Tipos de Malha de Controle de Processos Industriais

O conceito de realimentao (feedback) sugere que uma simples malha de controle

fechada utilizando um controlador PID seja suficiente para manter o valor de uma
varivel controlada dentro de limites pr-ajustados, haja vista que ela projetada
especificamente para atender um determinado tipo de processo. Desta forma, sempre
que surgir uma oscilao no sistema, o controlador ser capaz de atuar sobre o erro
entre o setpoint e o valor da varivel controlada e elimin-lo. Abaixo temos uma malha
de controle clssica, onde apenas um controlador interage no processo.
Na figura 1, o controlador basicamente mede a sada do processo (neste caso, a
temperatura), compara com o valor desejado (setpoint), encontra o erro, e calcula uma
sada de controle para modificar a posio da vlvula de controle at que o erro seja
eliminado ou permanea dentro de limites considerados como nulos.

F.1 -
Malha de controle com um controlador

Infelizmente, na prtica, no bem assim que as coisas funcionam. Existem limites. As

vlvulas de controle se saturam. impossvel abrir uma vlvula mais que 100%.
Inclusive, h casos onde a prpria dinmica do processo faz com que variaes muito
bruscas ocorram, seja por alterao de carga, ou mesmo por modificao no valor do
setpoint. E por vezes, tal distrbio acontece em tamanha magnitude, ou dura tanto,
que um nico controlador convencional PID no capaz de atuar a tempo, e o
controle ento perdido.
Para contornar este tipo de problema, algumas estratgias de controle podem ser
utilizadas. Uma delas consiste em associar controladores PID de maneira tal, que de
acordo com a sua configurao, conseguem solucionar este tipo de problema. Dentre
elas, destacamos: Controle em Cascata, Controle de Relao (ou Razo), Split-range e
Feedforward.
Controle em Cascata

O controle em cascata deve ser implementado quando a malha de controle simples j

no responde satisfatoriamente, principalmente em processos de grande inrcia e
quando o mesmo possui uma contnua perturbao na varivel manipulada.
Normalmente, aplica-se o controle em cascata, quando os efeitos dos distrbios da
varivel manipulada afetam a varivel controlada. O controle em cascata emprega pelo
menos duas variveis controladas para atuar sobre uma nica varivel manipulada.

Funcionamento

A figura 2 representa um processo de controle de temperatura em um trocador de

calor. Analisando-se os resultados obtidos pelo controle em malha fechada composto
por um nico controlador PID, possvel identificar que durante uma variao na
presso Pe, ou seja, na presso do leo combustvel utilizado para alimentar o sistema
de queima do forno, haver consequentemente uma alterao na vazo Qs (varivel
manipulada) que, por sua vez, provocar uma variao acentuada na temperatura Ts
(varivel controlada).

F.2 Malha de controle de um forno

Isto ocorre porque a prpria dinmica do processo impe um determinado tempo at

que o controlador possa perceber a alterao do valor de Ts, e agir atuando na vlvula
TCV1 para modificar a vazo de entrada de leo. E quando este o faz, o valor de Pe j
modificou-se novamente e o sistema no consegue evitar tais oscilaes indesejveis
na varivel controlada.

Na figura 3 so mostrados os resultados obtidos para a mesma perturbao, porm j

com a estratgia de controle em cascata implementada.

F.3 Malha de controle de um forno com cascata

Observe que, agora, a nova malha de controle possui um controlador de vazo

exclusivo para manter a vazo de leo combustvel independentemente das variaes
de presso encontradas em sua tubulao. Quem define o valor de vazo o
controlador de Temperatura (TIC), e uma vez ajustado este valor, que em funo do
setpoint e/ou da demanda de fluido a ser aquecido, qualquer variao da presso Pe
sensibilizar o controlador de vazo (FIC) atravs da sua medio (por FE) que, por sua
vez, ir agir alterando a abertura da vlvula TCV para que o valor de vazo Qc
determinado pelo TIC seja constante.

Desta forma, mantm-se o valor da vazo de leo combustvel dependente somente do

sinal de controle enviado pelo controlador indicador de temperatura (TIC).
Consequentemente nota-se que a temperatura Ts tem pouca variao, pois sempre
que houver uma oscilao de presso em Pe no ser mais preciso esperar o
controlador de temperatura perceber a alterao do valor de Ts, para da ento agir
sobre a TCV. Mas sim, o controlador de vazo (FIC) que se responsabilizar por
manter a vazo constante independente do valor da presso Pe. Neste contexto,
podemos definir que em uma malha de controle do tipo cascata existem no mnimo
dois controladores: o controlador mestre, neste caso o TIC, e o controlador escravo,
que neste exemplo o FIC.
Exemplos de malha em cascata

A figura 4 exibe uma malha de controle de temperatura em cascata, projetada com

uma malha escrava regulando a vazo de vapor, e uma malha mestre regulando a
temperatura de sada.

F.4 - Controle em cascata de um trocador de calor

A figura 5 mostra a malha de controle de nvel em cascata, projetada com uma malha
escrava regulando a vazo de fluido de entrada, e uma malha mestre regulando o nvel.
F.5 Controle em cascata de um tanque

Controle de Relao

Neste tipo de controle, o valor do setpoint de uma das variveis depende diretamente
do valor de uma segunda varivel de processo, normalmente denominada como
varivel piloto. Basicamente, este controle serve para manter uma determinada
proporo entre dois ou mais produtos. A figura 6 exemplifica isso trazendo uma
aplicao onde se deseja obter um refresco de fruta a partir da vazo de concentrado
de suco (Q1), e de uma determinada vazo de gua (Qa).

F.6 - Fabricao de refresco de fruta

A relao k depende da frmula de fabricao, a qual determina o sabor caracterstico

(que obviamente deve ser sempre o mesmo) do produto final do processo. Neste
caso,refresco de fruta. Fica, portanto, evidente que independentemente da variao da
vazo do concentrado de suco, o sistema deve ser capaz de ajustar o valor da vazo da
gua, mantendo assim a relao entre a gua e o concentrado de suco. Da o nome:
controle de relao. Sua malha mais completa apresentada na figura 7.
F.7 - Controle de relao

Atravs de um elemento de medio de vazo (FE2), o sistema mede o valor da varivel

piloto, neste caso o concentrado de suco, e envia o sinal para FY. Neste, temos a
multiplicao do fator de proporcionalidade da mistura (k) pelo valor de vazo de
concentrado de suco. A sada deste bloco segue ento diretamente para o controlador
de vazo de gua (FIC) que, por sua vez, tem como setpoint o sinal vindo de FY.

Desta forma, se o concentrado de suco sofrer alguma alterao no valor de vazo,

teremos tambm uma alterao (de forma proporcional) no valor do setpoint do
controlador de vazo de gua (FIC), que corrigir rapidamente a quantidade de gua
que esta sendo acrescentada na mistura. E como resultado final, a razo (k) de gua +
concentrado de suco permanecer constante.

Controle Feedforward

O controle Feedfoward, tambm conhecido como controle por antecipao.

Diferentemente do controle convencional (feedback), que espera a dinmica do
processo ocorrer para da ento medir o resultado na sada do processo, o controle
feedforward monitora possveis variaes j na entrada do produto (fluido) da varivel
controlada e as transmite para o controlador da malha fechada atuar
antecipadamente sobre a varivel manipulada. Na figura 8 pode-se observar
claramente de que forma isso ocorre.
F.8 - Controle feedforward

O objetivo deste processo aquecer e manter a temperatura (Ts) dentro de um valor

previamente ajustado (setpoint). Porm, para manter o equilbrio do sistema, sabemos
que para diferentes valores de vazo de entrada (carga) do fluido a ser aquecido, temos
diferentes posio de abertura da vlvula de controle (TCV).

Admitindo-se que o sistema esteja estvel, no momento em que a carga aumentar,

deveremos aumentar tambm a quantidade de combustvel que servir para aquecer o
forno. Logo, se para realizar esta tarefa, optarmos por uma malha de controle simples,
com apenas um controlador PID, assim que o aumento de carga ocorrer, o controlador
somente ir modificar a posio da vlvula de controle (FCV) depois que sentir uma
diminuio no valor da temperatura Ts. E a, dependendo da constante de tempo do
sistema (tempo de resposta), o processo tender a oscilar tornando a temperatura Ts
instvel.

No que se refere ao controle proposto na figura 8, to logo aumente a carga, um sinal

proporcional a este aumento enviado malha de controle atravs do transmissor de
vazo (FT1), onde somado ao sinal de sada do controlador de temperatura (TIC)
atravs do somador FY2, que por sua vez se encarregar de antecipadamente adicionar
mais combustvel ao sistema. Desta forma, a malha de controle feedforward antecipa
as variaes medidas j na entrada da varivel controlada, e impede ou minimiza as
oscilaes no valor de temperatura da varivel controlada Ts.
Outros exemplos de Controle Feedforward podem ser observados abaixo. Nas figuras 9
e 10 so ilustrados controles de nvel a dois, e a trs elementos.

F.9 - Controle a dois elementos

F.10 - Controle a trs elementos

Controle Tipo Split-Range

O controle Split-Range uma montagem particular que utiliza no mnimo dois
elementos finais de controle, comandados simultaneamente pelo mesmo sinal. Em
linhas gerais, esta tcnica normalmente empregada em duas situaes:

1) Quando a rangeabilidade necessria para uma aplicao maior que a

rangeabilidade de um nico elemento final de controle (figura 11).

F.11 - Controle Split-Range I

Quando uma vlvula de controle sozinha no capaz de controlar o valor de vazo

necessria para o processo, podemos recorrer tcnica de Split-Range, traduzindo:
Range dividido, onde, atravs de duas ou mais vlvulas de controle, neste caso duas,
a FCV-1A e FCV-1B, possvel contornar este problema. Para isso, basta ajustar o range
de atuao (0 a 100% de abertura) de cada vlvula para 50% do sinal de sada do
controlador (FIC). Desta forma, de 4 at 12 mA, ou seja, de 0 a 50% do sinal de controle
(sada do FIC) a FCV-1A abre de 0 a 100%; caso isto no seja suficiente, e por sua vez o
erro ainda persistir, obviamente o sinal de sada do controlador (FIC) aumentar, neste
caso, a FCV-1B comear a abrir acima de 12 mA, e atingir 100% de abertura com 20
mA. 2) Quando necessrio utilizar dois elementos finais de controle indiferente da
situao (figura 11).

No exemplo da figura 12, observamos um processo onde o objetivo controlar a

presso no interior do tanque. Temos dois elementos finais de controle, a vlvula FCV-
1A (que responsvel pela admisso de gs) e a FCV-1B, que responsvel pela
exausto de gs. A lgica de controle consiste em regular o percentual de abertura das
duas vlvulas de forma que a presso fique constante dentro do reservatrio: abre-se a
FCV-1A e fecha-se a FCV1-B para aumentar o valor da presso, e fecha-se FCV-1A e
abre-se a FCV-1B para diminuir.
F.12 - Controle Split-Range II

Para isso, utiliza-se uma malha de controle do tipo split-range (range dividido) onde o
sinal de controle (sada do PIC) o mesmo para os dois elementos finais de controle
(FCV-1A e FCV-1B), porm cada conjunto (vlvula + atuador) configurado de maneira
diferente. Ou seja, de acordo com o grfico da figura 12, a FCV-1A fecha
proporcionalmente em funo do aumento do sinal de sada (mA) do PIC (controlador
indicador de presso). J a FCV-1B abre cada vez mais em funo do aumento do sinal
de sada do PIC. Desta maneira, quando a presso no interior do tanque assumir o
mesmo valor do setpoint do controlador, ambas as vlvulas estaro fechadas. Ou seja,
a corrente de sada do controlador de presso 12 mA para um erro tambm zero
entre o setpoint e a varivel controlada (presso).

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