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APOSTILA DE SISTEMAS DE CONTROLE

SUMÁRIO

CAPÍTULO 1 - GENERALIDADES SOBRE SISTEMAS DE CONTROLE

1.1- INTRODUÇÃO

I-1

1.2- DEFINIÇÕES BÁSICAS

I-1

1.2.1- CONTROLE EM MALHA-FECHADA E MALHA-ABERTA

I-2

1.3- CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS DE CONTROLE

I-3

1.4- COMENTÁRIOS A RESPEITO DO CONTROLE DE UM SISTEMA

I-4

CAPÍTULO 2 - REVISÃO MATEMÁTICA

 

2.1- INTRODUÇÃO

II-1

2.2- DEFINIÇÃO DE VARIÁVEL COMPLEXA E FUNÇÃO COMPLEXA

II-1

2.3- FUNÇÕES ANALÍTICAS

II-2

2.4- TEOREMA DE EULER

II-2

2.5- TRANSFORMADA DE LAPLACE

II-3

2.5.1- OBTENÇÃO DA TRANSF. DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNÇÕES

II-3

a) Função

Exponencial

II-3

b) Função Degrau

II-4

c) Função

Rampa

II-4

d) Função Senoidal

II-4

e) Função Co-senoidal

II-5

2.5.2- TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

II-6

a) Função Transladada

II-6

b) Função Pulso

II-7

c) Função Impulso

II-7

d) Multiplicação de f(t) por e - t

II-8

e) Mudança de escala de tempo

II-8

f) Demonstração do teorema da diferenciação

II-8

g) Teorema do Valor Final

II-10

h)

Teorema do Valor Inicial

II-11

2.6- TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

II-11

2.6.1- MÉTODO DE EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS

II-12

 

DETERMINAÇÃO DOS RESÍDUOS ASSOCIADOS AOS PÓLOS

II-12

a)

Pólos Reais e Distintos

II-12

b) Pólos Reais Múltiplos

II-14

c)

Pólos Complexos Conjugados

II-15

2.7- SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS, LINEARES E INVARIANTES NO TEMPO ATRAVÉS DE

II-16

CAPÍTULO 3 - CONCEITOS FUNDAMENTAIS

 

3.1- INTRODUÇÃO

III-1

3.2- FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

III-1

COMENTÁRIOS SOBRE FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

III-1

3.3- DIAGRAMA DE BLOCOS

III-2

- Blocos e Fluxo de Sinais

III-2

- Ponto de Soma

III-2

- Pontos de Ramificações

III-2

3.4- DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA EM MALHA FECHADA

III-3

3.5- SISTEMA EM MALHA-FECHADA SUJEITO A PERTURBAÇÕES

III-4

3.6- REGRAS DA ÁLGEBRA DO DIAGRAMA DE BLOCOS

III-5

3.7- GRÁFICOS DE FLUXO DE SINAL

III-6

DEFINIÇÕES DOS TERMOS USADOS EM GRÁF. DE FLUXO DE SINAIS

III-7

ÁLGEBRA DO GRÁFICO DE FLUXO DE SINAIS

III-7

3.8- FÓRMULA DO GANHO DE MASON

III-8

3.9- INTRODUÇÃO A TEORIA DE MODELOS DE VARIÁVEIS DE ESTADO

III-9

3.10- FORMA PADRÃO DE REPRESENTAÇÃO DO MODELO

DE VARIÁVEIS DE ESTADO DE UM SISTEMA

III-12

3.11- OBTENÇÃO DO MODELO DE ESTADO DE UM SISTEMA A PARTIR DAS

EQUAÇÕES DIFERENCIAIS

III-13

3.12- OBTENÇÃO DO MODELO DE ESTADO DE UM SISTEMA A PARTIR DA

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

III-13

3.13- OBTENÇÃO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE UM SISTEMA, A PARTIR

DAS EQUAÇÕES DE ESTADO

III-14

3.14- TRANSFORMAÇÃO DE EQUAÇÕES DE ESTADO E VARIÁVEIS DE ESTADOIII-15

CAPÍTULO 4 - MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS

4.1- INTRODUÇÃO

IV-1

4.2- MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS MECÂNICOS

IV-1

- Massa

IV-1

- Força

IV-2

- Torque

IV-2

- Deslocamento, Velocidade e Aceleração

IV-2

- Deslocamento Angular, Velocidade Angular e Aceleração Angular

IV-2

LEIS DE NEWTON

IV-3

- Segunda lei de Newton (Translação)

IV-3

- Segunda lei de Newton (Rotação)

IV-3

4.2.1- SISTEMAS MECÂNICOS DE TRANSLAÇÃO

IV-3

- Elemento de Inércia (Massa)

IV-3

- Elemento de Amortecimento (Amortecedor)

IV-4

- Elemento de Elasticidade (Mola)

IV-4

4.2.2- SISTEMAS MECÂNICOS DE ROTAÇÃO

IV-6

- Elementos de inércia (Momento de Inércia)

IV-7

- Elemento de Amortecimento (Amortecedor)

IV-7

- Elemento de Elasticidade (Mola)

IV-7

4.3- MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS ELÉTRICOS

IV-8

4.3.1- CIRCUITO RLC

IV-8

4.4- SISTEMAS ANÁLOGOS

IV-9

4.4.1- ANALOGIA ENTRE SISTEMAS ELÉTRICOS E MECÂNICOS

IV-9

a) Analogia Força-Tensão

IV-9

b) Analogia

Força-Corrente

IV-10

4.5 - SISTEMAS ELETROMECÂNICOS

IV-11

4.5.1- SERVOMOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA

IV-11

4.5.1.1- CONTROLE PELA ARMADURA DE SERVOMOTORES CC

IV-12

4.5.1.2- GERADOR CC

IV-16

4.6- TRANSFORMADORES E ENGRENAGENS

IV-17

4.7- LINEARIZAÇÃO DE MODELOS MATEMÁTICOS NÃO-LINEARES

IV-18

CAPÍTULO 5 - AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE E CONTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIAIS

5.1- AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE

V-1

5.1.1- AÇÃO DE CONTROLE ON-OFF OU DE DUAS POSIÇÕES

V-1

5.1.2- AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL

V-2

5.1.3- AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL

V-2

5.1.4- AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL

V-3

5.1.5- AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVO

V-4

5.1.6- AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO

V-4

5.2- CONTROLE PROPORCIONAL APLICADO A UM SISTEMA DE 1 a ORDEM

V-5

5.2.1- IMPLEMENTAÇÃO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL

V-6

5.2.2- IMPLEMENTAÇÃO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO

V-6

5.2.3- IMPLEMENTAÇÃO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL

V-7

5.3- EFEITOS DAS AÇÕES DE CONTROLE INTEGRAL E DERIVATIVA NO

DESEMPENHO DO SISTEMA

V-8

5.3.1- AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL

V-8

5.3.2- RESPOSTA DE UM SISTEMA COM CONTROLE PROPORCIONAL A PERTURBAÇÃO

V-9

5.3.3- RESPOSTA DE UM SISTEMA COM CONTROLE “P-I” A PERTUBAÇÕES

V-9

CAPÍTULO 6 - ANÁLISE DA RESPOSTA TRANSITÓRIA, DO ERRO DE REGIME PERMANENTE E DA ESTABILIDADE DE SISTEMAS

6.1- INTRODUÇÃO

VI-1

6.2- SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

VI-1

a) Resposta ao degrau

VI-1

b) Resposta a Rampa Unitária

VI-2

6.3- SISTEMAS DE 2 a ORDEM

VI-3

a) Pólos Reais

 

VI-3

b) Pólos

Complexos

VI-3

1 o Caso: SISTEMA SUBAMORTECIDO

VI-3

2 o Caso: SISTEMA CRITICAMENTE AMORTECIDO

VI-4

3 o Caso: SISTEMA SUPERAMORTECIDO

VI-5

6.3.1- ESPECIFICAÇÕES DO TEMPO DE RESPOSTA

VI-6

- Tempo de Subida “tr”

VI-6

- Tempo de Pico “tp”

VI-6

- Tempo de Acomodação “ts”

VI-6

- Overshoot Máximo “Mp”

VI-6

6.4- SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR / RESPOSTA TRANSITÓRIA

VI-8

6.5 - ERRO DE REGIME PERMANENTE PARA UM SISTEMA DE 2 a ORDEM ASSOCIADA A

UM COMPENSADOR PROPORCIONAL

VI-9

6.6- CONTROLADOR “P-D” APLICADO A UM SISTEMA DE 2 a ORDEM

VI-10

6.7- CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ

VI-11

6.8- ERROS EM REGIME PERMANENTE

VI-12

6.8.1- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO DEGRAU UNITÁRIO

VI-13

6.8.2- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO RAMPA UNITÁRIA 6.8.3- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO PARÁBOLA

VI-13

VI-14

QUADRO RESUMO

VI-15

CAPÍTULO 7 - ANÁLISE DO LUGAR DAS RAÍZES

7.1- INTRODUÇÃO

VII-1

7.2- MÉTODO DO LUGAR DAS RAÍZES

VII-1

7.2.1- PRINCÍPIOS BÁSICOS DO MÉTODO DO LUGAR DAS RAÍZES

VII-1

7.2.2- DEFINIÇÃO GERAL DO LUGAR DAS RAÍZES

VII-3

7.3- REGRAS GERAIS PARA CONSTRUÇÃO DOS LUGARES

VII-5

7.3- REGRAS GERAIS PARA CONSTRUÇÃO DOS LUGARES VII-5

Apostila de Sistemas de Controle

I-1

“ GENERALIDADES SOBRE SISTEMAS DE CONTROLE ”

1.1- INTRODUÇÃO

Embora muitas vezes não percebemos, todos os dias participamos ativa ou passivamente de diversos sistemas de controle. Sempre que o ser humano participa de um determinado processo com a função de monitorá-lo, está participando do fechamento de uma malha. Como exemplos de sistemas de controle, pode-se citar:

- Ato de guiar um automóvel (malha fechada);

- Ato de utilizar um liqüidificador (malha fechada);

- Ato de utilizar um máquina de lavar (malha aberta);

- Ato de utilizar um microondas (malha aberta).

Atualmente os sistemas de controle têm assumido um papel progressivamente importante no desenvolvimento da civilização moderna. Praticamente todos aspectos de nossa atividade diária são afetados por algum tipo de sistema de controle. A busca da qualidade, eficiência e precisão, praticamente exige a presença de sistemas de controle em malha fechada sem a presença do operador

humano, isto é, CONTROLE AUTOMÁTICO.

O primeiro dispositivo que utilizava controle em malha fechada que se tem notícia, é o

relógio de água inventado dois séculos antes de cristo.

o relógio de água inventado dois séculos antes de cristo. O tempo era medido pelo volume

O tempo era medido pelo volume de água acumulada no reservatório inferior, o qual recebia os pingos de água com uma vazão constante de um reservatório para o outro. Isto era conseguido, graças a válvula flutuante do primeiro reservatório que possuía a função de garantir sempre o mesmo nível de água no primeiro reservatório. Esta válvula apresentava as funções de sensor e atuador do sistema.

1.2- DEFINIÇÕES BÁSICAS

A seguir são introduzidas as definições básicas a respeito das denominações utilizadas na

teoria de controle.

-

Planta:

A

planta de um sistema de controle é definida como sendo a parte do sistema a ser

controlada. Ex: reator químico, caldeira, gerador, etc.

- Processo:

O processo é definido como sendo a operação a ser controlada na planta. Ex: processo

químico, físico, biológico, etc.

Apostila de Sistemas de Controle

I-2

- Perturbações:

São sinais que tendem a afetar o valor da saída de um sistema. Se a perturbação é gerada dentro do sistema, ela é denominada interna. Caso contrário, é considerada como um sinal de entrada do sistema.

- Controle Realimentado:

É a operação que na presença de perturbações externas, tende a reduzir a diferença entre a

saída do sistema e a entrada de referência.

- Sistema de Controle Realimentado:

É um sistema que tende a manter uma relação preestabelecida entre o sinal de saída e a

entrada de referência, comparando-as e utilizando a diferença entre estes sinais como um meio de controle do sinal de saída.

Ex: sistema de controle de temperatura de uma sala. Pela comparação da temperatura da sala (saída) com a temperatura desejada (entrada), um termostato abre ou fecha, com o objetivo de igualar os sinais. Outro exemplo é o controle de velocidade de um automóvel pelo motorista. Para que o automóvel não ultrapasse uma velocidade predefinida, o motorista deve comparar continuamente a velocidade do veículo (saída) com a velocidade estabelecida (entrada).

- Servo Mecanismo:

É um sistema de controle realimentado no qual a saída do sistema é uma posição mecânica,

velocidade ou aceleração.

- Sistema Regulador Automático:

É um sistema de controle cujas saída e entrada de referência são constantes, ou variam

lentamente, e o objetivo do sistema é manter a saída em um valor desejado mesmo na presença de perturbações. Ex: controle de pressão e temperatura em um processo químico.

1.2.1- CONTROLE EM MALHA-FECHADA E MALHA-ABERTA

O controle em malha fechada é o mesmo que controle realimentado. A diferença entre o

sinal de entrada (referência) e o sinal de saída realimentado, chamado de sinal de erro, é introduzido no controlador que atua na planta ou no processo de forma a reduzir o erro e manter a saída em um valor desejado. Conforme já foi mencionado anteriormente, existem dois tipos de controle em malha fechada (realimentado), definidos como controle manual e controle automático. No controle automático, o

operador é substituído por dispositivos que desempenham as suas funções de formas mais eficientes

e precisas. Já nos sistemas de controle em malha aberta, a saída não tem efeito
e
precisas.
nos sistemas de controle em malha aberta, a saída não tem efeito na ação de controle, isto

é, a saída não é medida nem realimentada para comparação com a entrada. Para cada entrada de

referência haverá uma condição preestabelecida de operação. Qualquer sistema que opere em uma base de tempo é um sistema em malha aberta.

A operação em malha aberta deve ser usada, quando se conhece a relação entre entrada-saída

e o sistema não apresentar nenhum tipo de perturbação.

Apostila de Sistemas de Controle

I-3

Apostila de Sistemas de Controle I-3 Nem sempre, os sistemas em malha fechada são aconselháveis. Nos

Nem sempre, os sistemas em malha fechada são aconselháveis. Nos sistemas em que as entradas são conhecidas e não estão sujeitas a perturbações, a operação em malha aberta deve ser preferida. Entretanto, quando o sistema estiver sujeito a perturbações e variações imprevisíveis deve- se preferir a operação em malha fechada. Porém, estes sistemas devem ser analisados e projetados com bastante cuidado, visto que outros problemas podem ser gerados como por exemplo, instabilidade e oscilações.

1.3- CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS DE CONTROLE

- Sistemas de Controle Linear e Não-Linear

Praticamente todos os sistemas físicos existentes na prática são não-lineares. Entretanto, quando os módulos dos sinais dos sistemas de controle são limitados a uma certa faixa de valores, na qual os componentes do sistema exibem características lineares, o sistema é dito linear. Quando os módulos dos sinais se estendem fora da faixa linear de operação, o sistema deverá ser considerado como não-linear. No geral o sistema é dito linear, quando o princípio da superposição pode ser aplicado.

- Sistemas de Controle Invariante no tempo e Variante no tempo

Um sistema de controle é dito invariante no tempo quando seus parâmetros são estacionários com relação ao tempo, isto é, não variam com o tempo. A resposta do sistema independe do instante de tempo no qual a entrada é aplicada. Por outro lado, um sistema de controle é dito variante no tempo, quando um ou mais parâmetros variam com o tempo e a resposta do sistema depende do instante de tempo no qual a entrada é aplicada. Um exemplo de um sistema de controle variante no tempo é o controle de um míssil teleguiado, no qual a massa do mesmo diminui com o tempo, já que combustível é consumido durante o vôo.

- Sistemas de Controle Contínuos e Discretos

Um sistema é dito contínuo, quando todas as variáveis do sistema são conhecidas em todos os instantes de tempo. Um sistema é dito discreto, quando pelo menos uma variável do sistema só é conhecida em alguns instantes de tempo.

- Sistemas de Controle “uma entrada - uma saída” e “várias entradas - várias saídas”

é o sistema de controle de

velocidade de um motor elétrico, onde a entrada é a velocidade desejada e a saída é a velocidade atual.

Como exemplo de sistemas “várias entradas - várias saídas” pode-se citar o controle de pressão e temperatura de um caldeira, que apresenta duas grandezas de entrada e de saída (pressão e temperatura).

Um exemplo claro de um sistema “uma entrada - uma saída

- Sistemas de Controle Clássico e Sistemas de Controle Moderno

A teoria de controle clássico utiliza exaustivamente o conceito de função de transferência, onde a análise e o projeto de um sistema são feitos no domínio de freqüência, isto é, no domínio “S”. Esta teoria fornece resultados satisfatórios somente para sistemas do tipo “uma entrada - uma saída”.

Apostila de Sistemas de Controle

I-4

A teoria de controle moderno é baseado na abordagem de espaço de estado, que utiliza exaustivamente os conceitos de matriz de transferência e a análise e o projeto de um sistema são feitos no domínio do tempo.

1.4- COMENTÁRIOS A RESPEITO DO CONTROLE DE UM SISTEMA

- Requisitos de um Sistema de Controle

A exigência fundamental de um sistema de controle é ser estável, isto é, apresentar

estabilidade absoluta. Deve também, apresentar um boa estabilidade relativa, isto é, a velocidade

de resposta deve ser rápida e esta resposta deve apresentar um bom amortecimento. O sistema de controle deve ser capaz de reduzir os erros para zero ou para algum valor pequeno tolerável.

As exigências de uma ótima estabilidade relativa e erro zero em regime, muitas vezes são

incompatíveis. Deve-se portanto buscar um ponto ótimo entre estas exigências.

- Modelagem Matemática

Os componentes e dispositivos presentes nos mais diversos sistemas de controle são geralmente de natureza totalmente distintas, como por exemplo, eletromecânicos, hidráulicos,

pneumáticos, eletrônicos, etc. Para que haja uma uniformidade na análise estes componentes e/ou dispositivos são substituídos pelos seus modelos matemáticos. Um dos primeiros problemas que nos deparamos quando vamos projetar um sistema de controle, é na obtenção de modelos matemáticos precisos para os dispositivos físicos. Estes modelos devem representar os aspectos essenciais destes dispositivos.

A análise do desempenho do sistema baseado no seu modelo matemático deve ser

razoavelmente precisa. Sistemas aparentemente diferentes podem ser descritos pelo mesmo modelo matemático. É baseado neste fato que a teoria de sistemas de controle é uma abordagem única e interdisciplinar. Devido a facilidade de se manipular e analisar os sistemas lineares, muitos dispositivos em que a relação entre entrada-saída não são lineares, normalmente são linearizados em torno do ponto de operação através das técnicas disponíveis.

- Análise, Projeto e Síntese de um Sistema de Controle

A análise de um sistema de controle significa a investigação do desempenho do sistema, cujo modelo matemático é conhecido sob certas condições especificadas. Esta, deve começar pela descrição matemática de cada dispositivo que o compõe. Uma vez que o modelo matemático do sistema é obtido, a análise do mesmo independe de sua natureza física (eletrônico, pneumático, etc.). No geral, a análise de um sistema é feita sob dois aspectos: análise da resposta transitória e análise de regime permanente. Projetar um sistema, significa determiná-lo de modo a desempenhar uma dada tarefa. Se as características da resposta transitória e do regime permanente não forem satisfatórias, deve-se adicionar um componente ao sistema, com o objetivo de compensar o desempenho indesejado do mesmo. Este componente adicional é conhecido como compensador. Em geral o projeto de um compensador, na teoria de controle clássico, é baseado nos métodos da resposta em freqüência e/ou do lugar das raízes. Síntese de um sistema, é a sua determinação através de um procedimento direto que faça com que funcione com uma característica específica. Geralmente, este procedimento é puramente matemático. Atualmente, os computadores têm tido um papel importante na análise, projeto e operação de sistema de controle, tanto na parte de simulação do sistema e projeto orientado, como também fazendo parte do sistema atuando como um controlador digital.

- Abordagem Básica para Projetos de Sistema de Controle

Apostila de Sistemas de Controle

I-5

Geralmente o projeto de um sistema de controle envolve métodos de tentativa e erro. Isto se deve principalmente, as não-linearidades do sistema e também as imprevisões e simplificações adotadas na determinação dos modelos característicos dos dispositivos do sistema. Na prática, o projetista de posse da planta a ser controlada, projeta o resto do sistema para que atenda as especificações solicitadas, como por exemplo, Amortecimento, Precisão em Regime Permanente, Confiabilidade e Custo. As especificações podem ser solicitadas explicitamente ou não. Caso sejam solicitadas, o projetista deve, dentro do possível, obtê-las. Caso contrário, deve obter as especificações que julgar conveniente. As especificações devem ser analisadas em termos matemáticos. Deve-se salientar, que as especificações devem ser realísticas.

- Metodologia de projeto

De posse da planta a ser controlada, deve-se escolher qual o melhor sensor e atuador a ser utilizado. Após, deve-se obter os modelos matemáticos da planta , sensor e atuador. A seguir, define-se o modelos matemático do controlador, para que o sistema em malha fechada satisfaça as especificações do projeto. Uma vez que o projetista tenha em mãos o modelo matemático completo do sistema, deve simulá-lo para avaliar o seu desempenho em relação a variações do sinal de entrada e também na presença perturbações. Nesta fase é que devem ser feitos os ajustes no sistema, para que a resposta do mesmo atenda as especificações solicitadas. Após, deve-se construir o protótipo físico do sistema, para que o mesmo seja testado e para que sejam feitos os ajustes práticos.

Apostila de Sistemas de Controle

II-1

“REVISÃO MATEMÁTICA”

2.1- INTRODUÇÃO

Este capítulo tem por objetivo revisar alguns fundamentos matemáticos necessários para o estudo da teoria de controle.

Inicialmente, defini-se o que vem a ser uma variável complexa e uma função complexa. Após, revisa-se os teoremas de Euler. Por fim revisa-se os conceitos relativos a Transformação de Laplace.

O domínio da Transformação de Laplace é fundamental para o entendimento da teoria de

Controle Clássico.

2.2- DEFINIÇÃO DE VARIÁVEL COMPLEXA E FUNÇÃO COMPLEXA

- Variável Complexa

É um número complexo, cujas partes real e ou imaginária são variáveis. A variável complexa “S” é expressa em coordenadas retangulares, como mostrado a seguir:

S

=

11

+ j

1

- Função Complexa

Onde:

= Re(s)

Im(s)

=

Uma função complexa F(s) , é uma função de “S” com parte real e imaginária; podendo ser expressa como:

Ex:

F(s) = Fx + jFy

Onde: Fx e Fy são reais

VARIÁVEL COMPLEXA

= Fx + jFy Onde : Fx e Fy são reais V ARIÁVEL COMPLEXA Plano “S”

Plano “S”

FUNÇÃO COMPLEXA

reais V ARIÁVEL COMPLEXA Plano “S” F UNÇÃO COMPLEXA 2 2 Fs ()= F + F
2 2 Fs ()= F + F X Y 1 Fy = tg F X
2
2
Fs
()=
F
+ F
X
Y
1 Fy
= tg
F
X

O conjugado da função Complexa F(s) é :

F(s)=Fx jFy

Plano F(s)

2.3- FUNÇÕES ANALÍTICAS

Apostila de Sistemas de Controle

II-2

Uma função é dita Analítica, quando ela e suas derivadas são definidas para um dado valor de “S” ou um dado ponto no plano “S”. Quando a função F(s) ou suas derivadas tendem ao infinito para um dado valor de “S”, diz-se que a função não é analítica para aquele ponto.

Seja a seguinte função F(s): F ( s ) =

1

(

S + 1

)

A derivada desta função em relação a “S”, é dada por:

d

1

(

S + 1

)

2

dS F s

( ) =

Tanto a função F(s), como sua derivada, são definidas para todos os pontos do plano “S”, exceto para o ponto S = 1. Neste ponto, F(s) e sua derivada se aproximam do infinito. Portanto, a função F(s) é Analítica em todo o Plano “S”, exceto no Ponto S = 1. Os pontos no plano “S”, onde a função F(s) é analítica são chamados PONTOS ORDINÁRIOS, enquanto que os pontos onde F(s) não é analítica, são chamados PONTOS SINGULARES. Os pontos singulares são também chamados de PÓLOS DA FUNÇÃO (S = 1 é um pólo da função F(s)). Seja uma função F(s) qualquer. Se F(s) tende a infinito quando S = p e se a função

é um valor finito não nulo para o ponto S = p, então: S = p é

Fs ( ).(

, chamado de PÓLO DE ORDEM “n”.

s

+

p )

n

onde n = 1, 2, 3

- Pólo simples;

Se n = 1

- Pólo de 2 a ordem;

Se n = 2

- Pólo de 3 a ordem.

Se n = 3

Os valores de “S” em que a função F(s) é igual a zero, são chamados de ZEROS DA FUNÇÃO.

Ex:

F(s) =

K(S

+

2

)(S

+

10

)

S(S

+++

1

)(S

5

)(S

15

)

2

Esta função tem zeros em S = 2 e S = 10 e pólos simples em: S = 0, S = 1 e S = 5 e um pólo de 2 a ordem em S = 15.

( ) = 0. Portanto, se forem considerados pontos no infinito, a

( ) =

G s

S

K

s

3

Caso S

,

e

G s

S

função passa a ter 5 zeros sendo um de 3 a ordem, em S = • .

2.4- TEOREMA DE EULER

O teorema de Euler, é definido por:

. 2.4- TEOREMA DE EULER O teorema de Euler, é definido por: Pelo uso deste teorema,

Pelo uso deste teorema, podemos expressar funções em seno e co-seno, na forma de uma função exponencial.

então, e -j é o conjugado complexo de e j .

Se e -j

= cos

- j sen

Apostila de Sistemas de Controle

II-3

Utilizando-se o teorema de Euler, pode-se definir as seguintes expressões para o sen e para o cos .

cos

=

2 1 (

e

j

cos = 2 1 ( e j + e j )

+

e

j

)

1 sen = ( j j e e ) j2
1
sen
=
(
j
j
e
e
)
j2

2.5- TRANSFORMADA DE LAPLACE - T.L.

A transformada de laplace, é a ferramenta matemática utilizada para converter um sinal do

domínio de tempo em um função de variáveis complexas. Diversas funções, como por exemplo fun-

ções senoidais, exponenciais, etc plexa “S”.

podem ser convertidas para funções algébricas da variável com-

,

O uso do método de transformada de laplace, simplifica os cálculos para a obtenção da res-

posta do sistema. Operações complicadas no domínio de tempo, como por exemplo integração e diferenciação, são substituídas por operações algébricas básicas no domínio da freqüência (plano complexo). Uma

vez resolvida a expressão algébrica no domínio “S”, a resposta da equação diferencial no domínio de tempo é obtida através do uso das tabelas de transformadas de laplace ou pelas técnicas de expansão em frações parciais.

A transformada de laplace, caracteriza completamente a resposta exponencial de uma função

linear invariante no tempo. Esta transformação é gerada através do processo de multiplicação de um sinal linear f(t) pelo sinal “e -St ” e integrando-se este produto, no intervalo de tempo compreendido entre (0, +• ). Sejam as seguintes definições:

f(t)

É uma função no domínio de tempo Linear e Invariante no tempo, tal que f(t) = 0 para t < 0.

S

Variável Complexa.

Operador transformada de laplace. Indica que a função temporal f(t) associa-

Obs:

da, será transformada pela integral de Laplace:

F(s)

Transformada de laplace da função f(t).

{f

t

( )

}

()

F s

==

0

e

ST

dt{f t

()

}

=

Não esquecer que S = + j

.

0

f

()

t e

+•

0

ST

e

ST

dt

dt .

Se as funções f(t), f 1 (t) e f 2 (t) apresentam T.L., então:

* {A f

* {ft

()t }= A. {f ()t }*

1

() +=()

2

t

f

}

{ft }

1

()

+

{f

2

()

t

}

*

2.5.1- OBTENÇÃO DA TRANSF. DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNÇÕES

a) Função Exponencial

f

( ) = 0

t

f

t

()

=

Ae

.

T

para

para

t < 0

t 0

A,

são constantes.

Apostila de Sistemas de Controle

II-4

{

{

f

( )

t

A e

}

-

=

t

}

=

{

 

}

 

 

t

 

-

st

 

t

 

A e

 

=

e

dt A e

 

.

 

.

   

0

A

(

S

-+

 

)

e

St

-+

(

)

 

0

=

A

S

-+

(

 

)

 

{A e

.

-

t

}

 

A

   
 

=

S +

 

- S

- ( + ) = A e t dt . 0 ( -+ () S
-
(
+
)
=
A
e
t dt
.
0
(
-+
()
S
-+
()
S
.
e
-
e
0
1

)

b) Função Degrau

f ( t ) = 0 ft () = A . () t • {
f
( t
) = 0
ft
()
= A
.
()
t
{
A.
( )
t
}
=
A
.
0
c) Função Rampa
f
(
t
) = 0
f
()
t
=
At
.
{A.t} = A .
t e
.
0
para t < 0 para t ≥ 0 A . () t • A St
para
t < 0
para
t ≥ 0
A
. ()
t
A
St
St
( ).
t
e
dt
=
. e
S 0
=
S
{A
A
. ()
t
}
=
S
para
t < 0
para
t ≥ 0
St
dt

St

( S • . S . 0 e e ) 0 1 t . d
(
S
• .
S
. 0
e
e
)
0
1
t
. d
=
0

t

0

S A {A . t} = 2 S
S
A
{A
.
t}
=
2
S

Utilizando a definição de Integração por partes tem-se:

Seja: = t d = dt • St A . t e . . dt
Seja:
= t
d =
dt
St
A
.
t e
.
.
dt
= A
t
0
St
A
e
A 1
{A
t}
=
=
S
S
0
S
. S
d) Função Senoidal
f
(
t
) = 0
para
t < 0
para
t ≥ 0
ft
(
)
=
A
.sen
t

=

Utilizando o teorema de Euler, tem-se:

sen

=

1

j

2

.(

)

ee

j

j

sen

= t

1

j

2

(

e

jt

e

jt

. d

Apostila de Sistemas de Controle

II-5

• {f St ( t ) } = A .sen t e . dt 0
{f
St
(
t )
}
=
A
.sen
t e
.
dt
0
A
{
}
j
t
j
t
St
f
()
t
=
(
e
e
)
. e
.
dt
0 j 2
A
• A
(
)
(
)
{
Sj
t
Sj
+
t
f
()
t
}
=
.
e
.
dt
.
e
.
dt
0
j 2
0
j 2
(
{
Sj
)
t
(
Sj +
)
t
A
e
e
{
f
(
t
)
=
.
}
}
j
2
(
S
j
)
(
S
+
j
)
0
0
A
1
1
A
2 j
{f
()
t
}
=
.
=
.
2
2
j
2
Sj
Sj
+
j
2
S
+
A .
{A
. sen
t} =
2
2
S
+
e) Função Co-senoidal
f
(
t
) = 0
para
t < 0
1
para
t ≥ 0
cos
t =
ft
(
)
=
A
.cos
t
2
A
{
}
j
t
j
t
St
f
()
t
=
e
+
e
)
.
e
.
dt
2 (
0
A )
A
(
{ f
}
Sj
t
(
Sj
+
)
t
()
t
=
e
.
dt +
e
.
dt
0
2
0
2
(
Sj
)
t
(
Sj +
)
t
A
e
e
{ f
(
t
)
}
=
2
(
S
j
)
+
(
S
+
j
)
0
0
A
1
1
A
2
S
{f
(
t
)
}
=
+
=
2
2
2
Sj
Sj
+
2
S
+

{A

.cos

t}

=

A S

.

S 2

+

2

(

ee

jt

+

jt

)

Embora o procedimento para a obtenção da transformada de laplace de funções temporais seja simples, existem tabelas prontas para as funções que freqüentemente aparecem na análise de sistemas de controle.

Ex:

Dada a função f(t) abaixo, obtenha a T.L. da mesma.

Apostila de Sistemas de Controle

II-6

a

ft()

=

5

()t

+

3 . e

2 t

{

( )}

ft

=

{

)

{

5

(t)}

=

5

S

5

{f(t)}

( )}

t

+

{

3 .

e

2 t

}

5

3

=

+

S

S + 2

 

b

)

{

3.

e

2 t

{ f

( )}

(

S S + 2

)

t

=

8

S +

10

}

=

3

S + 2

2.5.2- TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

a) Função Transladada

Sejam as funções f(t) e f(t - ), mostradas a seguir:

Sejam as funções f(t) e f(t - ), mostradas a seguir: Sabendo-se que “ (t)” é
Sejam as funções f(t) e f(t - ), mostradas a seguir: Sabendo-se que “ (t)” é

Sabendo-se que “ (t)” é a função Degrau unitário, podemos escrever as funções f(t) e f(t- )

como:

f(t) = f(t). (t)

A transformada da função f(t-

{f(t

)(t

.

).

Chamando t

=

, tem-se: d

{

f

()

.

()}

=

e

f(t- ) = f(t-

).

.(t- ) é dada por:

)}

=

0

f(t

)(t .

) e

st

dt

= dt, já que

()

f

()

é uma constante.

ed

(

s

+

)

.(t- )

Como a função só é válida para t > , então quando substituí-se t

, deve-se trocar o

limite inferior da integral 0 . Porém, quando t = + , = 0. Portanto:
limite inferior da integral 0
. Porém, quando t = + ,
= 0.
Portanto:
{
(
)
f
+
()
()}
s
.
=
f
()
()
ed
.
0
1
s
{f()
()}
f(
)
s
.
=
eed
0

Apostila de Sistemas de Controle

II-7

• ()} s ss {f() . f( ) = e . e . d =
()}
s
ss
{f()
.
f(
)
= e
.
e
.
d
=
e
.
Fs
()
0
)(t
)}
s
{ft(
.
=
e
.
Fs
()
Caso particular:
= 0
{f()t . ()t }=
Fs()

Comparando-se as expressões acima, concluí-se que transladar no tempo uma função f(t) qualquer, significa multiplicar a transformada de laplace de f(t), F(s), por e -S onde , significa a translação sofrida por f(t).

b) Função Pulso

significa a translação sofrida por f(t). b) Função Pulso f(t) = A 0 < t <

f(t) = A

0 < t < t 0

f(t) = 0

t < 0 e t > t 0

f(t) = A. (t) - A. (t - t 0 )

(t) = 1(t)

e

(t - t 0 ) = 1(t - t 0 )

{ft(

)}=

(A.1.(t)) (A.1.()t t

0

)

(A

.()1

t

)

c) Função Impulso

=

A

S

e

(

( ) t t 0 ) ( A .()1 t ) c) Função Impulso = A

{

f

( )

t

}

=

A

S

(

1

e

S t

.

0

)

A

1

(

tt

0

))

=

A

S

.

e

S t

.

0

A Função Impulso é um caso especial da função pulso, onde o período de duração do impul-

so tende a zero(t 0 ), e a amplitude tende a infinito A . Se f(t) é a função impulso, a sua transformada

será:

1

t0

e

{

f

A

t

0

0

t

0

.

S

(

( )

t

}

=

S t

.

0

)

{

f

()

t

}

=

d

(

A

(

1

e

S t

.

0

))

d t

.

t

0

0

.

0

d

t

0

.

S

d t

.

0

=

A S

S

.

= A

Esta função é chamada de FUNÇÃO IMPULSO UNITÁRIO ou FUNÇÃO DELTA DE DIRAC, se A =

1.

Apostila de Sistemas de Controle

II-8

(t) st . f ( ). t e . ( S + ) t e
(t)
st
.
f
( ).
t
e
.
(
S +
)
t
e
.
dt
(t-t 0 )
(t-t 0 )

d) Multiplicação de f(t) por e -

Ex:

{

{

e

e

t

t

f

. (

f

. (

t

t

)

)

}

}

=

=

0

0

e

t

f ( ).

t

Seja:

f(t) = sen t

Portanto:

t

ou t • ( S + ) t = f ( ). t e dt
ou
t
(
S +
)
t
=
f
( ).
t
e
dt
.
0
F(S
)
(
2
2
S
+
)
F S +
(
)
=
2
(
)
2
S +
+

dt

=+

( 2 2 S + ) F S + ( ) = 2 ( ) 2

( ) =

F s

+ ) F S + ( ) = 2 ( ) 2 S + + dt

f 1 (t) = et

.sen

e) Mudança de escala de tempo

Se o tempo t é modificado para t , a função f(t) é alterada para f(

formação de Laplace.

{(

f

t

)}

=

0

f

(

t

)

.

e

St

.

dt

Seja

t

=

t 1 e S = S 1 , onde é uma constante. Desta forma:

Ex:

{(

f

t

)}

=

0

f (

).

te

1

S

1

.

t

1

.

d

(

.

t

1

)

{(

f

t

)}

=

0

f

(t )

1

.

e

S

1

.

t

1

.

dt

=

F S

.(

11

)

f

{(

t

)}

=

 

.

FS( )

 
 

f(

t

)

 

0

,

2 t

5

= e

=

1

;

f

S + 1

{( )}

t

5

Seja f(t) = e -t

 

e

{

f

t

()

}

=

5

5

. S +

1

t

f) Demonstração do teorema da diferenciação

Seja a T.L. da derivada primeira da função f(t):

) . Seja a seguinte trans-

Apostila de Sistemas de Controle

II-9

d dt .f()t = SFs. () f() 0 Seja também, a função f(t). • {f
d
dt .f()t
=
SFs. ()
f()
0
Seja também, a função f(t).
{f
}
St
( )
t
= f
( ).
t
e
.
dt
=
F s
( )
0
Integrando-se por partes a expressão acima, temos:
t
t
t
f
() =
t
d
= df
() t
d
=
d
St
0
0
0
e
St
d
= e
dt
=
S
St
St
e
e
dt
Fs
(
)
= f
( ).
t
.
df
.
(
t
).
S
0
S
dt
0
St
St
e
• d
e
Fs
(
)
= f
( ).
t
. f
( )
t
.
. dt
S
0
0
dt
S
f (
0 )
1
d
d
F s
( )
=
+
.
.
f
()
t
dt .f()t
=
SFs. ()
f()
0
S
S
dt
Para a derivada segunda, temos:
2
d
2
.
f
() t
=
S
F () s
Sf
()0
f
, (
0
)
2
dt
d
Seja:
g(t) =
.()f t
dt
Portanto:
2
d
d
.
f
()
t
=
.
g t
()
2
dt
dt
d
d
.
gt
()
=
SGs
.
()
()
g
0
G s
()
=
{
gt
()
=
}
.f()t
;
dt
dt
d
,
g
()
0
=
f()
00=
f
(
)
dt
2
d
d
.
ft
()
=
S
.
.
ft
()
f
, (
0
)
2
dt
dt
2
d
.
f
()
t
=
S
.
{
SFs
.
()
()0
f
}
f , (
0 )
2
dt

Apostila de Sistemas de Controle

II-10

d

2

 

f

() t

 

S

2

Fs ()

Sf .

()0

f , (

0 )

=

2

.

 

.

 

dt

g) Teorema do Valor Final

Este teorema, permite que se conheça o valor da função f(t) no tempo t = • , através da fun- ção F(s), isto é, o comportamento de f(t) em regime permanente é igual ao comportamento de S.F(s) na vizinhança de S = 0. Entretanto, este teorema só é aplicável se e somente se: “ ) ” existir.

f

(

t

t

O

f

(

t

t

) existe, se todos os pólos de S.F(s) estiverem no semi-plano esquerdo do plano S.

Se “S.F(s)” tiver pólos no eixo imaginário ou no semi-plano direto, a função f(t) será oscila- tória ou crescerá exponencialmente. Portanto o ) não existirá.

f

(

t

t

Um exemplo, bastante elucidativo deste fato, são as funções sen t e cos t, onde S.F(s) apresenta pólos em S = ± j .

dt f(t) são transformáveis segundo Laplace, se

o

d

O Teorema do Valor Final, diz que: se f(t) e

) ” existe e F(s) é a T.L. de f(t), então:

f

(

t

t

f () = t SFs . () t • S 0
f
() =
t
SFs
.
()
t
S
0

PROVA:

Seja a seguinte T.L. da função g () t =

d

dt

f()t :

 

d

 

f

t

St

dt

d

 

dt

.

()

=

().

g t

e

=

.

dt

 

0

0

f

().

t

e

St

.

dt

Se “S” tender a zero, resulta:

Portanto:

Por outro lado:

• d St St . f () t e dt onde: . e = 1
d
St
St
.
f
()
t
e
dt
onde:
.
e
=
1
S
0
0
dt
S
0
d
d
St
.
f
( )
t
.
e
dt =
1
.
f
( ).
t
dt
=
f
( )
t
S
0
0
dt
0
dt
0
 

 

d

   
   

St

dt

 

f

(

)

f

()0

S

0

0

 

.

f

e

=

 

dt

 

(). t

 

 

d

 

S

0

0

dt

.

f

().

t

e

 

St

dt

=

{

S

0

.

S F s

()

 

f

()0

   

S

0

0

d

 

.

S F s

()

S

0

 

dt

.

f

(). t

e

St

dt

=

 

f

()0

   

}

1

2

Apostila de Sistemas de Controle

II-11

Ex:

f

(

t

f (•=) f ()= t . SFs . () t 0 S 0 1 S(S
f
(•=)
f
()= t
.
SFs
.
()
t
0
S
0
1
S(S + 1)
) ?

“1” = “2”

Seja a seguinte T.L.: F(s) =

Qual é o valor de

t

3

A função S.F(s), apresenta um pólo no semi-plano esquerdo do plano “S” e portanto,

t

f t ) existe. Então, utilizando a expressão “3” , acima resulta:

(

.f()t

=

.SFs. ()

tS

0

=

1

S

0

S + 1

= 1

Este resultado, pode ser verificado aplicando-se transformação inversa de Laplace, onde:

f(t) = 1 - e -t

e

h) Teorema do Valor Inicial

f

t

( )= 1

t

Ao contrário do teorema do valor final, este não apresenta limitações quanto a posição dos pólos de S.F(s). Através deste teorema, é possível que se conheça o valor de uma função f(t) no ins- tante t = 0 + , diretamente da T.L. de f(t).

Se a função f(t) e df t ) são transformáveis por Laplace e se

(

dt

s

.

SFs () existe, então:

PROVA:

f

+

(0 )

=

.

SFs

()

s

Seja a função g(t) =

dt d .f (t) e:

• • { } d St St g t () = g t (). e
{
}
d
St
St
g t
()
=
g t
().
e
dt
=
.
f
() .
t
e
dt
+
+
+
0
0
dt
d
{
}
St
{
g t
()
=
.
f
()
t
e
dt
=
S F s
.
()
f (
+
+
S
S •
0
dt
S •
{
+
}
=
SFs
.
()
f (0
)
=
0
f
(0
+ )
SFs
.
()
S •
S •
2.6- TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
{
1
}

0

+

)

}

=

0

É o processo inverso da transformação de Laplace, isto é, a partir de uma expressão no do- mínio “S” encontra-se a expressão no domínio de tempo correspondente.

1

{

Fs ( )

}

=

f

( t )

=

1

2

j

c

c

+

j

j

F ( s ).

e

St

dS

Apostila de Sistemas de Controle

II-12

Embora o procedimento matemático que permite encontrar a transformada inversa de Lapla- ce seja um pouco complicado, esta pode ser encontrada através do uso das tabelas de transforma- das de Laplace. Porém, isto requer que a função F(s) esteja na tabela. Muitas vezes isto não aconte- ce, fazendo com que seja necessário expandir F(s) em frações parciais, tornando a função F(s) for- mada por termos simples e conhecidos.

2.6.1- MÉTODO DE EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS

Geralmente na análise de sistemas de controle, a função F(s) aparece na seguinte forma:

;

( ) =

F s

B

A Onde: A(s), B(s)

( )

s

( )

s

Se F(s) é expandido em partes, então:

- São polinômios em “S”;

- O grau de B(s) é sempre menor que A(s)

( )

Fs

=+++

1

2

F

( )

s

F

( )

s

F

n

1

(

( )

Fs

)

=

1

()

F

1

( )

s

+

1

( )

s

()

F

2

( )

s

ft

( )

=++

1

2

f

( )

t

f

( )

t

+

f

n

( )

t

++

1

()

F

n

( )

s

B

s

A

(

s

)

(

)

, é necessário

que o grau do polinômio B(s) seja menor que o grau do polinômio A(s). Se isto não ocorrer, é ne- cessário que se divida os polinômios com o objetivo de diminuir o grau do numerador.

Porém para que possamos aplicar este método numa função do tipo F ( s )

=

( )

“Qualquer função racional B s ) , onde “B(s)” e “A(s)” são Polinômios, com o grau de B(s)

(

A s

menor que o grau de A(s), pode ser escrito como a soma de funções racionais (frações parciais), tendo as seguintes formas: ”

A AS

+ B

(

aS

+

b

)

R

ou

(

aS

2

+

bS

+

c

)

R

Onde: R = 1, 2, 3,

Encontrando-se a transformada inversa de laplace para cada fração, temos a

1

B

s

A

(

s

(

) )