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2019
Sumario
• Introdução
• Resposta transitória e resposta em estado estável.
• Sistemas de 1ª ordem.
• Sistemas de 2ª ordem.
• Conclusões
Objetivos
• Realizar a análise da resposta temporária de sistema
lineares invariantes com o tempo de primeira e segunda
ordem, tendo em conta a estabilidade absoluta e a
estabilidade relativa.
Introdução
• Recordemos que ao estudar os sistemas de controlo, devemos ser capazes
de modelar sistemas dinâmicos e analisar as características dinâmicas.
O que entendes por modelo matemático?
• Um modelo matemático de um sistema dinâmico se define como um
conjunto de equações que representam a dinâmica do sistema com
precisão ou, ao menos, bastante bem.
O que entendes por análise dos sistemas de controlo?
• A análise dos sistemas de controlo, consiste em avaliar o desempenho dos
mesmos para diversas condições de operação, variando o sinal de
referência, submetendo-o a diversas perturbações, ou ambos. Os métodos
de análise proporcionam informação sobre o comportamento dos sistemas
físicos.
Introdução
• Na prática, o sinal de entrada para um sistema de controlo não se
conhece com antecipação, mas é de natureza aleatória, e a entrada
foto instantânea não pode expressar-se em forma analítica. Só em
alguns casos especiais se conhece com antecipação o sinal de entrada
e se pode expressar em forma analítica ou mediante curva; tal é o
caso do controle automático de ferramentas de corte.
Resposta transitória e em estado estável.
• Para a análise e desenho dos sistemas de controlo geralmente se
empregam diferentes sinais de prova. O sistema pode ser excitado
(provado) com distintos sinais de entrada r(t). As mais utilizadas são
as funções impulso unitário, escalão unitário, rampa unitária e
sinusoide de amplitude unitária, ver figura 7.1.
Resposta transitória e em estado estável.
• A resposta no tempo de um sistema de controlo consta de duas
partes: a resposta transitória e a resposta em estado estável.
• Por resposta transitória referimos a que vai do estado inicial ao
estado final.
• Por resposta em estado estável, referimo-nos à maneira na qual se
comporta a saída do sistema conforme ¨t¨ tende o infinito.
• Para aplicar estes conceitos devemos introduzir outros, tais como:
Estabilidade absoluta, estabilidade relativa e erro em estado estável.
Resposta transitória e em estado estável.
Ao desenhar um sistema de controlo, devemos ser capazes de predizer
seu comportamento dinâmico a partir do conhecimento dos
componentes. A característica mais importante do comportamento
dinâmico de um sistema de controlo é a estabilidade absoluta, quer
dizer, se o sistema for estável ou instável.
Um sistema de controlo está em equilíbrio se, em ausência de qualquer
perturbação ou entrada, a saída permanece no mesmo estado. Um
sistema de controlo linear e invariante com o tempo é estável se a
saída terminar por retornar a seu estado de equilíbrio quando o
sistema está sujeito a uma condição inicial.
Resposta transitória e em estado estável.
Um sistema de controlo linear e invariante com o tempo é criticamente
estável se as oscilações da saída continuam para sempre.
É instável se a saída divergir sem limite a partir de seu estado de
equilíbrio quando o sistema está sujeito a uma condição inicial.
Em realidade, a saída de um sistema físico pode aumentar até um certo
grau, mas pode estar limitada por “detenções” mecânicas ou o sistema
pode paralisar-se ou voltar-se não linear depois de que a saída excede
certa magnitude, pelo qual já não se aplicam as equações diferenciais
lineares.
Resposta transitória e em estado estável.
Entre os comportamentos importantes do sistema (além da
estabilidade absoluta) que devem receber uma cuidadosa consideração
estão a estabilidade relativa e o erro em estado estável. Dado que um
sistema de controlo físico implica um armazenamento de energia, a
saída do sistema, quando este está sujeito a uma entrada, não
acontece à entrada imediatamente, mas sim exibe uma resposta
transitória antes de alcançar um estado estável.
A resposta transitória de um sistema de controlo prático com
frequência exibe oscilações amortecidas antes de alcançar um estado
estável. Se a saída de um sistema em estado estável não coincide
exatamente com a entrada, diz-se que o sistema tem um erro em
estado estável. Este erro indica a precisão do sistema.
Resposta transitória e em estado estável.
Ao analisar um sistema de controlo, devemos examinar o
comportamento da resposta transitória e o comportamento em estado
estável.
O comportamento transitório dos sistemas de controlo acontece
quando se passa de um estado estacionário a outro e nele é
importante analisar o desempenho do sistema em relação a três
aspetos:
1. A Rapidez de Resposta
2. A Oscilatóriedade
3. A Estabilidade
Resposta transitória e em estado estável.
A Rapidez de Resposta, refere-se à rapidez com que transcorre o
processo transitório, o qual, como se compreende, deve desaparecer
com a maior rapidez possível.
A Oscilatoriedade tem que ver com o fato de que no período de tempo
em que a variável de saída trata de alcançar o estado estável, os valores
instantâneos desta variável podem ultrapassar transitoriamente o valor
estável em quantidades não permissíveis pelos sistemas físicos que se
controlam.
Resposta transitória e em estado estável.
A Estabilidade é o modo de desempenho mais importante pois garante
que, uma vez que o sistema sai de seu ponto em estado estacionário
devido a qualquer perturbação ou mudança na referência, retorna a
outro estado estacionário passado certo tempo.
A análise o realizará a partir da Função de Transferência do sistema que
em sua forma mais ampla terá a seguinte expressão, onde, no
numerador se encontram os zeros, esta função tem m zeros e no
denominador os polos, esta expressão tem n polos ou raízes
Sistemas de primeira ordem.
• Os sistemas de primeira ordem são os que têm um só elemento
armazenador de energia e sua função de transferência se mostra na
figura 7.2.
Resposta de um sistema de 1ª ordem a uma
entrada em escalão
• Analisara-se a resposta do sistema primeiro a uma entrada em degrau
tal como a mostrada na Figura 7.2.
• Para isso, utilizando a expressão da função de transferência e tendo
em conta a T.L. do degrau Ro/s, obtém-se a T.L. da saída C(s):
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05 0 2 4 6 8 10
tiempo
Sistemas de 2ª ordem.
• Dependendo do caráter dos polos do sistema de ξ>1
segunda ordem, este pode ser:
2. Sistema sobreamortecido. A razão de
amortização é maior que a unidade e os polos do
sistema de segunda ordem são reais localizadas em:
Sistemas de 2ª ordem.
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 2 4 6 8 10
tiempo
Sistemas de 2ª ordem.
• Dependendo do caráter dos polos do sistema de
ξ=1
segunda ordem, este pode ser:
3. Sistema criticamente amortecido. A razão de
amortização é igual à unidade e os polos são reais e
iguais.
Sistemas de 2ª ordem.
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
tiempo
Sistemas de 2ª ordem.
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40
• Esta função tem duas raízes reais e iguais S1, 2 = -wn e aplicando
8.1.
Resposta de um sistema de 2ª ordem.
• Caso 2. Razão de amortização igual a um.
• I. Resposta para uma entrada em escalão.
• Determinando a anti transformada se
obtém a resposta no tempo: