1 - INCENTIVO PARA CONTROLE DE PROCESSOS QUÍMICOS

Introdução

A planta química é um conjunto de unidades integradas de maneira sistemática e

racional com o objetivo de converter matéria-prima em produtos desejados, utilizando
da forma mais econômica fontes de energia disponíveis.

No processo de operação da planta exige-se que algumas variáveis, na presença

de perturbações, estejam mantidas nos valores especificados para que os objetivos de
produção sejam satisfeitos.

Portanto é necessário um controle continuo da operação de uma planta química e

de intervenções externas visando garantir os objetivos operacionais. Isso é feito por um
arranjo racional de equipamentos e por intervenção humana, constituindo o sistema de
controle.

Como exemplo, temos a seguinte planta onde se deseja controlar as

temperaturas, composições e níveis nos diversos componentes do processo. Em seguida
uma estrutura de controle proposta para o processo.

Figura 1 - Planta de Willams Otto

RC – Controlador de
Razão

LC – Controlador de
Nível

TC – Controlador de
Temperatura

CC – Controlador de
Composição
Figura 2 - Possivel estrutura de controle para a planta Otto.
 O Sistema de Controle tem o objetivo de suprimir o efeito de perturbações
externas, assegurar a estabilidade de um processo químico e aperfeiçoar o seu
desempenho, ou ainda uma combinação dessas três necessidades. A seguir um exemplo
ilustrativo:

Exemplo: Controle de operação de um tanque agitado com aquecimento.

Deseja-se aquecer uma corrente liquida a uma temperatura Ti (ºF) e vazão Fi

3
(ft /min) até uma temperatura T(ºF). O tanque de aquecimento possui agitação perfeita,
assegurando que a temperatura seja a mesma em todos os pontos, e uma serpentina por
onde circula o vapor de aquecimento. Para que a temperatura do fluido efluente seja a
mesma do tanque sua remoção é pelo fundo a uma vazão F(ft 3/min). Q é a taxa de
fornecimento de calor (Btu/min) e h é a altura do liquido no tanque.

Os objetivos do controle são manter a temperatura T e o volume do liquido no

tanque em valores desejados Ts e Vs, respectivamente. Sabe-se que variações na vazão
e temperatura de alimentação podem provocar desvios em Ts e Vs.

Utiliza-se então uma ação de controle para manter T e V nos valores desejados.
No esquema a seguir há um esquema de controle para manter T=Ts, em situações cujo
Fi seja constante.

Figura 3 - Tanque agitado com aquecimento.

Figura 4 - Esquema de controle para o tanque.

Caso T esteja menor ou maior que Ts o controlador abrirá ou fechará mais a

válvula de vapor para que T volte à temperatura Ts.

Nesse tipo de sistema de controle (feedback ) a variável de importância direta

(no caso, T) é medida depois que a perturbação a afeta e chama-se sistema de controle
por realimentação e o valor desejado Ts é o valor de referencia, que é fornecido
externamente. A principal vantagem do controle feedback é a sua simplicidade e o fato
de compensar todas as perturbações. Retornando o mais rápido possível o sistema a seu
estado estacionário.

2 - ASPECTOS DE PROJETO DE UM SISTEMA DE CONTROLE DE

PROCESSO

Classificação das variáveis de controle

Não Medidas

Figura 5 - Classificação de Variáveis de Controle.

Em um CSTR com camisa de refrigeração podemos identificar as variáveis, por meio de

algumas hipóteses.

Refrigerante

Figura 6 - Reator CSTR

A corrente de entrada vem de uma unidade a montante 1, sob a qual não temos
controle algum, portanto ci, Fi e Ti são perturbações. Se a vazão do refrigerante é
ditada por uma válvula de controle, então Fc é uma variável manipulada, enquanto Tci
é uma perturbação. Se a vazão do efluente é ditada por uma válvula de controle, F é
uma variável manipulada, do contrario é uma variável de saída. T, F, Tco e V são
variáveis de saídas medidas, pois seus valores podem ser facilmente conhecidos.
Ressalta-se que cA pode ser medido se um analisador for instalado no corrente efluente,
caso contrario é uma variável de saída não medida. Abaixo um esquema simplificado
das variáveis em torno de um processo químico.

Sistema de Processamento

Figura 7 - Variáveis de Entrada e Saida de um Processo Químico.

Configurações de controle

Trata-se da estrutura de informação utilizada para conectar as medidas

disponíveis as variáveis manipuladas disponíveis. E dependo da quantidade de entradas
e saídas manipuladas pode ser entrada simples-saida simples ou entrada múltipla- saída
múltipla.

Configuração de controle feedback

Utiliza medidas diretas (primarias) das variáveis controladas para ajustar os

valores das variáveis manipuladas, com o objetivo de manter as variáveis controladas
em seus valores desejados (set points). A figura a seguir mostra este tipo de
configuração.

Set points

Figura 8 - Estrutura geral de configuração feedback.

Configuração de controle inferencial

Usa medidas secundárias para ajustar os valores das variáveis manipulas,

objetivando mantê-las nos valores desejados. A figura mostra essa configuração.

Estimador
calcula a estimativa dos valores das
variaveis controladas não medidas

Figura 9 - Estrutura geral de configuração inferencial.

 A partir dos valores de saidas disponiveis e através de balanços materiais e de
energia, o estimador gera estimativas que serão usadas pelo controlador para ajustar os
valores das variáveis manipuladas.

Configuração de controle feedforward

Usa medidas diretas das perturbações para ajustar os valores das variáveis
manipuladas, também com o objetivo de manter os valores das variáveis de saída
controladas nos niveis desejados. Está mostrada na figura a seguir.

set points

Figura 10 - Estrutura geral de configuração feedforward.

Projeto do controlador

Um controlador de um sistema é um dispositivo que compara a situação atual da

planta que se quer controlar, determina a seguir o desvio ou erro com relação a uma
referência fornecida e produz um sinal de controle no atuador que, por sua vez, leva o
sistema a reduzir ou anular este erro.

Tomando como exemplo tanque de aquecimento com agitação anterior:

Figura 11 - Tanque agitado com aquecimento.

De acordo com os balanços para o processo acima operando em estado

estacionário e em seguida subtraindo do balanço para o processo após sofrer uma
perturbação na temperatura Ti. É obtida a seguinte expressão:

d (T −Ts)
Vρ C p =Fρ C p [ ( T i−T is )−( T −T s ) ]+(Q−Qs)¿ ¿(I)
dt

Onde a diferença є=(T −Ts) denota o erro ou desvio de temperatura do liquido

do valor desejado.
 A lei de controle mais simples é sugerir que o controlador altere o fluxo de calor
Q por uma quantidade proporcional ao erro.

Q=−α ( T −T s ) +Q s(II)

Essa lei é conhecida como controle proporcional e α é denominado de ganho

proporcional. Enquanto T =T s , o fornecimento de calor é mantido constante, mas a
partir do momento em que T ≠ T s , o controlador deve usar a dimensão do erro para
alterar proporcionalmente o fluxo de calor. Num controlador com ação proporcional de
controle, a atuação é proporcional ao sinal do erro, ou seja, quanto maior o erro, maior
será a atuação. Substituindo a equação II em I e resolvendo-a para diferente valores, é
obtido o grafico a seguir:

Figura 12 - Comportamento Dinâmico do Erro

Atraves da utilização da lei de controle integral podemos conseguir melhoras

sensíveis na qualidade do controle.

Neste caso Q é a proporcional a integral do erro:

t

' ∫ ( T−T s )
Q=−α 0
dt +Qs (III)

Substituindo a equação III novamente na equação I e resolvendo para diferentes

valores é obtido o seguinte gráfico, onde é observado que o erro é zerado para 3 valores
de α ' e dependendo do valor de α ' o erro retorna ao zerorapidamente ou fica oscilando
por longos e curtos periodos até o zero.

Figura 13 - Comportamento Dinâmico do Erro.

 É possivel ainda uma combinação entre as duas ações conhecida com ação
proporcional-integral:
t
Q=−α ( T −T s )−α ' ∫ ( T −T s ) dt+ Qs
0

Neste caso a qualidade do controle vai depender dos parametros ajustaveis α e

α '.

Exercícios

2.1 Duas correntes de liquido com vazões F1 e F2, com temperaturas T1 e T2,
respectivamente, convergem para uma junção de mistura. Deseja-se controlar a
temperatura T3 da corrente de liquido resultante. Água de refrigeração com vazão Fc
pode ser circulada sobre a corrente 2 por meio de uma serpentina. Utilizando um sensor,
um controlador e uma válvula, monte um esquema de controle feedback e outro
feedforward, especificando as variáveis de carga, controlada e manipulada.

F1, F2, T1 são perturbações

F3, T3 Fs são variáveis manipuladas

2.2 Duas correntes de liquido com vazões F1 e F2, com temperaturas T1 e T2,
respectivamente, convergem para uma junção de mistura. Deseja-se controlar a
temperatura T3 da corrente de liquido resultante.
a) Identificar os objetivos de controle, as perturbações, as medidas disponíveis e as
variáveis manipuladas. O sistema é SISO ou MIMO?

F1, T1, F2, T2 são perturbações medidas.

F3 e T3 são variáveis manipuladas

b) Desenvolva um sistema de controle que use apenas controladores feedback.

T T
Duas possíveis configurações feedback

c) Desenvolva um sistema de controle que use apenas controladores feedforward.

d) Desenvolva um sistema de controle que use ambos controladores feedback e

feedforward.

2.3 No processo de tratamento biológico de águas residuárias, a concentração de

oxigênio dissolvido (DO) é determinada por vários fenômenos físicos e biológicos,
como transporte hidráulico do oxigênio para dentro e para fora do tanque e aeração,
transporte de massa do oxigênio gasoso na fase gasosa em oxigênio dissolvido e
utilização do oxigênio devido ao crescimento e ao decaimento de células. Considere o
tanque de aeração de mistura perfeita:

Em que y é a concentração de oxigênio dissolvido, Yi é a concentração de oxigenio

dissolvido no efluente, F é a vazão de água residuária efluente, V é o volume do tanque
de aeração e u é a vazão de ar para dentro do tanque de aeração. Desenvolva um sistema
de controle que use controle feedback para controlar a concentração de DO.