INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA GOIANO

CAMPUS TRINDADE
CURSO TÉCNICO INTEGRADO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Definições.
Antes de discutirmos os sistemas de controle, é necessário que seja definida a terminologia básica.
Variável controlada e sinal de controle ou variável manipulada.
Variável controlada é a grandeza ou a condição que é medida e controlada.
Sinal de controle ou variável manipulada é a grandeza ou a condição modificada pelo controlador, de modo que afete o
valor da variável controlada. Normalmente, a variável controlada é a saída do sistema. Controlar significa medir o valor da
variável controlada do sistema e aplicar o sinal de controle ao sistema para corrigir ou limitar os desvios do valor medido a
partir de um valor desejado. No estudo da engenharia de controle, é preciso definir termos adicionais que são necessários à
descrição dos sistemas de controle.
Plantas. Uma planta pode ser uma parte de equipamento ou apenas um conjunto de componentes de um equipamento que
funcione de maneira integrada, com o objetivo de realizar determinada operação. Denominaremos planta qualquer objeto
físico a ser controlado (como um componente mecânico, um forno, um reator químico ou uma espaçonave).
Processos. O dicionário define processo como uma operação natural de progresso contínuo ou um desenvolvimento
caracterizado por uma série de modificações graduais que se sucedem umas às outras de modo relativamente estável,
avançando em direção a dado resultado ou objetivo, ou uma operação contínua progressiva, artificial ou voluntária, que
consiste em uma série de ações ou movimentos controlados, sistematicamente destinados a atingir determinados fins ou
resultados. Designaremos processo toda operação a ser controlada. Entre os exemplos estão os processos químicos,
econômicos e biológicos.
Sistemas. Um sistema é a combinação de componentes que agem em conjunto para atingir determinado objetivo. A ideia
de sistema não fica restrita apenas a algo físico. O conceito sistema pode ser aplicado a fenômenos abstratos dinâmicos,
como aqueles encontrados na economia. Dessa maneira, a palavra ‘sistema’ pode ser empregada para se referir a sistemas
físicos, biológicos, econômicos e outros.
Distúrbios. Um distúrbio é um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da variável de saída de um sistema. Se
um distúrbio for gerado dentro de um sistema, ele será chamado distúrbio interno, enquanto um distúrbio externo é aquele
gerado fora do sistema e que se comporta como um sinal de entrada no sistema.
Controle com realimentação. Controle com realimentação refere-se a uma operação que, na presença de distúrbios, tende
a diminuir a diferença entre a saída de um sistema e alguma entrada de referência e atua com base nessa diferença. Aqui,
serão considerados apenas distúrbios não previsíveis, uma vez que distúrbios conhecidos ou previsíveis sempre podem ser
compensados no sistema.

Análise de Projeto
Análise é o processo através do qual o desempenho de um sistema é determinado. Por exemplo, a resposta transitória e o
erro em regime permanente são avaliados para determinar se eles atendem às especificações desejadas. O projeto é o
processo pelo qual o desempenho de um sistema é criado ou alterado. Por exemplo, se a resposta transitória e o erro em
regime permanente de um sistema forem analisados e descobrirmos que eles não atendem as especificações, então,
mudamos os parâmetros ou adicionamos componentes para atender as especificações.

Sistema de controle é dinâmico: ele responde a uma entrada apresentando uma resposta transitória antes de atingir uma
resposta em regime permanente, que, geralmente, se parece com a entrada. Nós já identificamos essas duas respostas e
citamos um sistema de controle de posição (um elevador) como exemplo. Nesta seção discutimos três objetivos principais
da análise e do projeto de sistemas: produzir a resposta transitória desejada, reduzir o erro em regime permanente e
alcançar a estabilidade. Abordamos também outros aspectos do projeto, como o custo e a sensibilidade do desempenho do
sistema a variações nos parâmetros.

Resposta transitória é importante. No caso de um elevador, uma resposta transitória lenta deixa os passageiros
impacientes, enquanto uma resposta excessivamente rápida os deixa desconfortáveis. Caso o elevador oscile em torno do
andar desejado por mais de um segundo, pode-se ter uma sensação desconcertante. A resposta transitória também é
importante por razões estruturais: uma resposta transitória muito rápida pode causar danos físicos permanentes. Em um
computador, a resposta transitória contribui para o tempo necessário para a leitura ou gravação no disco de armazenamento
do computador (ver a Figura 1.7). Como a leitura e a gravação não podem ocorrer até que a cabeça pare, a velocidade do
movimento da cabeça de leitura/gravação de uma trilha do disco para outra influencia a velocidade total do computador.

Resposta em Regime Permanente

Outro objetivo de análise e de projeto está focado na resposta em regime permanente. Como vimos, esta resposta se
assemelha à entrada, e é geralmente o que permanece depois que os transitórios tenham decaído a zero. Por exemplo, esta
resposta pode ser um elevador parado próximo ao quarto andar, ou a cabeça de um acionador de disco finalmente parada na
trilha correta. Nós estamos interessados na exatidão da resposta em regime permanente. Um elevador deve ficar
suficientemente nivelado com o andar para que os passageiros possam sair, e uma cabeça de leitura/gravação não
posicionada sobre a trilha comandada resulta em erros do computador. Uma antena rastreando um satélite deve manter o
satélite bem dentro de seu campo de visão para não perder o rastreamento. Neste texto definimos os erros em regime
permanente quantitativamente, analisamos o erro em regime permanente de um sistema e, então, projetamos uma ação
corretiva para reduzi-lo — nosso segundo objetivo de análise e de projeto.

Estabilidade
A discussão da resposta transitória e do erro em regime permanente é irrelevante se o sistema não tiver estabilidade. Para
explicar a estabilidade, partimos do fato de que a resposta total de um sistema é a soma da resposta natural com a resposta
forçada. Quando você estudou as equações diferenciais lineares, você provavelmente se referia a essas respostas como as
soluções homogênea e particular, respectivamente. A resposta natural descreve o modo como o sistema dissipa ou obtém
energia. A forma ou a natureza dessa resposta é dependente apenas do sistema, e não da entrada. Por outro lado, a forma ou
a natureza da resposta forçada é dependente da entrada. Assim, para um sistema linear, podemos escrever:
Resposta Total = Resposta Natural + Resposta Forçada
Para um sistema de controle ser útil, a resposta natural deve (1) eventualmente tender a zero, deixando, assim, apenas a
resposta forçada, ou (2) oscilar. Em alguns sistemas, entretanto, a resposta natural aumenta sem limites, ao invés de
diminuir até chegar a zero ou oscilar. Eventualmente, a resposta natural é tão maior que a resposta forçada, que o sistema
não é mais controlado. Esta condição, chamada de instabilidade, poderia levar à autodestruição do dispositivo físico, caso
limitadores não façam parte do projeto. Por exemplo, o elevador poderia colidir com o piso ou sair pelo telhado; um avião
poderia entrar em uma rolagem incontrolável; ou uma antena comandada para apontar para um alvo poderia girar,
alinhando-se com o alvo, mas, em seguida, começar a oscilar em torno do alvo com oscilações crescentes e a velocidade
aumentada até que o motor ou os amplificadores atingissem seus limites de saída, ou até que a antena sofresse um dano
estrutural. Um gráfico em função do tempo de um sistema instável mostraria uma resposta transitória que cresce sem limite
e sem qualquer evidência de uma resposta em regime permanente.
Os sistemas de controle devem ser projetados para ser estáveis. Isto é, suas respostas naturais devem decair para zero à
medida que o tempo tende a infinito, ou oscilar. Em muitos sistemas, a resposta transitória observada em um gráfico da
resposta em função do tempo pode ser diretamente relacionada à resposta natural. Assim, se a resposta natural tende a zero
à medida que o tempo tende a infinito, a resposta transitória também desaparecerá, deixando apenas a resposta forçada.
Caso o sistema seja estável, as características de resposta transitória e erro em regime permanente adequadas podem ser
projetadas. A estabilidade é nosso terceiro objetivo de análise e de projeto.