriais. Duas outras tecnicas de projeto -Iugar das raizes e analise de resposta em frequencia -, as quais foram tradicionalmente aplieadas a sistemas inerenternente lineares, serao apresentadas no Capitulo 8.

6-1 A MALBA DE CONTROLE DE REALIMENTACr;AO

Apesar de ter mais de 2000 anos, 0 conceito de controle de realimentacao nao encontrou aplicacao pratica na industria ate que James Watt 0 aplicou ao controle da velocidade de sua rnaquina a vapor cerca de 200 anos atras. Desde entao, o.mimero de aplicacoes industriais proliferou ao ponto de hoje quase todos os sistemas de controle automatico inc1uirem 0 controle de realimenracao. Nenhuma das teonicas de controle avancadas que foram desenvolvidas nos tiltimos 70 anos para melhorar 0 desempenho de malhas de eontrole de realimentacao foi capaz de substituf-lo. Estudaremos estas tecnicas avancadas em capftulos posteriores.

Para revisarmos 0 conceitc de controle de realimentacao, vamos mais uma vez examinar o exemplo do trocador de calor do Capftulo 1. A Fig. 6-1,1 apresenta urn esboco do trocador. Nosso objetivo 6 manter a temperatura de saida do fluido do processo, Tit), em seu valor desejado ou ponto fixo, T;et(t), na presenca de variacoes da corrente do fluido do processo, W( t), e da temperatura de entrada, T;(t). Selecionamos 0 fluxo de vapor Wit) como a variavel que pode ser ajustada para controlar a temperatura de safda; a quantidade de energia fomecida ao fluido do processo ~ proporcional ao fluxo de vapor.

o controle de realimentacao funciona da seguinte maneira: urn transmissor-sensor (TT42) mede a temperatura de saida ou a varidvel controlada, TiO, gera um sinal C(t) proporcional aela, e 0 envia ao controlador (TC42), onde ele e comparado com 0 ponto fixo J;,set(t). 0 controladorentao calcula um sinal de safda ou variavel manipulada, M(t), com base no erro .ou na diferenca entre a medida e 0 ponto fixo. Este sinal de saida do controlador e enviado ao amador da valvula de controle de vapor. 0 atuador da valvula posiciona a valvula na propor~ao do sinal de. saida do controlador. Finalmente, 0 fluxo de vapor, uma funcao da posicao de valvula, detemrina a proporcao de energia para 0 trocador e conseqtrentemente a temperatura de safda eontrolada,

178 Capitulo 6

W(t).,kg

5 Ti(fl,OC

M(t), %SC

.. kg

WsW, -

s

, %ST

Fluido do processo

Figura 6-1.1 Mallia de controle de realimenta~ao para 0 controle de temperatura de urn trocador de calor.

o termo realimentaciio deriva do fato de que a variavel controlada e medida e sua medida e "alimentada de volta" para reposicionar a valvula de vapor. Isto faz com que as variacoes de sinal se movimentem em tomo da malha, como -se segue:

As variacoes na.temperatura de satda sao percebidas peIo transmissor-sensor e enviadas para

o controlador; [arendo com que 0 sinal de saida do conirolador Vane. Isto, par sua vez.fas; com que variem aposiriiQ da valvula de eontrole e conseqiientemente 0 fluxode vapor. A variariio no fluxo de vapor jaz com que a temperatura de saida varie, completando assim a malha.

Esta estrutura de malha e 0 que faz 0 controle de realimentacao simultaneamente simples e efetivo. Quando sintonizado adequadamente, 0 controlador de realimentacao pode manter a variavel controlada. no ponto fixo ou proximo a de na presenca de qualquer perturbacao (p. ex., fluxo do processo e temperatura de entrada), sem 0 conhecimento do que seja a perturbacao ou de sua grandeza,

Como vimos na Se~ao 5-3, a exigencia mais.importante do controlador e a direcao de sua a9ao (au simplesmente afiio), direta ou reversa. No caso do controlador de temperatura, a acao correta e a revers a, porque urn aumento na temperatura requer uma dirninuicao no sinal de safda do controlador para fechar a valvula e reduzir o fluxo de vapor. Isto supoe que a valvola de controle e do tipo ar para abrir, para que 0 fluxo de vapor seja cortado no caso de perda de energia eletrica ou de pressao de ar no instmmento (falha-fecha).

o desempenho da malha de controle pode ser mais bern analisado por meio do desenho do diagrama de blocos para amalhainteira. Para isto, primeiro desenhamos 0 bloeo para cada componente e entao eonectamos 0 sinal de saida de cada bloeo ao proximo bloco. Vamos comecar com 0 trocador de calor. Nos Capitulos 3 e 4 aprendemos que aaproximacao linear para 'a resposta de safda de qualquer proGesso pode ser representada pela soma de uma serie de blocos, urn para cada variavel de entrada. Como a Fig. 6-1.2 mostra, 0 diagrama de bloc os para 0 trocador de calor consiste em tres bloeos, urn para cada uma de suas tres entradas: 0 fluxo do processo, W(s), a temperatura de entrada, T[s}, eo fluxode vapor; Wis). As funcoes de transferenciacorrespondentes sao Gw(s) Gis) eGis).

Figura 6-1.2 Diagrama de blocos do trocador de calor da Fig. 6-1.1.

Projeto de Sistemas de Controle de Processo de MalhaUnica 179

Trocador de calor

Sensor!

Transmissor

C{S), %8T

Figura 6-1.3 Diagrama de blocos da malha de controle de temperatura de urn trocador de calor.

A Fig. 6-1.3 mostra 0 diagrama de blocos completo para a malha de controle de realimentacao, Para simplificar a discussao que se segue, omitimos propositalmente a temperatura de entrada, 1';( s), como urn sinal de entrada. Isto efetivamente supfie que a temperatura de entrada e constante e seleciona 0 fluxo do processo, W(s), como representante de qualquer urn dos dois disnirbios, Os simbolos na Fig. 6-1.3 sao como se segue:

Eis] 0 erro, % da safda do transmissor (%ST)

Gis) a funcao de transferencia do controlador, %SC/%ST

Gis) a funcao de transferencia da valvula de controle, (kg/s)/%SC

H(s) a funcao de transferencia do transmissor-sensor, %ST/9C

K,p 0 fator de eseala para 0 ponto fixo da temperatura, %ST/oC

Neste ponto, e .importante observar a correspondencia entre os bloeos (au grupos de blocos) no diagrama de blocos, Fig. 6-1.3, e os componentes darnalha de controle, Fig. 6-1.1. A combinacao dos simbolos utilizados para identifiear os varies sinais facilita esta comparaQao. Tambem e importante relembrar do Capitulo 3 que os blocos no diagrama representam relacoes lineares entre os sinais de entrada e de safda e que os sinais sao desvios dos valores do estado estacionario inicial e nao sao valores absolutos de variaveis,

o termo K.p e urn fator de escala que converte 0 ponto fixo, geralmente calibrado nas mesmas unidades da variavel controlada, para a mesma base do sinal do transmissor, que e °C para %ST. Pode-se provar que, para a medidae 0 ponto fixo estarem na mesma escala, K.p deve sernumericamente igual ao ganho do transmissor.

A convencao desinais utilizada no diagrama de blocos da Fig. 6-1.3 esta de acordo com a convencao utilizada na Secao 5-3 para 0 calculo do erro (ponte fixo - medida), Esta convencao sera utilizada por todo este livro. Observe que isto faz. com que 0 sinal em tomo da malha sejanegativo se os ganhos de todos os blocos e somadores na malha forem positives, como sao neste caso. Urn ganho de realimentacdo negativo e uma exigencia para a estabilidade. Seguindoesta convencao, urn controlador de acao reversa precisa ter urn ganho positivo, enquanto urn controlador de a93.0 direta precisa ter urn ganho negativo, como voce pode verificar atraves da analise da sel;ao do controlador do diagrama de blocos, A convencao nao e selecionada desta maneira para confundi-lo, mas para enfatizar graficamente 0 ganho negativo de realimentacao no diagrama de blocos (caso contrario 0 sinal de menos estaria escondido no ganho do controlador).

6-1.1 Funcao de 'Iransferencia de Malha Fechada

Podemos verificar atraves do exame do diagrama de bloc os de malha fechada da Fig. 6-1.3 que a: malha tern urn sinal de saida, a variavel controlada T,,( s} e dois sinais de entrada, 0 ponto fixo T"sel(S), e a perturbacao, W(s). Uma vez que 0 fluxo de vapor esta relacionado com a temperatura de saida atraves da malha de controle, podemos esperar que a "resposta de malha fechada" do sistema as varias entradas seja diferente da resposta quando a malha e "aberta". A maior parte das malhas de controlepode ser aberta atraves da movimentacao de uma chave

180 Capitulo '6

nocontrolador da posicao "automatieo" para a "manual" (veja Ses;ffo 5-3). Quando. 0 controlador esta.na posicao manual, sua saida nao responde ao sinal de erro, e deste.modo e independente do ponto fixo e dos sinais de medida, Por outro Iado, quando no "automatico", a safda do controlador varia quando 0 sinal de medida varia.

Podemos determinar a funcao de transferencia de malha fechada da saida da malha em relacao a qualquer de suas entradas atraves da aplicaQao das regras de algebra de diagrama de bloeos aprendidasno Capitulo 3 para 0 diagrama damalha. Para revisarmos, suponha que desejemos obter a respostada temperatura de safda To(s) ao fluxo do processo W(s). Prirneim escrevemos as equacoes paracada bloco no diagrama, como se segue:

E(~J = KspT~e\s) - C(s) M(sj = Gc(~)E(s)

Ws (s) = GiJ (s )M{s)

ToXs) - Gs(s)Ws(s) + G.w(s)W(s) C(s) = H(s)TQ(s)

(6-1.1) (6~1.2) (6~1.3) (6-1.4) (6-1.5)

Em seguida, supomos que 0 ponto fixe nao varia; isto e, sua variavel de desvio e zero, T~et(s) = 0

e eliminarnos todas as variaveis intermediarias atraves da combinacao das Eqs, 6-1.1 a 6-1.5. o resultado e

Resolvendo para Tis), e dividindo por W(,y), obtemos

To(s) Gw(s)

W{s) 1 + H(s)Gs (s)Gv (s)Gc(,j')

Estaea funl.;.ao de transferencia de. malha fechada entre 0 fluxo do processo.e atemperatura de :safda. Analogamente, consideramos, W(s} = a e combinamos as Eqs. 6-1.1 a 6-1.5, para obtermos a tunlfao de transferencia de malha fechada entre 0 ponto fixo e a temperatura de safda,

Te(s) T;tt(s)

(6-1.8)

1 + H(s)Gs(s)Gv(s)Gr;.(s)

Como vimos no Capfmlo 3, 0 deaominador e 0 mesmo para as duas entradas enquanto 0 numeradore diferente para cada entrada. Lembrames ainda que 0 denominador e urn mais o produto das funcoes de tnuJSfetentla de todos 0 blocos que eS1ab na propria malha, enquanto o numerador de cada fi.m.~ijo de transferencia eo produto dog blQCOS que .estao na trajetoria direta entre a entrada especiflcae a-safda da malha, Estes resultados seaplicam a qualquer diagrama de blocos que eontenha mila malha nnica,

A veri:fica~.ao das unidades do produto dos blocos na malhae esclarecedora, como se segue:

. (' %ST ). (OC) ( legIs .) (' %SC ) .._

H(s) . Gs{s)· Gv(,s) • Gt(~) ~,~ kgls %SC .%ST= sem dimensao

Isle prova que 0 preduto das fun<;oes de transferencia dos blocos na malha nao tern dimensao, COInO deveria ser, Podemos verifiear tambem que as unidades do numerador de cada uma das fun<;oes de transfereacia da malha fechada. sao as unidades da variavel de safda dividas pel as unidades cia variavel de entrada eorrespondente.

Diagrama .de Blocos Simplificado

E conveniente simplificar-o diagrama deblocos da Fig. 6-1.3 atraves da combinacao de bloCbS. Ao aplicarmos as'regras da algebra do diagrama de bl9COS do Capitulo 3, obtemos 0 diagrama da Fig. 6'-1.4. Asfuneces, de transferencia .do diagrama simplificado sao.

Gl(S) = Gv(s)Gs(s)H(s) G2(s-) = Gu;(s)H(s)

(6-1.9) (6-1.10)

Controlede Temperatura de um Aquecedor Continuo de Reservat6rio

com Agita£iio

Projeto de Sistemas de Controle de Processo de Malha Ul1ica J81

- Ib

W(s), 'mTrl

R(s),%ST

+

Figura 6-L4 Diagrama de bleces simplificado de uma malha decontrolede realinrentacao.

No diagrama simplificado os sinais da malha estlio em porcentagem de faixa e 0 ganho da realimentaeao e a unidade que e a razao de a rnalha no diagrama ser algumas vezes ehamada de utnamalha de realimenta9iio unitaria. A funcao de-transferencia da malha fechada do sinal de safda, que agora ea satda dotransmissor, e

_ GcCs) .: _, G2(S). ,

C(s) = 1 + Ge(S)Gl (s) R(s) + 1 + GcC~)Gl (s) W(s)

onde R(s) eo sinal de referencia (ponte fixo) em %5T, Comexcecao do nome da perturbacao do fluxo, 0 diagrama de blocos da Fig. 6-1.4 pode represenrar qualquer malha de controle de

realimentacao. .

o exemplo seguinte demonstra como desenvolver a funvao de transferencia de malha fechada a partir.dos principios que aprendemos nos Capftulos 3.,4 e 5.

o reservatorio coml'!gitagao esbogadQ naFig, 6-1;5 e utilizado para aquecer urn fluxo de processo para queseus componentes pre-misturadosatinjam uma composicso uniforme. 0 controle de temperatura e importante porque rima temperaturaalta tende a decompor 0 produto enquanto uma temperatura baixa resulta em uma mistura incornpleta, 0 tanque e aqueoido atraves da condensaeac de vapor no interior de uma serpentina, Urn controlador propercional-integral-derivativo (PID) e utilizado para controlar a temperaturano reservatorio atraves da manipulacao da posi~cao da valvula de vapor, Obtenha a diagrarna de bloc os complete e a -f\Ill~ao de transferencia de malha fechada a partir dos seguintes dados do projeto.

Proeesso. 0 alimentadortem uma densidade p dei68,0 lb/ft", uma capacidade calorffica cp de 0,80 Btu/lb "E 0 volume V db liquido no reatore inantido constants eill120 ft3. A serpenrinaconsiste em urn canode.aco comereial de esc ala 40 corn 205 ftde 4~in,pes-ando 10,81b/ft com umaoapacidade caIorffica de 0,12 Btuilb OF e urn diametrn externo de 4,500 in. 0 coeficiente de transferencia de calor total U, com base na area extema da serpentina, foi estimado em 1,1 Btu/min ft~ "E 0 vapor disponfveJ e saturado a uma pres sao de 30 psia; pode-se admitir queseucalor latente de condensacao A seja constante a 966 Btu/lb. Pode-seadmitir tambem que'! temperatura de entrada, T;, sejaconstante.

Vapor

Figura 6-1.5 Controle de temperaturade urn aquecedor de reservatorio comagitacao do Exemplo 6-1.1.

w(t), j£_

Allrnentador

f(t),-

min

Condensado

182 Capitulo 6

Condifoesde projeto, 0 fluxo do alimentador f nas condieoes do projeto jj de 15 fto/min e sua temperatura T; e lOO°F. 0 conteudo do reservatorio deve ser mantido a uma temperatura T de 150"F. As possfveis perturbacoes sao as variacoes na proporcao de alimentacao e na temperatura.

Transmissor-sensor de temperatura. 0 sensor de temperatura tern uma faixa calibrada de 100 a 2000P e umaconstantede tempo 'rr de 0,75 min.

2 equacoes, 3 inc6gnitas [w]

Valvula de controle. A valvula de controle deve sec projetada com 100% de capacidade acima da requerida, e as variacoes de queda de pressao podem ser omitidas. A valvula e uma Valvula de igual porceritagem com urn parametro de rangeabilidade a de 50. 0 amador tem uma constante de-tempo 'tv de 0,20 min.

SOLUCAO

Nosso caminho sera obter as equacoes que descrevem 0 comportamento dinamico do reservat6rio, da valvula de controle, do transmissor-sensor e do controlador. Iremos entao caleular a transformada de Laplace delas para obtermos 0 diagrama de blocos da malha,

Processo. Urn balance de energia sobre 0 liquido no reservat6rio, supondo despreziveis as perdas de calor, mistura perfeita e volume e propriedades ffsicas constantes, resulta na equacao

dTet). . .

Vpcv~ = !(f)pcpT;(t) + UA[:z::~(t) - Tet)] - !(t)pcpT(t)

1 equayao, 2 inc6gnitas E1: T,]

onde

A a area de transferencia de calor, ft2

Tis) a temperatura de condensacao do vapor, OF

e outros simbolos foram definidos no enunciado do problema. Para 0 conteudo liquido do reservatcrio, o c; no termo de acumulacao e essencialmente igual a cp'

trm balance de energia sobre a serpentina, admitindo-se que 0 metal da serpentina esteja na mesma temperatura do vapor de condensacao resulta em

. dTs (t)

CM-d- = wet))" - UA[Ts(t) - T(t)] t

onde

w (t) = a proporcao do vapor, em lb/rnin

eM = capacitancia de calor do metal da serpentina, em Btu/vF

Uma vez que a proporcao de vapor e a safda da Valvula de controlee uma entradapara 0 processo. nosso modele do processo esta complete,

LineanZllfiio e transformarij(} de Laplace. Atraves dos metodos aprendidos na Secao 2-6, obtemos as equacoes linearizadas do modele do reservat6rio em termos das variaveis de desvio.

dr(t) ~. - ..

VPCp~ = P9P(Tj- T)F(t' + UArs(t) - (VA + !pcp)r(t)

drAt)

CM-d- = AW(t) - UArs(t) + UArct)

t .

onde I'(r), F(t) e Wet) sao as variaveis de desvio.

Ao calcularmosa transformada de Laplace destas equacoes e rearranja-las, como aprendemos nos Capitulos 2, 3 e 4, obtemos

Kp. s,

[,(.s) = --F(s) + --rs{s)

1;8+1 rs+l

1 x;

rs(s) = res) + W(s)

reS + 1 t-s + 1

Projeto de Sistemas de Controle de Proeesso de Malha Unica 18,3

onde

VPCp T=--~-

UA + /pcp

, pcpCTi - T)

K F = ---'''----=:---

UA+ /pcp

UA

Ks=--=--

UA + /pcp

A Kw=-

UA

Valvula de controle, A funli:ao de transferencia para uma valvula de igual porcentagem com queda de pressao constante e, de acordo com a Se<;ao 5-2,

W(j) s;

Gv(s) = -- = ---

M(s) TvS + 1

3 equacoes, 4 incognitas [M] onde M(s) e 0 sinal de safda do conttolador em porcentagem de safda do controlador (%SC), eo ganho da valvula e, deacordo com a Secao 5-2,

w(lna)

K - '

v - 100

Transmissor-sensor (TT21). 0 transmissor-sensor pede ser representado por om atraso de p~meira ordem:

H(s) = C(s) = KT

res) rTs + 1

4 equa~oes, 5 ineognitas [C] onde C(s) e a transformada de Laplace do sinal de safda do transmissor, %ST, e I> ganho do transmissor e, de acordo Com a Seyao 5-1,

100 - 0 %ST

KT = 200 --100 = l,0----op

A funcaode transferencia do controlador PID e, de acordo com a Secao 5-3,

M(s) (1 )

Gc.(s) = Res) _ CCs) = Kc ,1 + rls + rDS

5 equacties, 5 incognitas. Resolvidol onde KG eo ganho do controlador, 't[ e Q tempo integral e 'tv e 0 tempo derivado. Isto completa a deducao das .equacoes para a malha de controle de temperatura.

Diagrama de blocos da malha: A Fig. 6-1.6 mostra 0 diagrama de blocos complete para a malha. Todas as funcoes de transferencia no diagrama foram deduzidas acima. Utilizando as regras para manipulacao de diagrama de blocos aprendida no Capitulo 3, obtemos 0 diagrama mais simples da Fig, 6-1.7. As funcoes de transferencia no diagrama mais simples sao

GF(S) = KF(rcs + 1)

, (r s + 1)(1'cs + 1) - Ks

GsCs) = KwKs

(.:.1' + l)(Tcs + 1) ~ K;

Figura 6-1.6 Diagrama de blocos de malha de controle de temperatura.

184 Capitulo (j

r(s)

C(s)

Figura 6-1.7 Diagrarna de blOGOS simplificado de malhli de controle de-temperatura.

'Iabela 6-1.1 Parametres para 0 Exemplo 6-1.1

A= 241,5 ftZ

eM = 265,7 Btu;n'p KF = 2,O~DP/(ft3!mip) K, = Q,383°p;oF

K; = 1,652 (lb/rnin)/%SC tT = 0,75 min

r = 4,93 min 1:'c =.0,.,524 min

Kw = 1,905DP/Db/tnin) Ksp = KT = 1,0 O/oSTrF 1:'1) = 0,20 min

A fun~ao de transfereneia de rnalha fechsda da temperatura de, saida do proces.sp e

'. KspGc,(s)GvCs)Gs'(s) GFCS).

r(.s) =. ." .. , rset(s) + . F(s)

1 + H(§)GcCs)Gv.Cs)Gs(s) 1 + H(s)Gc<!)Gues:)GsCs)

Estado estadonario ini(!iiJl e valores depari1:fnetro. A Tabela 6-1.1 fornece os valores numericos dos pararrretros nasfuncoes de transferencia, calculados a partir dos dados fornecidos no enunciado do problema. Os valores base para a Iinearizaeao sao as condicoes de projeto, admitidas como as. condicoes iniciais e no estado -estacionario. A partir das equacoes de modele para 0 reservat6rio e a serpentina, computamos a temperaturaimeial do vapor'e 0 fluxo do vapor na estado estacionario,

fPCpTi + UA(fs - T) - fpcpT= 0 WA - UA(Ts ~ T) = 0

- - f pcp(T - Ta " (i5)«(j'S)'((),8)(150 - 100) 0

T8 = T + UA = 150+ (2,1)P41,5) = 230 P

_ UA(T$ - I) (2,))(241,5)(230 - ISO) lb

W= .' =. . =422-

A 966 ' min

Podeinos ver, apartir da Fig. 6-1.6, que asetpentina e o reservatorio formam umconjunto de dois atrasos de interacao, Isto signifiba que deventos calcular as constantes de tempo -efetivo a partirdos para.rnetros cia Tabela 6-1 .. 1. Eles siio 8,'34 e 0,502 min, resultando nas seguintes funcoes de transferencia:

. 1,652 1,183 1,0 'loST

G} (s) = G1.IVs)Gq{s)H(s) = 0,2s + 1 (8,34s + 1)(0,502s + 1) 0,75s + 1 %SC

, .... ' -3,34(0,524s + 1) 1,0 %ST

GA(S) = GF(s)H(s) = -------------,;;---

." . . (8,34s + 1) (0,502s + 1) O,75s + 1 ft3/ min

on de os ganhos sao K.,K/(l - K,) = (1,9US)(Q,383)1(l - 0,383) = 1,183°P/(lbllllin) e. Kp/(.1 - K) = (-2,Oq)/(1 - 0,383)'= -3,34°Fi(ft3/minj. A transformada da malha fechadada saida de temperatura do transmissor e enwo

Estas fungoes de transferenciase igualam a maIha de realimentaeao unitaria da.Fig. 6-1.4.

Projeto de Sistemas de Gontrole de. Processo de Mallia UiliGa 185

Este exemplo ilustra como OS ptincfpios basicos da engenharia de processo podem ser utilizados na analise de malhas simples de controle de realimentacao. A partir das funcoes de transferencia de malha feehada podemos calculara resposta da malha fechada a varias fungoes de entrada forg,adapara diferentes valores dos parametres de sintonizacao do controlador, K; '[;1 etn·

Equa,;;3.o Caracteristica da Mallia

Como vimos na discussao anterior! b denominador da fun9ao de transferencia de malha fechada de uma. mafha de controle de fealimentacao e independente cia localizacao da entrada para a-malha e" deste.modo, caraeterfstica cia malha. Lembramos da Se.93.0 2-3 que a resposta nao-forr;;ada da malhae sua estabilidade dependem das rafzes da equacao quee obtida quando o denominador da fUU9,ao de trarrsferencia da.malhae definido como igual a zero.

11 + H(s).GsCs)GuCs)Gc(s) = 0 I Esta e a equar;;fio caractertstica da malha. Observe que a funr;ao de transferencia do centrolador e muito mais uma parte da equagao caracterfstica da mallia. E pot esta rtlzii.o que a respasta da malha pode serformada atraves da sintonizap'iQ do controlador. Os outros elementos que formam parte da equavao earacterfstiea.sac 0 transmissor-sensor, a valvula de controle e aquela parte do processo que afeta: a resposta da variavel controlada a variavel manipulada, Gis). Poroutro lado, a fun~ao de transferencia do.processo relacionada a perturbacao, Gwes), nao e parte daequacao caracterfstica,

Para provar que aequacao caracterfstica determina a resposta nao forcada da malha, vamos deduzir a resposta da malha fechada a uma varia9ao rio fluxo do processo atraves da inversao da transformada de Laplace do sinal de saida, como aprendemos a fazer na SeQao 2-2. Suponha que a equacao caracterfstica possa serexpressa como urn polinoraio de enesima ordem na variavel s da transformada de Laplace

1 + H(s)G'SCs)Gv(s)GcCs} = Q'/iSii + an_lSn-1 + ... +ao = 0 (6~1.13)

onde Q.", an-I'" ", a(} Sao os ooeficientes polinomiais. Corn urn programa de computador apropriado, podemos eneeatrar as n rafzes deste polinomio efazer a fatoracao do mesmo como se segue:

1 + H(s)G;s (s)Gv Cs)'Gi,;(s) = aiz(s - rdCs - r2)'" (s - rn)

(6~1.14)

onde r1, rz, ... , rn s'ao as rafzes da equ~9aooaracte,ristica. Estas raizes podem ser rnimeros reais ou paresdenumeros complexes conjugados,e alguns deles podem serrepetidos, como vimos naSe9ao 2-2.

A partir daEq. 6-1.7 obtemos

. . Gw(s)

To(s) =.. '. W(,s:) (6-1.15)

. 1 +H(S)G8(S)G~(s)Gr;:(s)

Emseguida vamos substituir a Eq. 6-1.14 no denominador e.admitir que os outros termos irao aparecer por causa da funv,ao de entrada fot9ad'a, Wei).

To (s) = . ' termos do numerador. . ,

.. an(s - '1)(s - r2)'" (s - rn)(termos de entrada)

Expandimos entao esta expressao em fta!?oes parciais

(6~1.16)

bl b2 b

To (s) = --' - + --' - + ... + _n + (termos de entrada)

s - r] s - r2 s - rn .

onde b ; hz; ... , b; sao os eoeficientes constantes determinados pelo metoda de expansao em frar;oes parciais (veja Se<;ao 2-2:2). Ao invertermos esta expressao com a ajuda da tabela de transformadas de Laplace; (i.e., Tahela 2-1.1), obtemos

(6-1.17)

ToO) = bl'er]t + b2er2t + .. , + bnernt + (termos de entrada)

. , RESPQSTA NA.0-FDR<;ADA + RESPOSTA FOR<;ADA

(6-1.18)

186 Capitulo 6

Controle de um Processo de Primeira Ordem

SOLUCiiO

Demonstramos assim que cada urn dos termos da resposta nao-forcada contem lima raiz da equacao caracterfstica, Lembramos que os coeficientes hl' bz, .... b; dependem da funcao de entrada forcada real e 0 mesmo acontece com a resposta exata da malha. No entanto, a velocidade com a qual os termos da resposta nao-forcada se anulam (rl < 0), divergem (rt > 0) ou oscilam Crt complexo) e determinada inteiramente pelas rafzes da equacao caracterfstica. Utilizaremos este conceito na proxima sec;ao para determinar a estabilidade da malha. 0 exemplo a seguir ilustra 0 efeito de urn controlador proportional puro e de urn controlador integral puro sobre a resposta da malha.fechada de urn processo de primeira ordem. Veremos que 0 controlador proporcional puro ira acelerar a resposta de primeira ordem e resultara em urn eTTO residual ou erro de estado estacionario, como foi discutido na SeC;ao 5-3. Por outro lado, 0 controlador integral produz uma resposta de segundaordem que,a medida que 0 ganho do controlador aumenta, varia de superamortecida para subamortecida. Como foi discutido na S~ao 2-5.2, a resposta subamorteoida e oscilat6ria.

No diagrama de bloeos simplificado da Fig. 6-1.4, 0 processo pode ser representado par urn atraso de primeira ordem.

K Gl(S) =-TS + 1

Determine a funy1io de transferenciade malha fechada e a resposta a uma variacao em degrau unitario no ponto fixo para

(a) urn controlador proporcional, Gc(s) = K;

(b) um controlador integral puro, GcCs) = Kl~, onde K, eo ganho integral do controlador em min-I.

Atra'V~s da algebra de diagrama de blocos, obtemos a funcao de transferencia de malha fechada

C(s) Gl (s)GG(s)

R(s) 1 + Gl(S)Gc(s)

(a) Substituimos entao 0 processo e as funcoes de transferencia do controlador e simplificamos KKc.

1 +KKc

--~T~--~-=-----

----s+l r's+l

l+KKc

C(s) R(s)

K'

KKc

Ts+l+KKc

Podemos facilmente 'lief que a resposta de malha feehada e de primeira ordem com ganho de estado estacionario de K' = KKj(l + KKJ, e eonstante de tempo de l' =: 1/(1 + KKc). Observe que 0 ganho da malha fechada e sempre menor do que uma unidade e que a con stante de tempo da malha fechada e sempre menor do que a constante de tempo 1 da malha aberta, Em outras palavras, a malha fechada responde mais rapidamente do que 0 sistema de malha aberta, mas nao se iguala exatamente ao ponte fum no estado estacionario, isto e, hayed erro residual.

A Fig. 6-1.8 mostra as respostas em degrau unitario a malha fechada para diversos valores positivos do ganho da malha, KKc. Estasrespostas sao tipicamente de primeira ordem (veja 8ey1lD 2-4). A resposta se aproxima do ponto fixo a medida que 0 ganho da malha aumenta, como foi afirmado na Sec;ao 5-3.

Qual seria a resposta se 0 ganho da malha, KKc, fosse negativo? Voce pode verificar facilmente que para ganhos de malha entreO e - I a resposta e estavel, mas 0 erro residual seria maior do que no case de absolutamente nenhuma aC;ao de controle ser tomada (K; = 0). Voce tambem pode verificar que para ganhos de malha menores do que -1 a resposta e instavel. Em contraste, ganhos de malha positives resultam.em uma resposta estavel com erro residual decrescente ..

(b) Substitua a funcao de transferencia do controlador integral na transferencia da malha fechada para obter

C(s) R(s)

KKJ rs+l+-s

TS2+S + KKJ

Projeto de Sistemas de Controle de Processo de MalhaUnica_ 187

Ponto fix0

1,0

c(o

KKc= 5

3

2

1

o

Figura 6-1.8 Resposta ao degrau unitario ao ponto fixo para malha fechadade sistema de primeira ordem com controlador proporcional (Exemplo 6-1.2).

-0

t

Atraves da extensao do teorema do valor final para funcoes de transferencia (veja Se~ao 3-5.1), substitufrnos s = 0 para obter 0 ganho no estado estacionario,

lim C(s) = KKJ = 1

.1'-->0 R(s) K KI

Isto significa que, para 0 controlador integral, a variavel controlada sempre ira se igualar ao ponto fixo no estado estacionario; isto e, nao havera urn eITO residual.

A equacao caracterfstica da malha e obtida igualando-se a zero 0 denominador da funcao de transferencia da malha fechada, As raizes desta equacao quadratica sao

-1 ±.Jl - 4KK[7:

2t

Estas rafzes sao reais para 0 :::: K K I 7: :'S i e complexus conjugadas quando K K /7: > 1· Como virnos na Se~ab 2-5, quando as raizes sao reais, a resposta e superamortecida, e quando as raizes sao complexas conjugadas, a respostae subamortecida (osoilatoria). Isto significa que, para a rnalha aqui considerada, a resposta se torna oscilat6ria quando 0 ganho da malha aurnenta, Esta propriedade e comum a maioria das malhas de realimentacao.

A Fig. 6-1.9 mostra as respostas ao degrau unitario de malha fechada para diversos valores positivos de ganho da malha. Ao compararmos a equa~ao caractenstica da malha fecbada Com aquela para 0 sistema subamortecido de segunda ordem padrao (Eq. 2-5.4), podemos calcular a razao de amortecimento e afreqtiencia de oscjlayao como urna funcao dos parametres da malha, Elas sao

1 J4KK/7: - 1

~= w=-----

.J4KKrr 2.

2,0.---------------------------------------~

KK[<r = 5,4

eft) 1,0

Figura 6·1.9 Resposta ao degrau unitario ao ponto fixo para malha fechada de sistema de primeira ordem com controlador integral (Exemplo 6-1.2).

188 Capitulo 6

Malha de Controle de Fluxo

SOL UCA 0

Tabela 6-1.2 Resposta subamortecida para 0 Exemplo 6-1.2

KKJT: ~ p)r Comentarios
0,25 1,0 ° Amortecido criticamente
0,.50 0,707 0,5 5% acima do seu valor maximo normal
5,40 0,215 2,3 Razao de decaimento de urn quarto A Tabela6-1.2 fomece os valores da razao deamortecimento e a frequencia de oscilaeao para diversos valores positives do ganho damalha que correspondem aos valorespara as respostas da Fig. 6-1.9. Isto demonstra como 0 ganho do controlador ajustavel da forma a resposta da malha fechada.

Pode-se facilmente provar que, para esta malha, qualquer valor negativo do ganbo da malha KK! resulta em duas rafzes reais, uma delas positiva. Isto significa que 'a resposta ira afastar-se exponencialmente com 0 tempo. Por OUtrO lado, para valores positivos do ganho da malha, as .rafzes saontirrreros reais negativos OU mimeros complexes com rafzes reais negativas. Isto, junto corn 0 ganho unitario, significa que a.resposta sempre converge para 0 ponto fixo quando 0 ganho da malha e positivo.

o exemplo anterior ilustra 0 t6pico abordado no Capitulo 4 em relacao ao fato de que, apesar de a maioria dos processos set inerentemente superamortecidos, sua resposta pode ser s~bamortecida ao formar parte de uma malha fechada de controle de realimentacao.

Como veremos nos Capftulos 9, 10 e 11, as rnalhas de controle de fluxo geraLmente sao utilizadas como as malhas mais internas em sistemas de controle em cascata, de. propon;ao e derealimentacao. Desenvolva a fun~ao de transferencia de malha fechadapara uma malha de controle de fluxo com urn controlador proporcional-integral (PI).

A Fig. 6-1.10 mostra urn diagrama esquematico de uma malha de controLe de fluxo e seu diagrama de bloeos correspondente.Para nos concentrarrnos na resposta do fluxo F(s) ao sen ponto fixo, pl(S), iremos considerar queda de pressao constante atraves da valvula de controle, No entanto, um dos objetivos do controlador de fluxo e compensaras variacoes na queda de pressao atraves da valvula (perturbacao). Observe que a rnalha de controle defluxo nao tem urn processor Isto t\ porque a variavel controlada, e fluxo, e a safda da valvula de controle,

Como discutimos na Seyao 5-2, a valvula decontrole pode ser representada por urn atraso de primeira ordem,

Gv(s) = F(s) = Kv gpm

M(s) T:vS + 1 %SC

F(s)

C(s)

Figura 6-1.10 Diagrama esquematico e de blocos de uma malha de controle defluxo,

Projeto de Sistemas <de Controle deProcesso de Malha Unica 189

Transmissores.de fluxosao gerafment~\nlpidos e deste modo podem ser representados por apenas um ganhc, Censiderando urn transmissor lin em, oganho e, de acorde cern a Se-;ao 5~ 1,

(. , , ,100 %8, T

H s)= KT = --,' '----

fmax gpm

Aplicamos a.algebra do diagramade blocos (Capitulo 3) ao diagrama da Fig. 6-1.10 paraobter a fim9ao de transferencia da malha fechada.

onde KSR = Kr- De acordo com a Se9ao 5-1, a fun~ao de transferencia do controlador PI e Gc(s) = s, (1 + _1_,) = K~(T.lS + 1) %SC

. T,IS rLs %ST

Substitua na.funcao de transferencia da malha fechada e simplifique para obter

FCs) KTKuKc(r:[S + 1)

pset(.s) ·qs(rus + 1~ + KTK11,K,Jr:{s + 1)

A resposta e de segunda ordem. Ela podeser subamortecida (oscilatoriajou superamortecida, dependendo dos parametros do controlador, Uma resposta rapida de primeira ordem podeser obtida igualando-se 0 tempo integral" a constante de tempo da valvula" "{;1 = 'i:"..

r

onde a eonstanie de tempo da malha fechada erFt; = 1;·,)KTKfic. Observe que a resposta da malha fechada e.mais rapida (con stante de tempo mais curta) a medida que n ganho do controlador aumenta, e que o.ganho do estado estacionario e unitario, isto ~,na.o ba erro residual.

Quando a malha de controle de fluxo e parte de urn sistema de controle em cascata, seu ponto fixe e as vezes em porcentag~m de faixa em vez de unidades de engenharia (gpm), Emtais casos, a entrada para a malha e R{s) em VeZ de pe'(s)(veja Fig. 6-1.10). Logo, a funlfao de transferencia e

F(s) KvKc 1/ Kt gpm

R(s) rus + KrKuKy rFCs + 1 %8T

o ganho da malha de controle de fluxo e entao IfKT•

Observe que esteganho e, muito semelhante ao ganho de uma valvula linear com queda de, pressao constante, com exce\!ao de qUe,\) fluxo maximo ~qui eo limite superierda faixa do transmissor de fluxo (ve-ja;;l.· Segao 5-~).

As formulas obtidas neste exemple se aplicam asvalvulas deIfquido, de gase de vapor, com as unidades ajustadasadequadamente (p.ex., gpm, scfm, lb/h). Elas naa dependem das caracteristicas de fluxo da valvula e de aqueda de pressaoser constante ou variavel.

6-1.3 Resposta da Malha Fechada no Estado Estaciomlrio

Vimos nos.exemplos anteriores que 0 valor final ou de estado estacionario e urn aspeeto 00- portante da resposta da malha fechada, Isto porque, na pratica de controle de processo industrial, a presen9a de erro do estadoestacionario ou. erro residual geralmente e inaceitavel. Nesta se9ao iremos-aprender a calcularo erro residual quando ele estiver presente. Para faze- 10, retornaremos &0 trocador da Fig. 6-1.1 e ao diagrama de blocos correspondente da Fig. 6:-1.3. Como. aprendemcs mais ne inicio, esta-e umarepresentacao Iinearizada do. trocador de calor. Nosso caminho sera obter as Telac;oes de malha fechada no estado estaeionario entre a variavel de safda e cada WDa, das entradas pata amalha atraves daaplicacao do teorema do valor final a fun..;;ao de transferencia da maIha fechada, De aeordo com a Eq. 6-1.7, a fun- 9ao. de. transferencia da malha fechada entre a temperatura de safda e 0 fluxo do. fluido do processo e

To(s) W(s)

(6-1.7)

190 Capitulo 6

Lembramos queesta expressao considera que asvariaveis de desvio para a temperatura de entrada T, e 0 ponto fixo r;·tsao zero quando estas outras entradas permanecem constantes. Lembramos tambem, de acordo com a Ses:ao 3-5, que a relacao de estado estacionario entre a safda e a entrada e uma funcao de transferencia e obtida atraves da definicao de s = 0 na funcao de transferencia. Isto resulta do teorema do valor finalda transfotmada de Laplace. Com a aplicacao deSte metodo na Eq. 6-1.7, obtemos

si; Gw(O)

[)'W 1 + H(O)Gs(O)GvCO)Gc(O)

(6-1.19)

onde

!J.I;, = a variacao de estado estaeionario na temperatura de safda, em "C

!J. W = a variacao de estado estacionario 'no fluxo do fluido do processo, em kgJs

Se consideramos, como e. geralmente 0 caso, que 0 processo e estavel,

Gw(O) = Kw. 0 ganho do processo de malha aberta a uma.variacao no fluxo do fluido do processo, em °CJ(kgls)

GiO) = K; 0 ganho do processo de malha aberta a uma variacao no fluxo do vapor, em °C/(kgJs)

Analogamente, para-a valvula e 0 transmissor-sensor,

Gv(O) = Kif' 0 ganho da valvula, em (kgJs)J%SC

H(O) = KT> 0 ganho do transmissor-sensor, em %ST/%SC

Finalmente, se 0 oontrolador nno tern modo integral,

GiO) = K; 0 ganho proporcional, em %SCJ%ST

A substituicao destes termos na Eq. 6-1.19 produz

Kw °c 1 + KKc kgJs

(6-1.20)

onde K = KrK.Kv e 0 ganho combinado dos elementos da malha exceto 0 controlador, em %STJ%SC. Uma vez que 0 ponto fixo e zero, 0 erro de estado estacionario ou erro residual e e = !J.I;"el -!J.I;, = -tJ.I;, °C, e, ao combinarmos esta relacao com a Eq. 6-1.20, temos

e

-Kw "C

1 + KKckgls

(6-1.21)

~W

Observe que 0 erro residual diminui.a medida que 0 ganho do controlador, K; e aumentado.

Seguindo um procedimento identicopara a Eq. 6-1.8, obtemos a relacao de estado estacionario a uma variacao no ponto fixo em fluxo constante do fluido de processo.

_~_T_a_ ~ Ks Kv KcKsp

1 + KTKsKvKc

(6-1.22)

st= o

onde !1T;:t e a varia:9iio de-estado estacionario no ponto fixo, "C, e utilizamos Ksp = Kr- 0 erro residual neste caso e e = llr:et - 1l'Ia "C, A combinacao desta relacao com a Eq. 6-1.22 fomece

e KKc

--=1----

f'..Tget 1 + s s; 1 + KKc 1 + K s; -c

Mais uma vez, quanta menor e Q erro residual, rnais alto 0 ganho do conrrolador,

1 + KKc - KKc

1

(6-1.23)

Efeito do Modo Integral

Para um controlador proporcional-integral (PI)

GcCO) = lim s; (1 + _1 ) = 00

s-+O LIS

em cujo caso, com a substituicao na Eq. 6-1.19 ou 6-1.23, no Iugar de K, podemos ver que 0 erro residual e zero. 0 mesmo e verdadeiro para urn controlador PID e para urn controIador integral puro,

SQLurl0

Projeto de Sistemas de Controle de Processo de Malha Urrica 191

Para ,Q trocador de. calor-da Fig. 6-1.1; oalcule as proporcaes linearizadas para 0 erro deestado estacionario na.temperatura-de saida para

(a) Uma vari~aono fluxo do processo, (I?) Dina varia~ao no ponto fixo.

As condir;Ues operacionais e as espeeifisacoes dos instrumentos sao

Fluxo do fluido do processo Temperatura de entrada Ponto [lXD

Capacidade calorffica do fluido Calor latente do vapor Capacidade da valvula de vapor Faixa do transmissor

w = 12 kg/s

1; 500e

Tt'90°C

cp 3,75kJlkgOe

A 2250 kJlkg

Uls;mtix 1,6 kgls

50-150°C

Se considerarmos que as perdas de calor sap desprezfveis, podemos escrever 0 seguinte balance de energia no estado estacionario:

e; resolvendo paia W" 0 fluxo de vapor qtwessano patamanter To a 900e e

_wcp (T 0 - 1;) (12) (3,75) (90 - 50)

Wt = .' A ='" 2250 = 0,80 kgjs

o proximo passo e caleular os.ganhes da.malha aberta no estado estaeionario de. cada urn dos elementos na mallia.

Trocador. A partir do balance de energia no estado estacionario, resolvendo para To tem-se _W~A

To = 7;~ + ___:_

WCj)

Par linearizacao, .como foi aprendido na Se~ao 2-6, obtemos

K - 11To __ ws~ _ (O,8)(225Q) _ 3 33°C

w - ow - - w20n - - (12)2(3,,75) - -_, kgjs

aTo A (22S0) °c

Ks = -- = __:.- = " .. ::::: 50-. -

. i}ws wCep (12).{3,75) kgjs

Valvula de controle, Ccnsiderando uma valvula linear com queda de pressao con stante, 0 ganho da valvula ti, de acordo com a S'eya() 5-2;

K = Ws,rruix = 1,6 = 0 016 kgjs

II 100 100 ' %SG

Transmissor~sensQr. De; acordo com i;l S~ao 5-1, oganho do transmissor e

100 - 0 %S'T

KT = 150.- 50 = 1,0 0C

Logo, K = Krl[J(" = (l,O)(5Q){O,0.16) = O,80%ST/%SC.

(:t'J Substitua na Eq. 6-1.21pata abler

e Aw

-Kw l+KKc

-3,33"C 1 + O,80Kc k/ s

(b) Substitua na Eq. 6-1.23 para obter

1

1

1 +O,80K" °C

l+KKc

Os resultados para valores diferentes de K~ Sao fornecidos Iia 'Iabela 6- 1,3. Vemos que 0 eITO residual natemperatura deentrada.se aprcxima de zero amedida que 0 ganho eanmentado. Estes resultados ilustram Q ponte mostrado na Se9lio 5-3 CQm relayao ao fato de que 0 eITO residual diminui quando 0

192 Capitulo 6

Tabela 6-1.3 BITO residual para uma malha de controle de trooadorde calor

%SC e ''''c e "'c
.K -- - , - l:!.T<J~t' DC
c. %ST tiW kgfs ,0
0 3,33 1,00
0,5 2,38 0,714
1,0 1,85 0,556
5,0 0,(j7 0,200
10,0 0,37 9,111
20,0 0,20 0,059
100,0 0,04 0,012 ganho do eontrolador proporcional e aumentado. Como apontamos Hi, 0 ganbo do controlador e limitado pela estabilidade damallra. Veremos isto na proxima se~ao.

6-2 ESTABILIDADE DA MALHA DE CONTROLE

Como foi definidona Se~ao 2-3.3, urn sistema e estavel se sua safda permanece limitada para uma entrada limitada, A malar parte dos processos industriais e estavel a malha aberta; isto e" eles sao estaveis quando nao fazem parte deuma rnalha de controle de. realimentacao. Isto e equivalents a dizer que a malaria dos processos sao anto-regularorios; isto e, 'a safda ira passar de um estado estacionario a outro quando dirigido pot variacoes.em seus sinais de entrada. Como virnos no Capitulo 4, urn exernplo tipico de um processo a malha aberta instavel 6 urn reator de reservat6rio exotermico com agita9ao;

Mesmo para os processes estaveis a malha aberta, a estabilidadese torna uma considera~'ao quando 0 processo se torna lima parte da malha de controle de realimentacao, Isto ~ porque as variacoes de sinal podem refofjrar~se. a medida que percorrem a malha, fazende com que a safda - ·e todos -os outros sinais na malha - fiquern ilirnitados. Como foi observado no Capitulo I, 0 eomportamento de uma malha de controle de, realimentacao 6 essencialmente oseilatorio - "tentativa e erro". Sob certas circunstancias, as oscilacoes podem aumentar em grandeza, resultando em UmpFElCeSSO instavel. A 'ilustracao mais facil de uma malha de realimentacao instavel e 0 controladorcuja direcao de a9ao 6 0 oposto do que deveria ser, Por exemplo, no trocador de calor esboeado na secao anterior, S8 a saida do controlador fosse anmentar com 0 aumentoda temperatura (controlador dea9ao direta), a malha seria instavel, uma vez que a abertuta da valvula de' vapor provoearia urn outro aumento na temperatura. 0 .que e necessario neste caso ~ urn controlador de avaQ reversa que diminua sua safda quando a temperatura aumentar para assim fechar a valvula de vapor e.trazera temperatura para baixo novamente, Entretanto, ate para urn controlador com a'ag3.0 apropriada, 0 sistema pode ficar instavel por causa dos atraso:s na malha, Isto geralmente acontece quando 0 ganho da malha If aumentado. 0 ganho docontrolador no qual a, malha atingeo Iimiar de instabilidade 6t portanto, de extremaimportancia para 0 projeto de uma malha de controle de realimenta~,ao. Este ganho maximo If conhecido como ganlio final.

Nesta 's_e~ao determinaremos urn criterio para a estabilidade de. sistemas dinamicos e estudaremos 0 rnetodo de substituicao direta para a calculo do gariho final Estudaremos entao 0 efeito de varios parametres de malha em sua estabilidade,

6-2.1 Criterio de Estabilidade

Vimos anteriormente que a resposta de uma malha de controle a uma determinada entrada podeser representada (Eq, 6- L 1 &J por

(6-2.1)

ort.de C(t)e a variavel controlada e r1, ri, ... , r" sao as' rafzes daequacao caractenstiea da malha,

Projeto de Sistemas de Controle de Processo de Malha Unica 19~

Plano 5

lmaginario

lnstavel

------Real

Semiplano esquerdo

Semi plano dlreito

Figura 6-2.1 a plano s, mostrando as regioes de estabilidade e instabilidade para a localizacao das rafzes da equacao caracteristica.

Considerando que os termos da entrada permanecem limitados a medida que 0 tempo aumenta, a estabilidade da malha requer que os termos da resposta nao-forcada tambem pennanecam limitados arnedida que 0 tempo aumenta. Isto depende somente das rafzes da equacao caracterfstica e pode ser expresso como se segue:

Para rafzes reais:

Para rafzes complexas:

Se r < 0, entao en --?> 0 a medida que t --?> 00

r = 9" + iw e" = em sen(wt + fJ)

Se (Y < 0, entao e" sen(wt + e)~ ---+ 0 a medida que t --?> 00

Em outras palavras, a parte real das raizes complexas e as rafzes reais tern que ser negativas para que os termos correspondentes na resposta tendam a_zero. Este resultado nao e afetado par rafzes repetidas, uma vez que isto apenas introduz urn polinomio de tempo na solucao que nao pode superar 0 efeito do tenno exponencial decrescente (veja Capitulo 2). Observe que, se qualquer raiz da equacao caracterfstica for urn mimero real positivo ou urn mimero complexo com uma parte real positiva, aquele termo na resposta (Eq, 6-2.1) sera ilimitado e toda aresposta sera ilimitada, ainda que todos os outros termos possam tender a zero. Isto nos traz a seguinte afirmaeao do criterio para a estabilidade de uma malha de controle:

Para que uma malha. de controle de realimentaciio seja estdvel, todas as razzes de sua equacdo caracteristica devem.ser numeros reais negativos ou numeros complexes com partes reais negativas.

Se definirmos agora 0 plano s como urn grafico bidimensional com 0 eixo horizontal para as partes reais das rafzes e 0 eixo vertical para as- partes imaginarias, poderemos fazer a seguinte afirmacao grafica do criterio de estabilidade (veja Fig. 6-2.1):

Para uma malha de controle de realimentacdo seresidvel, todas as raizes de sua equacao caracteristica devem eair na metade esquerda do plano s, tambem conhecida como "plano a esquerda ".

Ternos que chamar a atencao para 0 fato de as duas afirmacoes do criteria de estabilidade no domfnio de Laplace se aplicarern em geral a qualquer sistema fisico, nao apenas a malhas de controle de realimentacao. Em cada caso, obtemos a equacao caractenstica ao igualarmos a zero 0 denominador da fun9ao de transferencia do sistema.

Tendo articulado 0 criterio de estabilidade, vamos desviar nossa atencao para a determina9ao da estahilidade de uma malha de controle,

6-2.2 Metodo da Substituicao Direta

A substituicao diretae urn metodo conveniente para a determinacao da faixa dos parametres do controlador para os quais a resposta da malha fechada e estavel, 0 metodo e baseado no

194 Capitulo 6

fato de que as rafzes da equacao caracterfstica variam continuamente WID os parametres da malha, Conseqtrenternente, no ponto de instabilidade, ao menos uma e geralmente duas das rafzes devem encontrar-se no eixo imaginario do plano complexo ao cruzarem do semiplano esquerdopara 0 direito. Isto significa que as raizes sao mimeros puros imaginaries - sem partes reais - na margem da instabilidade. Neste ponte a malha e chamada de marginalmente estavel, e 0 termo correspondente na safda da rnalha e, no domfnio de Laplace,

b]s+b2 .

C(s) = 2 2 + (outros.termos) (6-2.2)

s + »:

OU, invertendo, este termo, segundo a Tabe1a 2-1..1, e uma onda senoidal no dominio de tempo:

C (t) = b~ sen (wut + 0)

(6-2.3)

onde Wu e a frequenciade onda senoidal, e e seu angulo de fase, e b; e sua amplitude (constante), Isto signifiea.que, no ponto de estabilidade marginal, a equacaocaracterfstica deve ter urn par de raizes puras imaginarias em r1,2 = ±iwu. A frequencia Wu com a qual a malha oscila e ajrequenciafinal. a ganho do controlador no qual este ponto de instabilidade marginal e alcancado e chamado de ganhofinal. Em urn ganho logo abaixo do final, a malha oscila com amplitude decrescente, enquanto em urn ganho logo acima do ganho final a amplitude das oscila-;;oesaumeIita com 0 tempo. No ponto de estabilidade marginal a amplitude da 08- cilacao permanece constante com 0 tempo. A Fig. 6-2.2 mostra estas respostas juntamente com a representacao grafica do periodo final, Tu' Este e 0 perfodo das oscilacoes no ganho final e esta relacionado ~ frequeneia final, wu,em rad/s, por

2:rr

Tu = ~ (6-2.4)

Wu

a metoda da substituicao direta consiste na substimicao de s = ioo; na equa~ao earacterfstica,

Isto resulta em uma equacao complexa que pode ser convertida em duas equacoes simultaneas.

c

/'I. II II " ~
~ " A "
(t)
v \j \j ~ t
"
c U ( )

Figura 6-2.2 Resposta de malha fechada com o ganho do controlador menor do que (a), igual a (b) e maior do que (c) 0 ganho final.

c(t)

(a)

c

~ n " " 11 " II " "
(t)
V V V \J \ \ ~ \
t (b)

Ganho e Periodo Finais de Controladorde Temperatura por Substituifiio Direta

Projeto de Sistemas de Controle de Proeesso de.Malha Unica 195

Parte real = 0

Parte imaginaria = 0

A partir destas podemos resolver para duas incognitas: uma e a frequencia final u>u, a outra e qualquer urn dos parametres da malha, geralmente 0 ganho do controlador no ponto de instabilidade marginal ou ganho final. Geralmente,a resposta da malha fechada e instavel quando oganho do controlador e maior do que 0 ganho final. 0 exemplo a seguir mostra como 0 metodo da substituicao direta 6, ntilizado para calcular oganho e perfodo finais e da malha de controle do trocador de calor.

Vamossupor que as fun~,5es de trans:ferencia para as varies elementos da malha de. controle de temperatura da Fig. 6-1.3 sejam as seguintes:

Troeador. A resposta do trocador para 0 fluxo de vapor tern urn ganbo de 50°C/(kg/s) e uma constante de tempo de 30s.

50 °C

G (s)- ---

s - 30s + I kg! s

Transmissor-sensor. 0 transnrissor-sensor tern uma faixa calibrada de 50 a 150°C e uma con stante de tempo de lOs.

1,0 %ST H(s}=lOs+l°C

VtilVUl{l de Controle. A valvula decontrole tern uma capacidade maxima de 1,6 kg/s de vapor, caractenstioas lineares, uma queda de pressao constante e uma constante de tempo de 3.1'.

G (s) _ 0,016 kgjs

v - 3s +1 %SC

Controlador: 0 controlador e apenasproporckmal, Gc{s) = KG%SCI%ST.

o problema e entao determinaro ganho final do controlador, isto e, 0 valor de K; no qual a malha se toma marginalmente estavel e 0 periodo final.

A equacao caracteristica e dada pela Eq. 6-1.12:

1 + H(s)Gs(s)Gv(-S)Gc(s) = 1 + -10-:-.~-':-1

50 . 0,016 . K; = 0

10s + 1 3s + 1

onde substitufrnos a funcao de transferencia para cada elemento da malha. Devemos agora rearranjar esta equacao na forma polinomial.

(lOs + 1)(30s + 1)(3s + Lj + D,80Ke = 0 900s3 + 420s2 + 43s + 1 + 0,8DKc = 0

Em seguida substitufrnos s = iwu em K; = Kcu.

900i3(iJ~ + 420z:.\:v~ + 43iwu + 1 + 0,80Kcu = 0

Depois substitufmos {2 = -} e separamos as partes real e imaginaria,

(-420w: + 1 + O.80Kcu) + i(-900w~ + 43wu) = 0 + iO

A partir desta equacao complexa obtemos as duas equacoes seguintes, ja que tanto a patte real como a imaginaria tern que ser zero.

-420w~ + 1 + O,80Kcu = 0

-900i:U~ + 43wu = 0

A solu~ao oeste conjunto tern as seguintes possibilidades:

Para Wu = 0

Para Wu = 0,2186 rad/s

KCII = -1,25%SC/%ST Kcu = 23,8%SCJ%ST

A primeira solucao corresponde it instabilidade monotonica causada pela a9ao errada no controlador, Neste caso, 0 sistema nao oscila, mas desloca-se monotonicamente em uma direcao ou outra. 0 cruzamento do eixo imaginario ocorre na origem (s = 0). Esta solucaoe irrelevante.

196 Capitulo 6

Ganho e Periodo Finals de Aquecedor de Reservatorio com Agilafiio Conunzw

SOLU(:AO

o ganhofinal para a segunda solucao e 0 que e apropriado. Neste ganho, a resposta da malha oscila com uma frequencia de 0,2186 rad/s (0,0348 hertz) ou urn penodo, de

2Jf 2Jf

Tu = - = -- = 28,7 S

(J)u 0;2186

VimQS na se~atJ anterior que a erro residualou 0 erro de estado estacionario inerente em controladores proporcionais pode ser reduzido atraves db aumento doganho do controlador. Vemos aqui que a estabilidade impoe urn limite de quao alto 0 ganho pede ser. E importante estudarmos como os outros parametres da malha.afetam 0 ganho e 0 perfodo 0 finais,

Obtenha 0 ganho e 0 perfodo finais para a malha de controle de temperatura do aquecedor do tanque de agita~ao continua do Exemplo 6" 1.1, considerando urn controlador proporcional.

A partir da funcao de.transferencia para a rnalha fechada, desenvolvida no Exemplo 6-1.1, a equa~ao

. ' -

caractenstica da malha e

1 + Gc(.s)GJCs) = °

com Gees) = Kc%SC/%ST (controlador proporcional), e

GICS) = . 1,954 _ '. , %ST

(0,2s + 1)(8,34s + 1)(O,502s + 1)(0,758 + 1) %SC

onde 1,954 = 1,652 . 1,183 . 1,0. Substitua G1(s) e GcCs) na equacao caracterfstica e desmembre as fra~5es para obter

(0,2s + 1) (8,34s + 1)(0,502s + 1)(0,75s + 1) + 1,954Kc = °

ou, na forma polinomial:

0,628s4 + 5,303s3 + 12,73s2 + 9,790s + 1 + 1,954Kc = 0

Substitua s = iia; em K, = Kc. e agrupe as partes real e imaginaria,

(0,628 (i)~ - 12,73 w~ + 1 + 1,954 Kcu) + i(-5,303 (1)~ + 9,790wu) = 0 + iO

Resolva paraui.definindo a parte imaginaria em zero e para Kcu definindo a parte real em zero.

. rad

(J) = = 1 359 ~

u , , s

'. 4· '.2

K. = -0,628(1,359) + 12,73(1,359) - 1 = 104 %SC

cu 1,954 ' %ST

o perfodo final e T. = 21T/l,359 = 4,6 min.

6-.2.3 0 Efeito dos Parametres da Malha no Ganho e Periodo Finais

Vamos supor que a faixa calibrada do transmissor-sensor de temperatura no Exemplo 6-2.1 seja reduzida para 75 a 125°e. a novo ganho do transmissor e

100 - 0 %ST

Kr = 125 _ 75 = 2,0-----oc

A equacao caracterfstica da ma1ha se torna

900s3 + 420s2 + 43s + 1 + 1,60Kc = 0

e oganho e perfodo finaissao

%SC Kc" = 11,9--

.. %ST

Tu = 28,7 s

Projeto de Sistemas de Controle de Processo de Malha Unica 197

ISlO e exatamente metade do ganh0 final para o easo base, rnostrando que a ganho final da rnalha permanece o raesrne. 0 ganho da rnalha e definido como a preduto dos ganhos de todos 9& blocos na malha.

(6-2.5)

onde KL eo ganho da malha (sem dimensao).

Analogamente.se fossemos dobrar a capacidade da valvula de controle, e deste modo seu ganho 0 ganhofinal do €ontrolador seria reduzido a metade de seu valor para 0 caso base.

Em seguida, vamos super que urn transmissor-sensor mais rapido com uma constante de tempo de 5s seja instalado neste service, substituindo a instrumento de 10 s. A nova fun<;iio de transferencia e

1,0 %5T H(s) = 5s+ 1 ~

A equaC;ao caractensticae, entao,

10 50 0,016

1 + _--_ '- --- . ~- . Kc = 0

5s + 1 30s + 1 3s + 1

450s3 + 255s2 + 38s + 1 + 0,8QKc = 0

Eo ganho, a freqiienciae 0 penodo finais s:ao rad

Wu = O~2906 ~. , Tu = 21,6 s,

-- s

%.SC

s.; = 25,7 's' T'

%.

A redu9,ao da con stante de tempo do sensorresultou em urn pequeno aumento no ganho final e uma diminuicao no period¢ de osei1ayao da malha. Isto eporque reduzirnos 0 atraso de medida.na malha de controle, Umresultado semelhaate seria.obtidose a constante de tempo da valvula de controls fosse reduzida, No entanto, 0 anmento noganho final seriabem menor, ja que a valvula nao e t.ao lenta quanto a transmissor-sensor, Convidamos voce a verificar isto,

Finalmente, vamos considerar urn caso no qual uma variacaono projeto do trocador resulta em uma constante de tempo mais curta para 0 processo, a saber, de 30 a 20 s. A nova fungao de transferencia e

50°c Gs(s) = 20s + 1 kgls

A equacaocaractensticae entao

10 50 0,016. .

-1+' ·~-·Kc=O

lOs + 1 20s+ 1 Ss + 1 .

600s3 + 290s2 + 33s + 1 + b,80Kc ---:- 0

E a frequencia, oganho e 0 penodo finais Sao

... . tad Wu = (;),.2345 ~f s

Tu = 26,8 s,

... %8C K.p-u == 187·--

": '%ST

Surpreendememente, e ganho final e-reduzido per uma liedu~aa na eonstante de tempo do proeesscIsto e 0 oposto do efeito daredu~a6 da constante de tempo do transmissor-sensor, A razao e que, quando a constante- de tempo mais longa au. daminante e.reduzida, 0 efeito relative des outros atrasos.na malha se torna mais pronunciado. Em outras palavras.sem termos do ganho final, a reducao da constante de tempo mais longa e equivalente ao aumento proporcional das outras constantesde tempo na malha. No entanto, a.malha com a constante de tempo mills curta do processo responde mais rapidamente do que a original.como fOI mostrado pelo perfodo final mais curto. Os.resultados do metoOQ de substituicao direta para os quatro cases considerados aqui estao resumidosna Tabela 6-2.1. Observamos que a malha pode oscilar signifioativamente mais rapido quando a constants de tempo do transmissor-senSQr e reduzida.de 10 para 5 s.lguahnente, a malha oscila levemente mais rapido quando a constante d€ tempo do trocador e reduzida de 30 pata 20 s, apesar da redw;ao signifieativa no

198 Capitulo 6

Tabela 6-2.1 Resultados da substituicao direta
para a malha de controle de trocador de calor
Kcu (uu, rad/s Tu, s
1. Caso base 23,~ 0,2186 28,7
2,0 11,9 0,2186 28,7
2. H(s) =
LOs + 1
I,D 25,7 0,2906 21,6
3. H(s) =--
5s + 1
50 26,8
4. Gs(s) = , 18,7 0,2345
20s + 1 ganho final. A variacao dos ganhos dos blocos na malha nao tern nenhum efeito sobre a frequencia de oscilacao ou sobre 0 ganhofinal da malha.

,

6-2.4 0 Efeito do Tempo Morto

Ganho e Freqidncia Finais de Processo de Primeira Ordem Mais Tempo Morto

Vimos como 0 metoda da substituicao direta nos permite estudar os efeitos de varies parametros de malha sobre a estabilidade da malha de controle de realimentacao, Infelizmente, 0 metoda falha quando qualquer urn dos bloeos na malha contem urn termo de tempo morto (retardo de trarrsporte ou atraso de tempo). Ocorre isto porque 0 tempo morto introduz uma funcao exponencial da varia vel da transformada de Laplace na equacao caracterfstica. Isto significa que esta equacao nao e mais urn polinomio e os metodos que aprendemos nesta sec;ao nao se aplicam mais, U ill aumento no tempo motto tende a reduzir muito rapidamente 0 ganho final da malha. Este efeito e semelhante ao efeito do aumento das constantes de tempo nao-dorninantes da malha visto que ele e relativo a grandeza da constante de tempo dominante.Estaremos aptos para estudar 0 efeito exato do tempo morto sobre a estabilidade da malha quando estudarmos 0 metoda de resposta de frequeneia no Capitulo 8.

Devemos apontar para 0 fato de que 0 trocador que utilizamos oeste capitulo e urn sistema .de parametro distribufdo, isto e, atemperatura do fluxo do processo e distribufda por todo 0 trocador. As funcdes de transferencia para tais sistemas geralmente contem no minima urn termo de tempo morte, 0 qual, para simplificacao, desconsideramos.

Uma.estimativa do ganho e da frequencia final de uma malha com tempo morto pode algumas vezes ser obtida atraves da u.tiliza9~0 de uma aproximacao a funcao de transferencia de tempo morto. Uma aproximaeao popular e a aproximacao de Pade de primeira ordem, dada por

to 1- ~s

e -(aS ~ _---=2_ to

1 +"2s

onde to e 0 tempo morto, Aproximacoes de ordern superior mais precisas tambem estao disponfveis, mas elas sao complexas demais para serem praticas. 0 exemplo seguinte ilustra a utilizacao da aproximacao de Pade com 0 metoda da substituicao direta.

(6-2.6)

Considere que a fQIls_:ao de transferencia do processo da malha da Fig. 6c 1.4 seja Ke-tos

Gl(S) = -'_-

rs + 1

onde K e 0 ganho, to e 0 tempo morto 4't IS a constante de tempo. Determine 0 ganho e a freqiiencia finais da malha como uma funcao dos parametres do processo se 0 controlador for urn controlador proporcional, Gc(s) = K, %S'C/%ST.

Projeto de Sistemas de Controle de Processo de Malha Unica 199

SOL U(:A 0

De acordo com 0 Exemplo 6-1.2, a equacao caracterfstica da malha e K K e-tos

1 + Gl (s)Gc(s) = 1 + c. = 0 t s + 1

Substituaa aproximaeao de Pade de primeira ordem,Eq. 6-2.6, para obter 1 + K Kc ( 1 - ~s ) = 0

(rs + 1) (1 + ts)

Desmembre a fra\(ao.

to 2 (to to)

"2LS + r+"2-KKc"2 s+I+KKc=O

Atraves do metodo'de substitui~ao direta, s = iwu em K; = Kcu, ap6s igualar as partes real e imaginaria a zero e resolver as duas equacoes simultaneamente, tem-se

2~ lPu = ~V ~ +1

KKcu=1+2(~)

Estas f6rmulas mostram que 0 ganho final da rnalha tende ao infinito - sem limite de estabilidade - a medida que 0 tempo morto se aproxima de zero, 0 que coincide Com as resultados do Exemplo 6-1.2. Entretanto, qualquer quantidade finita de tempo motto impee urn limite de estabilidade sebre 0 ganho da malha, A frequencia final aumenta com a diminuicao do tempo morto e se toma muito pequena a medida que 0 tempo morto aumenta. Isto signifiea que 0 tempo morto diminui a velocidade da resposta da malha,

6-2.5 Resumo

A partir dos resultados da analise de substituieao direta nos exemplos anteriores podemos resumir os seguintes efeitos gerais de varies parametres de malha.

• A estabilidade irnp5e um limite sobre 0 ganho global da malha para que urn aumento no ganho d:a valvula de controle, do transmissor ou do processo resulte em uma diminuicao no ganho final do controlador.

• Urn aumento no tempo morto ou em qualquer uma das constantes de tempo nao-dominantes (menores) da rnalha resulta em uma reducao do ganho final.

• Uma diminuicao na constante de tempo dominante (mais longa) da malha resulta em uma diminuicao no .ganho final da malha e em urn aurnento na freqiiencia final da malha.

6·3 RESUMO

Este capitulo apresentou a analise de malhas de controle de realimenta~ao. Aprendemos a desenvolver a fun.yao de transferencia de malha fechada e a equacao caractenstica da malha, e a estimar o ganho do estado estacionario da malha fechada, 0 ganho finale

o penodo final da malha. Estudamos tambem a maneira como os varies parametres da malha afetam 0 ganho e 0 perfodo finais. 0 proximo capitulo examina varios metodos nnportantes para a sintonizacao de controladores de realimentacao.

200 Capitulo 6

PROBLEMAS

6-1. Uma malha de controle de realimentacao e representada pelo diagrama de blocos da Fig. 6-1.4. 0 processo pode ser representado por dois atrasos em serie.

onde 0 ganho do processo e K = 0,10 %ST/%SC e as constantes de tempo sao

1:j = 1 min 1:2 = 0,8 min

o controlador e urn controlador proporcional: Goes) = K(!"

(a) Escreva a fungao de transferencia da malha fechada e a equa~ao caraeterfstica.da malha.

(b) Para quais valores do ganho do controladora resposta da malha a uma variacao em degrau no ponto fixo e superamortecida, criticamente amortecida e subamortecida? A malha pode ser instavel?

(c) Encontre as constantes de tempo efetivas, ou a constante de tempo de segunda ordem e a razao de amortecimento da malha fechada para Kc. = 0,1; 0,125 e 0,20 %SC/%ST.

(d) Determine 0 erro residual do estado estacionariopara cada urn dos ganhos do item (c) e uma varia~ao em degrau unitario no ponto fixo.

6-2. Faca a Problema 6-1 para uma funcao de transferencia do processo de

G(s) = 6(1- s) %

(s + 1)(0,5s + 1) %

Funcoes de transferencia como esta sao tfpicas de processos que consistem em dais atrasos em paralelocom ar;:ao oposta (veja Se~ao 4-4.3). 0 controlador e UUl controlador proporcional, Como no Problema 6-1.

6-3. Uma malha de controle de realimentaeao e representada pelo diagrama de blocos da Pig. 6-1.4. 0 processo pode ser representado por urn atraso de primeira ordem e 0 controlador e propordonal-integral (PI):

.. K

Gl(S) =-- 1:S + 1

Ge(s) = Kc (1 + _1 )

. TIS

Sem perda de generalidade voce pode definir a constante de tempo do processo 1: igual ale 0 ganho do processo K igual a 1.

(a) Escreva a funcao de transferencia de.malha fechada e a equac;:ao caracteristica da malha. Ha compensacao?

(b) Ha urn ganho final para esta malha?

(c) Determine a resposta da malha fechada a uma variacao em degrau no ponto fixo para 1:1 = 1: a medida que 0 ganho do centrolador varia de zero a infinito.

6-4. Dados a malha.de controle de realimentacao do Problema 6-1 e urn controlader integral pure

, KJ

Ge(s) =s

(a) Determine 0 ganho final do controlador eo perfodo final. (b) Recalcule 0 ganho final do controlador para 12 = 0,10 e para 12 = 2. Seus resultados foram 0 que voce esperava?

6-5. Para a malha de controle de realimentacao do Problema 6-1 eum controlador proporcional-integral

GeCs) = s; (1 + _1 ). 1:JS

(a) Determine 0 ganho final da malha KKcu. e 0 perfodo final de oscilacao como funcees da integral 1:1•

(b) Determine a razao de amortecimento e a razao de decaimento com 0 ganho do controlador definido como igual a metade do ganho final e 0 tempo integral definido como igual a 1.

6-6.-Projeto de Malha de Controle de FIUJl;o de Gas. Uma malha de controle de fluxo consistindo em umoriffcio em serie com a valvula de controle, urn transmissor de pressao diferencial e urn controlador deve ser projetada para urn fluxo de processo nominal de 150 kscf/h (kscf = 1000 pes cubicosde gas em condicoes padroes de 600P e 1 atm). As condicoes de fluxo ascendente sao constantes a 100 psig e 60°F, a pressao de fluxo descendente e constante a 80 psig e a fluido e ar (massa molecular = 29). A valvula tern caracterfsticas de igual porcentagein com a = ~O e urn extrator de raiz quadrada e integrado ao transmissor para que seu sinal de safda seja linear com 0 fluxo, A constante de tempo da valvula e 0,06 min e a constante de tempo do transmissor e desprezfvel. Urn controlador proporcional-integral (PI) eontrola 0 fluxo, Desenhe 0 diagrams de blocos da malha de controle de fluxo mostrando as func;:6:es de transferenoia especificas do controlador, da valvula de controle e do transmissor de fluxo. Escreva a funcao de transferencia de malha .fechada para a malha e eneontre a con stante de tempo da malha para K" = 0,9 %SC/%ST, e"1 = 1:11"

6-7. Malha de Controle de Fluxo de Vapor. Urn aquecedor de processo necessita de 3500 Ib/h de vapor para aquecer urn fluido de processo, Uma valvula de controle e urn transmissor de fluxo linear sao instal ados para centrolar 0 fluxo do vapor. As condicoes sao como-se segue: as condicoes de fluxo ascendente da valvula de controle sao 45 psig, superaquecida serF; a pres sao de fluxo descendente e 20 psig; 0 fator de fluxo critico e 0,8. E indicada uma valvula linear dimension ada para urna capacidade acima da requerida de 100%. 0 transmissor de fluxo e dimensionado para medirum fluxo maximo de 5000 lblh e sua safda e linear com o fluxo; isto e, ela tern urn extrator de raiz quadrada integrado. Desenhe 0 diagrama de blocos para a malha de controle de fluxo mostrando todas as funcoes de transferencia e escreva a funcao de transferencia de .malha fechada. Utilize urn controlador de realimentacao proporcional-integral (Pl) com 0 tempo integral definido como sendo igual a constante de tempo da valvula de controle, Encontre a constante de tempo da malha para K, = 0,5 %SCI %ST.

6-8. Para uma malha de controle de realimentacao representada pelo diagrama de blocos da Fig. 6-1.4, determine 0 ganho e o perfodo finais para urn controlador proporcional e cada uma das seguintes funcoes de transferencia do processo:

1

Gl (s) = -(s-+-1)-;-4

1

G1 (s) - --""7

. - (s + 1)2

(a)

(b)

(e)

1

Gl (s) = (4s + 1)(2s + l)(s + 1)

Cd)

Gl (s) = (0,5s + 1)

(4s + 1)(2s+)(5 + 1)

1

Gl(S) = -----:------(4s + 1)(Q,2s + 1)(0,1s + 1)

. e-O,6s

G] (s) = 6s + 1

(e)

(f)

6-9; Trabalheo Problema 6-Buti:lizando urn controlador integral poro, GJs) = Kls.

6-10. Urn processoinstavel a malha aberta pode ser representado pelo diagrama de blows da Fig. 6-1.4 e pela seguinte fun~ao de transferencia:

K

Gl(S) = --------(5s - l)(Tvs + l)(l'TS + 1)

onde r..e "tt sao as constantes de tempo da.valvula de controle e do transmissor, respectivamente. Considerando urn controlador proporcional, encontre a faixa do ganho da malha KKc para a qual a malha 6 estavel se

(a) as constantes de tempo da valvula e do transmissor forem desprezi veis.

(b) a constante de tempo da valvula for desprezivel e "tT = 1,0 min.

(c) "tv = 0,1 min e"tT = I,D min.

Dica: OS itens (a) e (h) podem ser resolvidos escrevendo-se as rafzes da equacao caracterfstica como funcoes do ganho da malha. o item (c) requero metodo da substimicao direta. Observe que hi urn limite de estabilidade mais baixo sobre 0 ganho da malha para cada caso,

6-11. Calcule 0 ganho e 0 perfodo finais de oscilacao para urn controlador analisador proporcional instalado no reservatorio mistnrador do Problema 3-18. A valvula de controle deve.ser instalada no fluxo dilufdo e dimensionado para uma capacidade acima da.requerida de 100%. A valvula temcaracterfsticas Iineares, uma queda de pressao con stante de 5 psi e pode ser representada pOI urn atraso de primeira ordem com uma constante de tempo de 0,1 min. 0 transmissor analisador tern uma faixa de 20 a 70 kg/m3e pode ser representado por urn atraso de primeira ordem com uma constante de tempo de 3 :min. Desenhetambem 0 diagrama de blocos da malha mostrando todas as funcoes de transferencia e calcule 0 erro.residual provocado por uma faixa de 0,1 m3/min no fluxo da solucao concentrada quando 0 ganho do controlador e metade do ganho final.

Observaciin: A simulacao deste processo e e assunto do Problema 13-11.

6-12. Na Sec;:ao 4-2.3, urn reator nao isotermico e modelado detalhadamente, Calculeo ganho e perfodo finals de urn controlador proporcional de temperatura para 0 reator considerando que a valvula de controle e instalada do caminho daagua refrigerante para a camisa para rnanipular 0 fluxo da agua refrigerante!cW. A vruvula e de rgual porcentagem com queda de pressao constants e ~ = 50, e 0 trans:missor de temperatura tern uma faixa de 640 a 700°R. As constantes de tempo da valvula e do transmissor podem ser omitidas. Desenhe tambem odiagrama de blocos da malha de controle de temperatura mostrando todas as funcoes de transferencia, Dim: Para simplificar voce pode considerar 0 fluxo de agua refrigerante como a iinica variavel de entrada, isto e.considereconstantes todas as outras variaveis de entrada. Observaedo: A simulacao desta malha e 0 assunto do Problema 13-21.

Projeto de Sistemas de Controle de Processo de Mallia Unica 201

6-13. Solucione 0 Problema 6-12 considerando que a valvula de controle esteja instal ada no caminho dos reagentes para manipular o fluxo de reagentesjij). Considere constantes todas as outras variaveis de entrada, incluindo 0 fluxo do liquido refrigerante. Utilize uma valvula de controle linear com queda de pres sao constantee dimensionada para uma capacidade acima.da requerida de 100% ..

6-14. 0 Problema 4-3 pede que voce modele tres reservatorios misturadores em serie, Encontre 0 ganbo e 0 periodo finais de um controlador proporcional que deve controlar a composicao de safda do terceiro tanque, xlt), atraves da manipulacao do fluxo de agua para dentro do primeiro tanque'!l(t). Considere umavalvulade controle de. igual porcentagem oom queda de pressao constante e a = 50. 0 transmissor analisador tern uma faixa de 0,30 a 0,70 unidades de fra~ao em rnassa, e as constantes de tempo da valvula e do transmissor podem ser omitidas. Desenhe tambem 0 diagrama deblocos da malha e calcnle 0 erro residual causado por uma variacao de 10 gpm no fluxo j, quando 0 ganho do controlador e definido como igual a metade do ganho final.

6-15. Reatores de Controle de Realimentaciio em Serie. Considere 0 controle da concentracao fora do segundo dos dois reatores emserie do Problema 4-9 atraves da manipulacao do fluxo de reagentes. Cada urn dos reatores temum volume de 125 ft", a concentracao de entrada e inicialmente cAlO) = 7,0 lbmol/ft", e 0 ceeficiente deproporcao em cada reator e k = 0,2 min-I. 0 fluxo de entrada micial eftO) = 10 ft3/min, eo flUXD de recielo e zero. A valvula de controle eIinear.dimensionada para uma capacidade acima da requerida de 100%, e tern urn atraso de tempo desprezfvel, 0 transmissor analisador tem uma faixa de 0 a 5 Ibmol/ ft3 e pode ser representado por umatraso de primeira ordem com lima constante de tempo de 0,5 min. 0 ponto fixo do controlador analisador e inicialmente igual ao valor inicial no estado estacionario da concentracao do segundo reator, Desenhe 0 diagram a de blocos da malha de controle mostrando todas as funcoes de transfereD~ia e calcule 0 ganho e 0 periodo finais da malha para urn controlador proporcional. Calcule tambem 0 erro residual do controlador para uma variacao na concentracao de entrada de 7,0 para 8,0 lbmol/ft', considerando 0 ganho do controlador definido como igual a metade do ganho final. Qual seria 0 erro residual se a malha fosse aberta (controlador no "manual" ou K; = O)? E se 0 controlador fosse proporcional-integral?

Observaciio: A simulacao deste processo e 0 assunto do Problema 4 13-16. V" 6-16. No Problema 4-5 voce.teve que modelar urn tanque no qual

vapor e misturado com uma corrente liquida, Encontre 0 ganho e

o periodo finais para urn controlador proporcional que deve con-

trolar a temperatura da corrente que sai do tanque atraves da manipulacao da posicao da valvula de vapor. Desenhe tambern 0 diagrama de blocos par:a a malha de controle de temperatura mos-

trando todas as funcoes de transferencia, Calcule 0 erro residual causado por uma variacao de 2 gpm no fluxo de entrada de lfqui-

do quando 0 ganho do controlador e definido como igual a meta-

de do ganho final.

6-17. Controle de Composicdo de Tres Reatores Isotermicos em Serle. Considere a malha de controle de concentracao para os tres reatores demistura mostrados na Fig. P6-1. Cada reator tern urn volume de 1000 gal, e 0 projeto de fluxo de reagentes e 100 gpm, A concentracao de entrada inicial do reagente A dentro do primeiro reator e 4th/gal, e a velocidade da reacao e proporcional a concentracao de A em cada reator com urn coeficiente constante de 0,1 min-I. 0 transmissor de concentracaode saida

202 Capftnlo 6

PF

Figura P6·1 Tres reatores com agitaeao em serie para 0 Problema 6-17_

tern uma faixa de 0 a 1,0 lb/gal e uma Con stante de tempo desprezfvel, A valvula de controle doreagente e linear com queda de pressao linear de 5 psi e e dimensionada para uma capacidadeacima da requerida de 100%. A constante de tempo da valvula e OJ min.

(ill . Desenhe Ulll diagrama de blocos da malha mostrando todas as funcoes de transferencia,

(b) Se urn controlador proportional com urn ganho de 1,0%SCI %ST fosse instalado nestesistema, qual seria 0 erro residual causadopor uma variacao de 1,0 Ib/gal na concentracao de entrada dereagente? Qual seria 0 eITO residual se 0 ganho do controlador fosse zero? Ese 0 centmlador fosse proporcional-integral'(Pl)? (c) Calcule a ganho e. a periodo finais para uma malha considerando urn controlador proporcional.

.A... 0. bservaciio: A simulacao deste processo e 0 assunto do Problema

~ 13-~3.

6-18. Controle de Pressdo de Suq;iio de Compressor. A Figura P6-2 mostra 0 diagrania de uma malha de controle de pressao de succao de compressor. Um balance de massano volume de suc~ao resnlta no seguinte modelo linear aproximado para a pressao de sllcc;ao:

0,5

Ps(s) = 7,5$ +1 [Fi(S) - Fe(s)] psi

onde Fls) e Fis) sao os fluxos de entrada e do compressor, respectivamente, em ksef/min (1 kscf = 1000 ft3 em oondicoes padroesde 1 atm e 60DP), e a constante de tempo esta em segundos, A resposta do fluxo do compressorao sinal de saida do controladar, M(s),em %SC,e

0,36

Fr;(s) = M(s)

2,5s + 1

o transmissor de pressao tern uma faixa de 0 a 20 psig e pode ser representado por urn atraso de prime ira ordem com uma constante de tempo de 1,2 's,

(a) Desenhe a diagrama de blocos para a malha e escreva a fun- 93.0 de transferencia da malha fechada e a equa~ao caractenstica. o controlador tem que ser de a9ao direta au deacao reversa?

(b) Ca1cule a ganho e a perfodofinais considerando urn centrolador proporcional,

(c) Calcule 0 erro residual causado par uma varia~ao de 1,0 kscfl min no fluxo de entrada quando 0 ganho docontrolador e metade do ganho final.

!i(t)

SC = Controlader de velocidade da turbina

Figura P6-2 Controlador de pressiio de compressor para 0 Problema 6-18.

6·19. Os parametres para 0 refrigerador do reservatorio sob agita9ao do Ptobiema4-7 sao: V = 5,Om3, U = 200 kJ/min m2 DC, A = 4,0 ni2, Vo = 1,1 m', P = SOO kg/m", cp = 3,8 kJ/kg DC, Pc = 1000 kg/m", Cpe = 4,2 k1fkg DC. As condlcoes. de projeto Sag as seguintes: fluxo de process a = 0,10 m3/min, temperatura de entrada do processo = 70oe, temperatura de said a do processo = 45°C, e temperatura de entrada do refrigerante = 25°C. 0 transmissor de temperatura (TT) tern uma faixa de 20a 70°C e pode ser representado par um atraso de primeir:a ordem com uma constante de tempo de 0,6 min. 0 transmissor de fluxo refrigerante (I'F) tern uma faixa de 0 a 0,8 m3/mi.n, e a constante de tempo da malha de controle de fluxo (FIC) e 0,1 min.

(a) Desenhe 0 diagrama de blocos completo para a malha de controle de temperatura mostrando todas as fungoes de transferencia, A valvula do refrigerante deve ser falha-abre au falha-fecha? 0 controlador uev~ ser de ~o direta au de a9ao reversa? (b) Calcule 0 ganho e a periodo finais para.a malha de controle de temperatura considerando umcontrolador proporcional (TIC).

(0) Calcule 0 erro residual causado por um aumento de 5°C na temperatura de entrada do processo quando 0 ganho do controlador de temperatura e metade do ganho final. Qual g 0 erro residual quando 0 ganho do controlador e zero (estado manual)? Qual e o erro residual se 0 controlador e proporcional-integral (PI)? Observacdo: A simulacao deste.processo e o.assunto do Problema 13-1'8.

6-20. Um tanque para armazenagem de gas, mostrado na Fig. P6- 3, fomece um gas com mass:a molecular de 50 para dois processos. o primeiro processo recebe um fluxo normal de 500 scf/rnin (scf = ft3 a 1 atm e 600P) e opera a uma pressao de 30 psig, enquanta 0 segundo processQ opera a uma pressao de 15 psig. Um processo operando a 90 psig fomece gas para 0 tanque de armazenagem a uma taxa de 1500 scf/min. 0 tanque tem uma capacidade de 550.000 ft" e opera a 45 psig e 350°F. Voce pode considerar que 0 transmissor de pres sao responde instantaneatnente com umafaixa calibrada de 0 a 100 psig.

(a) Dimensione todas as tres valvulas para uma capacidade acirna da requerida de 100%. Para todas as valvulas voce pode usar o fator Cf = 0,9.

(b) Desenhe 0 diagrama de blocos completo para 0 sistema. Voce pode considerar como perturbacoes P,(t), P3(t), Pit), !pit), tplt) e 0 ponto fixo para 0 controlador.

(c) A malha de realimentacao pode ficar instavel? Caso a resposta seja positiva, qual e-seu ganho final?

(d) Utilizando urn controlador proporeional somente com urn pho de 50 %SC/%8T, qual e 0 erro residual observado para uma Yclria9ao no ponto fixe de +5 psi?

Considere 0 aquecedor eletrico mostrado na Fig. P6-4. Duas eorrentes de lfquido com proporcoes de massa variaveis wA(t) e

Projeto de Sistemas de Controle de Processo de Malha Unica 203

wit) vern juntos em urn tubo T e passam pelo aquecedor, onde sao completamente misturados e aquecidos a temperatura T(t). A temperatura de saida e control ada manipulando-se a corrente atraves da serpentina eletrica. A ftayao em massa de saida do componente B e tambem controlada manipulando-se 0 f1uxo de entrada daaorrente B. A seguinte infonna9ao e conhecida:

• A queda de pressao atraves das valvulas pede ser censiderada constante, logo 0 fluxo atraves das valvulas e dado por

wACt) = KvlVPl (t) WECr) = Kv2VP2(t)

Cada um destes dais fl.uxos e P1J.fO em componentes A e B, respectivamente.

• A fra~ao em massa de B no fluxo de saida esta relacionadaa condutividade.eletrica da corrente. A condutividade desta corrente e inversamente proporcional a fracao em massa, XB; isto e,

Condutividade = _p_

. XB

ondef3 e uma constante, em: mho massa em fragao/m. 0 transmissor de condutividade tern uma faixa de Cz. a CH mho/m,

• Voce pode considerar que a proporcao de transferencia de calor,

q, e linear com a safda do controlador na faixa 0 a qrokA' As perturbacoes a este sistema sao lPj(t), T",(t) e Ts(t).

(a) Deduza, apartir dos principios basicos, 0 conjunto de equa~5es que descrevem a malha de controle de oomposicao (condutividade). Declare todas as suposicoes.

(b) Faca a linearizacao das equacoes do item (a) e desenhe 0 diagrama de blocos completo para a malha de condutividade. Mostre a funcao de transferencia de cada bloco, Especifique a ac;ao

Figura P6-3 Tanque de armazenagem para 0 Problema 6-20.

wB(t), IbB

h

TB(tl, OF

Figura P6-4 Aquecedor eletrico para 0 Problema 6-21.

204 Capitulo 6

requerida do contrelader de composicao considerando que a valvula de controle e arpara abrir.

(c) Deduza, a partir dos principios basicos, 0 con junto de equa~6es que descrevem a: malha de controle de temperatura. Declare todas as suposicoes.

(d) Fa~a a linearizacao das equa~6es do item (c) e desenhe 0 diagrama de blocos complete para a malha de temperatura. Mostre a fun~ao de transferencia de cada bloco. Especifique tambem a agao do controlador de temperatura.

(e) Escreva a equa~ao caracterfstica.para cada uma das malhas de controle. Qualquer uma das duas malhaspode se tomar instavel pelo aumento do ganho do controlador? Faca urn comentario sucinto.

6-22. Considere 0 sistema mostrado na Fig. P6-5. Em cada urn dos dois reservat6rios ocorre a rea~ao A ~ E. A velocidade da reacao e dada por

lbtnol

ret) = kCA(t). .

gal-nun

onde k 60 coeficiente da velocidade da reacao, em mnr ', e CA(t) e a concentracao, em Ibmol/gal.As .permrbacoes para este processo sao flt) e cAit). A concentraeao fora do segundo reator 6 controlada atraves da manipulacao de uma corrente pura de A para 0 primeiro reator, A densidade desta corrente e PA em lbmol/gal. A temperatura em cada reator pede ser considerada constante. Os seguintes dados sao conhecidos:

Volumes do reator:

Vi = 500 gal,

k, = 0,25 min-I,

Vt = 500 gal

~ = 0,50 min'

Coeficientes da velocidade da re~~ao:

Propriedades da corrente A:

PA = 2.0 lbmol/gal, MWA = 25

Condicoes de projeto:

CAi = 0!8Ibmollgal, fi = 50 gallmin

fA = 50 gal/min

Valvula de controle: t::.Pv = 10 psi.caractensticas lineares. Faixa do transmissor 0,05 para 0~5lbmolJgaL A dinamica deste

de concentracao: transmissor pode ser representada poc urn atraso de primeira ordem com uma constante de tempo de 0,5 min.

f;(t), gpm

c ,(t1, Ib mol

A. gal

(a) Dimensione.a valvula de controle para uma capacidade acima da requerida de 100%. Relate 0 C1J e 0 ganho da valvula.

(b) Deduza, a partir dos principios basicos, 0 conjunto de equa\6es que descrevem a malha de controle de composicao. Apresente todas as suposicoes.

(c) Far;;:a, a linearizacao das equacoes do item (b) e desenhe 0 diagrama de blocos completo da malha de controle, Mostre todas as funcoes de transferencia com os valores numericos e unidades de todos os ganhos e constantes de tempo. com excecao do controlador.

(d) Obtenha as.funcoes de transferencia da malha fechada

CAl (s)

__ ._.

cset(s) , A2

CA2(S) .

Fi(S) ,

(e) Calcule 0 ganho e 0 periodo finais da malha,

6-23. Considere 0 processo mostrado na Fig. P6-6. No primeiro reservat6rio, dais fluxos de proporcoes fl(f) e f2(t) estao sendo misturados e aquecidos. 0 meio de aquecimento fiui a uma proporcao tao alta que sua variacao de temperatura de entrada para saida nao e significativa. Oeste modo, a proporcao de trans ferencia de calor pode ser desorita por UA[Td(t) _ T3(t)]. Pode-se tambem considerar que as densidades e capacidades calorific as de todas as correntes nao sao funcoes muito dependentes de tern, peratura ou composicao, 0 nUXQ de safda do primeiro reservat6rio segue para dentro do segundo reservat6rio, onde e novamente aquecido, desta vez por vapor em condensacao, A prop orc;:ao de transferencia de calor pode ser descrita par w,.(t)A, onde ws(t) e a proporcao do fluxo de massa de vapor e A e 0 calor latente de vaporizacao do vapor. Considere que a queda de pres-sao atraves da valvula de vapor e constante.e que sua con stante de tempo e t'lt" 0 transmissor de temperatura tern uma faixa TLa TH, e uma constante de tempo 'tT• Considerando que as perdas de calor dos dois reservat6rios sao desprezfveis e que as perturbas:6es importantes sao Ti(t), Tit) e Tcl(t), obtenha 0 diagrama.de blocos completo da malha de controle de temperatura e sua equac;:ao caracteristica. Oeduza a func;:ao de transferencia de cada bloco.

6-24. Considere 0 Processo mostrado na Fig.P6-7. 0 tluido do processo queentra no reservat6rio 6 61eo com uma densidade de 531b/ft\ uma capacidade calorffica de 0,45 Btullb OF e umatemperatura de entrada de 70°F. Este oleo ,6 para ser aquecido ate

Figura P6-5 Reatores em serie para 0 Problema 6-22.

{l(t), gpm

Projeto de Sistemas de Controle de Processo de Malha Unica 205

Vapor

Figura P6-6 Aquecedores para 0 Problema 6-23.

t. (t) + t2(t) , gpm

T3(t), OF P3{t), psig

Figura P6-7 Aquecedor de oleo para 0 Problema 6-24.

2OO0P atraves de urn vapqr saturado a 115 psig. A pressao no re:servalt6r"io. acima do nfvel do 6leo, e mantida a 40 psia par uma eamada de gas inerte, N2• Suponha que 0 reservatorio esta isolado, que as propriedades ffsicas do oleo nao sao funcoes.mnito dependentes da temperatura, que 0 lfquido esta bern misturado e que 0 Divel cobre a serpentina aquecedora, Sao conhecidos os seguintes dados:

il = 45 psig; P3 = 15 psig

Coeficiente de transferencia de calor = 136 Btu/h ft2 ?P Area de superficie aquecedora = 127,5 ft2

Serpentina aquecedora: 1I2"in D.E., tubos 20 BWG, 974 ft linear, massa do tuba de metal = 0,178 lb/ft; cp do metal do tubo = 0,12 Btullb oF.

Diametro do reservatorio = 3 ft

Transmissor de myel: faixa de 7 a 10 ft, constante de tempo de 0,01.

Transmissor de temperatura: faixa de 100 a 30(JOP, constante de tempo de 0,5 min.

(a) Dimensione as valvulas de controle para uma capacidade acima da requerida de 50%; a taxa de fluxo nominal do oleo e 100 gmp. A queda de pres-sao atraves da valvula de vapor pode ser considerada con stante.

(b) Obtenha 0 diagrama de blocos completo para a malha de controle de myel. Utilize, urn controlador apenas proporcional. (c) Obtenha 0 diagrama de blocos completo e a equacao caracterfstica da malha de controle de temperatura, Utilize urn controlador PID. Mestre as valores numericos de todos os ganhos e constantes de tempo nas funcoes de transferencia,

(d) Calcule o ganho eo periodo de oscilaeao finais da malha de controle de temperatura.

Observacao: ASimula9ao deste processo e" a assumo do. Problema •

13-24. =

6.25. Considere 0 processo mostrado na Fig. P6-K Suponha que as

duas valvulas de safda permanecam com uma abertura constante e

que a pressao descendente tambem seja constante; 0 fluxo da bom-

ba e linear corn a safda do controlador na faixa de 0 aimax; a bomba

206 Capitulo6

f (tl, l!:_

3 min

f (tl, l!:_

2 min

FiguraP6-8 Controlador dentvel para 0 Problema 6-25.

Gas natural

P(tl, psia

Gas de residua

(3(t), scfm x3(t)

Figura P6-9 Reservatorio de enriquecimento de gas para o Problema 6-26.

de velocidade variavel tern uma constante de ternpo.relacionando o fluxo com 0 sinal de 'entrada, m1 (t), de t, s; a valvula de controle e linear e tern uma constante de temllO, relacionandoofluxo aosinal pneumatico, der, s; a queda.de pres sao atraves da.valvula de controle e constante; 0 nfvel do transmissor tern uma faixa de 0 a ~ e urna constante de tempo desprezivel. Os diametros dos reservat6rios sao DJ e D2• Os coeficientes de valvula sao GVI> Cv2, Cw. (a) Desenhe 0 diagrama de blocose deduza as funcoes de transferencia para este sistema de controle. As perturbacoes sao };(t) e m\(t)..

(b 1 Escreva a equaeao caracterfstica da malha de controle de nivel e determine 0 ganho e 0 periodo finais como fun~6es dos parametros do sistema.

6-26. Considere 0 processo mostrado na.Fig. P6-9. Neste proeesso, urn gas de resfduo e enriquecido com gas natural para ser utilizado como combusnvel em urn pequeno fOrDO .. 0 resfduo de gas enriquecido preeisater urn determinado valor de aquecimento para ser utilizado como combustivel. A estrategia de controle reqner.a medicao do valor de aquecimento do gas que deixa 0 processo e a manipulacao do fluxo de gas natural (utilizando urn ventilador de velocidade variavel) para manter 0 valor de aquecimento ne ponte fixe, 0 gas de.resfduo e composto de rnetano (CH4)e alguns combustfveis de baixo valor de aquecimento. A composicao do gas natural pode ser considerada.constante e cornposta principal-

mente de metano e algumas pequenas quantidades de outros hidrocarbonetos. 0 valor deaquecimento do gas de residue enriquecido esta relacionado coma fra~ao molar de metano .atraves da seguinte relacao:

onde hv(t) 60 valor de aquecimento, x3(t) e a fras;ao molar do metano, e c e g sao constantes. 0 ventilador de velocidade variavel e de tal forma que na velocidade maxima seu fluxo ehrnflx. Podese supor que a relacao entre 0 fluxo e 0 sinal de entrada para 0 condutor do ventilador eIinear, Este condutor tern uma constante de tempo 'tF• A valvula de safda tern umaabertura constante, Urn controladorproporcional-integral e utilizado para controlar o valor de aquecimento, 0 transmissor-sensor tern uma constante de tempo 'tT min. A densidade relativa do .gas enriquecido esta relacion ada com a fra~ao molar do metana por

Get) = a + bX3(t)

onde a e b sao constantes.

(a) Desenhe odiagrama de blocos para este sistema de controle e deduza todas as funcoes de transferencia, As possfveis perturblj,s:6es sao Nt), Xj(t), exit).

(b) Escreva a equacao caractenstica da malha de controle de realimentacao.