Sistemas de Controle Um sistema pode ser definido como um dispositivo abstrato que recebe entradas e produz sada como

resposta a essas entradas. Na Figura (a), exemplo grfico de um sistema genrico S que recebe uma entrada x e d uma sada y como resposta. Em (b) da mesma figura, exemplo de um sistema com circuito RC: a tenso da fonte vs pode ser considerada entrada e a tenso no capacitor vc, sada.

Malha Aberta Controle em Malha Aberta Neste tipo de sistemas de controle, a sada no exerce qualquer ao no sinal de controle. Deste modo, a sada do processo no medida nem comparada com a sada de referncia. A Fig.2.9 representa o diagrama de blocos de um sistema deste tipo.

Fig.2.9. Diagrama de blocos de um sistema de controle em malha aberto. Como se pode observar na figura, neste tipo de controle, a sada no comparado com a entrada de referncia. Deste modo, para cada valor da sada ir corresponder uma condio de funcionamento fixa. No entanto, na presena de perturbaes, o sistema no ir atingir os objetivos desejados. Na prtica, o controle em malha ou malha aberto, somente deve ser utilizado em sistemas para os quais a relao entre a entrada e a sada seja bem conhecida, e que no tenham perturbaes internas ou externas significativas. Em um sistema de malha aberta, a ao de controle independe da sada. A Figura d um exemplo simples: a alimentao de gua para um reservatrio comandada por uma vlvula manual. Desde que as vazes de suprimento e de processo costumam variar, esse sistema exige a peridica interveno de um operador para manter o nvel de gua acima do mnimo necessrio e abaixo do mximo (evitar transbordamento).

Malha Fechada Controle em Malha Fechada No sistema clssico de controle em malha fechada, que na sua forma mais usual constitudo por componentes contnuos ou analgicos, o sinal de sada possui um efeito direto na ao de controle, pelo que poderemos design-los por sistemas de controle com realimentao ou retroao ("feedback). Neste tipo de sistemas, o sinal de erro que corresponde diferena entre os valores de referncia e de realimentao (que pode ser o sinal de sada ou uma funo do sinal de sada), introduzido no controlador de modo a reduzir o erro e a manter a sada do sistema num determinado valor, pretendido pelo operador. Por outras palavras, o termo "MALHA FECHADA" implica necessariamente a existncia de uma realimentao com o objetivo de reduzir o erro, e manter deste modo a sada do sistema num determinado valor desejado. A Fig.2.5 representa a relao entrada-sada de um sistema de controle tpico em

malha fechado. Esta representao grfica designada na literatura de Controle por "DIAGRAMA DE BLOCOS". Ao de controle

Fig.2.5. Diagrama de blocos de um sistema de controle em malha fechada. Para ilustrar o sistema de controle em malha fechada, vamos considerar o sistema trmico da Fig.2.6, na qual est representado um operador que desempenha a funo de controlador. Este operador pretende manter constante a temperatura da gua sada de um permutador de calor. No coletor de sada, est montado um termmetro (elemento de medida) que mede a temperatura real da gua quente (varivel de sada do sistema). Deste modo, em funo das indicaes fornecidas pelo elemento de medida, o operador ir manipular a vlvula de controle de vazo de vapor de aquecimento, de modo a manter a temperatura da gua o mais prxima possvel do valor desejado.

Fig.2.6. Esquema de Controle Manual de um Sistema Trmico.

Se em vez do operador, for utilizado um controlador automtico, conforme apresentado na Fig.2.7, o sistema de controle passa a designar-se por automtico. Neste caso, o operador seleciona a temperatura de referncia ("set-point") no controlador. A sada do processo (temperatura real da gua quente sada do permutador de calor), medida pelo transdutor de temperatura, e comparada no controlador com a temperatura de referncia de modo a gerar um

sinal de erro. Tomando como base este sinal de erro, o controlador gera um sinal de comando 1 para a vlvula de regulao de vapor (atuador). Este sinal de comando permite variar gradualmente a abertura da vlvula, e, por conseguinte a vazo de vapor a admitir no permutador. Deste modo, possvel controlar automaticamente a temperatura da gua sada do permutador, sem que seja necessria a interveno do operador.

Fig.2.7. Esquema do sistema de regulao automtica de um sistema trmico.

a)

b)

c)

d)

Fig.2.8. Dispositivo de regulao de temperatura com componentes atuais. a) Transdutor de temperatura. b) Controlador digital PID. c) Conversor corrente-presso (Conversor I-P), que converte o sinal de controle de 4-20 mA para presso (3-15 psi). d) Vlvula de regulao com comando por ar comprimido (3-15 psi = 0.21-1.05 bar). Como podemos verificar atravs das figuras anteriores, os dois sistemas funcionam de uma forma muito semelhante. Deste modo, os olhos do operador e o termmetro, constituem o dispositivo anlogo ao sistema de medida de temperatura; o seu crebro anlogo ao controlador automtico, realiza a comparao entre os valores de temperatura desejada e medida, e gera o respectivo sinal de comando. Este sinal veiculado pelos seus msculos que realizam a abertura ou fecho da vlvula, os quais tm um papel anlogo ao motor da vlvula de regulao de vapor.
1

Sinal de controle -> o sinal de sada do regulador, normalmente do tipo eltrico, pneumtico ou hidrulico. enviado para o atuador atravs de uma interface de potncia (amplificador, conversor, corrente-presso (I/P), etc.).

Comparao entre os sistemas em malha fechada e aberta. A vantagem dos sistemas de controle em malha fechada, relativamente aos de malha aberta, consiste no fato da realimentao, tornar a resposta do sistema relativamente insensvel e perturbaes externas e a variaes internas dos parmetros do sistema. Deste modo, possvel utilizar componentes mais baratos e de menor preciso, para obter o controle preciso de um dado processo. Esta caracterstica impossvel de obter com um sistema em malha aberta. Do ponto de vista da estabilidade, os sistemas de controle em malha aberta so mais robustos, uma vez que a estabilidade no constitui um problema significativo. Nos sistemas de controle em malha fechada, a estabilidade constitui um problema de primordial importncia, visto que o sistema pode tender a sobrepor erros, produzindo oscilaes de amplitude constante ou varivel. Assim, podemos concluir que: Os sistemas em que so conhecidas as variveis de entrada antecipadamente no tempo, e nos quais no haja perturbaes muito significativas, aconselhvel a utilizao do controle em malha aberta. Para sistemas que estejam sujeitos a perturbaes imprevisveis e/ou variaes no previstas nos componentes do sistema, deve-se utilizar o controle em malha fechada. Sempre que possvel, aconselhvel utilizar uma combinao apropriada de controle em malha aberta e fechada, visto ser normalmente a soluo mais econmica, e que fornece um desempenho global do sistema mais satisfatrio. NOTA: O conceito de controlador ou regulador aplicado nestes apontamentos de forma indistinta. No entanto, existem diferenas entre as duas designaes. Assim, tem-se:

Regulador: dispositivo de controle utilizado preferencialmente quando se pretende manter fixa a referncia r(t) e controlar as perturbaes na sada c(t). o caso usual do controle de processos utilizados na indstria (presso, temperatura, vazo, nvel, etc.). Exemplo: Pretende-se manter constante a temperatura da gua sada de um permutador, independentemente da vazo de passagem e da temperatura da gua entrada. Controlador: dispositivo de controle utilizado preferencialmente quando se pretende que a sada c(t) acompanhe uma referncia varivel no tempo r(t) para alm de efetuar tambm o controle das perturbaes na sada. Um exemplo tpico deste dispositivo de controle designa-se por servomecanismo, sendo muito utilizado em sistemas de controle de posio e velocidade. Exemplo: 1) Controle do ngulo de leme de um navio. Neste caso pretende-se que o leme rode de um ngulo igual ao da referncia de ngulo de leme. 2) Controle de velocidade de um motor Diesel de navio. Vantagens do sistema de malha fechada:

Uma das vantagens o fato de que o uso da realimentao faz com que a resposta do sistema seja relativamente insencvel a distrbios e variaes internas nos parmetros do sistema. possvel a utilizao de componentes relativamente imprecisos e baratos para obter o controle preciso de determinado sistema. So mais vantajosos somente nos casos em que houver distrbios e/ou alteraes no previsveis nos componentes do sistema.

Vantagens do sistema de malha aberta:

So simples de serem contrudos e tm fcil manuteno. So menos dispendiosos do que um sistema correspondente de malha fechada. No apresentam problemas de estabilidade. So apropriados quando existem dificuldades de avaliao da sada ou quando a medio precisa da sada no economicamente possvel. (Por exemplo, na mquina de lavar roupas, sera bastante dispendiosa a instalao de um dispositivo para avaliar se as roupas foram bem lavadas.)

Referncias: http://www.matematiques.com.br 2.3.3 Controle de Malha Aberta versus Controle de Malha Fechada Amintas Paiva Afonso

Apostila de Sistema de Automao e Controle 2.2. Estruturas bsicas do Controle Automtico pginas Error: Reference source not found19 22 SENAI Esprito Santo/ Companhia Siderrgica de Tubaro