ANÁLISE DE SISTEMAS LINEARES

Prof. Fernando Oliveira

Aula 2

Fortaleza - 2023
Programa da Aula
 Introdução aos Sistemas de Controle
o Caracterização dos Sistemas;
o Classificação dos Sistemas;
o Definições;
o Diagrama de blocos;
o Exemplos de sistemas de controle;
o Controle de malha fechada versus controle de malha aberta.
Introdução aos Sistemas de Controle
O que é um sistema de controle?
Introdução aos Sistemas de Controle
Introdução aos Sistemas de Controle
 Caracterização dos Sistemas

 Um sistema pode ser definido como uma combinação de componentes que ao receber
uma ou mais informações (sinais) de entradas ou excitações, age sobre elas
transformando-as de acordo com um objetivo pré-determinado e como resposta,
apresenta o resultado desta transformação (novos sinais).
Introdução aos Sistemas de Controle
 Classificação dos Sistemas
Introdução aos Sistemas de Controle
 Classificação dos Sistemas
Introdução aos Sistemas de Controle
 Classificação dos Sistemas
Introdução aos Sistemas de Controle
 Um sistema pode ser definido como um processo que realiza a transformação
de sinais (Entrada/Saída) por uma Função de Transferência T {.}
Introdução aos Sistemas de Controle
 As variáveis mensuráveis podem ser de entrada, a estas é possível manipular em um
período temporal, geralmente se atribui a notação de
u1(t)... un(t) com t0 ≤ t ≤ tf .
 Também as variáveis podem ser de saída, são as que se pode medir frente a uma
variação das variáveis de entrada em dado período de tempo. Utiliza-se neste caso a
notação
y1(t)... yn(t) com t0 ≤ t ≤ tf
 Matematicamente podemos representar tal relação pelo seguinte equacionamento:
Introdução aos Sistemas de Controle
 Classificação dos Sistemas
 Sistemas Monovariáveis: Sistemas que possuem uma variável de entrada e uma de
saída.

 Sistemas Multivariáveis: Sistemas com várias entradas e uma ou mais saídas.

Introdução aos Sistemas de Controle
 Classificação dos Sistemas
 Sistemas Lineares e Não Lineares
o Um sistema é dito Linear se ele aceita o Princípio da Superposição, ou seja, satisfaz as propriedades
de Aditividade e Homogeneidade;
o O princípio da Superposição é a base para o estudo aproximado de sistemas em diversas áreas da
engenharia: sistemas de controle, sistemas preditores, modelagem;
o A resposta total será, então, a soma de todas as respostas quando colocadas individualmente.
o Caso o princípio da sobreposição não seja satisfeito, o sistema é dito não-linear.

o Apesar de os sistemas reais serem não-lineares, sua análise é difícil. É sempre preferível aproximar
estes sistemas por sistemas lineares, devido à facilidade de manipulação que os mesmos oferecem.
Introdução aos Sistemas de Controle
 Propriedade da Aditividade
Introdução aos Sistemas de Controle
 Propriedade de Homogeneidade
Introdução aos Sistemas de Controle
 Sistemas Invariantes no Tempo
O sistema é chamado de invariante no tempo (IT) se um atraso ou avanço de tempo na
entrada provoca deslocamento idêntico na saída.
Introdução aos Sistemas de Controle
 Os Sistemas Lineares e Invariantes (LIT) no tempo contínuo são descritos
utilizando equações diferenciais com coeficientes constantes.

 Paracomprovar que um sistema LIT é linear e invariante pode-se aplicar as

provas de linearidade ou de invariância no tempo em cada operação
Introdução aos Sistemas de Controle
 Exemplo – Sistema Mecânico
Introdução aos Sistemas de Controle
O Sistema Mecânico é Linear?
Introdução aos Sistemas de Controle
 Definições
 Variável controlada e sinal de controle ou variável manipulada
o A variável controlada é a grandeza ou a condição que é medida e controlada. O sinal de
controle ou variável manipulada é a grandeza ou a condição modificada pelo
controlador, de modo que afete o valor da variável controlada. Normalmente, a variável
controlada é a saída do sistema. Controlar significa medir o valor da variável controlada
do sistema e aplicar o sinal de controle ao sistema para corrigir ou limitar os desvios do
valor medido a partir de um valor desejado.
 Plantas
o Uma planta pode ser uma parte de equipamento ou apenas um conjunto de
componentes de um equipamento que funcione de maneira integrada, com o objetivo
de realizar determinada operação. É o objeto a ser controlado pelo sistema. A planta
pode ser qualquer objeto físico a ser controlado (como um componente mecânico, um
forno, um reator químico o uma espaçonave).
o Num sistema de controle de velocidade, a planta é o motor e a velocidade é a variável de controle
do sistema.
Introdução aos Sistemas de Controle
 Processos
o O dicionário Merriam-Webster define um processo como uma operação natural de
progresso contínuo ou um desenvolvimento caracterizado por uma série de
modificações graduais que se sucedem umas às outras de modo relativamente estável,
avançando em direção a dado resultado ou objetivo, ou uma operação contínua
progressiva, artificial ou voluntária, que consiste em uma série de ações ou movimentos
controlados, sistematicamente destinados a atingir determinados fins ou resultados.
Assim, processo é toda operação a ser controlada. Entre os exemplos estão os processos
químicos, econômicos e biológicos.
 Sistemas
o Um sistema é a combinação de componentes que agem em conjunto para atingir
determinado objetivo. A ideia de sistema não fica restrita apenas a algo físico. O
conceito sistema pode ser aplicado a fenômenos abstratos dinâmicos, como aqueles
encontrados na economia. Dessa maneira, a palavra ‘sistema’ pode ser empregada para
se referir a sistemas físicos, biológicos, econômicos e outros.
Introdução aos Sistemas de Controle
 Distúrbios
o Um distúrbio é um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da variável de
saída de um sistema. Se um distúrbio for gerado dentro de um sistema, ele será
chamado distúrbio interno, enquanto um distúrbio externo é aquele gerado fora do
sistema e que se comporta como um sinal de entrada no sistema.

 Controle com realimentação

o Controle com realimentação refere-se a uma operação que, na presença de distúrbios,
tende a diminuir a diferença entre a saída de um sistema e alguma entrada de
referência e atua com base nessa diferença.
Introdução aos Sistemas de Controle
 Planta: Objeto real a ser controlado (um dispositivo mecânico, um robô, um
foguete, ...);
 Variável de Controle: A saída do sistema;

 Valor Esperado: O valor desejado da variável de controle baseado nos

requisitos do sistema (usado como valor de referência);
 Controlador: Um agente que calcula o sinal de controle necessário;

 Atuador: Dispositivo que transforma energia em algum tipo de movimento;

 Sensor: Um dispositivo que converte um elemento físico em um sinal;

 Distúrbio: Fator inesperado.

Introdução aos Sistemas de Controle
 Diagrama de Bloco
o O diagrama de blocos é construído a partir das equações que descrevem um
determinado sistema.
o Um diagrama de blocos de um sistema é uma representação das funções
desempenhadas por cada componente e de fluxo de sinais.
o Este diagrama indica a inter-relação que existe entre os vários componentes, onde
todas as variáveis do sistema são ligadas às outras através da relação entre a
entrada e saída dos blocos. Esta relação é a chamada função de transferência.
Introdução aos Sistemas de Controle
 Diagrama de Bloco

 Para analisar o comportamento de um sistema estabelece se relações entre

as varias variáveis deste sistema, pela substituição das variáveis
intermediarias, nas equações que descrevem o sistema, de forma que resulte
uma expressão que relacione diretamente as variáveis de interesse. Ou através
da simplificação do diagrama de blocos.
Introdução aos Sistemas de Controle
 Diagrama de Blocos de um sistema de controle
Introdução aos Sistemas de Controle
 Exemplos de sistemas de controle
 Sistema de controle de velocidade.
o O princípio básico de um regulador Watt de velocidade para um motor. A quantidade de
combustível fornecida ao motor é ajustada de acordo com a diferença entre a velocidade esperada e
a velocidade efetiva do motor.
Introdução aos Sistemas de Controle
 Exemplos de sistemas de controle
 Sistema de controle de temperatura.
o A temperatura do forno elétrico é medida por um termômetro. O sinal analógico de temperatura é
convertido em um sinal digital por um conversor A/D. O sinal digital é fornecido ao controlador por
meio de uma interface. Esse sinal digital é comparado com a temperatura programada de referência
e, se houver alguma divergência (erro), o controlador envia um sinal ao aquecedor, por meio de uma
interface, um amplificador e um relé, fazendo que a temperatura do forno atinja o valor desejado.
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Sistemas de controle com realimentação.
o Um sistema que estabeleça uma relação de comparação entre a saída e a entrada de referência,
utilizando a diferença como meio de controle, é denominado sistema de controle com
realimentação.
o Um exemplo poderia ser o sistema de controle de temperatura de um ambiente. Medindo-se a
temperatura ambiente real e comparando-a com a temperatura de referência (temperatura
desejada), o termostato ativa ou desativa o equipamento de aquecimento ou resfriamento, de
modo que assegure que a temperatura ambiente permaneça em um nível confortável,
independentemente das condições exteriores.
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Sistemas de controle com realimentação.
o Os sistemas de controle com realimentação não estão limitados à engenharia, podendo
ser encontrados em várias outras áreas.
o O corpo humano, por exemplo, é um sistema de controle com realimentação
extremamente desenvolvido. Tanto a temperatura corporal como a pressão sanguínea
são mantidas constantes por meio da realimentação de ordem fisiológica. Nesse caso, a
realimentação realiza uma função vital: faz que o corpo humano seja relativamente
insensível a perturbações externas, permitindo seu perfeito funcionamento nos casos
de mudanças no ambiente.
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Sistemas de controle de malha fechada
o Os sistemas de controle com realimentação são, com frequência, denominados também
sistemas de controle de malha fechada.
o Em um sistema de controle de malha fechada, o sinal de erro atuante,
 que é a diferença entre o sinal de entrada e o sinal de realimentação (que pode ser o próprio sinal de
saída ou uma função do sinal de saída e suas derivadas e/ou integrais),
o realimenta o controlador, de modo a minimizar o erro e acertar a saída do sistema ao
valor desejado.
o O termo ‘controle de malha fechada’ sempre implica a utilização do controle com
realimentação para reduzir o erro do sistema.
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Sistemas de controle de malha fechada

Os principais elementos de um sistema em malha fechada, mostrados, são:

o O sinal de referência, ou set point, R(s), que representa o estado final desejado para a variável
de saída Y(s).
o O erro E(s), que representa a diferença entre o sinal de referência e a saída Y(s).
o O controlador C(s), que representa a função de transferência que modela a lógica de controle
escolhida (ex: PI, PID, Adaptativo, Robusto, etc...).
o O bloco da realimentação L(s), que representa a função de transferência que modela a
dinâmica do sensor escolhido para o monitoramento da variável de saída.
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Sistemas de controle de malha fechada

Neste sistema, o sinal de um sensor de nível (ex:

flutuador) é enviado a um dispositivo controlador
(ex: PLC) que abre ou fecha a válvula de controle
de acordo com o valor de referência desejado
para o nível do reservatório.

Dado que a variação de nível depende da vazão

do processo, essa saída comanda indiretamente
a entrada de água no reservatório.
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Sistemas de controle de malha aberta.
 Os chamados sistemas de controle de malha aberta são aqueles em que o sinal de saída
não exerce nenhuma ação de controle no sistema. Isso quer dizer que, em um sistema
de controle de malha aberta, o sinal de saída não é medido nem realimentado para
comparação com a entrada.
 Um exemplo prático é o da máquina de lavar roupas. As operações de colocar de molho,
lavar e enxaguar em uma lavadora são executadas em uma sequência baseada em
tempo. A lavadora não mede o sinal de saída, isto é, não verifica se as roupas estão bem
lavadas.
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Sistemas de controle de malha aberta.
o Em qualquer sistema de controle de malha aberta, a saída não é comparada com a
entrada de referência. Assim, a cada entrada de referência corresponde uma condição
fixa de operação.
o Dessa maneira, a precisão do sistema depende de uma calibração. Na presença de
distúrbios, um sistema de controle de malha aberta não vai executar a tarefa desejada.
o Na prática, o sistema de controle de malha aberta somente poderá ser utilizado se a
relação entre a entrada e a saída for conhecida e se não houver nenhum distúrbio
interno ou externo.
o É claro que estes não são sistemas de controle realimentados. Observe que qualquer
sistema de controle cujas operações são efetuadas em uma sequência baseada em
tempo é um sistema de malha aberta. O controle de tráfego por meio de sinais,
operado em função do tempo, é outro exemplo de controle de malha aberta.
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Sistemas de controle de malha fechada versus de malha aberta.
o Uma vantagem do sistema de controle de malha fechada é o fato de que o uso da
realimentação faz com que a resposta do sistema seja relativamente insensível a
distúrbios externos e a variações internas nos parâmetros do sistema.
o Dessa forma, é possível a utilização de componentes relativamente imprecisos e baratos
para obter o controle preciso de determinado sistema, ao passo que isso não é possível
nos sistemas de malha aberta.
o Do ponto de vista da estabilidade, o sistema de controle de malha aberta é mais fácil de
ser construído, pelo fato de a estabilidade ser um problema menos significativo.
o Por outro lado, a estabilidade constitui um problema importante nos sistemas de
controle de malha fechada, que podem apresentar uma tendência de correção de erros
além do necessário, causando oscilações de amplitude constante ou variável.
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Sistemas de controle de malha fechada versus de malha aberta.
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Sistemas de controle de malha fechada versus de malha aberta.
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Sistemas de controle de malha fechada versus de malha aberta.
 Sistemas de Malha Fechada
o Vantagens
 Combinam valores reais com valores desejados;
o Desvantagens
 São mais complexos;
 Maior custo;
 Atrasos de tempo podem ocasionar oscilações na saída e instabilidade.
 Sistemas de Malha Aberta
o Vantagens
 São relativamente simples;
 Baixo custo;
o Desvantagens
 São imprecisos.
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Elementos básicos de um sistema de Malha Aberta
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Elementos básicos de um sistema de Malha Fechada
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Deve ser enfatizado que, para sistemas nos quais as entradas são conhecidas com
antecipação e que são isentos de distúrbios, é conveniente o uso do controle de
malha aberta.
 Sistemas de controle de malha fechada são mais vantajosos somente nos casos em
que houver distúrbios e/ou alterações não previsíveis nos componentes do sistema.
Note que a potência de saída determina parcialmente o custo, o peso e as
dimensões de um sistema de controle.
 O número de componentes utilizados em um sistema de controle de malha fechada
é maior do que em um sistema correspondente de malha aberta. Assim, no sistema
de controle de malha fechada, o custo e a potência são geralmente maiores.
 Visando à diminuição da potência necessária à operação de um sistema, deve-se
optar pelo controle de malha aberta, sempre que possível.
 Uma combinação apropriada do controle de malha aberta e de malha fechada é
normalmente mais econômica e apresentará um desempenho satisfatório do
sistema como um todo.
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Exemplos de Sistemas de Controle de Malha Fechada
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Exemplos de Sistemas de Controle de Malha Fechada com Multivariáveis
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Exemplos de Sistemas de Controle de Malha Fechada
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Exemplos de Sistemas de Controle de Malha Fechada
Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Exemplos de Sistemas de Controle de Malha Fechada
Descrição Matemática
 Sistemas Térmicos, Fluídico, Elétricos, Mecânicos.
o Descritos por equações diferenciais que descreve o comportamento dinâmico (no
tempo) do sistema.
o Pode-se representar essa equação diferencial no plano s (teoria de controle clássica,
para sistemas LIT) ou no plano do espaço dos estados (teoria do controle moderno)
Fim

“Nossas virtudes e nossos defeitos são inseparáveis, assim como a força e a

matéria. Quando se separam, o homem deixa de existir.”
Nikola Tesla