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APOSTILA DE SISTEMAS DE CONTROLE

SUMÁRIO

CAPÍTULO 1 - GENERALIDADES SOBRE SISTEMAS DE CONTROLE


1.1- INTRODUÇÃO ___________________________________________________________ I-1

1.2- DEFINIÇÕES BÁSICAS ___________________________________________________ I-1

1.2.1- CONTROLE EM MALHA-FECHADA E MALHA-ABERTA___________________ I-2

1.3- CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS DE CONTROLE __________________________ I-3

1.4- COMENTÁRIOS A RESPEITO DO CONTROLE DE UM SISTEMA _____________ I-4

CAPÍTULO 2 - REVISÃO MATEMÁTICA


2.1- INTRODUÇÃO ___________________________________________________________ II-1

2.2- DEFINIÇÃO DE VARIÁVEL COMPLEXA E FUNÇÃO COMPLEXA ____________ II-1

2.3- FUNÇÕES ANALÍTICAS __________________________________________________ II-2

2.4- TEOREMA DE EULER ____________________________________________________ II-2

2.5- TRANSFORMADA DE LAPLACE __________________________________________ II-3

2.5.1- OBTENÇÃO DA TRANSF. DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNÇÕES __________ II-3


a) Função Exponencial___________________________________________________________ II-3
b) Função Degrau ______________________________________________________________ II-4
c) Função Rampa_______________________________________________________________ II-4
d) Função Senoidal _____________________________________________________________ II-4
e) Função Co-senoidal___________________________________________________________ II-5

2.5.2- TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE__________________________ II-6


a) Função Transladada___________________________________________________________ II-6
b) Função Pulso ________________________________________________________________ II-7
c) Função Impulso ______________________________________________________________ II-7
d) Multiplicação de f(t) por e-αt ____________________________________________________ II-8
e) Mudança de escala de tempo____________________________________________________ II-8
f) Demonstração do teorema da diferenciação ________________________________________ II-8
g) Teorema do Valor Final ______________________________________________________ II-10
h) Teorema do Valor Inicial______________________________________________________ II-11

2.6- TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ________________________________ II-11

2.6.1- MÉTODO DE EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS_______________________ II-12

DETERMINAÇÃO DOS RESÍDUOS ASSOCIADOS AOS PÓLOS _____________ II-12


a) Pólos Reais e Distintos _______________________________________________________ II-12
b) Pólos Reais Múltiplos_______________________________________________ II-14
c) Pólos Complexos Conjugados _________________________________________________ II-15

2.7- SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS, LINEARES E INVARIANTES NO


TEMPO ATRAVÉS DE T.L. ___________________________________________________ II-16

CAPÍTULO 3 - CONCEITOS FUNDAMENTAIS

3.1- INTRODUÇÃO __________________________________________________________ III-1

3.2- FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA___________________________________________ III-1

COMENTÁRIOS SOBRE FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA _______________________ III-1

3.3- DIAGRAMA DE BLOCOS ________________________________________________ III-2


- Blocos e Fluxo de Sinais _______________________________________________________ III-2
- Ponto de Soma ______________________________________________________________ III-2
- Pontos de Ramificações________________________________________________________ III-2

3.4- DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA EM MALHA FECHADA _________ III-3

3.5- SISTEMA EM MALHA-FECHADA SUJEITO A PERTURBAÇÕES_____________ III-4

3.6- REGRAS DA ÁLGEBRA DO DIAGRAMA DE BLOCOS ______________________ III-5

3.7- GRÁFICOS DE FLUXO DE SINAL _________________________________________ III-6

DEFINIÇÕES DOS TERMOS USADOS EM GRÁF. DE FLUXO DE SINAIS __________ III-7

ÁLGEBRA DO GRÁFICO DE FLUXO DE SINAIS_________________________________ III-7

3.8- FÓRMULA DO GANHO DE MASON _______________________________________ III-8

3.9- INTRODUÇÃO A TEORIA DE MODELOS DE VARIÁVEIS DE ESTADO _______ III-9

3.10- FORMA PADRÃO DE REPRESENTAÇÃO DO MODELO


DE VARIÁVEIS DE ESTADO DE UM SISTEMA________________________________ III-12

3.11- OBTENÇÃO DO MODELO DE ESTADO DE UM SISTEMA A PARTIR DAS


EQUAÇÕES DIFERENCIAIS_________________________________________________ III-13
3.12- OBTENÇÃO DO MODELO DE ESTADO DE UM SISTEMA A PARTIR DA
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA _____________________________________________ III-13

3.13- OBTENÇÃO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE UM SISTEMA, A PARTIR


DAS EQUAÇÕES DE ESTADO _______________________________________________ III-14

3.14- TRANSFORMAÇÃO DE EQUAÇÕES DE ESTADO E VARIÁVEIS DE ESTADOIII-15

CAPÍTULO 4 - MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS


4.1- INTRODUÇÃO __________________________________________________________ IV-1

4.2- MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS MECÂNICOS ________________ IV-1


- Massa _____________________________________________________________________ IV-1
- Força ______________________________________________________________________ IV-2
- Torque_____________________________________________________________________ IV-2
- Deslocamento, Velocidade e Aceleração __________________________________________ IV-2
- Deslocamento Angular, Velocidade Angular e Aceleração Angular______________________ IV-2

LEIS DE NEWTON ___________________________________________________________ IV-3


- Segunda lei de Newton (Translação) _____________________________________________ IV-3
- Segunda lei de Newton (Rotação)________________________________________________ IV-3

4.2.1- SISTEMAS MECÂNICOS DE TRANSLAÇÃO______________________________ IV-3


- Elemento de Inércia (Massa)____________________________________________________ IV-3
- Elemento de Amortecimento (Amortecedor) _______________________________________ IV-4
- Elemento de Elasticidade (Mola) ________________________________________________ IV-4

4.2.2- SISTEMAS MECÂNICOS DE ROTAÇÃO _________________________________ IV-6


- Elementos de inércia (Momento de Inércia) ________________________________________ IV-7
- Elemento de Amortecimento (Amortecedor) _______________________________________ IV-7
- Elemento de Elasticidade (Mola) ________________________________________________ IV-7

4.3- MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS ELÉTRICOS _________________ IV-8

4.3.1- CIRCUITO RLC________________________________________________________ IV-8

4.4- SISTEMAS ANÁLOGOS __________________________________________________ IV-9

4.4.1- ANALOGIA ENTRE SISTEMAS ELÉTRICOS E MECÂNICOS_______________ IV-9


a) Analogia Força-Tensão _______________________________________________________ IV-9
b) Analogia Força-Corrente_____________________________________________________ IV-10

4.5 - SISTEMAS ELETROMECÂNICOS _______________________________________ IV-11


4.5.1- SERVOMOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA __________________________ IV-11

4.5.1.1- CONTROLE PELA ARMADURA DE SERVOMOTORES CC ______________ IV-12

4.5.1.2- GERADOR CC ______________________________________________________ IV-16

4.6- TRANSFORMADORES E ENGRENAGENS ________________________________ IV-17

4.7- LINEARIZAÇÃO DE MODELOS MATEMÁTICOS NÃO-LINEARES _________ IV-18

CAPÍTULO 5 - AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE E CONTROLADORES


AUTOMÁTICOS INDUSTRIAIS
5.1- AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE _________________________________________ V-1

5.1.1- AÇÃO DE CONTROLE ON-OFF OU DE DUAS POSIÇÕES ___________________ V-1

5.1.2- AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL__________________________________ V-2

5.1.3- AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL _______________________________________ V-2

5.1.4- AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL ______________________ V-3

5.1.5- AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVO ____________________ V-4

5.1.6- AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO_________ V-4

5.2- CONTROLE PROPORCIONAL APLICADO A UM SISTEMA DE 1a ORDEM _____ V-5

5.2.1- IMPLEMENTAÇÃO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL ________________ V-6

5.2.2- IMPLEMENTAÇÃO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO___ V-6

5.2.3- IMPLEMENTAÇÃO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL _____ V-7

5.3- EFEITOS DAS AÇÕES DE CONTROLE INTEGRAL E DERIVATIVA NO


DESEMPENHO DO SISTEMA _________________________________________________ V-8

5.3.1- AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL _______________________________________ V-8

5.3.2- RESPOSTA DE UM SISTEMA COM CONTROLE PROPORCIONAL A


PERTURBAÇÃO _____________________________________________________________ V-9

5.3.3- RESPOSTA DE UM SISTEMA COM CONTROLE “P-I” A PERTUBAÇÕES ____ V-9

CAPÍTULO 6 - ANÁLISE DA RESPOSTA TRANSITÓRIA, DO ERRO DE


REGIME PERMANENTE E DA ESTABILIDADE DE SISTEMAS
6.1- INTRODUÇÃO __________________________________________________________ VI-1
6.2- SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM________________________________________ VI-1
a) Resposta ao degrau __________________________________________________________ VI-1
b) Resposta a Rampa Unitária ____________________________________________________ VI-2

6.3- SISTEMAS DE 2a ORDEM ________________________________________________ VI-3


a) Pólos Reais ________________________________________________________________ VI-3
b) Pólos Complexos____________________________________________________________ VI-3
1o Caso: SISTEMA SUBAMORTECIDO __________________________________________ VI-3
2o Caso: SISTEMA CRITICAMENTE AMORTECIDO _______________________________ VI-4
3o Caso: SISTEMA SUPERAMORTECIDO ________________________________________ VI-5

6.3.1- ESPECIFICAÇÕES DO TEMPO DE RESPOSTA ___________________________ VI-6


- Tempo de Subida “tr” _________________________________________________________ VI-6
- Tempo de Pico “tp”___________________________________________________________ VI-6
- Tempo de Acomodação “ts” ____________________________________________________ VI-6
- Overshoot Máximo “Mp” ______________________________________________________ VI-6

6.4- SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR / RESPOSTA TRANSITÓRIA _____________ VI-8

6.5 - ERRO DE REGIME PERMANENTE PARA UM SISTEMA DE 2a ORDEM ASSOCIADA A


UM COMPENSADOR PROPORCIONAL _______________________________________ VI-9

6.6- CONTROLADOR “P-D” APLICADO A UM SISTEMA DE 2a ORDEM _________ VI-10

6.7- CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ_____________________ VI-11

6.8- ERROS EM REGIME PERMANENTE _____________________________________ VI-12


6.8.1- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO DEGRAU UNITÁRIO _____________ VI-13
6.8.2- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO RAMPA UNITÁRIA_______________ VI-13
6.8.3- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO PARÁBOLA _____________________ VI-14

QUADRO RESUMO _________________________________________________________ VI-15

CAPÍTULO 7 - ANÁLISE DO LUGAR DAS RAÍZES

7.1- INTRODUÇÃO _________________________________________________________ VII-1

7.2- MÉTODO DO LUGAR DAS RAÍZES ______________________________________ VII-1

7.2.1- PRINCÍPIOS BÁSICOS DO MÉTODO DO LUGAR DAS RAÍZES____________ VII-1

7.2.2- DEFINIÇÃO GERAL DO LUGAR DAS RAÍZES ___________________________ VII-3


7.3- REGRAS GERAIS PARA CONSTRUÇÃO DOS LUGARES ___________________ VII-5
I-1
Apostila de Sistemas de Controle

&$3Ì78/2 ,
“ GENERALIDADES SOBRE SISTEMAS DE CONTROLE ”

1.1- INTRODUÇÃO

Embora muitas vezes não percebemos, todos os dias participamos ativa ou passivamente de
diversos sistemas de controle. Sempre que o ser humano participa de um determinado processo com
a função de monitorá-lo, está participando do fechamento de uma malha. Como exemplos de
sistemas de controle, pode-se citar:

- Ato de guiar um automóvel (malha fechada);


- Ato de utilizar um liqüidificador (malha fechada);
- Ato de utilizar um máquina de lavar (malha aberta);
- Ato de utilizar um microondas (malha aberta).

Atualmente os sistemas de controle têm assumido um papel progressivamente importante no


desenvolvimento da civilização moderna. Praticamente todos aspectos de nossa atividade diária são
afetados por algum tipo de sistema de controle. A busca da qualidade, eficiência e precisão,
praticamente exige a presença de sistemas de controle em malha fechada sem a presença do operador
humano, isto é, CONTROLE AUTOMÁTICO.

O primeiro dispositivo que utilizava controle em malha fechada que se tem notícia, é o
relógio de água inventado dois séculos antes de cristo.

O tempo era medido pelo volume de


água acumulada no reservatório inferior, o qual
recebia os pingos de água com uma vazão
constante de um reservatório para o outro. Isto
era conseguido, graças a válvula flutuante do
primeiro reservatório que possuía a função de
garantir sempre o mesmo nível de água no
primeiro reservatório. Esta válvula apresentava
as funções de sensor e atuador do sistema.

1.2- DEFINIÇÕES BÁSICAS

A seguir são introduzidas as definições básicas a respeito das denominações utilizadas na


teoria de controle.

- Planta:
A planta de um sistema de controle é definida como sendo a parte do sistema a ser
controlada. Ex: reator químico, caldeira, gerador, etc.

- Processo:
O processo é definido como sendo a operação a ser controlada na planta. Ex: processo
químico, físico, biológico, etc.
I-2
Apostila de Sistemas de Controle

- Perturbações:
São sinais que tendem a afetar o valor da saída de um sistema. Se a perturbação é gerada
dentro do sistema, ela é denominada interna. Caso contrário, é considerada como um sinal de entrada
do sistema.

- Controle Realimentado:
É a operação que na presença de perturbações externas, tende a reduzir a diferença entre a
saída do sistema e a entrada de referência.

- Sistema de Controle Realimentado:


É um sistema que tende a manter uma relação preestabelecida entre o sinal de saída e a
entrada de referência, comparando-as e utilizando a diferença entre estes sinais como um meio de
controle do sinal de saída.
Ex: sistema de controle de temperatura de uma sala. Pela comparação da temperatura da sala
(saída) com a temperatura desejada (entrada), um termostato abre ou fecha, com o objetivo de
igualar os sinais.
Outro exemplo é o controle de velocidade de um automóvel pelo motorista. Para que o
automóvel não ultrapasse uma velocidade predefinida, o motorista deve comparar continuamente a
velocidade do veículo (saída) com a velocidade estabelecida (entrada).

- Servo Mecanismo:
É um sistema de controle realimentado no qual a saída do sistema é uma posição mecânica,
velocidade ou aceleração.

- Sistema Regulador Automático:


É um sistema de controle cujas saída e entrada de referência são constantes, ou variam
lentamente, e o objetivo do sistema é manter a saída em um valor desejado mesmo na presença de
perturbações. Ex: controle de pressão e temperatura em um processo químico.

1.2.1- CONTROLE EM MALHA-FECHADA E MALHA-ABERTA

O controle em malha fechada é o mesmo que controle realimentado. A diferença entre o


sinal de entrada (referência) e o sinal de saída realimentado, chamado de sinal de erro, é introduzido
no controlador que atua na planta ou no processo de forma a reduzir o erro e manter a saída em um
valor desejado.
Conforme já foi mencionado anteriormente, existem dois tipos de controle em malha fechada
(realimentado), definidos como controle manual e controle automático. No controle automático, o
operador é substituído por dispositivos que desempenham as suas funções de formas mais eficientes
e precisas.

Já nos sistemas de controle em malha aberta, a saída não tem efeito na ação de controle, isto
é, a saída não é medida nem realimentada para comparação com a entrada. Para cada entrada de
referência haverá uma condição preestabelecida de operação. Qualquer sistema que opere em uma
base de tempo é um sistema em malha aberta.
A operação em malha aberta deve ser usada, quando se conhece a relação entre entrada-saída
e o sistema não apresentar nenhum tipo de perturbação.
I-3
Apostila de Sistemas de Controle

Nem sempre, os sistemas em malha fechada são aconselháveis. Nos sistemas em que as
entradas são conhecidas e não estão sujeitas a perturbações, a operação em malha aberta deve ser
preferida. Entretanto, quando o sistema estiver sujeito a perturbações e variações imprevisíveis deve-
se preferir a operação em malha fechada. Porém, estes sistemas devem ser analisados e projetados
com bastante cuidado, visto que outros problemas podem ser gerados como por exemplo,
instabilidade e oscilações.

1.3- CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS DE CONTROLE

- Sistemas de Controle Linear e Não-Linear


Praticamente todos os sistemas físicos existentes na prática são não-lineares. Entretanto,
quando os módulos dos sinais dos sistemas de controle são limitados a uma certa faixa de valores, na
qual os componentes do sistema exibem características lineares, o sistema é dito linear. Quando os
módulos dos sinais se estendem fora da faixa linear de operação, o sistema deverá ser considerado
como não-linear.
No geral o sistema é dito linear, quando o princípio da superposição pode ser aplicado.

- Sistemas de Controle Invariante no tempo e Variante no tempo


Um sistema de controle é dito invariante no tempo quando seus parâmetros são estacionários
com relação ao tempo, isto é, não variam com o tempo. A resposta do sistema independe do instante
de tempo no qual a entrada é aplicada.
Por outro lado, um sistema de controle é dito variante no tempo, quando um ou mais
parâmetros variam com o tempo e a resposta do sistema depende do instante de tempo no qual a
entrada é aplicada. Um exemplo de um sistema de controle variante no tempo é o controle de um
míssil teleguiado, no qual a massa do mesmo diminui com o tempo, já que combustível é consumido
durante o vôo.

- Sistemas de Controle Contínuos e Discretos


Um sistema é dito contínuo, quando todas as variáveis do sistema são conhecidas em todos
os instantes de tempo.
Um sistema é dito discreto, quando pelo menos uma variável do sistema só é conhecida em
alguns instantes de tempo.

- Sistemas de Controle “uma entrada - uma saída” e “várias entradas - várias saídas”
Um exemplo claro de um sistema “uma entrada - uma saída” é o sistema de controle de
velocidade de um motor elétrico, onde a entrada é a velocidade desejada e a saída é a velocidade
atual.
Como exemplo de sistemas “várias entradas - várias saídas” pode-se citar o controle de
pressão e temperatura de um caldeira, que apresenta duas grandezas de entrada e de saída (pressão e
temperatura).

- Sistemas de Controle Clássico e Sistemas de Controle Moderno


A teoria de controle clássico utiliza exaustivamente o conceito de função de transferência,
onde a análise e o projeto de um sistema são feitos no domínio de freqüência, isto é, no domínio “S”.
Esta teoria fornece resultados satisfatórios somente para sistemas do tipo “uma entrada - uma saída”.
I-4
Apostila de Sistemas de Controle

A teoria de controle moderno é baseado na abordagem de espaço de estado, que utiliza


exaustivamente os conceitos de matriz de transferência e a análise e o projeto de um sistema são
feitos no domínio do tempo.

1.4- COMENTÁRIOS A RESPEITO DO CONTROLE DE UM SISTEMA

- Requisitos de um Sistema de Controle


A exigência fundamental de um sistema de controle é ser estável, isto é, apresentar
estabilidade absoluta. Deve também, apresentar um boa estabilidade relativa, isto é, a velocidade
de resposta deve ser rápida e esta resposta deve apresentar um bom amortecimento. O sistema de
controle deve ser capaz de reduzir os erros para zero ou para algum valor pequeno tolerável.
As exigências de uma ótima estabilidade relativa e erro zero em regime, muitas vezes são
incompatíveis. Deve-se portanto buscar um ponto ótimo entre estas exigências.

- Modelagem Matemática
Os componentes e dispositivos presentes nos mais diversos sistemas de controle são
geralmente de natureza totalmente distintas, como por exemplo, eletromecânicos, hidráulicos,
pneumáticos, eletrônicos, etc. Para que haja uma uniformidade na análise estes componentes e/ou
dispositivos são substituídos pelos seus modelos matemáticos.
Um dos primeiros problemas que nos deparamos quando vamos projetar um sistema de
controle, é na obtenção de modelos matemáticos precisos para os dispositivos físicos. Estes
modelos devem representar os aspectos essenciais destes dispositivos.
A análise do desempenho do sistema baseado no seu modelo matemático deve ser
razoavelmente precisa. Sistemas aparentemente diferentes podem ser descritos pelo mesmo modelo
matemático. É baseado neste fato que a teoria de sistemas de controle é uma abordagem única e
interdisciplinar.
Devido a facilidade de se manipular e analisar os sistemas lineares, muitos dispositivos em
que a relação entre entrada-saída não são lineares, normalmente são linearizados em torno do ponto
de operação através das técnicas disponíveis.

- Análise, Projeto e Síntese de um Sistema de Controle


A análise de um sistema de controle significa a investigação do desempenho do sistema, cujo
modelo matemático é conhecido sob certas condições especificadas. Esta, deve começar pela
descrição matemática de cada dispositivo que o compõe. Uma vez que o modelo matemático do
sistema é obtido, a análise do mesmo independe de sua natureza física (eletrônico, pneumático, etc.).
No geral, a análise de um sistema é feita sob dois aspectos: análise da resposta transitória e
análise de regime permanente.
Projetar um sistema, significa determiná-lo de modo a desempenhar uma dada tarefa. Se as
características da resposta transitória e do regime permanente não forem satisfatórias, deve-se
adicionar um componente ao sistema, com o objetivo de compensar o desempenho indesejado do
mesmo. Este componente adicional é conhecido como compensador. Em geral o projeto de um
compensador, na teoria de controle clássico, é baseado nos métodos da resposta em freqüência e/ou
do lugar das raízes.
Síntese de um sistema, é a sua determinação através de um procedimento direto que faça com
que funcione com uma característica específica. Geralmente, este procedimento é puramente
matemático.
Atualmente, os computadores têm tido um papel importante na análise, projeto e operação de
sistema de controle, tanto na parte de simulação do sistema e projeto orientado, como também
fazendo parte do sistema atuando como um controlador digital.
- Abordagem Básica para Projetos de Sistema de Controle
I-5
Apostila de Sistemas de Controle

Geralmente o projeto de um sistema de controle envolve métodos de tentativa e erro. Isto se


deve principalmente, as não-linearidades do sistema e também as imprevisões e simplificações
adotadas na determinação dos modelos característicos dos dispositivos do sistema.
Na prática, o projetista de posse da planta a ser controlada, projeta o resto do sistema para
que atenda as especificações solicitadas, como por exemplo, Amortecimento, Precisão em Regime
Permanente, Confiabilidade e Custo.
As especificações podem ser solicitadas explicitamente ou não. Caso sejam solicitadas, o
projetista deve, dentro do possível, obtê-las. Caso contrário, deve obter as especificações que julgar
conveniente. As especificações devem ser analisadas em termos matemáticos. Deve-se salientar, que
as especificações devem ser realísticas.

- Metodologia de projeto
De posse da planta a ser controlada, deve-se escolher qual o melhor sensor e atuador a ser
utilizado. Após, deve-se obter os modelos matemáticos da planta , sensor e atuador. A seguir,
define-se o modelos matemático do controlador, para que o sistema em malha fechada satisfaça as
especificações do projeto.
Uma vez que o projetista tenha em mãos o modelo matemático completo do sistema, deve
simulá-lo para avaliar o seu desempenho em relação a variações do sinal de entrada e também na
presença perturbações. Nesta fase é que devem ser feitos os ajustes no sistema, para que a resposta
do mesmo atenda as especificações solicitadas.
Após, deve-se construir o protótipo físico do sistema, para que o mesmo seja testado e para
que sejam feitos os ajustes práticos.
II-1
Apostila de Sistemas de Controle

&$3Ì78/2 ,,
“REVISÃO MATEMÁTICA”

2.1- INTRODUÇÃO

Este capítulo tem por objetivo revisar alguns fundamentos matemáticos necessários para o
estudo da teoria de controle.
Inicialmente, defini-se o que vem a ser uma variável complexa e uma função complexa. Após,
revisa-se os teoremas de Euler. Por fim revisa-se os conceitos relativos a Transformação de Laplace.
O domínio da Transformação de Laplace é fundamental para o entendimento da teoria de
Controle Clássico.

2.2- DEFINIÇÃO DE VARIÁVEL COMPLEXA E FUNÇÃO COMPLEXA

- Variável Complexa

É um número complexo, cujas partes real e ou imaginária são variáveis. A variável complexa
“S” é expressa em coordenadas retangulares, como mostrado a seguir:

S1 = τ1 + jω1 Onde: τ = Re(s)


ω = Im( s)
- Função Complexa

Uma função complexa F(s), é uma função de “S” com parte real e imaginária; podendo ser
expressa como:

F(s) = Fx + jFy Onde: Fx e Fy são reais

Ex:
VARIÁVEL COMPLEXA FUNÇÃO COMPLEXA

Plano “S” Plano F(s)

F(s) = FX 2 + FY 2
Fy
θ = tg−1
FX

O conjugado da função Complexa F(s) é :


F(s)= Fx− jFy

2.3- FUNÇÕES ANALÍTICAS


II-2
Apostila de Sistemas de Controle

Uma função é dita Analítica, quando ela e suas derivadas são definidas para um dado valor de
“S” ou um dado ponto no plano “S”.
Quando a função F(s) ou suas derivadas tendem ao infinito para um dado valor de “S”, diz-se
que a função não é analítica para aquele ponto.
1
Seja a seguinte função F(s): F(s) =
(S + 1)

A derivada desta função em relação a “S”, é dada por:

d −1
F(s) =
dS (S + 1) 2

Tanto a função F(s), como sua derivada, são definidas para todos os pontos do plano “S”,
exceto para o ponto S = −1. Neste ponto, F(s) e sua derivada se aproximam do infinito. Portanto, a
função F(s) é Analítica em todo o Plano “S”, exceto no Ponto S = −1.
Os pontos no plano “S”, onde a função F(s) é analítica são chamados PONTOS ORDINÁRIOS,
enquanto que os pontos onde F(s) não é analítica, são chamados PONTOS SINGULARES. Os pontos
singulares são também chamados de PÓLOS DA FUNÇÃO (S = −1 é um pólo da função F(s)).
Seja uma função F(s) qualquer. Se F(s) tende a infinito quando S = −p e se a função
F(s).(s + p) n onde n = 1, 2, 3..., é um valor finito não nulo para o ponto S = −p, então: S = −p é
chamado de PÓLO DE ORDEM “n”.

- Se n = 1 ⇒ Pólo simples;
- Se n = 2 ⇒ Pólo de 2a ordem;
- Se n = 3 ⇒ Pólo de 3a ordem.

Os valores de “S” em que a função F(s) é igual a zero, são chamados de ZEROS DA FUNÇÃO.

Ex:
K(S + 2)(S + 10)
F(s) =
S(S + 1)(S + 5)(S + 15) 2

Esta função tem zeros em S = −2 e S = −10 e pólos simples em: S = 0, S = −1 e S = −5 e um


pólo de 2a ordem em S = −15.
Caso S → ∞, G (s) = K3 e G (s) = 0. Portanto, se forem considerados pontos no infinito, a
S →∞ s S →∞
função passa a ter 5 zeros sendo um de 3a ordem, em S = ∞.

2.4- TEOREMA DE EULER

O teorema de Euler, é definido por:

e jθ = cosθ+ j senθ

Pelo uso deste teorema, podemos expressar funções em seno e co-seno, na forma de uma
função exponencial.
Se e-jθ = cosθ - j senθ então, e-jθ é o conjugado complexo de ejθ .
II-3
Apostila de Sistemas de Controle

Utilizando-se o teorema de Euler, pode-se definir as seguintes expressões para o senθ e para
o cos θ.
( ) senθ = ( e jθ − e − jθ )
1 1
cosθ = e jθ + e − jθ
2 j2

2.5- TRANSFORMADA DE LAPLACE - T.L.

A transformada de laplace, é a ferramenta matemática utilizada para converter um sinal do


domínio de tempo em um função de variáveis complexas. Diversas funções, como por exemplo fun-
ções senoidais, exponenciais, etc.., podem ser convertidas para funções algébricas da variável com-
plexa “S”.
O uso do método de transformada de laplace, simplifica os cálculos para a obtenção da res-
posta do sistema.
Operações complicadas no domínio de tempo, como por exemplo integração e diferenciação,
são substituídas por operações algébricas básicas no domínio da freqüência (plano complexo). Uma
vez resolvida a expressão algébrica no domínio “S”, a resposta da equação diferencial no domínio de
tempo é obtida através do uso das tabelas de transformadas de laplace ou pelas técnicas de expansão
em frações parciais.
A transformada de laplace, caracteriza completamente a resposta exponencial de uma função
linear invariante no tempo.
Esta transformação é gerada através do processo de multiplicação de um sinal linear f(t) pelo
sinal “e-St ” e integrando-se este produto, no intervalo de tempo compreendido entre (0, +∞).
Sejam as seguintes definições:

f(t) ⇒ É uma função no domínio de tempo Linear e Invariante no tempo, tal que
f(t) = 0 para t < 0.
S ⇒ Variável Complexa.
/ ⇒ Operador transformada de laplace. Indica que a função temporal f(t) associa-

+∞
da, será transformada pela integral de Laplace: 0
e −ST dt .
F(s) ⇒ Transformada de laplace da função f(t).

/ {f ( t)} = F(s) = ∫ e 0

− ST
dt{f ( t )} = ∫0 f ( t )e − ST dt

Obs:
Não esquecer que S = τ + j ω.

Se as funções f(t), f1(t) e f2(t) apresentam T.L., então:

* / {A f ( t )} = A./ {f ( t)} *
* / {f ( t) + f
1 2 ( t )} = / {f (t )} + / {f (t )} *
1 2

2.5.1- OBTENÇÃO DA TRANSF. DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNÇÕES

a) Função Exponencial
f (t ) = 0 para t < 0
 − αT para t ≥ 0 A,α → são constantes.
 f ( t ) = A. e
II-4
Apostila de Sistemas de Controle

/ {f ( t)} = / {A.e − αt
} = ∫0 e -st . dt. A. e -αt

= A ∫0 e - S+α . dt

( )t

/ {A.e -α t
}= (
A
- S + α)
( )
. e - S +α t =
0 -( S + α)

. ( e - S +α ∞ - e - S +α ∞ )
( ) A ( )

0 1

/ {A. e - αt
}=
A
S+α

b) Função Degrau

f (t ) = 0 para t < 0
 para t ≥ 0
 f ( t ) = A . µ( t )

/ {A.µ(t)} = A. ∫ µ(t ).e 0



− St
dt =
A. µ( t ) − St ∞ A − S.∞
−S
.e
0
=
−S
( e − e −S.0 )
0 1

/ {A. µ(t )} = AS
c) Função Rampa

f (t) = 0 para t < 0


 para t ≥ 0
 f ( t ) = A. t

/ {A.t} = A. ∫ t. e 0

− St
dt

∫ µ.dϑ = µϑ − ∫ ϑ. dµ
t t t
Utilizando a definição de Integração por partes tem-se: 0 0
0

− St
Seja: µ = t → dµ = dt e dϑ = e − St dt ⇒ ϑ = e
−S

 e −St ∞ e − St 
A. ∫0 t. e − ∫0
∞ ∞
− St
. dt = A.  t. . dt 
 −S 0
0
−S 

  A 1
/ {A. t} = SA
− St ∞

/ {A. t} = AS .  e−S = .
0 S S 2

d) Função Senoidal

f (t ) = 0 para t < 0
 para t ≥ 0
 f ( t ) = A.sen ωt
Utilizando o teorema de Euler, tem-se:

.( e jθ − e − jθ ) ∴ sen ωt = ( e jωt − e − jωt )


1 1
sen θ =
j2 j2
II-5
Apostila de Sistemas de Controle

/ {f ( t)} = ∫ A.sen ωt.e


0

− St
dt

/ {f ( t)} = ∫ Aj2(e
0

jωt
)
− e − jωt . e −St . dt

/ {f ( t)} = ∫ 0
∞ A − (S − jω )t
j2
.e . dt − ∫
∞ A

0 j2
. e ( ) . dt
− S + jω t

{
e (S j ) t e (S j )t
}
∞ ∞

/
− − ω − + ω
A
{f ( t )} = . −
j2 −(S − jω ) 0 −(S + jω ) 0

/ {f ( t)} = Aj2 . S −1jω − S +1jω  = Aj2 . S 2+jωω 2 2

/ {A.senωt} = S A+.ωω 2 2

e) Função Co-senoidal

f (t) = 0 para t < 0



 f ( t ) = A.cos ωt para t ≥ 0 cosωt =
2
(
1 jωt
e + e − jωt )

/ {f ( t)} = ∫ A2 (e
0

jωt
)
+ e − jωt . e − St . dt

/ {f ( t)} = ∫ 0
∞ A − (S − jω )t
2
e
∞A
. dt + ∫ e (S j )t . dt
0 2
− + ω

− (S − jω ) t
e (S j )t ∞ 
/ {f ( t)} = A2  −e(S − jω)
∞ − + ω
+ 
 0 −(S + jω ) 0 

/ {f ( t)} = A2 S −1jω + S +1jω  = A2  S 2


2S 

+ ω2 
 

/ {A.cos ωt} = S A+.Sω 2 2

Embora o procedimento para a obtenção da transformada de laplace de funções temporais


seja simples, existem tabelas prontas para as funções que freqüentemente aparecem na análise de
sistemas de controle.

Ex:
Dada a função f(t) abaixo, obtenha a T.L. da mesma.
II-6
Apostila de Sistemas de Controle

f (t ) = 5. µ. (t ) + 3. e −2 t

/ {f (t )} = / {5. µ.(t )} + / {3. e } −2 t

a) / {5. µ.(t )} = S5 b) / {3. e } = S +3 2


−2 t

/ {f (t )} = S5 + S +3 2 ∴ / {f (t )} = S8(SS++102)

2.5.2- TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

a) Função Transladada

Sejam as funções f(t) e f(t - α), mostradas a seguir:

Sabendo-se que “µ(t)” é a função Degrau unitário, podemos escrever as funções f(t) e f(t-α)
como:
f(t) = f(t). µ(t) e f(t-α) = f(t-α).µ.(t-α)

A transformada da função f(t-α).µ.(t-α) é dada por:

/ {f (t − α).µ(t − α)} = ∫ ∞

0
f (t − α).µ(t − α). e − st . dt

Chamando t − α = τ , tem-se: dτ = dt, já que α é uma constante.

/ {f (τ).µ(τ)} = ∫ ∞

−α
f (τ). µ(τ ). e
− s( τ + α )

Como a função só é válida para t > α, então quando substituí-se t − α → τ , deve-se trocar o
limite inferior da integral 0 → − α. Porém, quando t = +α, τ = 0.

Portanto:
/ {f (τ).µ(τ)} = ∫ ∞

0
f (τ ). µ(τ). e
− s( τ + α )
. dτ
1

/ {f (τ).µ(τ)} = ∫ ∞

0
f (τ ). e − sτ . e − sα . dτ
II-7
Apostila de Sistemas de Controle

/ {f (τ).µ(τ)} = e ∫ − sα

0
f (τ ). e − sτ . dτ = e − sα . F(s)

/ {f (t − α). µ(t − α)} = e − sα


. F(s)

Caso particular:
α=0 ⇒ / {f ( t) µ(t )} = F(s)
.

Comparando-se as expressões acima, concluí-se que transladar no tempo uma função f(t)
qualquer, significa multiplicar a transformada de laplace de f(t), F(s), por e-Sα onde α, significa a
translação sofrida por f(t).

b) Função Pulso

f(t) = A 0 < t < t0

f(t) = 0 t < 0 e t > t0

f(t) = A.µ(t) - A. µ(t - t0)

µ(t) = 1(t) e µ(t - t0) = 1(t - t0)

/ {f ( t)} = / (A.1.( t)) − / (A.1.(t − t )) 0

/ (A.1( t)) = AS e / (A.1.(t − t )) = AS .e


0
− S .t 0

/ {f ( t)} = AS (1 − e ) − S.t 0

c) Função Impulso

A Função Impulso é um caso especial da função pulso, onde o período de duração do impul-
 
so tende a zero(t0), e a amplitude tende a infinito A  . Se f(t) é a função impulso, a sua transformada
t  0
será:
/ {f ( t)} = OLt P tAS (1 − e )
0→ 0 0.
− S .t 0

d
((
A 1 − e − S.t 0 ))
/ OLP
{f ( t )} = t 0→0. d. t 0 d =
A. S
S
=A
t 0. S
d. t 0

Esta função é chamada de FUNÇÃO IMPULSO UNITÁRIO ou FUNÇÃO DELTA DE DIRAC, se A =


1.
II-8
Apostila de Sistemas de Controle

d) Multiplicação de f(t) por e- δ(t) δ(t-t0)


ou αt

/ {e − αt
} ∫
. f ( t) =

0
e − αt . f ( t ). e − st . dt = ∫ f ( t ). e

0
− ( S+ α ) t
. dt

/ {e − αt
}

. f ( t ) = ∫ f ( t ). e
0
− (S + α ) t
. dt = F(S + α )

Ex:
Seja:
ω
f(t) = sen ωt F( s) =
(S + ω2 )
2

Portanto:
ω
f1(t) = e −αt .sen ωt F( S + α) =
( S + α) 2 + ω 2

e) Mudança de escala de tempo

Se o tempo t é modificado para αt , a função f(t) é alterada para f αt . Seja a seguinte trans- ( )
formação de Laplace.

/ {f (αt )} = ∫ f (αt ). e
0

− St
. dt

t
Seja α = t 1 e αS = S1, onde α é uma constante. Desta forma:

/ {f (αt )} = ∫ f (t ).e
0

1
− S1 .t 1
. d (α. t 1 )

/ {f (αt )} = α ∫ f (t ).e ∞

0
1
− S1 .t 1
. dt 1 = α. F(S1 )

/ {f (αt )} = α. F(αS)
Ex:
Seja f(t) = e-t e ()
f 5t = e −0,2 t

/ {f ( t)} = S 1+ 1 ; / {f (5t )} = 5.S5+ 1


f) Demonstração do teorema da diferenciação

Seja a T.L. da derivada primeira da função f(t):


II-9
Apostila de Sistemas de Controle

/  dtd . f (t ) = S. F(s) − f (0)


Seja também, a função f(t).

/ {f ( t)} = ∫ f ( t). e

0
− St
. dt = F(s)

Integrando-se por partes a expressão acima, temos:

f ( t) = µ → dµ = df ( t )
∫ µdϑ = µϑ − ∫ ϑdµ
t t t

0 0 0 e − St
dϑ = e − St dt → ϑ =
−S
e −St ∞ ∞ e − St  dt 
F(s) = f ( t ). −∫ . d.f ( t ).  
−S 0 0 −S  dt 

e − St ∞ ∞ d  e
− St
F(s) = f ( t ). −∫  . f ( t ) . . dt
−S 0 0  dt  −S

F(s) =
f (0) 1
S
+ .
S
/  dtd . f ( t) ∴ /  dtd . f ( t) = S. F(s) − f (0)
Para a derivada segunda, temos:

/  d2  ,
 2 . f ( t )  = S F(s) − Sf (0) − f (0)
2

 dt 

d
Seja: g(t ) = .f ( t )
dt

Portanto:

/  d2 
 2 . f ( t) = /  dtd . g(t )
 dt 

/  dtd . g( t) = S. G(s) − g(0) → G (s) = / {g( t)} = /  dtd . f (t);
d ,
g( 0) = f (0) = f ( 0)
dt

/  d2 
 2 . f ( t )  = S. /  dtd . f ( t) − f ,(0)
 dt 

/  d2  ,
 2 . f ( t )  = S.{S. F(s) − f (0)} − f (0)
 dt 
II-10
Apostila de Sistemas de Controle

/  dtd 
2
,
2
. f ( t )  = S 2 . F(s) − S. f ( 0) − f (0)
 
g) Teorema do Valor Final

Este teorema, permite que se conheça o valor da função f(t) no tempo t = ∞, através da fun-
ção F(s), isto é, o comportamento de f(t) em regime permanente é igual ao comportamento de S.F(s)
na vizinhança de S = 0.
Entretanto, este teorema só é aplicável se e somente se: “ f ( t ) ” existir. OLPt →∞

O OLP
t →∞
f ( t ) existe, se todos os pólos de S.F(s) estiverem no semi-plano esquerdo do plano S.
Se “S.F(s)” tiver pólos no eixo imaginário ou no semi-plano direto, a função f(t) será oscila-
tória ou crescerá exponencialmente. Portanto o f ( t ) não existirá. OLP
t →∞
Um exemplo, bastante elucidativo deste fato, são as funções sen ωt e cos ωt, onde S.F(s)
apresenta pólos em S = ± jω.
d
O Teorema do Valor Final, diz que: se f(t) e f ( t ) são transformáveis segundo Laplace, se
dt
o“OLP f ( t)
t →∞
” existe e F(s) é a T.L. de f(t), então:

OLPf (t ) = OLPS. F(s)


t →∞ S→ 0

PROVA:
Seja a seguinte T.L. da função g( t ) = d f ( t ) :
dt

/  dtd . f (t ) = ∫ ∞ ∞ d 
g( t ). e − St dt = ∫  . f ( t ) . e −St . dt
0  dt 
  0

Se “S” tender a zero, resulta:

OLP∫  dtd . f ( t) e


S→ 0 0

− St
dt → onde: OLP.e
S→ 0
− St
=1

Portanto:
OLP∫  dtd . f ( t) . e
S→ 0 0

− St
dt = 1∫
0
∞ d
dt
. f ( t ). dt = f ( t )

OLP∫  dtd . f (t) .e


S→ 0 0

− St
dt = f (∞) − f (0) “1”

Por outro lado:


OLP∫  dtd . f ( t) . e
S→ 0 0

− St
dt = OLP{S. F(s) − f (0)}
S→ 0

OLP∫  dtd . f ( t) . e


S→ 0 0

− St
dt = OLPS. F(s) − f (0)
S→ 0
“2”
II-11
Apostila de Sistemas de Controle

“1” = “2” ∴ f (∞) = OLPf (t ) =OLP.S. F(s)


t →0 S→ 0
“3”
Ex:
Seja a seguinte T.L.: F(s) = 1
S(S + 1)
Qual é o valor de OLPf ( t) ?
t →∞
A função S.F(s), apresenta um pólo no semi-plano esquerdo do plano “S” e portanto,
OLP
t →∞
f ( t ) existe. Então, utilizando a expressão “3” , acima resulta:

OLP. f ( t) = OLP.S. F(s) = OLPS 1+ 1 = 1


t →∞ S→ 0 S→ 0

Este resultado, pode ser verificado aplicando-se transformação inversa de Laplace, onde:

f(t) = 1 - e-t e OLPf ( t) = 1


t →∞

h) Teorema do Valor Inicial

Ao contrário do teorema do valor final, este não apresenta limitações quanto a posição dos
pólos de S.F(s). Através deste teorema, é possível que se conheça o valor de uma função f(t) no ins-
tante t = 0+, diretamente da T.L. de f(t).
Se a função f(t) e
df ( t )
dt
são transformáveis por Laplace e se
s→∞
S. F(s) existe, então: OLP
f (0 + ) = OLPS. F(s)
s→∞

PROVA:

d
Seja a função g(t) = . f ( t ) e:
dt

/ ∞
∞ 
d
+ {g ( t )} = ∫ g( t ).e − St dt = ∫ + 
 
+
. f ( t ) .e −St dt
0 0  dt 

OLP/ OLP∫ ∞
OLP{

S→∞
+ {g( t )} = +


S →∞ 0 
d
dt

. f ( t ) . .e − St dt =
 S→∞
}
S. F(s) − f (0 + ) = 0

OLP{S. F(s) − f (0 ) } = 0
S→∞
+
∴ f (0 + ) = OLPS. F(s)
S →∞

2.6- TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ⇒


{/ }
−1

É o processo inverso da transformação de Laplace, isto é, a partir de uma expressão no do-


mínio “S” encontra-se a expressão no domínio de tempo correspondente.

/ −1
c + jω
{F(s)} = f ( t ) = 21πj ∫c − j∞ F(s). e St dS
II-12
Apostila de Sistemas de Controle

Embora o procedimento matemático que permite encontrar a transformada inversa de Lapla-


ce seja um pouco complicado, esta pode ser encontrada através do uso das tabelas de transforma-
das de Laplace. Porém, isto requer que a função F(s) esteja na tabela. Muitas vezes isto não aconte-
ce, fazendo com que seja necessário expandir F(s) em frações parciais, tornando a função F(s) for-
mada por termos simples e conhecidos.

2.6.1- MÉTODO DE EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS

Geralmente na análise de sistemas de controle, a função F(s) aparece na seguinte forma:

B(s)
F(s) = Onde: A(s), B(s) → - São polinômios em “S”;
A (s)
- O grau de B(s) é sempre menor que A(s)
;

Se F(s) é expandido em partes, então:

F(s) = F1 (s) + F2 (s) +.........+ Fn (s)

/ −1
(F(s) ) = / −1 (F1 (s) ) + / −1 (F2 (s)) +.........+/ −1 (Fn (s))
f ( t ) = f1 ( t ) + f 2 ( t ) +..........+ f n ( t )

B(s)
Porém para que possamos aplicar este método numa função do tipo F(s) = , é necessário
A (s)
que o grau do polinômio B(s) seja menor que o grau do polinômio A(s). Se isto não ocorrer, é ne-
cessário que se divida os polinômios com o objetivo de diminuir o grau do numerador.
“Qualquer função racional B( s) , onde “B(s)” e “A(s)” são Polinômios, com o grau de B(s)
A (s)
menor que o grau de A(s), pode ser escrito como a soma de funções racionais (frações parciais),
tendo as seguintes formas: ”

A AS+ B
ou Onde: R = 1, 2, 3,....
( aS + b) R ( aS2 + b S+ c ) R

Encontrando-se a transformada inversa de laplace para cada fração, temos a / −1  B(s) 


 .
 A (s) 

DETERMINAÇÃO DOS RESÍDUOS ASSOCIADOS AOS PÓLOS

a) Pólos Reais e Distintos

B(s) K( S + Z1 )( S + Z 2 ) ......( S + Z m )
Seja a função F(s) = = Onde: “m < n”
A (s) (S + P1 )(S + P2 ) ....... (S + Pn )
Se os pólos de F(s) são distintos, então F(s) pode ser expandido em :
II-13
Apostila de Sistemas de Controle

a1 a2 an
F( s) = + +.........
(S + P1 ) (S + P2 ) (S + Pn )
O coeficiente ai é chamado de resíduo do pólo S = − Pi .

 B(s) 
a i = (S + Pi). 
 A (s) 
S = − Pi
Ex1:
S+ 3
F(s) =
( S + 1)( S + 2)

a1 a
F(s) = + 2
S+1 S+2


a 1 = (S + 1).
(S + 3)  S + 3 
∴ a1 = 
  =2
 (S + 1)(S + 2) S=−1  S + 2  S = −1

 ( S + 3)  S + 3 +1
a 2 = (S + 2).  ∴ a2 =   = = −1
 (S + 1)(S + 2)  S=−2  S + 1 S=−2 −1

Portanto:

2 1
F(s) = −
S+1 S+2

/ 1  2 

 S + 1
 = 2. e

−t
/ 1  1 

 S + 2
 = 1. e

−2 t

f ( t ) = 2. e − t − e −2 t t≥0

Ex2:
S3 + 5S2 + 9S + 7 Como o numerador apresenta um grau superior
F( s) =
(S + 1)(S + 2) ao denominador, deve-se dividir os Polinômios.

S 3 + 5S 2 + 9S + 7 S 2 + 3S + 2
− S − 3S − 2S S+2
3 2

2S 2 + 7S + 7
−2S 2 − 6S − 4
S+ 3

Com isto a função F(s), é escrita da seguinte forma:


II-14
Apostila de Sistemas de Controle

S+3
F( s) = (S + 2) +
(S + 1)(S + 2 )
Portanto:

/ −1
{F(s)} = / −1 {S} + / −1 {2} + / −1 
 S+3 

 (S + 1)(S + 2) 
diferenciação

/ −1
{S} ⇒ / −1
{S.1} ∴ / −1
{S.1} =
dδ ( t )
dt
impulso unitário
CTE

/ −1
{2} ⇒ / −1
{2.1} = / −1 {2.1} = 2. δ ( t )
impulso unitário

/ −1  (S + 3) 
  = Esta parcela é igual ao exemplo anterior.
 (S + 1)(S + 2) 

d
f ( t ) = 2δ( t ) + δ( t ) + 2e − t − e −2 t t ≥
dt
0
b) Pólos Reais Múltiplos
B( s) B(s)
Seja a seguinte função F( s) = =
A (s) (S + P1 ) 3 (S + P2 )

Então F(s), será expandido na seguinte forma:

a 13 a 12 a 11 a2
F(s) = 3 + 2 + +
(S + P1 ) (S + P1 ) (S + P1 ) (S + P2 )
Onde:
 B(s)  1d 3 B( s) 
a 13 = (S + P1 ) 3 .  a 12 =  (S + P1 ) . 
 A (s) S =− P1 1!  dS A (s) S =− P1

1  d2 3 B( s) 
a 11 =  2 ( S + P1 ) . 
2!  dS A (s) S=− P
1

 B(s) 
a 2 = (S + P2 ). 
 A (s) S= − P2

Ex:
S 2 + 2. S + 3 a 13 a 12 a 11
F(s) = = 3 + 2 +
(S + 1) 3
(S + 1) (S + 1) (S + 1)

 3 S + 2S + 3
2

(
a 13 =  S + 1)  ∴ a 13 = (−1) 2 − 2.1 + 3 ∴ a 13 = 2
 (S + 1) S=−1
3
II-15
Apostila de Sistemas de Controle

1 d 3 S + 2S + 3
2

a 12 =  ( S+1)  ∴ a 12 = ( 2S + 2) S=−1 ⇒ a 12 = 0
1!  dS (S + 1) 3 S=−1

1  d2 3 S + 2S + 3
2
 1
(
a 11 =  2 S + 1)  ∴ a 11 = ( 2) S=−1 ⇒ a = 1
2!  dS (S + 1) S=−1
3
2

2 0 1
F(s) = 3 + 2 +
(S + 1) (S + 1) (S + 1)
0
 2   1 
L−1 {F(s)} = L−1 (S + 1) 3  + L−1  (S + 1) 

f ( t ) = (1 + t 2 )e − t

f(t) = t 2 e − t + e − t t≥0

c) Pólos Complexos Conjugados

Seja a seguinte função:

K1 K2
F(s) = +
S + a − jb S + a + j. b

A definição dos termos K1 e K2, é dada por:

K 1 = {(S + a − jb). F(s)} S= − a + jb = M θ = Me jθ

K 2 = {(S + a + jb). F(s)} S= − a− jb = M − θ = Me − jθ

Desta forma:

Me jθ Me − jθ
F(s) = +
(S + a − jb) (S + a + jb)

/ −1
{F(s)} = M. e jθ . e − ( a − jb ) t + M. e − jθ . e − ( a + jb ) t

/ −1
{F(s)} = M. e − at .{e j( bt +θ) + e − j( bt+ θ) }.
2
2

/ −1
{F(s)} = 2 M. e − at . 
 e j( bt + θ ) + e − j( bt +θ ) 

 2 
II-16
Apostila de Sistemas de Controle

/ −1
{F(s)} = 2 M. e − at cos( bt + θ)
2.7- SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS, LINEARES E INVARIANTES
NO TEMPO ATRAVÉS DE T.L.

Nos métodos clássicos para obtenção de solução de equações diferenciais há a necessidade


da determinação das constantes de integração através do uso das condições iniciais. O uso da T.L.
na solução das equações diferenciais elimina esta dificuldade, uma vez que as condições iniciais são
automaticamente incluídas.
Para a obtenção da T.L. de um equação diferencial cujas condições iniciais são nulas, sim-
2
plesmente substitui-se “ d ” por “S”, “ d 2 ” por “S2 ” e assim sucessivamente.
dt dt
Dada uma equação diferencial linear e invariante no tempo, acha-se inicialmente a T.L. de
cada termo que a compõe, transformando-se uma equação diferencial em uma equação algébrica.
Após, deve-se manipular a expressão algébrica resultante isolando-se a variável dependente. Uma
vez solucionada esta expressão, através da aplicação da T.I.L obtém-se a solução da equação dife-
rencial dada.
Ex:
1) Ache a solução para x(t) da equação diferencial, mostrada abaixo:

χ (t)
 + 3χ (t) + 2 χ(t) = 0 Onde: χ (0) = a
χ (0) = b

aS + b + 3a aS + b + 3a
X(s) = ∴ X(s) =
S + 3S + 2
2
(S + 1)(S + 2)

A B
X(s) = +
S+1 S+ 2

 aS + b + 3a   − a + b + 3a 
A=  ∴ A =  ∴ A = b + 2a
 S + 2 S=−1  1 

 aS + b + 3a   −2a + b + 3a 
B=  ∴ B=  ∴ B = −b −a
 S + 1 S=−2  −1 

2 a + b (a + b )
X(s) = − χ ( t ) = (2a + b). e − t − (a + b). e −2 t
(S + 1) S + 2

2) Ache a solução para x(t) da equação diferencial:

 + 2χ + 5χ = 3
χ χ (0) = 0 , χ (0) = 0

3 3 −t 3
Solução: x(t) = − . e . sen2 t − . e − t .cos 2 t .
5 10 5
III-1
Apostila de Sistemas de Controle

&$3Ì78/2 ,,,
“CONCEITOS FUNDAMENTAIS”

3.1- INTRODUÇÃO

Inicialmente neste capítulo, estuda-se o conceito de função de transferência, o qual é a base


da teoria de controle clássico. Após, estuda-se a representação de sistemas através de diagrama de
blocos, bem como a álgebra de blocos e suas simplificações. É também apresentado o gráfico de
fluxo de sinais e a obtenção da função de transferência de um sistema utilizando a fórmula do ganho
de Mason. Finalizando este capítulo, é apresentada uma introdução a abordagem de modelo de
variáveis de estado para representação de sistemas.

3.2- FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

A função de transferência de um sistema linear invariante no tempo é definida como sendo a


relação entre a transformada de laplace da saída (função resposta) e a transformada de laplace da
entrada (função excitação), considerando-se nulas todas as condições iniciais.
Seja a seguinte expressão:

d n y( t ) d n −1 y( t ) dy( t ) d m χ( t ) d m −1 χ ( t ) dχ ( t )
a0 n + a 1 n −1 ...+ a n −1 + a n . y ( t ) = b 0 m + b 1 m −1 ...+ b m−1 + b m . χ( t )
dt dt dt dt dt dt

Onde: n ≥ m
χ ( t ) ⇒ entrada e y( t ) ⇒ saída

Aplicando-se a transformação de laplace na expressão acima, temos:

( a .S
0
n
+ a 1Sn −1 +....+ a n −1.S + a n ) Y (s) = ( b0 .Sm + b1.Sm−1 +....+ b m −1.S + b m ) X( s)

Utilizando o conceito de função de transferência, resulta:

Y (s) b0 .Sm + b1.Sm −1 +....+ b m −1.S + b m


G (s) = = ⇒ FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
X( s) a 0 .Sn + a 1.Sn −1 +....+ a n −1 .S + a n (de um sistema de ordem n)

COMENTÁRIOS SOBRE FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

• A função de transferência de um sistema é uma propriedade do sistema, independendo da


natureza e da magnitude da entrada;

• Utilizando-se o conceito de função de transferência, é possível representar um sistema


dinâmico em termos de expressões algébricas da variável complexa “S”;

• Embora a função de transferência de um sistema inclua as informações necessárias para


relacionar a entrada com a saída, ela não fornece informações a respeito da estrutura física do
sistema. Isto significa que a função de transferência de sistemas fisicamente diferentes podem
ser idênticas;
III-2
Apostila de Sistemas de Controle

• Se a função de transferência de um sistema é conhecida, a resposta do mesmo pode ser


analisada para diferentes formas de excitação (entrada), com a finalidade de compreender a
natureza e o comportamento do sistema;

• Se a função de transferência de um sistema não é conhecida, ela pode se obtida


experimentalmente pela introdução de sinais de entrada conhecidos e estudando-se as
respostas obtidas. Uma vez obtida, a função de transferência fornece uma descrição completa
das características dinâmicas do sistema.

3.3- DIAGRAMA DE BLOCOS

O diagrama de blocos de um sistema, é a representação gráfica das funções desempenhadas


pelos componentes que compõe o sistema, juntamente com o fluxo de sinais dentro do sistema. O
diagrama de blocos, ao contrário da representação matemática do sistema, fornece uma visão gráfica
global do sistema indicando realisticamente a finalidade dos componentes dentro do sistema, e como
ocorre o fluxo de sinais entre os blocos. A seguir são apresentados os componentes que compõe um
diagrama de blocos e uma descrição sobre os mesmos.

- Blocos e Fluxo de Sinais

É uma representação simbólica para a operação matemática, na qual o sinal de saída do bloco
é produzido pelo sinal de entrada deste mesmo bloco, multiplicado pelo ganho do bloco (função de
transferência do bloco).
Os fluxos de sinais são flechas que indicam o sentido em que os sinais de entrada e saída dos
blocos são interligados.

Y (s) = X(s) . G (s)

A representação de um sistema através de diagramas de blocos, permite que se saiba qual a


contribuição de cada bloco (componente) no desempenho global do sistema.

- Ponto de Soma

Os pontos de soma em um diagrama de blocos indicam como os sinais devem ser somados ou
subtraídos. Deve-se observar que os sinais a serem somados ou subtraídos, devem ter as mesmas
dimensões e unidades.

- Pontos de Ramificações

São pontos nos quais, um mesmo sinal flui em direções diferentes.


III-3
Apostila de Sistemas de Controle

3.4- DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA EM MALHA FECHADA

Quando em um diagrama de blocos de um sistema em malha fechada, a saída é realimentada


para um ponto de soma para comparação com o sinal de entrada, é necessário converter o sinal de
saída para a unidade do sinal de entrada (ex: tensão, força, posição, etc.). Esta conversão é feita por
um elemento de realimentação, cuja função de transferência é H(s). Na maioria das vezes, este
elemento de realimentação , é um sensor que mede a grandeza de saída Y(s), fornecendo como saída
um sinal proporcional B(s), porém de mesma natureza que o sinal de entrada X(s). O sinal E(s) é o
sinal de erro atuante do sistema.

Para o diagrama de bloco mostrado acima, as funções de transferências associados são:

B(s)
Função de transferência de malha-aberta: F.T.M.A ⇒ = G (s). H (s)
E(s)

Y(s)
Função de transferência direta: F.T.D ⇒ = G (s)
E(s)

Y(s) G (s)
Função de transferência de malha-fechada: F.T.M.F ⇒ =
X(s) 1 + G (s). H (s)

A função de transferência de malha-fechada pode ser obtida como segue:

Y(s) = G (s). E(s)


E(s) = X(s) − B(s)
B(s) = H (s). Y(s)

Y(s) = G (s).{X(s) − H (s). Y(s)} ∴ Y(s)(1 + G(s).H(s)) = G (s).X(s)

Y(s) G (s) Y(s) F. T. D


= ⇒ =
X(s) 1 + G (s). H (s) X(s) 1 + F. T. M. A
Ex:
Seja o circuito abaixo representado; onde ei(t) é o sinal de entrada e e0(t) é o sinal de saída.
Obtenha o diagrama de blocos correspondente. Após obtenha a função de transferência de malha
fechada do circuito, utilizando o conceito visto.

Obs:
Para a obtenção do diagrama de blocos de um determinado sistema, deve-se inicialmente
obter as equações que descrevem cada componente. Aplica-se T.L., admitindo-se condições iniciais
nulas. Represente cada equação pelos blocos correspondentes. Então junte os blocos e tenha o
diagrama de blocos completo.
III-4
Apostila de Sistemas de Controle

ei (t) − e0 (t)
i(t) =
R
d.e (t)
i(t) = C. 0
dt

E1(s) − E 0(s) I(s)


I(s) = I(s) = CS. E 0 (s) ∴ E 0 (s) =
R CS

1
G (s) = e H (s) = 1
RCS

E0(s) G (s)
Sabendo-se que: = , resulta:
E1(s) 1 + G (s) H (s)

1
E0(s) 1 E0(s) RC
= ⇒ =
E1(s) 1 + RCS E1(s) S + 1
RC

3.5- SISTEMA EM MALHA-FECHADA SUJEITO A PERTURBAÇÕES

No sistema acima representado, temos dois sinais de entrada, isto é, a própria entrada do
sistema X(s) e uma perturbação N(s).
Quando temos um sistema sujeito a entradas diferentes podemos obter independentemente as
respostas para cada uma das entradas, utilizando-se o teorema da superposição, e após adicioná-las
resultando na resposta completa.
Para o sistema mostrado, considere que:

Y(s) = YN(s) + YX(s)


Onde:
III-5
Apostila de Sistemas de Controle

Y(s) = resposta completa do sistema;

YN(s) = resposta do sistema devido a entrada N(s) (perturbação);

YX(s) = resposta do sistema devido a entrada X(s) (ent. principal);

YN (s) G 2(s)
=
N (s) 1 + G 2(s). G1(s). H (s)

YX(s) G1(s). G 2(s)


=
X(s) 1 + G1(s). G 2(s). H (s)

G 2(s). N (s) G1(s). G 2(s). X(s)


Y(s) = +
1+. G1(s)G 2(s). H (s) 1 + G1(s). G 2(s). H (s)

G 2(s)
Y(s) = + {N (s) + G1(s). X(s)}
1+. G1(s)G 2(s). H (s)

Se G1(s). G 2(s). H (s) >>> 1 e G1(s). H (s) >>> 1 então:

YN (s) ≈ 0
X(s)
Y(s) =
1 H (s)
YX(s) ≈ . X(s)
H (s)

Com isto, concluí-se que:

• Se o ganho G1(s).H(s) é elevado, os efeitos que as perturbações poderiam causar na


resposta do sistema, são desprezados.

• Se o ganho G1(s).H(s) é elevado, a função de transferência do sistema independe das


variações em G1(s) e G2(s) e é inversamente proporcional ao ganho H(s). Se o ganho
da realimentação é unitário, então o sistema em malha fechada, tende a igualar a saída
com a entrada.

3.6- REGRAS DA ÁLGEBRA DO DIAGRAMA DE BLOCOS

Geralmente, diagramas de blocos complicados envolvendo diversos laços de realimentação,


vários blocos em série, pode ser simplificado através da manipulação de blocos no diagrama,
utilizando-se as regras da álgebra de blocos mostrados a seguir:
III-6
Apostila de Sistemas de Controle

Observações:

- Em toda simplificação a ser feita, o produto das funções de transferência diretas deve
permanecer inalterado. Isto também vale para funções de transferência em um laço.
- Para a correta simplificação de um diagrama de blocos deve-se inicialmente deslocar-se
pontos de soma e junção, permutar pontos de soma e, então, reduzir-se os laços de realimentação
internos.

3.7- GRÁFICOS DE FLUXO DE SINAL

Da mesma forma que o diagrama de blocos, o gráfico de fluxo de sinais é usado para a
representação gráfica de uma função de transferência.
No gráfico de fluxo de sinais, os blocos são substituídos por setas e os pontos de soma por
nós. Porém, os nós também representam as variáveis do sistema. Cada seta indica a direção do fluxo
de sinal e também o fator de multiplicação que deve ser aplicado a variável de partida da seta (ganho
do bloco).
Ex:


C(s) = G (s). E(s)
III-7
Apostila de Sistemas de Controle

DEFINIÇÕES DOS TERMOS USADOS EM GRÁFICO DE FLUXO DE SINAIS

Nó: Representa uma variável.


Ganho de Ramo: É o ganho entre dois nós.
Ramo: É uma reta interligando dois nós.
Nó de Entrada: São os nós que possuem apenas ramos que saem do nó. Corresponde a uma
variável de controle independente.
Nó de Saída: São os nós que possuem apenas ramos que chegam ao nó. Corresponde a uma
variável dependente.
Nó Misto: São os nós que apresentam ramos saindo e chegando ao nó.
Caminho: É uma trajetória de ramos ligados no sentido das flechas.
Caminho Aberto: É aquele em que nenhum nó é cruzado mais de uma vez.
Caminho Fechado: É aquele em que termina no mesmo nó em que começou.
Caminho Direto: É o caminho desde um nó de entrada até um nó de saída, cruzando cada
nó uma única vez.
Laço: É um caminho fechado.
Ganho do Laço: É o produto dos ganhos dos ramos que fazem parte do laço.
Laços que não se tocam: São laços que não apresentam nós comuns.

ÁLGEBRA DO GRÁFICO DE FLUXO DE SINAIS


III-8
Apostila de Sistemas de Controle

3.8- FÓRMULA DO GANHO DE MASON

A fórmula do ganho de Mason permite que se determine o ganho de um sistema em malha


fechada diretamente do diagrama de blocos ou do gráfico de fluxo de sinais, sem a necessidade de
redução dos mesmos. Embora seja um procedimento simples, a aplicação desta técnica deve ser
usada com extremo cuidado para que os termos que compõe a fórmula do ganho não sejam
trocados.
Ex: Seja o seguinte sistema:

A definição dos caminhos diretos e dos ganhos dos laços envolvidos é mostrado abaixo.

CAMINHOS DIRETOS: G1 ,G2 ,G3 ,G4 ,G5


G6 ,G4 ,G5
LAÇOS: G2 H1
G4 H2

Seja “T”, o ganho do gráfico acima, isto é, a sua função de transferência. A fórmula do ganho
de Mason é dada por:

T=
1 P

∆ K =1
MK. ∆K =
1

(
M. ∆ 1 + M 2 . ∆ 2 +......+ M p . ∆ p )
Onde:
∆ ⇒ Determinante do gráfico
∆ ⇒ 1 − (Σ dos ganhos dos laços individuais) + (Σ dos produtos de ganhos de todas
as possíveis combinações de dois laços que não se tocam) − (Σ dos produtos de ganhos de todas as
possíveis combinações de três laços que não se tocam) + (Σ dos produtos de ganhos de todas as
possíveis combinações de quatros laços que não se tocam) − (........

∆ ⇒ 1 − ∑ L + ∑ L. L− ∑ L. L. L +.....
a a b ,c b c d ,e ,f d e f

MK = ganho do K-ésimo caminho direto;

∆K = É o determinante associado ao K-ésimo caminho direto. É obtido de ∆, remo-


vendo-se os laços que tocam este K-ésimo caminho direto.

Para o exemplo mostrado, resulta:

M1 = G1, G2, G3, G4, G5


Ganho dos caminhos Diretos;
M2 = G6, G4, G5

L1 = - G2H1
Ganhos dos laços individuais;
L2 = - G4H2
III-9
Apostila de Sistemas de Controle

L1. L2 = G2H1.G4H2 Ganho de 2 laços que não se tocam;

∆ = 1 - (- G2H1 - G4H2) + (G2H1.G4H2)

∆1 = 1
∆2 = 1 + G2H1

M 1∆ 1 + M 2 ∆ 2
T=

(G G G 3 G 4 G 5 ).1 + ( G 6 G 4 G 5 ). (1 + G 2 H 1 )
T=
1 2

1 + G 2 H1 + G 4 H 2 + G 2 H1.G 4 H 2

3.9- INTRODUÇÃO A TEORIA DE MODELOS DE VARIÁVEIS DE ESTADO

A tendência dos sistemas modernos é de que cada vez mais aumente sua complexidade. Isto
se deve principalmente a necessidade de uma boa precisão, aliada a própria complexidade das tarefas
a serem executadas pelo sistema. Nestes sistemas tem-se várias-entradas e várias-saídas que
geralmente podem ser variantes no tempo.
Esta complexidade fez com que os sistemas de controle fossem analisados segundo uma nova
abordagem, que é o modelo de variáveis de estado.
Esta abordagem é uma ferramenta fundamental na teoria de sistemas de controle moderno,
sendo aplicável a sistemas com múltiplas entradas e saídas, lineares ou não, variantes ou invariantes
no tempo. Esta abordagem é feita no domínio de tempo.
Vale lembrar que a abordagem de controle clássico, baseada no conceito de função de
transferência, é válida para sistemas lineares, invariantes no tempo e uma entrada-uma saída e feita
no domínio freqüência.
A seguir são feitas algumas definições necessárias para a abordagem de ESPAÇO DE ESTADO.

- Estado:
O estado de um sistema dinâmico é o menor conjunto de variáveis (de estado), tal que o
conhecimento destas variáveis em t = t0, juntamente com a entrada para t ≥ t0, determina
completamente o comportamento do sistema para qualquer instante t ≥ t0.

- Variáveis de Estado
É o menor conjunto de variáveis que determina o estado de um sistema dinâmico. Se pelo
menos “n” variáveis ( χ 1 ( t ), χ 2 ( t ),.... χ n ( t )) são necessárias para descrever completamente o
comportamento de um sistema dinâmico, então estas “n” variáveis são um conjunto de variáveis de
estado.
Embora não seja necessário, é interessante que as variáveis de estado sejam grandezas
facilmente mensuráveis devido a aplicação das de de controle que necessitam da realimentação
destas variáveis.

- Vetor de Estado
Se “n” variáveis de estado são necessárias para descrever o comportamento de um sistema,
então estas “n” variáveis podem ser consideradas como “n” componentes de um vetor X 1 ( t ) ,
chamado VETOR DE ESTADO.
III-10
Apostila de Sistemas de Controle

- Modelo de Variáveis de Estado


É um conjunto de equações diferenciais de 1a ordem, escritas na forma matricial que permite,
além de representar as relações entre as entradas e as saídas do sistema, permite representar também
algumas características internas do sistema.

Como característica desta abordagem, pode-se citar:

- Como o sistema pode ter mais de uma entrada, é possível enviar para dentro do modelo
mais informações a cerca da planta;

- Vários modelos de variáveis de estado podem ser obtidos para um mesmo sistema. Visto
que depende da escolha das variáveis de estado;

- As teorias de controle moderno são desenvolvidas para esta abordagem;

- Para simulação de sistemas, geralmente necessita-se do seu modelo de variáveis de estado.

Ex:
Seja o sistema mostrado abaixo. Obtenha a equação diferencial de segunda ordem que
o define, a sua função de transferência e duas representações por modelo de variáveis de estado.

ϑi( t ) − ϑc( t )
i1 ( t) = “1”
R1
di ( t )
ϑc( t ) − ϑ 0( t ) = L. 2 “2”
dt
dϑc( t )
i 1 ( t ) − i 2 ( t ) = C. “3”
dt
di 2 ( t )
“2” → ϑc( t ) = ϑ 0( t ) + L. “5” ϑ 0( t ) = R 2 . i 2 ( t ) “4”
dt

“1”, “2”, “4” → “3”

ϑi( t ) ϑc( t ) ϑ 0( t ) d L d 
= + + C. ϑ 0( t ) + . .ϑ 0( t )  “6”
R1 R1 R2 dt  R 2 dt 

ϑi( t ) ϑ 0( t ) L dϑ 0( t ) ϑ 0( t ) dϑ 0( t ) LC d 2ϑ 0( t )
= + . + + C. + . “7”
R1 R1 R1R 2 dt R2 dt R2 dt 2

LCR1   L + CR 1R 2   R1 + R 2 
.ϑ 0( t ) +  .ϑ 0( t ) +  .ϑ 0( t ) = ϑi( t ) “8”
R2  R2   R2 

A expressão acima representa o sistema mostrado, através da equação diferencial de 2a


ordem que o define.

- Função de Transferência

Para a obtenção da função de transferência deste sistema, deve-se obter a razão entre as
transformações de laplace dos sinais de entrada e saída.
III-11
Apostila de Sistemas de Controle

Entrada: ϑi( t ) − Vi( s) Saída: ϑ 0 ( t ) − V0 ( s)

LCR 1 2  L + CR 1 R 2   R1 + R 2 
. S V0( s) +  . SV0( s) +  V0 ( s) = Vi( s) “9”
R2  R2   R2 

Seja:
LCR 1 L + CR 1 R 2 R1 + R2
A= ; B= ; C= ;
R2 R2 R2

V 0(s) 1
= “10”
Vi (s) AS + BS + C
2

- 1o Modelo de Variáveis de Estado

Para a obtenção do modelo de variáveis de estado, deve-se inicialmente definir quem são as
variáveis de estado; sinais de entrada e sinais de saída.

Entrada: ϑi( t ) Saída: ϑ 0 ( t )


Variáveis de Estado: ϑ 0( t ), ϑ 0( t )

Desta forma, tem-se que:

χ 1 ( t ) = ϑ 0( t ) 
 Variáveis de estado y( t ) = ϑ 0( t ) = χ 1( t ) → Sinal de saída
χ 2 ( t ) = ϑ 0( t ) 

LCR 1   L + CR 1 R 2    R1 + R 2 
. χ1 ( t ) +  . χ 1 ( t ) +   . χ 1( t ) = ϑi( t ) “11”
R2  R2   R2 

mas, χ 1 ( t ) = χ 2 ( t ) . Desta forma, resulta que:

LCR 1   L + CR 1 R 2   R1 + R 2 
. χ 2 ( t) +  . χ 2 ( t ) +   . χ 1( t ) = ϑi( t ) “12”
R2  R2   R2 

Seja:
R1 + R 2 L + CR 1 R 2 R2
D= ; E= ; F= ;
LCR 1 L + CR 1 LCR 1

 χ 1 ( t )   0 1   χ 1( t )   0 
 χ ( t )   − D − E . χ ( t )  +  F.ϑi( t )
= “13”
 2    2   

 χ1(t ) 
y ( t ) = [1 0] .  “14”
 χ 2 (t ) 

- 2o Modelo de Variáveis de Estado


III-12
Apostila de Sistemas de Controle

Sejam agora as variáveis de estado, a tensão do capacitor e a corrente do indutor.


Entrada: ϑi( t ) Saída: ϑ 0 ( t )
Variáveis de Estado: χ1 (t ) = ϑc ( t )
χ2 ( t ) = i 2 ( t )

1 1 1
χ 1 ( t ) = .ϑi( t ) − . χ 1( t ) − . χ 2 ( t ) “15”
R 1C R 1C C

1 1 1
χ 1 ( t ) = − χ 1( t ) − χ 2 ( t ) + ϑi( t ) “16”
R 1C C R 1C

R
χ 2 ( t ) = 1 χ 1 ( t ) − 2 . χ 2 ( t ) “17”
L L

y(t ) = R 2 .χ2 (t )

 1 1 
 1 
 χ 1 ( t )   − R C − C   χ 1 ( t ) 
 χ ( t )  =  1 +  R C .ϑi( t )
R 2   χ 2 ( t )   1 
1
.
 2   
−  0 
 L L 

 χ1 (t ) 
y ( t ) = [ 0 R 2 ] . 
 χ 2 (t ) 

3.10- FORMA PADRÃO DE REPRESENTAÇÃO DO MODELO DE VARIÁVEIS


DE
ESTADO DE UM SISTEMA

A forma padrão para representação do modelo de variáveis de estado para um sistema


qualquer é mostrado abaixo.

X ( t ) = A. X ( t ) + B. U( t ) ⇒
Equação de Estado

 Y ( t ) = C. X ( t ) + D. U ( t ) ⇒ Equação de Saída
Onde:
X(t) → Vetor de Estado;
A → Matrix de Estado;
B → Matrix de Entrada;
C → Matrix de Saída;
D → Matrix de Transmissão direta;

Y(t) → Vetor de Saída.


III-13
Apostila de Sistemas de Controle

U(t) → Vetor de Entrada;

Geralme
nte, a Matrix de
Transmissão
Direta é nula, visto que quase sempre existe uma dinâmica em todas as ligações entrada e saída dos
sistemas.
A obtenção do modelo de variáveis de estado de um sistema, geralmente pode ocorrer
através de uma das formas apresentadas abaixo

- Equações Diferenciais do Sistema: Geralmente as variáveis de estado são variáveis físicas do


sistema.
- Função de Transferência: Geralmente não são variáveis físicas do sistema.

3.11- OBTENÇÃO DO MODELO DE ESTADO DE UM SISTEMA A PARTIR DAS


EQUAÇÕES DIFERENCIAIS

Seja o seguinte sistema de equações, onde y1(t) e y2(t) são as saídas do sistema e µ1(t) e µ2(t)
as entradas do sistema.

y 1 ( t ) + K 1 y 1 ( t ) + K 2 y 1 ( t ) = µ 1 ( t ) + K 3 µ 2 ( t )

y 2 ( t ) + K 4 y 2 ( t ) + K 5 y 1 ( t ) = K 6 µ 1 ( t )

- Variáveis de Estado

 χ1 (t ) = y 1 ( t )
χ
 2 (t ) = y 1 (t )
χ ( t ) = y ( t )
 3 2

Desta forma, substituindo as variáveis de estado no sistema de equações, resulta:

χ 1 ( t ) = χ 2 ( t )

χ 2 ( t ) = − K 1 χ 2 ( t ) − K 2 χ 1 ( t ) + µ1 ( t ) + K 3 µ 2 ( t )

χ 3 ( t ) = − K 5 χ 2 ( t ) − K 4 χ 3 ( t ) + K 6 µ1 ( t )

 χ 1 (t )   0 1 0   χ1 ( t )   0 0
 χ (t ) = − K µ 1 ( t) 
 2   2 − K1 0 . χ 2 (t )  +  1 K 3 .  
 χ 3 (t )  µ 2 ( t ) 
 0 −K5 − K 4   χ 3 (t )   K 6 0 
III-14
Apostila de Sistemas de Controle

 χ 1 (t ) 
 y 1 ( t )  1 0 0  
 y (t ) = 0 0 1. χ 2 ( t ) 
 2    χ
 3 ( t ) 

3.12- OBTENÇÃO DO MODELO DE ESTADO DE UM SISTEMA A PARTIR DA


FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Seja a seguinte Função de Transferência:

b 2 S 2 + b 1S + b 0 χ ( s)
.  χ1 
Y (s)
= G (s) = 3
U (s) S + a 2 S + a 1S + a 0
2  1 ( s) 

Y (s) = b 2 S χ 1 (s) + b 1Sχ 1 (s) + b 0 χ 1 (s)


2


U (s) = S 3 χ 1 (s) + a 2S 2 χ 1 (s) + a 1Sχ 1 (s) + a 0 χ 1 (s)

Definindo-se:

Sχ 1 (s) = χ 2 (s) S 2 χ 1 (s) = Sχ 2 (s) = χ 3 (s)

Aplicando-se a transformação inversa de laplace no sistema de equações acima, resulta que :

Y( t ) = b 2 χ 3 ( t ) + b 1 χ 2 ( t ) + b 0 χ 1 ( t )

e:
χ 3 ( t ) = − a 2 χ 3 (t ) − a 1 χ 2 (t ) − a 0 χ 1 ( t ) + µ (t )
χ 1 (t ) = χ 2 (t )
χ 2 (t ) = χ 3 (t )
III-15
Apostila de Sistemas de Controle

 χ 1 (t )   0 1 0   χ 1 (t )  0
 χ (t ) =  0 0 1 .  χ 2 (t ) + 0. µ ( t )
 2  
 χ 3 (t )  − a 0 −a 1 − a 2   χ 3 (t )  1

 χ 1 (t ) 
y ( t ) = [b 0 b1 b 2 ]. χ 2 ( t ) 
 χ 3 ( t ) 

3.13- OBTENÇÃO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE UM SISTEMA, A


PARTIR DAS EQUAÇÕES DE ESTADO

Seja a representação de estado, mostrada abaixo:

 •
X (t ) = A. X (t ) + B. µ (t )

Y ( t ) = C. X ( t ) + D. µ ( t )
Aplicando a transformação de laplace nestas equações e considerando nulas as condições
iniciais, resulta:

SX (s) = AX( s) + BU( s)

Y ( s) = CX ( s) + DU( s)
matrix identidade
(SI − A ). X( s) = BU( s) → X( s) = (SI − A ) −1 . BU( s)

Substituindo a expressão de X(s) na equação de Y(s), resulta:

Y(s) = {C.(SI − A ) −1 . B + D}. U(s)

Com isto, tem-se:

Y(s)
= G (s) = C.(SI − A ) −1 . B + D
U(s)
III-16
Apostila de Sistemas de Controle

3.14- TRANSFORMAÇÃO DE EQUAÇÕES DE ESTADO E VARIÁVEIS DE


ESTADO

Seja a seguinte representação de estado:

X ( t ) = A. X( t ) + B. U( t )

Y( t ) = C. X( t ) + D. U( t )

Definindo-se um outro Vetor de Estado V(t) = Q.X(t), onde “Q” é uma matrix qualquer,
resulta.

X( t ) = Q −1 . V (t )

Onde:
Q −1 = P ; P → Matrix de Transformação;

X( t ) = P. V ( t )
 ( t ) = P. V
X  (t)

 ( t ) na representação mostrada, tem-se:


Substituindo-se as expressões de X(t) e X

 P. V
 ( t ) = A. P. V( t ) + B. U( t )

Y( t ) = C. P. V( t ) + D. U( t )

V ( t ) = P −1 . A. P. V( t ) + P −1 . B. U( t )

Y( t ) = C. P. V( t ) + D. U( t )

V ( t ) = A .V( t ) + B . U( t )
v v
 ⇒ NOVA REPRESENTAÇÃO DE ESPAÇO DE ESTADO
Y( t ) = Cv.V( t ) + D. U( t )
Ex:
1
Dado G ( s) = obtenha:
S + 3S + 2
2

- Uma representação por Espaço de Estado;


- Uma representação por Espaço de Estado para a seguinte transformação:

ϑ1( t ) = χ1 ( t ) + χ 2 ( t )

ϑ2( t ) = χ1 ( t ) + 2.χ 2 ( t )

Utilizando-se o procedimento mostrado no ítem 3.12, o modelo de estado para este sistema é
obtido como mostrado abaixo:

X (t )   0 1   X 1 ( t )   0
=  +  . µ( t )
1
 .
 X 2 ( t )   −2 −3  X 2 (t )  1
III-17
Apostila de Sistemas de Controle

 X1 
Y( t ) = [1 0] . 
X 2 

O novo conjunto de variáveis de estado V(t), em função das variáveis de estado X(t), é dado
por:
1 1   X1 ( t )  1 1  2 −1
V( t ) =  .  Onde: Q=  e Q = +1 e Adj. Q =  
1 2   X 2 ( t )  1 2  −1 1 

Sendo P-1=Q, resulta que:

1 1 Adj. Q  2 −1
P −1 = Q =   P = Q −1 = P = 
1 2 Q  −1 1 

Com isto, temos que:


1 1  0 1   2 −1  −2 −2   2 −1  −2 0 
P −1 . A. P =  . . = . = 
1 2   −2 −3  −1 1   −4 −5  −1 1   −3 −1

e:
1 1  0  1  2 −1
P −1 . B =  .  =   C.P = [1 0] .  = [ 2 −1]
1 2   1  2   −1 1 

Finalizando, o novo modelo de variáveis de estado é dado por:

V ( t )   −2 0   V1 ( t )   1
 =  − − . + . µ( t )
1

 V2 ( t )   3 1  V2 ( t )   2 

 V1 ( t ) 
Y( t ) = [ 2 −1] . 
 V2 ( t ) 
IV-1
Apostila de Sistemas de Controle

&$3Ì78/2 ,9
“MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS”

4.1- INTRODUÇÃO

Inicialmente é necessário que se defina o que é sistema, sistema dinâmico e sistema estático.
Um SISTEMA é uma combinação de componentes que atuam em conjunto para satisfazer um objetivo
especificado. O sistema é dito ESTÁTICO, quando a saída atual do sistema depende somente da entra-
da atual. A saída do sistema só varia se a sua entrada variar.
O sistema é dito DINÂMICO, se a sua saída depende da entrada e dos valores passados da
entrada. Num sistema dinâmico a saída varia se ela não estiver num ponto de equilíbrio, mesmo que
nenhuma entrada esteja sendo aplicada.
O modelo matemático de um sistema dinâmico é definido como sendo o conjunto de equa-
ções que representam a dinâmica do sistema com uma certa precisão. O modelo matemático de um
dado sistema não é único, isto é, um sistema pode ser representado por diferentes modelos depen-
dendo da análise que se deseja fazer.
Na obtenção do modelo matemático para um dado sistema deve-se ter um compromisso en-
tre a simplicidade do modelo e a sua precisão. Nenhum modelo matemático, por mais preciso que
seja, consegue representar completamente um sistema.
Em geral deve-se obter um modelo matemático, que seja adequado para solucionar o pro-
blema específico que esta em análise. Porém, é importante ressaltar que os resultados obtidos desta
análise serão válidos somente para os casos em que o modelo é válido.
Quando vamos obter um modelo simplificado de um sistema, geralmente ignoramos algumas
propriedades físicas deste sistema. Se os efeitos que estas propriedades causam na resposta do siste-
ma são pequenos, então uma boa semelhança entre os resultados da análise matemática e os resulta-
dos práticos do sistema é obtido.
Em geral os sistemas dinâmicos são não lineares. Porém, os procedimentos matemáticos para
a obtenção de solução de modelos lineares são muito complicados. Por isto, geralmente substituí-se
o modelo não linear por um modelo linear, com validade somente em uma região limitada de opera-
ção, ou para um ponto de operação.
A obtenção dos modelos que representam um dado sistema, são baseados nas leis que regem
aquele sistema. Por exemplo, na modelagem de um sistema mecânico, deve-se ter em mente as leis
de Newton; na modelagem de sistemas elétricos deve-se ter em mente as leis das correntes e das
tensões de Kirchoff; na modelagem de sistemas térmicos deve-se ter mente as leis que regem os fe-
nômenos térmicos, isto é, condução, radiação e convenção, etc...
Neste capítulo, nos preocupamos com a modelagem de sistemas mecânicos de translação e
rotação e sistemas eletromecânicos. A modelagem de outros sistemas físicos, tais como, sistemas
térmicos e sistemas hidráulicos não serão objeto de análise.

4.2- MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS MECÂNICOS


Os sistemas mecânicos são divididos em dois grupos, isto é, sistemas mecânicos de transla-
ção, e sistemas mecânicos de rotação. A seguir, alguns conceitos importantes relativos a sistemas
mecânicos, serão revisados.

- Massa
A massa de um corpo, é a quantidade de matéria deste corpo, a qual é constante. Fisicamen-
te, a massa de um corpo é responsável pela inércia do mesmo, isto é, a resistência à mudança de mo-
vimento de um corpo. O peso de um corpo, é a força com a qual a terra exerce atração deste corpo.
IV-2
Apostila de Sistemas de Controle

ω
m= Onde:
g
m é massa (Kg)
ω é o peso (Kgf)
g é a aceleração da gravidade (≈ 9,81 m/s2)

Embora o peso de um corpo possa variar de um ponto para outro, a massa do mesmo não
varia.

- Força
A força é definida como a causa que tende a produzir uma mudança na posição de um corpo,
no qual a força está atuando. As forças, podem ser classificadas de duas formas, FORÇAS DE
CONTATO e FORÇAS DE CAMPO. As forças de contato são aquelas que tem um contato direto com o
corpo, enquanto as forças de campo não apresentam contato direto com o corpo, como por exem-
plo, força magnética e força gravitacional.

- Torque
O torque, é definido como qualquer causa que tende a produzir uma mudança na posição
angular (rotacional) de um corpo, no qual o torque esteja atuando.

- Deslocamento, Velocidade e Aceleração


O deslocamento χ ( t ) é a troca de posição de um ponto, tomado como referência, para outro.
A velocidade é a derivada temporal do deslocamento χ ( t ) .

d χ( t ) 
ϑ( t) = = χ( t )
dt

A aceleração é a derivada temporal da velocidade:

dϑ ( t ) d 2 χ ( t )
a( t ) = = ∴ a ( t ) = ϑ ( t ) = χ ( t )
dt dt 2

- Deslocamento Angular, Velocidade Angular e Aceleração Angular


O deslocamento angular “θ(t)”, é definido como a troca de posição angular, sobre um eixo,
de um ângulo tomado como referência e outro. É medido em radianos. A direção anti-horário é to-
mada como positiva.
A velocidade angular “ω(t)”, é a derivada temporal do deslocamento angular “θ(t)”.

dθ( t ) 
ω( t ) = = θ( t )
dt

A aceleração angular “α (t)”, é a derivada temporal da velocidade angular “ω”.

dω( t ) d 2 θ( t )
α( t ) = = ∴ α( t ) = ω
 ( t ) = θ
( t )
dt dt 2
IV-3
Apostila de Sistemas de Controle

Obs:
Se a velocidade ou a velocidade angular é medida em relação a uma referência fixa, então
chamamos de velocidade absoluta ou velocidade angular absoluta. Caso contrário serão grandezas
relativas. O mesmo é válido para a aceleração.

LEIS DE NEWTON

Das três leis que foram formuladas por Newton, a segunda lei é a mais importante, para a
obtenção de modelos matemáticos de sistemas mecânicos.

- Segunda lei de Newton (Translação)

“A aceleração adquirida por de qualquer corpo rígido é diretamente proporcional as forças


que atuam neste corpo, e inversamente proporcional a massa deste corpo”.

Σ forças = m.a
- Segunda lei de Newton (Rotação)

“A aceleração angular de qualquer corpo rígido é diretamente proporcional aos torques que
atuam neste corpo, e inversamente proporcional ao momento de inércia deste corpo”.

ΣT = Jα

Onde: J → Momento de inércia;

4.2.1- SISTEMAS MECÂNICOS DE TRANSLAÇÃO

Nos sistemas mecânicos de translação, há três elementos mecânicos envolvidos que são: ele-
mento de inércia, elemento de amortecimento, elemento de elasticidade.

- Elemento de Inércia (Massa)

M → massa;
f (t) → força aplicada;
χ(t) → deslocamento.

É assumido que a massa é rígida. Desta forma a conexão superior, não deve se mover em
relação a conexão inferior, isto é, ambas conexões se deslocam segundo χ(t).

dϑ ( t ) d 2 χ( t )
f ( t ) = M. a ( t ) = m =M
dt dt 2
Onde:

a(t) → aceleração; ϑ(t) → velocidade; χ(t)→ deslocamento.


IV-4
Apostila de Sistemas de Controle

- Elemento de Amortecimento (Amortecedor)

No caso deste elemento existe um deslocamento relativo entre o


ponto de conexão superior e o ponto de conexão inferior. Portanto,
existe a necessidade de duas variáveis deslocamento para descrever este
elemento. A realização física deste elemento é a fricção viscosa associa-
da ao óleo ou ar.

 d χ1 ( t) d χ 2 (t ) 
Força de Amortecimento f ( t ) = B −  f(t) = B(ϑ1(t)- ϑ2(t))
 dt dt 

B → Coeficiente de amortecimento;
ϑ1(t) → Velocidade relativa ao deslocamento χ 1 ( t )
ϑ2(t) → Velocidade relativa ao deslocamento χ 2 ( t ) .

- Elemento de Elasticidade (Mola)

Este elemento, pode ser deformado por uma força externa, tal
que a deformação é diretamente proporcional a esta força.

f ( t ) = K( χ 1 ( t ) − χ 2 ( t )) Força de elasticidade

Uma vez que os elementos mecânicos dos movimentos de translação estão definidos, as
equações de sistemas mecânicos de translação podem ser escritas seguindo as leis de Newton.

Ex1:

d 2 χ( t ) d χ( t )
M 2 = f ( t) − B − K χ ( t)
dt dt

Neste sistema, três forças exercem influências sobre a massa M: força aplicada f(t), a força de
amortecimento e a força de elasticidade.
A função de transferência , pode ser obtida, considerando-se a força aplicada como entrada e
o deslocamento χ ( t ) como saída.

F(s) = MS2X(s) + BSX(s) + KX(s)

X(s) 1 1M
= G (s) = =
F(s) MS + BS + K
2
B K
S2 + S +
M M
IV-5
Apostila de Sistemas de Controle

Ex2:

Este sistema mecânico, é o modelo simplificado de um


sistema de suspensão de uma das rodas de um automó-
vel, onde:

M1 → Massa do automóvel;
M2 → Massa do roda;
K1 → Cte de elasticidade (mola);
K2 → Cte de elasticidade (pneu);
B → Cte de amortecimento (amortecedores).

Se observarmos a figura, existem 2 deslocamentos independentes χ 1 ( t ) e χ 2 ( t ) . Isto significa


que, conhecer o deslocamento χ 1 ( t ) não implica em conhecer o deslocamento χ 2 ( t ) . Portanto deve-
se escrever 2 equações.

d 2 χ1 ( t)  d. χ 1 ( t ) d. χ 2 ( t ) 
M1 = − K 1 ( χ 1 ( t ) − χ 2 ( t ) ) − B
 dt

dt 
 “1”
dt 2

d 2 χ 2 (t )  d χ 2 ( t ) d χ 1( t ) 
M2 = f ( t ) − K 1 ( χ 2 ( t ) − χ 1 ( t )) − B −  − K 2 χ 2 ( t) “2”
dt 2
 dt dt 

Supondo que deseja-se obter a função de transferência entre a força aplicada f(t) e o deslo-
camento do carro χ 1 ( t ) .

M1S2X1(s) = - K1(X1(s) - X2(s)) - B(SX1(s) - SX2(s)) “3”

M2S2X2(s) = F(s) - K1(X2(s) - X1(s)) - B(SX2(s) - SX1(s)) - K2X2(s) “4”

Pela equação “3”; resulta X1(s)(M1S2 + K1 + BS) = X2(s)(K1 + BS)

BS + K 1
X 1 (s) = . X (s) “5”
M 1S 2 + BS + K 1 2

Pela equação “4”, resulta X2(s)(M2S2 + K1 + K2 + BS) = F(s) + (K1 + BS)X1(s)

1 BS + K 1
X 2 (s) = . F(s) + X (s) “6”
M 2 S + BS + K 1 + K 2
2
M 2 S + BS + K 1 + K 2 1
2

X 1 (s) = G 1 (s). X 2 (s) “5”

X 2 (s) = G 2 (s). X 1 (s) + G 3 (s). F(s) “6”

As equações “5” e “6” fornecem as seguintes representações:


IV-6
Apostila de Sistemas de Controle

⇒ Diagrama de blocos

⇒ Gráficos de fluxo de sinais

Caminho direto: M1 = G1. G3

Laços individuais: La = G1. G2

Determinante do sistema: ∆ = 1 − G 1G 2

X1 G 1G 3
Função de transferência: =
F 1 − G 1G 2

Onde:
BS + K 1 BS + K 1
G1G 2 = .
(M S
1
2
+ BS + K 1 ) ( M 2 S + BS + K 1 + K 2 )
2

BS + K 1 1
G1G 3 = .
(M S
1
2
+ BS + K 1 ) ( M 2 S + BS + K 1 + K 2 )
2

Com isto, a função de transferência deste sistema é dada por:

BS + K 1
X 1 (s) ( M 1S + BS + K 1 ).( M 2S 2 + BS + K 1 + K 2 )
2

=
F( s) ( M 1S 2 + BS + K 1 )( M 2 S2 + BS + K1 + K 2 ) − ( BS + K1 ) 2
(M S
1
2
+ BS + K 1 )( M 2S 2 + BS + K 1 + K 2 )

X1 (s) BS + K 1
=
F(s) M 1 M 2 S + (M 1 + M 2 )BS + (M 1 K 1 + M 1 K 2 + M 2 K 1 )S 2 + BK 2S + K 1 + K 2
4 3

Esta função de transferência, descreve completamente, a dinâmica do sistema apresentado.


Uma vez conhecido, a massa do carro “M1”, massa da roda “M2” e a elasticidade do pneu “K2”, a
suavidade ou conforto do carro é determinado pela definição dos valores de K1 e B.(B → amortece-
dor; K1 → mola).
Como o coeficiente de amortecimento B varia com o desgaste do amortecedor, a função de
transferência também varia com o tempo mudando o conforto do carro.

4.2.2- SISTEMAS MECÂNICOS DE ROTAÇÃO


Os elementos mecânicos envolvidos nos sistemas mecânicos de rotação, são os mesmos já
definidos para os sistemas mecânicos de translação. A diferença é que agora os deslocamentos são
angulares.
IV-7
Apostila de Sistemas de Controle

- Elementos de inércia (Momento de Inércia)

dω( t ) d 2 θ( t )
T( t ) = J α( t ) = J =J ∴ T(t) = Jθ( t )
dt dt 2

Onde:
J → Momento de inércia;
T(t) → Torque aplicado;
θ(t) → Deslocamento angular.
α(t) → Aceleração angular;
ω(t) → Velocidade angular.

- Elemento de Amortecimento (Amortecedor)

θ 1 ( t ) − θ 2 ( t ) = Velocidade Relativa;
(
T(t ) = B θ 1 ( t ) − θ 2 ( t ) ) T = Torque aplicado;
B = Coef. de amortecimento Rotacional.

- Elemento de Elasticidade (Mola)

T(t ) = K(θ 1 ( t ) − θ 2 ( t )) T (t) = Torque aplicado;


θ1(t) - θ2(t) = Desloc. angular relativo.

Exemplos:

1) Considere o sistema mecânico rotacional, mostrado a seguir:

Jα( t ) = ∑ T( t )
Jω ( t ) = T(t ) − Bω ( t )
T(t ) = Jω ( t ) + Bω ( t )
Aplicando T.L, resulta: T(s) = JS.Ω(s) +B.Ω(s)

Ω(s) 1
=
T(s) J .S + B

2) Considere o sistema mecânico rotacional, mostrado a seguir:

Este sistema é um exemplo de relógios de pêndulo. O momento


de Inércia do pêndulo, é representado por J; a fricção entre o
pêndulo e o ar é representado por B, e a elasticidade do pên-
dulo é representada por K.

Jα( t ) = ∑ T( t )

d 2 θ( t ) dθ ( t )
J 2
= T(t ) − B − Kθ( t )
dt dt
IV-8
Apostila de Sistemas de Controle

Aplicando T.L, resulta:

J . S 2 θ(s) = T(s) − BS. θ(s) − K. θ(s)

A função de transferência, será então:

θ(s) 1
=
T(s) J.S + B.S + K
2

4.3- MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS ELÉTRICOS

A modelagem de sistemas elétricos é baseada nas leis das tensões e das correntes de Kirchoff.
Devido a nossa familiaridade com circuitos elétricos, a modelagem dos mesmos torna-se facilitada.
Os elementos envolvidos nos circuitos elétricos são: Resistores, Indutores, Capacitores, am-
plificadores, etc...

4.3.1- CIRCUITO RLC

di( t )
L + Ri( t ) + ϑc( t ) = ei( t )
dt
dϑc( t )
i( t ) = C
dt
Aplicando a T.L nas expressões acima, resulta:

L.S.I(s) + R.I(s) + Vc(s) = Ei(s)

I(s) = C.S.Vc(s)

Substituindo-se a expressão de I(s) na primeira equação, tem-se:

L.S.C.S.Vc(s) + R.C.S.Vc(s) + Vc(s) = Ei(s)


Como:
Vc(s) = E0(s)

LCS2. E0(s) + R.CSE0(s) + E0(s) =Ei(s)

E 0 (s) 1
=
Ei(s) L. C. S + R. C.S + 1
2

Obs:
Em invés trabalharmos com o elemento elétrico podemos trabalhar com o circuito de impe-
dância complexa, facilitando a obtenção da Função de Transferência.

ELEMENTO IMPEDÂNCIA CARACTERÍSTICA


R R
L LS
C 1/CS
IV-9
Apostila de Sistemas de Controle

2)

1
E 0 (s) = . I 2 (s)
C2S

1 I 1 (s) − I 2 (s)
Ei (s) + R 1 I 1 (s) + (I 1 (s) − I 2 (s)) = 0 = Ei(s) − R 1 I 1 (s)
C 1S C 1S

1 I 1 (s) − I 2 (s)
(I 1 (s) − I 2 (s)) + R 2 I 2 (s) + E 0 (s) = 0 = E 0 (s) + R 2 I 2 (s)
C 1S C 1S

C 1SEi(s) + C 2 SE 0 (s)
I 1 (s) = I 2 (s) = C 2 SE 0 (s)
1 + R 1 C1S

 C SEi (s) + C 2 SE 0 (s) 


Ei (s) − R 1 .  1  = E 0 (s) + R 2 C 2 SE 0 (s)
 1 + R 1C 1S 

Ei (s)(1 + R 1C 1S − R 1C 1S) + R 1C 2 SE 0 (s) = (1 + R 1C 1S)(1 + R 2 C 2 S)E 0 (s)

E0 1
=
Ei (1 + R 1C 1S)(1 + R 2 C 2 S) + R 1C 2 S

4.4- SISTEMAS ANÁLOGOS

Sistemas análogos, são sistemas que embora apresentem características físicas diferentes, são
descritos pelos mesmos modelos matemáticos. A existência deste conceito é muito utilizada na práti-
ca. Uma vez que um determinado sistema físico esteja estudado e analisado, um outro sistema análo-
go a este também estará. Em virtude da construção de um protótipo de um sistema mecânico, hi-
dráulico, etc, ser mais complicado, estes sistemas podem se estudados e analisados através do cir-
cuito elétrico análogo.

4.4.1- ANALOGIA ENTRE SISTEMAS ELÉTRICOS E MECÂNICOS

Entre os sistemas elétricos e mecânicos, existem dois tipos de analogias:

• Analogia Força-Tensão;
• Analogia Força-Corrente.

a) Analogia Força-Tensão

Abaixo é mostrado as grandezas análogas entre os sistemas Elétricos e Mecânicos para este
caso.
IV-10
Apostila de Sistemas de Controle

SISTEMA ELÉTRICO SISTEMA MECÂNICO DE SISTEMA MECÂNICO DE


TRANSLAÇÃO ROTAÇÃO
Tensão ϑ(t) Força F(t) Torque T(t)
Indutância L Massa M Momento de Inércia (J)
Resistência R Coef. de Atrito B Coef. de Atrito B
Inverso da Capacitância 1/C Coef. de Elasticidade K Coef. de Elasticidade K
Carga Elétrica q(t) Deslocamento χ ( t ) Desloc. Angular θ(t)
Corrente i(t) Velocidade χ ( t ) Veloc. Angular θ ( t ) = ω( t )

Sejam os sistemas elétricos e mecânicos, abaixo representados.

Para o sistema mecânico, tem-se que:

d 2 χ( t ) dχ( t )
M +B + K χ( t ) = f “1”
dt dt

Para o sistema elétrico, tem-se que:


+ Ri( t ) + ∫ i( t )dt = ϑ( t )
di( t ) 1
L
dt C

dq ( t ) dq 2 ( t ) dq ( t ) 1
mas, i( t ) = → L 2 +R + q(t ) = ϑ(t ) “2”
dt dt dt C

onde: q(t) → Cargas elétricas.

As equações diferenciais “1” e “2” são idênticas e portanto os dois sistemas apresentados
são análogos.

b) Analogia Força-Corrente

Sejam os sistemas elétricos e mecânicos, abaixo representados.


IV-11
Apostila de Sistemas de Controle

A equação que define o sistema mecânico já foi obtida acima, em “1”.


Para o sistema elétrico, tem-se que:

iL(t) + iR(t) + iC(t) = is(t) “3”

ϑ( t ) dϑ( t )

1
ϑ ( t ) dt + +C = is( t )
L R dt

dφ ( t )
mas: ϑ ( t ) = ; onde: φ → fluxo magnético.
dt

dφ 2 ( t ) 1 dφ( t ) 1
C + + φ( t ) = is( t ) “4”
dt 2 R dt L

As equações “1” e “4”, são idênticas e portanto os dois sistemas apresentados são análogos.
Abaixo é mostrado as grandezas análogas entre os sistemas elétricos e mecânicos para o caso
da analogia Força-Corrente.

SISTEMA ELÉTRICO SISTEMA MECÂNICO DE SISTEMA MECÂNICO DE


TRANSLAÇÃO ROTAÇÃO
Corrente i(t) Força F(t) Torque T(t)
Capacitância C Massa M Momento de Inércia (J)
Inverso da Resistência 1/R Coef. de Atrito B Coef. de Atrito B
Inverso da Indutância 1/L Coef. de Elasticidade K Coef. de Elasticidade K
Fluxo Magnético φ(t) Deslocamento χ ( t ) Desloc. Angular θ(t)

4.5 - SISTEMAS ELETROMECÂNICOS

Os sistemas eletromecânicos a serem analisados são o servomotor de corrente contínua e o


gerador de corrente contínua.

4.5.1- SERVOMOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA

Um servomotor de corrente contínua é um motor de corrente contínua, com características


dinâmicas especiais, para serem usados em sistemas realimentados.
As características desejáveis de um servomotor de CC são:

• Inércia reduzida;
• Máxima aceleração possível;
• Alta relação torque-inércia;
• Constante de tempo extremamente pequena.

Os servomotores CC de baixas potências são usados em equipamentos computacionais como


acionadores de disco, impressoras, acionadores de fita e também em instrumentação. Já os servo-
motores CC de médias e altas potências são usados em sistemas robotizados, controles de posição,
etc...
O modelo básico de um servomotor CC, é mostrado a seguir:
IV-12
Apostila de Sistemas de Controle

ϑa(t) → Tensão aplicada na armadura;


Ra → Resistência de armadura;
La → Indutância de armadura;
Ea(t) → Força eletromotriz
ia(t)→ Corrente da armadura;
Lf → Indutância de campo;
Rf → Resistência de campo;
ϑf(t) → Tensão aplicada no campo;
if(t) → Corrente de campo;
T(t) → Torque desenvolvido pelo motor;
Lf, Rf → Enrolamento de campo;
Ra, La → Enrolamento de armadura.

Este servomotor pode ser acionado de 2 formas, que são:


• Controle da Armadura;
• Controle de Campo;

No CONTROLE DE ARMADURA, o enrolamento de campo é excitado separadamente. A cor-


rente de campo é mantida constante e o controle do motor é exercido pela corrente de armadura.
No CONTROLE DE CAMPO, a corrente de armadura é mantida constante e a velocidade é con-
trolada pela tensão de campo. O controle pelo campo dos servomotores, apresenta como desvanta-
gens, o fato de trabalhar com constantes de tempo maiores e também a maior dificuldade de obten-
ção de uma fonte de corrente contínua.

4.5.1.1- CONTROLE PELA ARMADURA DE SERVOMOTORES CC

Considere o diagrama esquemático do controle de servomotores CC pela armadura. A cor-


rente de campo é mantida constante.

As equações que definem o motor CC em Regime Permanente estão abaixo definidas.


O torque eletromagnético desenvolvido pelo motor CC é dado pela seguinte expressão:

T(t) = Ka.φ(t).ia(t) “1” Onde:


φ → Fluxo no entreferro;
Ka → CTE;
ia(t) → Corrente de armadura.
IV-13
Apostila de Sistemas de Controle

Pela curva de magnetização mostrada, o fluxo no entreferro na região linear, é proporcional a


corrente de campo.
φ(t) = Kf . if (t) “2”

Como neste caso a corrente de campo é constante, resulta que o fluxo também será:

φ(t) = K1 “3”
Substituindo “3” em “1”, tem-se:

T(t) = K2 . ia(t) “4”

Pela expressão “4”, o torque eletromagnético produzido pelo motor CC é diretamente pro-
porcional a corrente de armadura.
A força eletromotriz “Ea(t)” induzida na armadura é dada por:

Ea(t) = Ka.φ (t).ωm(t) “5” Onde:


ωm(t) → Velocidade angular do motor;

Como o fluxo é constante, resulta:

E a ( t ) = K 3 .ωm ( t )
ou “6”
dθ(t)
E a (t) = K 3 .
dt

A equação diferencial associada a armadura do motor CC, isto é, a equação do motor CC é


definida em “7”.
d. i a (t)
ϑ a (t) = L a + R a . i a (t) + E a ( t ) “7”
dt

A equação diferencial mecânica associada ao sistema representado na figura, é definido em


“8”.
dθ 2 ( t ) dθ( t )
T(t ) = J +B “8”
dt dt

Assumindo condições iniciais nulas, a transformada de Laplace das expressões “6”, “7”, “8”
e “4”, será:
Ea(s) = K3.S.θ(s) “9”
Va(s) = La.S.Ia(s) +Ra.Ia(s) +Ea(s) “10”
T(s) = J.S2.θ(s) + B.S.θ(s) “11”
T(s) = K2.Ia(s) “12”

Considerando que a tensão aplicada na armadura da máquina “Va(s)” é a entrada do sistema,


o deslocamento angular do eixo do rotor “θ(s)” é a saída, pode-se então obter a Função de Transfe-
rência deste sistema.
IV-14
Apostila de Sistemas de Controle

Inicialmente, mostra-se o diagrama de blocos para o sistema apresentado.

O diagrama de fluxo de sinais, é mostrado a seguir:

K2
θ(s) ( L . S + R )( J . S + B. S)
2
θ(s) K2
= ∴ =
a a

Va (s) K 2 . K 3 .S Va (s) ( L a .S + R a ). S.( J .S + B) + K 2 . K 3 .S


1+
( L . S + R )( J . S
a a
2
+ B. S)

θ(s) K2
= “13”
{
Va (s) S K 2 . K 3 + ( L a . S + R a )( J . S + B) }
θ(s) K2
=
( )
“14”
Va (s) S L a . J . S + ( L a . B + R a . J )S + R a . B + K 2 . K 3
2

Considerando-se que La é pequena e pode ser desprezada, temos:

θ(s) K2
=
Va (s) S( R a . J . S + R a . B + K 2 . K 3 )
“15”

Ou:
K2
θ(s) R a B + K2 . K 3 Km θ(s)
= ⇒ =
S. ( Tm . S + 1) Va (s)
“16”
Va (s)  Ra .J 
S S + 1
 R a . B + K 2 . K3 

R a .J
Tm =
R a . B + K2 .K3 Km = ganho constante da máquina;

K2 Tm = constante de tempo da máquina.


Km =
R a . B + K 2 . K3

Pelas expressões acima observa-se que quanto menor for “Ra” e “J”, menor será a constante
de tempo da máquina.
IV-15
Apostila de Sistemas de Controle

As expressões “15” e “16” representam a Função de Transferência para o sistema eletrome-


cânico mostrado. Para obtermos a representação por espaço de estado, basta que se tenha as equa-
ções diferenciais relacionadas as expressões “15” e “16”.
Da expressão “15”, resulta:

R a . J .θ( t ) + ( R a . B + K 2 . K 3 )θ ( t ) = K 2 .ϑ a ( t ) “17”

Sejam χ 1( t ) e χ 2 ( t ) as variáveis de estado.


χ 1 ( t) = θ(t )
χ 2 ( t ) = θ ( t )

A saída θ(t) será: y(t) = θ(t) = χ 1(t) e a entrada: ϑa(t) = µ(t)

χ 1 ( t ) = χ 2 ( t )

χ 2 ( t ) = −
(R . B + K2 .K3 ) K2
.χ 2 + ϑ (t )
a

R a .J R a .J a

A representação por Espaço de Estado para a equação “17” resulta:

 χ 1 ( t )   0 1   χ ( t)   0 
 +   +  K 2 . µ( t )
1
. .
 χ ( t )  = 0 − a
R B K K 3 .
χ
“18”
 2    2 ( t)  
2
R a .J 
  R a . J 

 χ 1( t ) 
y( t ) = [1 0]. 
χ 2 ( t) 

Em função dos termos “Km” e “Tm”, já definidos, a representação por espaço de estado,
resulta:
 χ 1 ( t )   0 1   χ 1 ( t)   0 
 χ ( t )  =  0 − 1 . χ ( t )  +  K m . µ( t )
 2   Tm   2   Tm 

 χ 1( t ) 
y( t ) = [1 0]. 
χ 2( t ) 
O uso do controle eletrônico de servomotores CC, também conhecido como servo aciona-
mento, melhora significamente a operação dos servomotores. A seguir é mostrado um diagrama de
blocos de um servoacionamento para controle de velocidade de um servomotor CC.
IV-16
Apostila de Sistemas de Controle

Ei → referência de velocidade (volts);


E0 → velocidade de saída (volts);
TN → sensor de velocidade.

O diagrama acima, representa o controle de velocidade de um servomotor CC. O servoacio-


namento, transforma o erro entre a Velocidade de Referência e a Velocidade medida, num aumento
ou diminuição da tensão que alimenta a armadura do servomotor.
A seguir é mostrado, um diagrama simplificado, para o controle de posição de um servomo-
Ka 1
tor. O bloco , representa o ganho do servoacionamento Ka e o integrador .
S S

Atualmente, através do uso de servoacionamentos incorpora-se ao sistema (servoaciona-


mento + servomotor) duas malhas de controle de velocidade e posição, conforme mostrado abaixo.

4.5.1.2- GERADOR CC

O modelo básico do gerador CC, é mostrado a seguir:

As equações que regem este sistema são:


d
Equação de campo: ϑ f ( t) = R f i f (t) + L f i f ( t) “19”
dt
d
Equação de Armadura: E a ( t ) = R a i a ( t ) + La i a (t) + ϑ a ( t) “20”
dt
IV-17
Apostila de Sistemas de Controle

Equação de carga: a ( t ) =ϑZ. i a ( t ) “21”

dθ( t )
Pela equação “5” temos que: E a ( t ) = K a . φ.
dt

Considerando-se que a velocidade do gerador é constante, e que pela equação “2” o fluxo no
entreferro é diretamente proporcional a corrente de campo if(t), resulta:

E a (t ) = K 4 . i f ( t) “22”

Desta forma, as transformadas de Laplace das equações “19”, “20”, “21” e “22”, são dadas
por:
Vf (s) = ( R f + L f .S). I f (s) “23”

E a (s) = K 4 . i f (s) “24”


1
I a (s) = E a (s) “25”
R a + Z + L a .S

Va (s) = Z. I a (s) “26”


O diagrama de bloco para o sistema é mostrado abaixo:

A função de transferência entre Va(s) e Vf(s) é dada por:


Va (s) K4 . Z
= “27”
Vf (s) ( L f . S + R f )( L a . S + R a + Z)

Pela expressão acima, verifica-se que a carga “Z” afeta tanto a dinâmica do gerador como
também a própria saída ϑa(t).

4.6- TRANSFORMADORES E ENGRENAGENS

Em um circuito elétrico, um transformador é um dispositivo de acoplamento magnético, cuja


finalidade é transformar os níveis de tensão e corrente de um lado do acoplamento para o outro. Em
nosso estudo todos os transformadores serão considerados ideais, sendo desta forma, a potência de
entrada do mesmo igual a sua potência de saída. A seguir é mostrado o modelo de um transformador
ideal.

P1 ( t ) = e 1 ( t ). i 1 ( t )
P2 ( t ) = e 2 ( t ). i 2 ( t )
P1 ( t ) = P2 ( t )
e1 ( t) i 2 ( t)
=
e 2 ( t) i1 (t )
IV-18
Apostila de Sistemas de Controle

Pela Lei de Faraday sabe-se que a tensão induzida em um bobina é diretamente proporcional
a taxa de variação do fluxo magnético e ao número de espiras da bobina. Com isto, tem-se que:

dφ( t ) dφ( t )
e1 ( t ) = N 1 e e 2 ( t) = N 2
dt dt

Portanto:
e1 ( t ) e2 (t ) N 1 e1 ( t) i 2 ( t)
= e = =
N1 N2 N 2 e 2 ( t) i1 ( t)

A função da engrenagem em um sistema mecânico é a mesma, do transformador em um sis-


tema elétrico, isto é, propiciar o acoplamento mecânico. Seja o acoplamento mecânico mostrado a
seguir:

Onde:
T1(t), T2(t) → Torques;
θ1(t), θ2(t) → Deslocamentos angulares;
N1, N2 → Número de dentes das engrenagens.

Em uma outra perspectiva, o sistema de engrenagens pode ser representado como mostrado
abaixo. O produto entre o número de dente de uma engrenagem (N1) e o deslocamento angular desta
engrenagem (θ1), deve ser igual ao mesmo produto relativo a outra engrenagem. Portanto:

N 1 .θ1 ( t) = N 2 .θ 2 ( t)
ou
N 1 θ 2 ( t)
=
N 2 θ1 ( t )

Já os torques T1(t) e T2(t) são diretamente proporcionais aos números de dentes das engre-
nagens. Portanto:
N 1 T1 ( t )
=
N 2 T2 ( t )

Por outro lado, o número de dentes de uma engrenagem é diretamente proporcional ao raio
N R
(ou diâmetro) da engrenagem, isto é, 1 = 1 = n a .
N2 R2

4.7- LINEARIZAÇÃO DE MODELOS MATEMÁTICOS NÃO-LINEARES

Conforme já foi comentado anteriormente, os modelos mais precisos de sistemas físicos são
não-lineares. Entretanto, a transformação de Laplace não pode ser utilizada na solução de equações
diferenciais não-lineares. Por isto, é necessário que seja introduzida uma técnica de linearização de
sistemas não-lineares.
IV-19
Apostila de Sistemas de Controle

Seja o sistema de um pêndulo mostrado abaixo:

L → comprimento do pêndulo;
M → massa do pêndulo;
f → força que atua no pêndulo;
g → gravidade.

A equação diferencial que descreve o movimento do pêndulo, é:

L d 2 θ( t )
. = − sen θ( t )
g dt 2

Esta equação é não linear, devido a presença do termo sen θ(t). A característica não-linear
para a função f(θ) = sen θ é mostrada abaixo.

O procedimento usual de linearização é substituir a característica da função por uma linha


reta, o que fornece uma precisão razoável para uma pequena região de operação. Por exemplo, su-
ponha que deseja-se linearizar a função f(θ) = sen θ em torno do ponto f(θ0). Através de expansão
em Série de Taylor, representa-se a função f(θ) em torno do ponto “θ0”, por:

df d2f (θ − θ0 ) 2
f (θ) = f (θ 0 ) + .(θ − θ0 ) + . +...... “2”
dθ ( θ= θ0 ) dθ2 ( θ= θ0 ) 2!

Se a variação “θ - θ0” é pequena, os termos de maior grau podem ser desprezados na série de
Taylor. Isto resulta em:

df
f (θ ) ≅ f (θ 0 ) + . (θ − θ 0 ) “3”
dθ ( θ =θ 0 )

Seja portanto: f(θ) = sen θ. Com isto temos:

sen θ = sen θ0 + {cosθ0 }.( θ − θ0 ) “4”

Como, o pêndulo mostrado, opera na região em que θ = 0 , pode-se linearizar a fun-


0

ção em torno do ponto θ0 = 0 0 .

sen θ ≅ 0 + 1. ( θ − 0 0 ) ∴ senθ ≅ θ “5”


IV-20
Apostila de Sistemas de Controle

Substituindo “5” em “1”, resulta:

L d 2 θ( t )
. = −θ( t ) “6”
g dt 2

ou


g
( t ) + θ( t ) = 0 “7”
L

Portanto, para linearizar uma função f (χ ) em torno do ponto “ χ 0 ”, deve-se⇒ expandir esta
função através de Série de Taylor, considerando-se desprezível os termos (θ − θ0)n, ⇒para n > 1.

df ( χ)
f (χ ) = f (χ 0 ) + (χ − χ 0 )
dχ χ=χ0

A precisão, desta linearização depende da magnitude dos termos ignorados.


V-1
Apostila de Sistemas de Controle

&$3Ì78/2 9
“AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE E CONTROLADORES
AUTOMÁTICOS INDUSTRIAIS”

Conforme havíamos mencionado no Capítulo I, a busca da qualidade, eficiência e precisão


nos processos industriais, exige sistemas de controle em malha fechada sem a presença do operador
humano, os quais são chamados de Controladores Automáticos.

5.1- AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE

A comparação do valor atual da variável de saída de um planta com um valor de referência


desejado, gera um sinal de erro. Este sinal de erro, produz um sinal de controle que deverá agir no
sentido de tornar este erro nulo ou próximo de zero. Isto é chamado de Ação de Controle.
Os controladores industriais analógicos, são classificados de acordo com a ação de controle
que executam. Esta classificação é mostrada a seguir.

• Controladores ON-OFF;
• Controladores Proporcionais;
• Controladores Integrais;
• Controladores Proporcionais-Integrais;
• Controladores Proporcionais-Derivativos;
• Controladores Proporcionais-Integrais-Derivativos.

Estes controladores podem ser implementados de três formas: Controladores Eletrônicos,


Controladores Pneumáticos ou Controladores Hidráulicos. Como fonte de energia utilizam a eletrici-
dade, pressão ar e pressão de óleo respectivamente.
Seja o sistema de controle mostrado abaixo:

O controlador automático é formado pelo detector de erro e um amplificador, cuja função é


transformar o sinal de erro, que é de baixa potência em um sinal de potência um pouco mais elevada.
O atuador transforma o sinal de erro amplificado no valor de entrada da planta, com o objetivo de
que a saída da planta se aproxime do valor de referência.

5.1.1- AÇÃO DE CONTROLE ON-OFF OU DE DUAS POSIÇÕES

Nos controladores On-Off, o atuador tem somente duas posições fixas, isto é, Liga-
do/Desligado. Por esta razão apresenta um custo relativamente baixo, aliado a simplicidade.
V-2
Apostila de Sistemas de Controle

Seja o sinal de saída do controlador “µ(t)” e a en-


trada o sinal de erro atuante. Neste tipo de controlador,
a saída “µ(t)” permanece num valor máximo ou num
valor mínimo, dependendo do sinal do erro atuante, isto
é, positivo ou negativo.

µ(t) = U1 para e(t) > 0


µ(t) = U2 para e(t) < 0

O valor mínimo U2, ou é zero ou é -U1. Na prática, deve-se implementar este controlador,
considerando-se uma pequena diferença entre os valores positivos e negativos de erro. Isto significa
que na transição do sinal de erro atuante, de um valor positivo para um valor negativo, o controlador
não será acionado exatamente no ponto e(t) = 0, mas sim quando e(t) = e(t)-. Da mesma forma, o
controlador será acionado na transição do sinal de erro atuante de um valor negativo para positivo,
quando e(t) = e(t)+. Isto cria um intervalo diferencial, conhecido como histerese, cuja finalidade é
diminuir a freqüência de abertura e fechamento do controlador e portanto aumentar a sua vida útil.

5.1.2- AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL

Em um controlador, cuja ação de controle é proporcional, a relação entre a saída do contro-


lador “µ(t)” e o sinal de erro atuante “e(t)”, que é a entrada do controlador, é dada por:

U(s)
µ( t ) = Kp. e( t ) “1” ou Kp = “2”
E(s)
Onde: Kp = Ganho Proporcional

Independente do mecanismo utilizado e da forma de operação, o controlador proporcional é


essencialmente um amplificador com um ganho ajustável.

5.1.3- AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL

Em um controlador, cuja ação de controle é integral a saída do controlador “µ(t)”, varia com
um taxa proporcional ao sinal de erro atuante, isto é:

dµ( t )
= Ki. e( t ) “3” ou
dt
V-3
Apostila de Sistemas de Controle

SU(s) = Ki. E(s) → U(s) Ki


= “4”
E(s) S

Onde: Ki → Ganho Integral.

Obs:
Se o sinal de erro atuante é nulo, significa que a taxa de variação do sinal de saída do con-
trolador é nula, portanto “µ(t)” é Constante. Por outro lado, como a saída não pode variar instanta-
neamente, a ação integral afeta a dinâmica do sistema.

5.1.4- AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL

A ação de controle proporcional-integral é definida por:

∫ e( t)dt
Kp t
µ( t ) = Kp. e( t ) + “5”
Ti 0

Kp E(s) U(s) Kp
Ou: U(s) = Kp. E(s) + . ∴ = Kp +
Ti S E(s) Ti. S

U(s)  1 
= Kp1 + 
E(s)  Ti. S 

U(s) Kp  (1 + TiS) 
=   “6”
E(s) Ti  S 

Onde:
Kp = Ganho proporcional;
Ti = Tempo integral.
V-4
Apostila de Sistemas de Controle

5.1.5- AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVO

A ação de controle proporcional-derivativa é definida por:

d
µ( t ) = Kp. e( t ) + Kp. Td . e( t ) “7”
dt
Ou:
U(s)
U(s) = Kp. E(s) + Kp. Td . S. E(s) ∴ = Kp(1 + Td. S)
E(s)

U(s)  1 
= Kp. Td  S +  “8”
E(s)  Td 

Onde: Kp = Ganho Proporcional;


Td = Tempo Derivativo.

Obs:
Conforme pode ser visto acima, a ação de controle derivativo, tem um caracter antecipativo.
A ação de controle derivativa, só apresenta influência nos transitórios.

5.1.6- AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO

Este tipo de ação, combina as vantagens das três ação de controle envolvidas. A ação de
controle Proporcional-Integral-Derivativa é definida por:


Kp t de( t )
µ( t ) = Kp. e( t ) + e ( t ). dt + KpTd “9”
Ti 0 dt
Ou:
U(s)  1 
= Kp1 + + Td .S “10”
E(s)  Ti. S 
V-5
Apostila de Sistemas de Controle

Comentários:

Um controlador proporcional, nada mais é, do que um ganho. Este, é utilizado em situações


quando uma resposta transitória e uma resposta em regime são satisfatórias simplesmente adicionan-
do-se um ganho ao sistema, sem a necessidade de compensação dinâmica.
Um controlador PI, é utilizado para melhorar a resposta de Regime Permanente. Este tipo de
controlador, apresenta um pólo na origem.
Um controlador PD, é utilizado para melhorar a resposta transitória de um sistema. Este tipo
de controlador, adiciona ao sistema um zero.
Um controlador PID, é utilizado para melhorar tanto a resposta transitória, como a resposta
de Regime Permanente. Este tipo de controlador adiciona ao sistema 2 zeros e 1 pólo.

5.2- CONTROLE PROPORCIONAL APLICADO A UM SISTEMA DE 1a ORDEM


Seja a planta de um sistema de 1a ordem, dada pela seguinte função de transferência

Y(s) 1
= “11”
X(s) RCS + 1

O sistema em malha-fechada é mostrado abaixo:

A função de transferência do sistema, pode ser representada pela expressão “14”, sendo R(s)
a entrada de referência.
Y(s) Kp
= “14”
R (s) 1 + RCS + Kp

Deseja-se agora analisar a resposta do sistema para uma entrada degrau-unitário.


Se r(t) é um degrau-unitário, a sua função de transferência será:

/ {r( t)} = R(s) = S1 “15”

Substituindo “15” em “14”, resulta:


Kp
Kp 1 RC
Y(s) = . ∴ Y(s) = “17”
RC.S + (1 + KT) S   + Kp  
1
S S +  
  RC  
V-6
Apostila de Sistemas de Controle

Aplicando a transformação inversa de Laplace em “17”, resulta:

 Kp 
y( t ) = 
+
(
 1− e
− αt
) t≥0 “18”
 1 Kp 
1 + Kp
Onde: α = “19”
RC

O erro de regime permanente é igual a 1 . Portanto, quanto maior for o ganho “Kp”
1 + Kp
menor será o erro de regime permanente. A presença de um erro de R.P é característico do Contro-
lador Proporcional. Para eliminá-lo é necessariamente introduzir no controlador uma ação integral.

5.2.1- IMPLEMENTAÇÃO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL

Os controladores eletrônicos, são implementados através de circuitos amplificadores, mais


especificamente os amplificadores operacionais. A seguir, são mostrados dois exemplos de controla-
dores proporcionais.

e 0 ( t ) RF
= “20”
e i ( t) R1

e 0 ( t )  RF 
= 1 +  “21”
e i ( t)  R 1 

5.2.2- IMPLEMENTAÇÃO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO

Neste caso, deseja-se implementar a seguinte ação de controle: “Kp(1 + TdS)”.


Em função da variável “S”, deve-se acrescentar ao circuito uma dinâmica. Isto consegue-se,
através de um capacitor. Primeiro, implementa-se “1 + TdS” e após, multiplica-se por um ganho.
V-7
Apostila de Sistemas de Controle

e x (s) R e x (s)
= 1+ ∴ = 1 + RCS “22”
e i (s) 1 CS e i (s)

e 0 (s)  RF 
= 1 +  “23”
e x (s)  R1 

Substituindo “22” em “23”, resulta:

e 0 (s)  RF  e 0 (s)
= 1 + . (1 + RCS) ∴ = Kp(1 + TdS) “24”
e i (s)  R1  e i (s)

Onde:
RF
Kp = 1 + e Td = RC
R1

5.2.3- IMPLEMENTAÇÃO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL

 1 
Neste caso deseja-se implementar a seguinte ação de controle: “Kp1 +  ”.
 TiS 

1 e x (s) 1 e 0 (s) RF
e x (s)
= 1 + CS ∴ = 1+ “26” = 1+ “27”
e i (s) R e i (s) RCS e x (s) R1
V-8
Apostila de Sistemas de Controle

Substituindo “26” em “27”, resulta:

e 0 (s)  RF  1  e 0 (s)  1 
= 1 + 1 +  ∴ = Kp1 +  “28”
e i (s)  R 1  RCS  e i (s)  TiS 

Onde:
RF
Kp = 1 + e Ti = RC
R1
5.3- EFEITOS DAS AÇÕES DE CONTROLE INTEGRAL E DERIVATIVA NO DE-
SEMPENHO DO SISTEMA

5.3.1- AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL

Conforme foi visto no item 5.2, a adição de um controlador do tipo proporcional, a uma
planta cuja função de transferência não apresenta um integrador (1 S) , haverá um erro de regime
permanente, na resposta ao degrau. Este erro, pode ser eliminado, adicionando-se uma ação integral
ao controlador (pólo na origem).

K
Y(s) S( RCS + 1) Y(s) K
= ∴ = “29”
R (s) K R (s) RCS + S + K
2
1+
S( RCS + 1)

O sinal de erro é dado por: E(s) = R(s) - Y(s) (÷ R(s)).

E(s) R (s) − Y(s)


= “30”
R (s) R (s)

Substituindo-se “29” em “30”, resulta:

E(s) RCS 2 + S
= “31”
R(s) RCS 2 + S + K

Portanto, o erro produzido para uma entrada degrau unitário, resulta:

 RCS 2 + S  1
E(s) =  . “32”
 RCS + S + K  S
2

Para obtermos o erro em regime permanente, utiliza-se o teorema do valor final. Este teore-
ma, é o seguinte:
V-9
Apostila de Sistemas de Controle

e(∞) = OLPe( t) = OLPS. E(s)


t →∞ S →0
“33”

Aplicando o teorema acima em "32", resulta:

 RCS 2 + S  1 
e(∞) = OLP
S →0
S.  . 
 RCS + S + K  S 
2
e(∞) = 0

5.3.2- RESPOSTA DE UM SISTEMA COM CONTROLE PROPORCIONAL A


PERTURBAÇÃO

Como, desejamos saber a resposta do sistema a perturbação “N(s)”, considera-se a entrada


R(s) = 0.

CN ( s) 1
= 2 “1”
N ( s) JS + BS + Kp

A expressão do erro, é dada por: E(s) = R(s) - CN(s)

E(s) CN (s) E (s) −1


=− “2” = 2 “3”
N (s) N (s) N (s) JS + BS + Kp

Seja a perturbação um degrau de amplitude igual a TN. Portanto:

e( ∞) = OLPe(t ) = OLP.S. E(s)


t →∞ S→ 0
“4”

e( ∞) = OLP.S JS
S→ 0 2
−1  TN
.
+ BS + Kp  S

− TN
e(∞) = “5”
Kp

Como E(s) = −CN(s), o erro da saída devido a perturbação é o mesmo mostrado em “5”,
porém com sinal trocado. Isto significa que para reduzir este erro, deve-se trabalhar com ganhos
proporcionais (Kp) bastante elevados, o que não é prático. A solução, é a substituição do controla-
dor Proporcional, por um controlador Proporcional-Integral.
V-10
Apostila de Sistemas de Controle

5.3.3- RESPOSTA DE UM SISTEMA COM CONTROLE “P-I” A PERTUBAÇÕES

CN ( s) S
= “1”
N ( s) Kp
JS + BS + KpS +
3 2

Ti

Da mesma forma, que no caso anterior:

E (s) − CN (s)
= “2”
N (s) N ( s)

Portanto:

E (s) −S
= “3”
N (s) Kp
JS + BS + KpS +
3 2
Ti

Seja a perturbação, um degrau de valor TN, portanto:

e( ∞) = OLP. e( t) =OLP.S. E(s)


t →∞ S→ 0
“4”

 
e( ∞) = OLP
S→ 0

. S. 
−S  TN
 “5”
 JS 3 + BS 2 + KpS + Kp Ti  S

e(∞) = 0 “6”

A expressão “6” mostra que o erro de regime permanente devido a uma perturbação pode
ser eliminado, pela adição de uma ação de controle integral ao controlador proporcional.

Obs:
A adição da ação integral, tornou o sistema de 3a ordem. Nestes casos, se valores grandes de
Kp forem usados, as raízes da equação característica (pólos) poderão ter partes reais positivos, tor-
nando o sistema instável. Já para os sistema de 2a ordem, estes serão sempre estáveis se os coefici-
entes são todos positivos.
VI-1
Apostila de Sistemas de Controle

CAPÍTULO VI

“ANÁLISE DA RESPOSTA TRANSITÓRIA, DO ERRO DE REGIME


PERMANENTE E DA ESTABILIDADE DE SISTEMAS”

6.1- INTRODUÇÃO

Neste capítulo inicialmente serão estudados o comportamento transitório de sistemas de 1a. e


2 ordem. Após é mostrado que os sistemas de ordem superior a 2a., podem ser decompostos em
a.

sistemas de 1a. e 2a. ordem. As especificações relativas a resposta transitória para sistemas de 2a.
ordem são apresentadas. Após, são analisados os erros de regime permanente para um sistema
genérico considerando como sinal de entrada, um degrau unitário, uma rampa e uma parábola. Em
um sistema de controle real, quase sempre o sinal de entrada não é conhecido, e com isto a saída do
sistema não pode ser obtida analiticamente. Entretanto, para o projeto de um determinado sistema
de controle deve-se ter um procedimento padrão para comparar o seu desempenho. Isto é
conseguido, estipulando-se como sinais de entrada, sinais conhecidos e comparando as respostas de
vários sistemas a estes sinais. A decisão sobre qual sinal deve-se adotar para análise depende da
forma da entrada a que o sistema está sujeito mais freqüentemente.
Para finalizar este capítulo, é apresentado o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz. Este
critério é uma ferramenta bastante importante para o estudo da estabilidade de sistemas.

6.2- SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Seja o sistema de primeira ordem, representado a seguir.

A função de transferência deste sistema é dada por:


Y( s ) a
= T( s ) = “1”
X( s ) S +a

Um sistema é considerado estável, se a sua resposta natural tende a se anular com o decorrer
do tempo. O denominador da função de transferência T(s), mostrada acima, é conhecido como
equação característica ou polinômio característico. Para que o sistema seja estável, as raízes deste
polinômio devem estar localizadas no semiplano esquerdo do plano complexo “S”. Isto significa
que para o sistema mostrado ser estável, é necessário que a > 0, isto é, S = -a.

a) Resposta ao degrau
Seja o sinal de entrada x(t), um degrau unitário. O sinal de saída é dado por:
a A B A=1
Y( s ) = = +
S( S + a ) S S + a B = −1

Substituindo os valores de A e B na expressão acima, e aplicando a transformação inversa


de laplace, resulta:
y( t ) = 1 − e − a .t “2”
VI-2
Apostila de Sistemas de Controle

A expressão acima é composta de um termo constante e um termo exponencial decrescente,


responsável pela resposta transitória da sistema. Isto permite concluir que :

- Quanto maior for o valor de “a”, menor será o período transitório;


- Caso “a” seja menor que zero, isto é, s = a, o termo exponencial será crescente e
levará o sistema a instabilidade. O mesmo raciocínio é valido caso a realimentação do sistema seja
positiva.

b) Resposta a Rampa Unitária

Seja o sinal de entrada x(t), uma rampa unitária. O sinal de saída é dado por:

a11 = 1
Y( s ) a a a B 
= 2 = 112 + 12 +  1
X ( s ) S ( S + a) S S S +a a12 = −
a

 1
 B = a

Substituindo os valores de a11 , a12 e B na expressão acima, e aplicando a transformação


inversa de Laplace, resulta:
1 1
y( t ) = t − + e − a .t “2”
a a

A seguir é mostrado os sinais de saída e de entrada em função do tempo.

O erro em regime Permanente é dado por:

E( s ) X ( s ) − Y ( s )
=
X( s ) X( s )

E( s ) Y( s ) a
= 1− =1−
X( s) X( s ) S +a

1
E( s )
=
S
→ E( s ) =
1
→ e( ∞ ) = lim e( t ) = lim S . E ( s ) =
X( s ) S + a S ( S + a) t →∞ S→ 0 a

Isto significa que quanto maior for o valor de a, menor será o erro de regime permanente
para uma entrada do tipo rampa.

6.3 - SISTEMAS DE 2a ORDEM


VI-3
Apostila de Sistemas de Controle

Para a análise de sistemas de 2a. ordem, será considerada o sistema mostrado a seguir .

A função de transferência deste sistema é dada por:

C( s) K C( s) K
= 2 =
R( s) ( S + S 1 )( S + S 2 )
ou “7”
R( s) JS + BS + K

B  B 2 K
Onde: S1 , 2 =− ±   −
2J  2J  J

Os pólos da função de transferência mostrada acima, podem ser:

 B
2
K
a) Reais →   − >0 (2 raízes reais).
 2J  J
 B K
2

b) Complexos: →   − < 0 (2 raízes complexas conjugadas).


 2J  J
Para a análise da Resposta transitória de um sistema de 2a ordem, deve-se representar a
função de transferência na sua forma padrão, a qual está representada a seguir. Note que esta
função depende de dois parâmetros, que são: A freqüência natural de oscilação “ωn ” e o
Coeficiente de amortecimento “ζ”. Isto significa que o desempenho de sistemas de segunda ordem
depende somente deste dois parâmetros.

C( s) ωn 2
= 2 “8”
R( s) S + 2ζωnS + ωn 2
Os pólos desta função padrão são determinados por:

S1 , 2 = −ζωn ± j ωn 1 − ζ 2 ∴ S1, 2 = −ζωn ± jωd “9”

O termo ωd é conhecido como Freqüência Natural Amortecida: ωd = ωn 1 − ζ 2


K B
Para o sistema mostrado os valores de ωn e ζ são: ωn = ; ζ=
J 2 JK
Os sistemas de segunda ordem, são classificados de acordo com o valor do coeficiente de
amortecimento, como mostrado a seguir.

1 o Caso: SISTEMA SUBAMORTECIDO: → 0 < ζ < 1

Neste caso , o sistema apresenta dois pólos complexos e conjugados com parte real negativa
(semiplano esquerdo), e portanto o sistema será estável.

Então, a função de Transferência para este caso, será:


VI-4
Apostila de Sistemas de Controle

C(s) ωn 2
= “10”
R( s) ( S + ζωn + jωd)( S + ζωn − j ωd )

Se a entrada R(s) for um degrau unitário, então C(s) é obtida aplicando-se T.I.L na
expressão abaixo.

ωn 2
C( s) = “11”
S( S + ζωn + j ωd)( S + ζωn − jωd )

{ }
1
c( t ) = 1 − . e −ζωnt . sen ωdt + cos− 1 ζ t≥0 “12”
1−ζ 2

O erro entre o sinal de entrada e o sinal de saída, é dado por:

e(t) = r(t) - c(t)

e −ζωnt
e( t ) = +
1−ζ 2
{
sen ωd . t + cos −1 ζ } “13”

O erro em regime Permanente é obtido para t = ∞, e portanto: e(∞ ) = 0

2 o Caso: SISTEMA CRITICAMENTE AMORTECIDO: → ζ = 1

Neste caso, o sistema apresenta 2 pólos reais e iguais.

C( s) ωn 2
= “14”
R( s) ( S + ωn ) 2

Se R(s) é um degrau unitário, então:

ωn 2
C( s) = “15”
S. (S + ωn )
2

Aplicando-se T.I.L na expressão acima, resulta:

C( t ) = 1 − e − ωnt ( 1 + ωnt ) t≥0 “16”

O erro é dado por: e(t) = r(t) - c(t)

e( t ) = e − ωn t ( 1 + ωn t ) para t = ∞

e(∞ ) = 0
VI-5
Apostila de Sistemas de Controle

3 o Caso: SISTEMA SUPERAMORTECIDO: → ζ > 1

Neste caso, o sistema apresenta dois pólos reais e diferentes. Portanto as raízes da equação
característica são:

S1 = −ζωn + ωn ζ − 1 S 2 = −ζωn − ωn ζ − 1
2 2
e

A função de transferência para este caso é mostrada a seguir.

C( s) ωn 2
=
( )( )
“17”
S + ζ ωn + ωn ζ − 1 S + ζωn − ωn ζ − 1
2 2
R( s)

Se R(s) é um degrau unitário, então C(s) é obtida aplicando-se T.I.L. na expressão acima:

 e − s1 t e− s2 t 
ωn  
C( t ) = 1 +  −  t≥0 “18”
2 ζ −1
2
 s1 s2 

Da mesma forma que nos casos anteriores, o erro em regime permanente será nulo.

Conforme verifica-se na expressão “18”, a resposta do sistema, sofre a influência de 2


exponenciais que são função das raízes S1 e S2 , isto é: −ζωn ± ωn ζ − 1. Se ζ >> 1, a exponencial
2

que é função de −ζωn − ωn ζ − 1 deve exercer pouca influência no sistema, podendo ser
2

desprezível. Com isto, a resposta do sistema aproxima-se à de um sistema de primeira ordem.


O gráfico mostrado abaixo, apresenta uma família de curvas com vários valor de ζ. Nota-se
que as curvas que chegam mais rapidamente ao valor final, correspondem a sistemas
subamortecidos com 0,5 < ζ < 0,8.
VI-6
Apostila de Sistemas de Controle

6.3.1- ESPECIFICAÇÕES DO TEMPO DE RESPOSTA

O desempenho de um sistema de segunda ordem é muito freqüentemente caracterizado


através da definição de algumas especificações que descrevem as características que o sistema deve
apresentar quando a entrada do sistema é um degrau unitário. Estas especificações são: tempo de
subida, tempo de pico, tempo de acomodação e overshoot máximo.
A seguir é mostrada uma resposta típica de um sistema de 2a ordem para uma entrada do tipo
degrau unitário.

No sinal mostrado, as seguintes especificações são definidas:

- Tempo de Subida “tr” : tempo necessário para o sinal passar de 10% para 90% do seu
valor final;

- Tempo de Pico “tp” : tempo necessário para o sinal alcançar o primeiro “overshoot”;

- Tempo de Acomodação “ts” : tempo necessário para o sinal permanecer dentro de uma
faixa em torno do valor final. Normalmente esta faixa é especificada como 5% ou 2% do
valor final;

- Overshoot Máximo “Mp” : é o máximo valor de pico do sinal.

C( tp) − C(∞)
Mp = x 100% “19”
C(∞)

Observação:
Entre estas especificações, algumas são conflitantes como por exemplo, “Overshoot
Mínimo” e “Tempo de Subida Reduzido”; A minimização de um, implica na maximização do outro.
Portanto, cabe ao projetista estabelecer estas especificações no sentido de otimizar estas
especificações.

Seja a expressão “12”, que caracteriza a resposta de um sistema subamortecido:

{ }
1
c( t ) = 1 − . e −ζωnt . sen ωdt + cos− 1 ζ “20”
1−ζ 2
VI-7
Apostila de Sistemas de Controle

Para obtermos a definição do tempo de subida “tr”, basta que se substitua na expressão
“20”, t = tr e C(tr) = 1.
Desta forma, a expressão “20” pode ser representada como mostrada a seguir.
e − ζωn tr
ζ
(
sen ωdtr + cos−1 ζ = 0 )
“21”
1−
2

Como “ ζ ” e “ ωn ” são diferentes de zero, para que a expressão acima seja válida, é
necessário que:
(
sen ωdtr + cos−1 ζ = 0 “22” )
ωdtr + cos−1 ζ = 0 “23”

ωdtr = − cos−1 ζ “24”

Seja a representação no plano complexo “S” das raízes da equação característica, mostrada a
seguir.

ζ ωn
Observa-se que : cos θ = ∴ θ = cos− 1 ζ ∴ π − θ = − cos−1 ζ “25”
ωn
Substituindo “25” em “24”, resulta:

π−θ
tr =
ωd
Para a obtenção do tempo de pico “tp”, basta que se derive a expressão “20”, e se imponha
dc ( t )
que = 0 e t = tp .
dt

dc( t ) e − ζωnt
= ωn .sen ωdt “25”
1− ζ
2
dt

e −ζωntp
ωn .sen ωd. tp = 0 “26”
1− ζ
2

Como ζωn ≠ 0 , para que a expressão acima seja válida resulta que:

sen ωd . tp = 0

Desta forma: ωd . tp = 0, π,2 π,3π ,.......


VI-8
Apostila de Sistemas de Controle

π
Como o overshoot ocorre antes de “2π“ e depois de “0o ”, resulta: tp = “27”
ωd
Para a obtenção do overshoot máximo, tem-se que:

e −ζωntp

ζ
( )
sen ωdtp + cos −1 ζ = C( t ) − 1 “28”
1−
2

Substituindo “27” em “28”, resulta:


π
−ζω n .
ωd
e
Mp = − sen( π + θ) ∴ sen( π + θ) = − sen θ = − 1 − ζ
2

1− ζ
2

Mp = e
− ζπ( 1−ζ
2
)
“29”

A definição do tempo de acomodação é novamente baseado na expressão “12”. Esta


expressão é função do coeficiente de amortecimento “ζ “ e da freqüência natural de oscilação “ωn ”.
Por outro lado, o Tempo de Acomodação “ts” é função da tolerância admitida, a qual em geral é 2%
ou 5%. Com isto, para uma dada freqüência “ωn ”, e uma dada tolerância admitida, o tempo de
acomodação é função somente de “ζ “. Na prática adota-se os seguintes valores de “ts”,
considerando 0 < ζ < 0,9:

Tolerância 2% → ts = 4 Constantes de Tempo → ts = 4 ζωn

Tolerância 5% → ts = 3 Constantes de Tempo → ts = 3 ζ ωn

1
Constante de Tempo =
ζωn

Observação:
Na a expressão “29”, a qual define o overshoot máximo, vê-se que este é definido única e
exclusivamente pelo coeficiente de amortecimento (ζ ). Por outro lado, o tempo de acomodação é
função de “ζ ” e “ωn ”. Com isto, definido um overshoot admissível para um dado “ζ ” o tempo de
acomodação é função de “ωn ” exclusivamente.

6.4- SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR / RESPOSTA TRANSITÓRIA

Seja um sistema genérico como o mostrado abaixo.

A função de transferência deste sistema pode ser escrita como o quociente entre dois
polinômios, como mostra a expressão “30”, onde o grau do polinômio do numerador deve ser
menor que o grau do polinômio do denominador.

C(s) b 0S m + b1S m− 1 +.....+b m −1S + bm


= m≤n “30”
R( s) a 0Sn + a1S n − 1 +.....+ a m −1S + a m
VI-9
Apostila de Sistemas de Controle

A função de transferência mostrada pode ser expandida em frações parciais, como uma série
de termos de 1a. ordem e de 2a. ordem (pólos) associados aos seus respectivos resíduos. Por
simplicidade, neste estudo será considerado apenas pólos reais simples. Aplicando-se técnicas de
fatoração de polinômios na expressão acima, resulta:

C(s) K(S + Z1 )(S + Z2 ).....(S + Z m )


= “31”
R( s) (S + P1 )(S + P2 ).....(S + Pn )

Considere que o sinal de entrada R(s) é um degrau unitário. A aplicação de expansão em


frações parciais na expressão “31”, resulta:

a n ai
C( s) = + ∑ Onde: ai → Resíduo associado ao pólo Pi.
S i =1 S + Pi

Desta forma, uma função de transferência de ordem “n” é uma somatória de termos 1a.
ordem e de 2a. ordem (pólos) onde cada um apresenta uma certa influência na resposta global do
sistema, que depende da constante de tempo e do resíduo associado ao pólo. Os termos que
apresentam resíduos muitos pequenos, praticamente não exercem influência na resposta transitória e
podem ser desprezados. Isto permite analisar a resposta de um sistema de ordem superior a partir de
um sistema simplificado. Os pólos que estão mais próximos do eixo jω no plano complexo “S”,
chamados de Pólos Dominantes, correspondem aos termos de resposta transitória que decaem mais
lentamente (maior constante de tempo).
De acordo com os comentários feitos, pode-se concluir que a estabilidade relativa e a
resposta transitória de um sistema estão diretamente ligados com a localização de pólos e zeros no
plano “S”. Muitas vezes, é necessário ajustar um ou mais parâmetros do sistema para que o mesmo
tenha um desempenho satisfatório.

6.5 - ERRO DE REGIME PERMANENTE PARA UM SISTEMA DE 2 a. ORDEM


ASSOCIADA A UM COMPENSADOR PROPORCIONAL

Seja o diagrama de bloco mostrado abaixo, que representa uma planta de segunda ordem.

A função de transferência deste sistema é mostrada na expressão “32”.


C( s) K
= 2 “32”
R( s) JS + BS + K

O erro apresentado pelo sinal de saída em relação ao sinal de entrada, é mostrado na


expressão “33”.

E( s) C( s)  JS 2 + BS 
= 1− ⇒ E( s) =  2 . R( s) “33”
R( s) R( s)  JS + BS + K 
VI-10
Apostila de Sistemas de Controle

Pelo teorema do valor final, sabe-se que: e( ∞ ) = lim e( t ) = lim S . E ( s )


t →∞ S →0

Se R(s) é um degrau unitário, então o erro apresentado pelo sinal de saída, é dado por:

 S .( JS + B )  1
e( ∞ ) = lim S .  2 . ⇒ e( ∞ ) = 0
S →0  JS + BS + K  S “34”

Se R(s) é uma rampa unitária, então o erro apresentado pelo sinal de saída, é dado por:

 S .( JS + B )  1
e( ∞ ) = lim S .  2 . ⇒ e(∞ ) =
B
S →0  JS + BS + K  S 2 K
“35”

Para o sistema mostrado, os valores de ωn e ζ são:


K B
ωn = e ζ=
J 2 J. K


Então, o erro em função de “ζ ” e “ωn ” será: e(∞ ) = “36”
ωn

Pela expressão do erro em regime permanente para um sistema de 2a ordem, com um entrada
do tipo rampa, concluí-se que “ζ ” deve ser pequeno para que o erro seja pequeno. Porém, isto
acarreta um aumento no overshoot durante os transitórios. Para que se obtenha um compromisso
melhor entre erro de regime permanente e overshoot, deve-se considerar outros tipos de
controladores.

6.6- CONTROLADOR “P-D” APLICADO A UM SISTEMA DE 2 a ORDEM

A utilização de um controlador do tipo “PD” aplicado a um sistema de 2a ordem, melhora o


desempenho do mesmo tanto em regime transitório como em regime permanente. Isto porque a
ação derivativa atua no sentido de minimizar o período transitório, e a ação proporcional atua para
minimizar o erro em regime permanente.

Seja o diagrama de blocos e a sua função de transferência mostrados abaixo.

C( s) Kp + KdS
= 2 “37”
R( s) JS + ( B + Kd )S + KP

O erro apresentado pelo sinal de saída em relação ao sinal de entrada, é mostrado na


expressão “38”.

E( s ) JS 2 + BS e( ∞ ) = lim e( t ) = lim S . E ( s ) “38”


= ⇒
R(s ) JS 2 + ( B + Kd ) S + KP
t →∞ S →0

Para uma entrada do tipo rampa unitária, o erro será:


VI-11
Apostila de Sistemas de Controle

B
e(∞ ) = “39”
Kp

A equação caraterística da função de transferência “37” é dada por:

( B + Kp )Kp
S2 + S+=0 “40”
J J
Igualando a expressão acima, com a equação característica padrão S 2 + 2 ζ ωn + ωn 2 = 0 ,
resulta que:
B + Kd Kp
ζ= ωn =
2 J. Kp J
Neste caso, pode-se definir valores para B, Kp e Kd que simultaneamente minimizem tanto
o erro de regime, como o overshoot nos transitórios.

6.7- CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ

Para os sistemas que apresentam equações características de 1a. ou de 2a. ordem, a


estabilidade pode ser determinada diretamente por inspeção. Um polinômio de 1a. ou de 2a. ordem
apresentará todas as suas raízes no semiplano esquerdo do plano “S”(estabilidade), se e somente se
todos os coeficientes do polinômio apresentarem o mesmo sinal algébrico. Entretanto para
polinômios de ordem superior a 2a., estas informações não são conclusivas. Nestes casos deve-se
aplicar algum procedimento matemático que auxilie na determinação do número de raízes que o
polinômio apresenta no semiplano direito (instabilidade).
O critério de estabilidade de Routh-Hurwitz, permite investigar a estabilidade absoluta dos
sistemas, através dos coeficientes das equações características. A utilização deste método evita a
necessidade de fatoração da equação característica para obtenção dos pólos (raízes) e aí verificar se
existe algum destes no semiplano direto do plano complexo, ou sobre o eixo imaginário. Caso
exista, o sistema é instável.
O procedimento utilizado nesta técnica é:
1) Escrever a equação característica de “S” na seguinte forma:
a 0 Sn + a 1Sn −1 +.....+a n −1S + a n = 0
2) Se um dos coeficientes é zero ou negativo na presença de pelo menos um coeficiente
positivo, então há pelo menos uma raiz com parte real positiva e portanto o sistema NÃO É
ESTÁVEL.
3) Se todos os coeficientes são positivos, arranje os coeficientes da equação caraterística em
linhas e colunas da seguinte forma:
Sn a 0 a 2 a4 a6 a a − a0 a 3 b a − a 1b 2
n −1
b1 = 1 2 c1 = 1 3
S a1 a 3 a5 a7 a1 b1
S n− 2 b 1 b 2 b 3 b 4 a a − a 0 a5 b a − a 1b 3
b2 = 1 4 c2 = 1 5
n− 3 a1 b1
S c1 c 2 c 3 c 4
a a − a0a7 b a − a1 b4
b3 = 1 6 c3 = 1 7
S2 d1 d 2 a1 b1
S1 e1 a a − a0a9 b a − a 1b 5
b4 = 1 8 c4 = 1 9
S0 f a1 b1
1
VI-12
Apostila de Sistemas de Controle

O critério de estabilidade de Routh-Hurwitz diz que o número de raízes da equação


característica com parte real positiva, é igual ao número de mudanças de sinal nos coeficientes da
primeira coluna da tabela (a0 , a1 , b1 , c1 , d1 , e1 , f1 ).
Se todos estes coeficientes são positivos, então todos os pólos da equação característica
apresentam parte real negativa e portanto o sistema é estável.

Observações:
- Se um termo da primeira coluna (b1 , c1 , d1 , etc) é nulo, e os restantes não são, então zero
deve ser substituído por um número positivo muito pequeno “ε ”, e então o resto da tabela é
calculado.
- Caso os termos de uma linha sejam todos nulos, devemos substituir estes valores, pelos
coeficientes da derivada do polinômio anterior (linha anterior) em relação a “S”. Este polinômio é
chamado de polinômio auxiliar.

6.8- ERROS EM REGIME PERMANENTE

Seja o sistema abaixo:

O sinal de saída deste sistema é dado por:

Gc( s). Gp(s)


C(s) = R( s) “1”
1 + Gc( s). Gp( s)

Onde:
K. F(s)
Gc (s). Gp (s) = “2”
SN . Q(s)
F(s), Q(s) → São Polinômios da variável “S” são escritos na seguinte forma:
“(Ra.S+1).(Rb.S+1).(Rc.S+1)......”, e não apresentam raízes do
tipo S = 0;
K → ganho de malha-aberta;

N → número de integradores na função de transferência, isto é, números de pólos


(raízes) na origem.
O número de integradores presentes na função de Transferência, serve de parâmetro para
classificar o sistema, isto é, se N = 0 o sistema é dito do TIPO “0”; Se N = 1, o sistema é dito do
TIPO “1”; Se N = 2 o sistema é dito do TIPO “2”, e assim sucessivamente.
Para o sistema mostrado, o erro em regime permanente é dado por:
R( s)
E ( s) = “3”
1 + Gc( s). Gp( s)
ou
 S . R( s ) 
e( ∞ ) = lim  
t →∞  1 + G ( s ). G ( s )  “4”
 c p 
VI-13
Apostila de Sistemas de Controle

1
6.8.1- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO DEGRAU UNITÁRIO : R ( s) =
S

 1  1 1
e( ∞ ) = lim   = =
t →∞ 1 + G ( s ).G ( s ) 
 c p
t →∞
{
 1 +lim Gc ( s ). G p ( s ) } 1+ Kp “4”

t→ ∞
{ }
K p = lim Gc ( s ).G p ( s ) ou Kp = Gc( 0 ).Gp ( 0 ) “5”

Onde:
Kp → CONSTANTE DE ERRO DE P OSIÇÃO;

Substituindo “2” em “5”, resulta:

 K .F( s )   K .( RaS + 1 )( RbS + 1 ).....


Kp = lim .  N  = Kp = lim .  N  “6”
S →0
 S Q( s )  S→ 0
 S ( R1 S + 1 )( R2 S + 1 ).....

Desta forma, o erro de posição do sistema, pode ser obtido para os diferentes tipos de
sistema.

1
SISTEMA TIPO “0“ → N = 0 ⇒ Kp = K → e( ∞) =
1+ K
SISTEMA TIPO “1” → N = 1 ⇒ Kp = ∞ → e(∞ ) = 0
SISTEMA TIPO “2” → N = 2 ⇒ Kp = ∞ → e(∞ ) = 0

N > 1 → Kp = ∞

Portanto, se desejamos que o sistema apresente erro nulo para uma entrada do tipo degrau, o
sistema deve ser do tipo “1” ou maior.

1
6.8.2- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO RAMPA UNITÁRIA: “ R( s) = ”
S2

 1  1 1
e( ∞ ) = lim .  ∴ e( ∞ ) = = “8”
S →0
 S + S . Gc( s ). Gp( s )  lim .{ S .Gc ( s ).Gp( s )} Kv
S→ 0

Kv = lim {S .Gc( s ).Gp( s )} “9”


S→ 0

Onde:
Kv → CONSTANTE DE ERRO DE VELOCIDADE;

Substituindo “2” em “9”, resulta:


VI-14
Apostila de Sistemas de Controle

 K. F ( s ) 
Kv = lim . N −1  “10”
S →0
 S Q( s ) 
Desta forma, o erro de velocidade do sistema pode ser obtido para os diferentes tipos de
sistemas:
SISTEMA TIPO “0“ → N = 0 ⇒ Kv = 0 → ess = ∞

SISTEMA TIPO “1” → N = 1 ⇒ Kv = K → ess = 1 K

SISTEMA TIPO “2” → N = 2 ⇒ Kv = ∞ → ess = 0

N > 2 → Kv = ∞

Pelo exposto, concluí-se que para um sistema do tipo “0“, a saída não consegue acompanhar
uma entrada do tipo rampa e o erro tende a aumentar indefinidamente. Para um sistema do tipo “1”,
o erro em regime é inversamente proporcional ao ganho de malha aberta. E para sistema do tipo “2”
ou maior, o erro torna-se nulo.
1
6.8.3- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO PARÁBOLA : “ R ( s) = ”
S3
 1  1 1
e( ∞ ) = lim .  2  ∴ e( ∞ ) = = “11”
 S + S .Gc( s ). Gp( s )  lim .{S 2 .Gc( s ). Gp( s )} Ka
S →0 2

S →0

Ka = lim { S 2 . Gc( s ). Gp( s )} “12”


S →0

Onde:
KA → CONSTANTE DE ERRO DE ACELERAÇÃO;
Substituindo “2” em “11”, resulta:

 K . F( s ) 
Ka = lim .  N − 2 
S→ 0
 S Q( s ) 
Desta forma, o erro de aceleração do sistema, para os diferentes tipos de sistema será:

SISTEMA Tipo “0“ → N = ∅ ⇒ Ka = 0 → e (∞) = ∞

SISTEMA Tipo “1” → N = 1 ⇒ Ka = 0 → e (∞) = ∞

SISTEMA Tipo “2” → N = 2 ⇒ Ka = K → e(∞ ) = 1 K

SISTEMA Tipo “3” → N = 3 ⇒ Ka = ∞ → e(∞ ) = 0

N > 3 → Ka = ∞

Conforme mostrado acima, se a entrada do sistema é do tipo Parábola e o sistema for do tipo
“0” ou “1” a saída não conseguirá acompanhar a entrada e o erro tende a aumentar indefinidamente.
Já para um sistema do tipo “2” o erro será inversamente proporcional ao ganho de malha aberta.
Para o sistema do tipo “3” ou maior, o erro a uma entrada do tipo parábola será nulo.
VI-15
Apostila de Sistemas de Controle

QUADRO RESUMO

TIPO DE ENTRADA
r(t) = 1 r (t) = t r(t) = t2
TIPO 0 1 ∞ ∞
1+ K
DE 1 0 1 ∞
K
SISTEMA 2 0 0 1
K
VII-1
Apostila de Sistemas de Controle

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“ANÁLISE DO LUGAR DAS RAÍZES”

7.1- INTRODUÇÃO

O método de localização e análise do lugar das raízes é uma forma de se representar


graficamente os pólos da função de transferência de um sistema em malha-fechada e as suas várias
localizações, em função da variação de algum parâmetro presente na função de transferência.
Conforme foi visto no capítulo anterior, a resposta transitória de um sistema em malha-
fechada, é função do valor dos pólos (raízes) da equação característica do sistema. Por exemplo:

• 2 Raízes Complexas: sistema é subamortecido;


• 2 Raízes Reais e iguais: sistema criticamente amortecido;
• 2 Raízes Reais e diferentes: sistema é Superamortecido.

A localização das raízes, isto é, os seus valores, definem ainda algumas especificações do
sistema como por exemplo, overshoot, tempo de pico, tempo de acomodação, etc.
Com isto, o uso do método do lugar das raízes permite que se defina os valores dos
parâmetros da função de transferência através da localização das raízes que satisfaçam as
especificações do sistema.
Com o uso deste método, pode-se prever os efeitos sobre a localização dos pólos de malha-
fechada, quando houver variação do valor do ganho de malha-aberta ou for acrescidos pólos e/ou
zeros na função de transferência de malha-aberta.
No capítulo seguinte, será usado o método da resposta em freqüência para analisar sistemas.
O procedimento da resposta em freqüência fornece informações a respeito dos sistemas diferentes
das oferecidas pelo método do lugar das raízes. Será visto que estes dois métodos se complementam
e em muitos casos de projetos práticos ambos os métodos são aplicados.

7.2- MÉTODO DO LUGAR DAS RAÍZES

O método do lugar das raízes, possibilita determinar os pólos da função de transferência em


malha-fechada a partir dos pólos e zeros da função de transferência de malha-aberta, considerando o
ganho de malha-aberta como parâmetro.
No que diz respeito o projeto de sistemas de controle, o método do lugar das raízes indica a
maneira pela a qual os pólos e zeros em malha-aberta devem ser modificados de modo que a
resposta satisfaça as especificações de desempenho do sistema.

7.2.1- PRINCÍPIOS BÁSICOS DO MÉTODO DO LUGAR DAS RAÍZES

Seja o sistema em malha fechada, mostrada abaixo:


VII-2
Apostila de Sistemas de Controle

1
θ0 (s)(JS 2 + BS) = T(s) ∴ θ0 (s) = . T(s) “1”
JS + BS
2

T(s) = A. E(s) “2”


θ0 (s) A
“2” → “1” = J = G (s)
( )
“3”
E(s) S S + B
J
O diagrama de blocos, então pode ser expresso da seguinte forma:

Onde:
K
G (s) =
S(S + 2)
H(s) = 1
θ0(s) = C(s), θi(s) = R(s)
C(s) G (s) K = A/J
=
R (s) 1 + G (s). H (s) 2 = B/J

C(s) K
= 2 “4”
R (s) S + 2S + K

Ec(s) ⇒ S 2 + 2S + K = 0 “5” Ec(s) → equação característica.

Supondo que uma das especificações deste sistema, seja um overshoot máximo de 4,5%, isto
é, ζ = 0,707.

A equação característica padrão para um sistema de 2a ordem é:

S 2 + 2 ζ ωn S + ωn 2 = 0 “6”

Igualando “5” com “6” e sabendo que ζ = 0,707, resulta que ωn = 1,414 e K = 2.
Desta forma, a definição do ganho de malha-aberta satisfez integralmente a única
especificação solicitada. Porém, se outras especificações são solicitadas, como por exemplo, tempo
de pico, tempo de subida, tempo de acomodação, a definição do único parâmetro de projeto, isto é,
o ganho “K” não consegue satisfazer integralmente todas as especificações. Com isto, este ganho
deve ser escolhido de maneiras a satisfazer em parte todas as especificações de projeto, se possível.
É nesta hora que o método do lugar das raízes é útil, para investigar o efeito produzido na resposta
do sistema pela escolha de diferentes valores para o ganho “K”.

Sejam portanto, S1 e S2 as raízes da equação característica mostrada em “5”.

S 1, 2 = −1 ± 1 − K ∴ S1, 2 = −1 ± j K − 1 “7”

Para que este sistema seja estável é necessário que o ganho K seja maior do que zero.

Sejam Sa e Sb as raízes da equação característica mostrada em “6”.


VII-3
Apostila de Sistemas de Controle

ω

S a , b = −ζωn ± jωn 1 − ζ
2
“8”
d

S a , b = ωn 180 0 ± θ = ωn 180 0 ± cos −1 ζ “9”

Para traçarmos no plano “S” as raízes S1, S2, mostradas em “7”, é necessário que se conheça
o valor de “K”. Porém como este é o nosso parâmetro de projeto, podemos traçar as raízes S1 e S2
para todos os valores de “K” entre “0“ e “∞“ e após, definir qual o valor de “K” que melhor atende
as especificações.
Sejam os valores de “K”:

K S1 S2
0 -0+ j0 -2 - j0
0,5 -0.3 + j0 -1,707-j0
1,0 -1,0 + j0 -1,0-j0
2,0 -1,0 + j1,0 -1,0 - j1,0
3,0 -1,0 + j1,414 -1,0 - j1,414

As linhas grossa definidas no plano “S”, mostrado acima, é o lugar das raízes para o sistema
a
de 2 ordem, em questão. Para K > 1, as raízes são complexas e a constante de tempo do sistema
passa a ser constante Τ = 1ζωn . Por outro lado o aumento do valor de “K”, diminuí o valor de “ζ“ e
portanto aumenta o overshoot; causa também um aumento de “ωn ” e “ωd ” diminuindo o tempo de
pico e o tempo de subida. Para o problema em questão, o valor de “K” que melhor atende as
especificações de projeto é K = 2. Neste caso, o valor de “K”, obtido experimentalmente é o mesmo
que o obtido pela comparação das equações características do sistema (5) e a padrão (6). Entretanto,
a medida que a ordem do sistema aumenta, isto é, aumenta o número de pólos e zeros do sistema, a
dificuldade da obtenção das especificações se forma extremamente complexa e o método do lugar
das raízes torna-se bem mais atraente.

7.2.2- DEFINIÇÃO GERAL DO LUGAR DAS RAÍZES

Seja o sistema genérico mostrado abaixo:

C(s) K. G (s)
= “10”
R (s) 1 + K. G (s). H (s)

A equação característica da função de transferência mostrada em “10” é:


1 + K.G(s).H(s) = 0 “11” ∴ K. G (s). H ( s) = −1

−1
K= “12”
G ( s). H ( s)
VII-4
Apostila de Sistemas de Controle

Onde:
G(s).H(s) → Razão de Polinômios em “S”.

Seja um ponto qualquer “S1” definido no plano complexo. O valor S = -S1 deverá pertencer
ao lugar da raízes, se e somente se a expressão “11” é satisfeita.

K( S + ])( S + ]) ......( S +])


1 w
K . G( s ). H ( s ) =
2
“13”
S ( S + P1 )( S + P2 ).....( S + PM )
N

Como, geralmente a expressão “13” é uma quantidade complexa, a expressão “12”, pode ser
separada em duas equações a fim de igualarem-se os ângulos e módulos de ambos os lados da
equação.

KG(s).H(s) = -1

- CONDIÇÃO DE MÓDULO: K. G (s). H (s) = 1 “14”

- CONDIÇÃO DE ÂNGULO: G (s). H (s) = ±180(2N + 1) “15”

Os valores de “S” que satisfazem as condições de módulo e de ângulo são as raízes da


equação característica ou os pólos da função de transferência do sistema em malha-fechada.
Como a condição de módulo pode ser satisfeita para uma dada combinação de valores de “S”
e “K”, a mesma não pode ser considerada isoladamente para a definição dos valores possíveis para a
variável “S” que estão no lugar das raízes.
Já a condição de ângulo pode ser considerada isoladamente pois não depende do parâmetro
K.

Ex:
Seja a seguinte função de transferência de malha aberta:

K ( S + Z1 )
K .G( s ). H ( s ) = “16”
( S + P1 )( S + P2 )

Deseja-se saber se o ponto S = S1 faz parte do lugar das raízes deste sistema.

β1 − θ1 − θ2 = ±180 o (2 N + 1) “17”

Se a expressão “17” for satisfeita significa que o ponto S1 pertence ao lugar das raízes. A
localização de todos os pontos que satisfazem “17” formam o lugar das raízes para este sistema.
VII-5
Apostila de Sistemas de Controle

Uma vez que para o ponto “S1” a equação “17” foi satisfeita deve-se então, substituir-se “S”
por “S1” na expressão “14” para que se defina qual o valor do ganho de malha aberta (K) que
fornece este ponto.

K. G (s1 ). H (s1 ) = 1 “18”

Através do que foi mostrado, concluí-se então que a condição para que um ponto no plano
“S” seja lugar das raízes é que:

Σ(todos ângulos desde os Zeros finitos) − Σ(todos ângulos desde os pólos finitos = ± 180o (2N+1)
“19”

7.3- REGRAS GERAIS PARA CONSTRUÇÃO DOS LUGARES

Seja o sistema mostrado abaixo:

1) Obtenha a equação característica: 1+ G(s).H(s) = 0, e coloque-a na seguinte forma:

KBm ( S + Z 1 ).( S + Z 2 )......( S + Z m )


1+ =0 “20”
( S + P1 )( S + P2 )......( S + Pn )
ou

( S + P1 )( S + P2 )......( S + Pn ) + KBm ( S + Z 1 ).( S + Z 2 )......( S + Z m ) = 0 “21”

2) Localize no plano “S” os pólos e zeros da equação característica;

3) Se K = 0 → ( S + P1 )( S + P2 )......( S + Pn ) = 0 “22”
Se K = ∞ → ( S + Z 1 )( S + Z 2 ).....( S + Z m ) = 0 “23”
Como K aumenta de zero até ∞, significa que o lugar das raízes começa nos pólos e termina
nos zeros, isto é, os pólos são pontos de partida e os zeros são pontos de chegada do lugar das
raízes.
Observação:
1- Isto inclui os zeros no infinito;
2- O número de pólos menos o número de zeros fornece o número de zeros no infinito.

4) Determine os lugares das raízes que estão sobre o eixo real.

Obs1:
Os pólos e zeros complexos de G(s).H(s) não afetam a localização dos lugares das
raízes sobre o eixo real.
VII-6
Apostila de Sistemas de Controle

Obs2:
Se o número de pólos e zeros reais à direita do ponto de teste for ímpar, então este
ponto de teste pertence ao lugar das raízes.

5) Determine o ângulo das assíntotas dos lugares das raízes.

Vimos que o número de pólos menos o número de zeros, fornece o número de zeros no
infinito. As assíntotas são a direção que o lugar das raízes assumem para chegar até os zeros que
estão na infinito.
Se a equação característica não se encontra na forma fatorada (eq.(20)) então ela pode ser
expressa na forma de uma razão de polinômios, como mostrado a seguir.

K( B mS m + B m−1S m−1 +......)


1 + G (s). H (s) = 1 + “22”
S n + a n −1S n −1 ......

Onde:
n≥m e n - m = α, α → no de zeros no infinito.

Com isto:
KB mS m KB
OSL→∞
P . G (s). H (s) = OLP
S →∞
n = OLP α m ,
S →∞ S
α>0 “23”
S

Portanto:
 KB m 
OSL→∞
P .{1 + G (s). H (s)} = 0 ≈ OSL→∞
P 1 + =0 “24”
 Sα 

Sα + KB m = 0 ⇒ Sα = − KB m = KB m ±180(2 K + 1) “25”

A expressão “25”, diz que a somatória dos ângulos dos zeros no infinito (α), tem que ser
igual a±180(2 K + 1) . Portanto o ângulo de cada zero no infinito, é dado por:

α Ângulos β
0 -
1 180o ±180(2 K + 1)
β= “26”
2 ± 90o α
3 ± 60o, 180o
4 ± 45o, ± 135o

6) Determine a interseção das assíntotas com o eixo real. Isto é dado por:

Soma dos pólos − Soma dos zeros


τ A =
α
“27”

7) Determine os pontos de separação de partida e chegada em relação ao eixo real.

Seja a expressão “22”, expressa da seguinte forma:


VII-7
Apostila de Sistemas de Controle

1 + G (s). H (s) = B(s) + K. A (s) = 0 “28”

Os pontos de separação de partida e chegada serão as raízes de:

dB(s) dA (s)
dK . A ( s) − . B(s)
= − dS dS =0 “29”
dS A 2 (s)

8) Determine os ângulos de partida dos lugares das raízes de um pólo complexo.

p = 180o - Σ entre os outros pólos e este pólo + Σ entre os zeros e este pólo

O ângulo de partida para o pólo complexo S1 é:

p = 180 - θ1 - θ2 - θ3 + β

9) Determine os ângulos de chegada dos lugares das raízes de um zero complexo.

10) Determine os pontos onde os lugares das raízes cruzam o eixo imaginário.

Isto pode ser feito de duas maneiras:

1- Substituindo-se na equação característica “S” por “jω” e calculando-se o valor de “ω”


e “K”;
2- Através do critério de estabilidade de Routh-Hurwitz.