Resumo - Sistemas de Controle II

Acadêmico: Eduardo Hideki Kondo R.A.: 108260

Diagramas de Bode

Os diagramas de Bode são uma das ferramentas mais importantes para analisar a
resposta em frequência de sistemas de controle. Eles permitem que os engenheiros
possam visualizar a magnitude e a fase da resposta em frequência de um sistema, o
que é fundamental para o projeto de controladores e para a estabilidade do sistema. O
diagrama de magnitude mostra a relação entre a amplitude da saída e a frequência da
entrada. Ele é plotado em decibéis (dB) em função da frequência em escala
logarítmica. Em geral, o diagrama de magnitude é dividido em três regiões: a região
de baixas frequências, onde o ganho é aproximadamente constante; a região de
médias frequências, onde o ganho diminui com o aumento da frequência; e a região
de altas frequências, onde o ganho diminui rapidamente. Já o diagrama de fase mostra
a relação entre o deslocamento de fase da saída em relação à entrada e a frequência.
Ele é plotado em graus em função da frequência em escala logarítmica. Em geral, o
diagrama de fase é dividido em duas regiões: a região de baixas frequências, onde a
fase é próxima de zero; e a região de altas frequências, onde a fase é próxima de -180
graus. A partir desses diagramas, os engenheiros identificam características
importantes do sistema, como o ganho de margem e a margem de fase. O ganho de
margem é a quantidade em dB pela qual o ganho do sistema pode ser aumentado antes
que ele se torne instável, enquanto que a margem de fase é a quantidade em graus pela
qual a fase da resposta em frequência pode ser aumentada antes que o sistema se torne
instável. Os diagramas de Bode são úteis para analisar tanto sistemas de malha aberta
quanto sistemas de malha fechada. No caso de sistemas de malha aberta, podem ser
usados para analisar a estabilidade e o desempenho do sistema. No caso de sistemas
de malha fechada, podem ser usados para projetar controladores que garantam a
estabilidade e o desempenho desejados do sistema.

Diagramas de Nyquist

Os diagramas de Nyquist são uma ferramenta importante para análise de estabilidade

de sistemas de controle em malha fechada. Eles são compostos por uma curva fechada
no plano complexo que representa a resposta em frequência do sistema em função da
frequência complexa. Assim como nos diagramas de Bode, é possível extrair
informações importantes sobre o sistema a partir do diagrama de Nyquist, tais como o
ganho de margem, a margem de fase e a estabilidade do sistema. O ganho de margem
pode ser obtido a partir do diagrama de Nyquist, medindo-se a distância vertical entre
a curva de ganho unitário e a intersecção do diagrama com o eixo real positivo.
Quanto maior a distância, maior será o ganho de margem do sistema. Já a margem de
fase pode ser obtida a partir do diagrama de Nyquist, medindo-se o ângulo de fase na
frequência de cruzamento de ganho unitário. Quanto maior o ângulo de fase nessa
frequência, maior será a margem de fase do sistema. O número de polos e zeros do
sistema no semiplano direito também pode ser obtido a partir do diagrama de Nyquist.
Se o número de polos e zeros no semiplano direito for igual, o sistema é estável na
margem. Se o número de polos e zeros no semiplano direito for maior do que o
número de polos e zeros no semiplano esquerdo, o sistema é instável. Adicionalmente,
os diagramas de Nyquist também podem ser usados no projeto de controladores. O
método de Nyquist, por exemplo, permite que os engenheiros ajustem a posição da
curva de Nyquist para atender aos requisitos de projeto.

Relação entre a Resposta Transitória em Malha Fechada e a Resposta em

Frequência em Malha Fechada

O Teorema do Valor Final estabelece que a resposta transitória em malha fechada é

igual ao valor final da resposta em frequência em malha fechada, quando a frequência
da entrada tende a zero. Isso significa que a resposta transitória de um sistema em
malha fechada é influenciada pela constante de erro de estado estacionário do sistema,
que pode ser determinada a partir da resposta em frequência em malha fechada na
frequência zero. Já o Teorema do Valor Inicial estabelece que a resposta transitória
em malha fechada é igual ao valor inicial da resposta em frequência em malha
fechada, quando o tempo tende a infinito. Isso significa que a resposta transitória de
um sistema em malha fechada é influenciada pela energia do sinal de entrada, que
pode ser determinada a partir da resposta em frequência em malha fechada na
frequência infinita. No entanto, a margem de fase é uma medida da estabilidade de um
sistema em malha fechada. É definida como a diferença, em graus, entre a fase da
função de transferência em malha aberta na frequência de ganho unitário e -180°.
Quanto maior a margem de fase, mais estável é o sistema em malha fechada. A
margem de fase pode ser usada para projetar controladores que atendam a requisitos
de desempenho específicos. O objetivo é ajustar a margem de fase do sistema para
atender a esses requisitos de desempenho. Por exemplo, se um sistema tem uma
margem de fase baixa, pode ser necessário adicionar um compensador que aumente a
margem de fase para melhorar a estabilidade do sistema e atender aos requisitos de
desempenho.

Relação entre as Repostas em Frequência em Malha Fechada e em Malha Aberta

Em um sistema de controle em malha aberta, a saída do sistema não afeta a entrada.

Isso significa que a saída do sistema não é usada para controlar a entrada e, portanto, a
entrada e a saída são independentes. A resposta em frequência em malha aberta
descreve como o sistema responde a diferentes entradas em diferentes frequências, o
que determina a estabilidade do sistema. Por outro lado, no caso do controle em malha
fechada, a saída do sistema é usada para controlar a entrada. Isso significa que a saída
do sistema afeta a entrada e, portanto, a entrada e a saída estão intimamente
relacionadas. A resposta em frequência em malha fechada descreve como o sistema
responde a diferentes entradas em diferentes frequências, levando em conta o
feedback da saída do sistema o que determina a precisão do sistema. Em geral, a
resposta em frequência em malha aberta é afetada por parâmetros como ganho, fase e
atraso de tempo, enquanto a resposta em frequência em malha fechada é afetada pelo
ganho do controlador e pela resposta em frequência em malha aberta. Portanto, a
resposta em frequência em malha fechada pode ser projetada para atender aos
requisitos de desempenho do sistema, ajustando o ganho do controlador para obter a
precisão desejada. Por fim, a margem de fase e margem de ganho também são
importantes na resposta em frequência em malha fechada. A margem de fase é a
quantidade de fase adicional que pode ser adicionada antes que o sistema se torne
instável, enquanto a margem de ganho é a quantidade de ganho adicional que pode ser
adicionada antes que o sistema se torne instável. Esses parâmetros são importantes
porque determinam a estabilidade do sistema e devem ser cuidadosamente projetados
para garantir que o sistema seja estável e preciso.

Relação entre a Resposta Transitória em Malha Fechada e a Resposta em

Frequência em Malha Aberta

A resposta transitória em malha fechada refere-se à resposta do sistema quando ocorre

uma mudança abrupta na entrada do sistema. A resposta transitória é importante
porque ela determina o tempo de resposta do sistema, ou seja, o tempo que o sistema
leva para se estabilizar após uma mudança na entrada. A resposta em frequência em
malha aberta, por outro lado, descreve como o sistema responde a diferentes entradas
em diferentes frequências. Além disso, a relação entre a resposta transitória em malha
fechada e a resposta em frequência em malha aberta é importante porque a resposta
em frequência em malha aberta determina a estabilidade do sistema, enquanto a
resposta transitória em malha fechada determina o tempo de resposta do sistema. Em
geral, a resposta transitória em malha fechada pode ser projetada para atender aos
requisitos de desempenho do sistema ajustando o ganho do controlador. Por exemplo,
um ganho maior pode reduzir o tempo de resposta do sistema, mas pode tornar o
sistema mais instável. Por outro lado, um ganho menor pode tornar o sistema mais
estável, mas pode aumentar o tempo de resposta do sistema. Ademais, a resposta em
frequência em malha aberta também pode ser útil na determinação do desempenho do
sistema de controle em malha fechada. A resposta em frequência em malha aberta é
afetada por parâmetros como ganho, fase e atraso de tempo, e esses parâmetros
afetam a estabilidade do sistema. Portanto, a resposta em frequência em malha aberta
deve ser cuidadosamente projetada para garantir que o sistema seja estável e preciso.
Por fim, a margem de fase e margem de ganho também são fatores que influenciam na
resposta em frequência em malha aberta, afetando, assim, o desempenho do sistema
de controle em malha fechada. A margem de fase é a quantidade de fase adicional que
pode ser adicionada antes que o sistema se torne instável, enquanto a margem de
ganho é a quantidade de ganho adicional que pode ser adicionada antes que o sistema
se torne instável. Esses parâmetros são importantes porque determinam a estabilidade
do sistema e devem ser cuidadosamente projetados para garantir que o sistema seja
estável e preciso.

Características do Erro em Regime Permanente a partir da Resposta em

Frequência

O erro em regime permanente é o erro que permanece após o sistema ter se

estabilizado em resposta a uma entrada. Ele é uma medida da precisão do sistema de
controle e pode ser calculado como a diferença entre o valor desejado da saída do
sistema e o valor real da saída em regime permanente. A resposta em frequência de
um sistema de controle descreve como o sistema responde a diferentes entradas em
diferentes frequências. A partir da resposta em frequência, é possível determinar a
amplitude e a fase da resposta do sistema em diferentes frequências, bem como a
atenuação ou amplificação do sinal de entrada em relação ao sinal de saída. Com base
na resposta em frequência, é possível determinar o erro em regime permanente para
diferentes tipos de entrada. Por exemplo, para uma entrada de degrau, o erro em
regime permanente pode ser calculado como a diferença entre o valor desejado e o
valor real da saída quando o sistema estabiliza. Para uma entrada senoidal, o erro em
regime permanente pode ser calculado como a diferença entre a amplitude desejada da
saída e a amplitude real da saída em regime permanente. Agora, o ganho estático é a
razão entre a saída em regime permanente e a entrada do sistema. Um ganho estático
mais alto geralmente leva a um erro em regime permanente menor, enquanto um
ganho estático mais baixo pode levar a um erro em regime permanente maior. Além
disso, as características do erro em regime permanente podem ser usadas para avaliar
o desempenho do sistema de controle. Por exemplo, um erro em regime permanente
maior pode indicar que o sistema não está atendendo aos requisitos de precisão, o que
pode exigir ajustes no controlador ou no sistema como um todo.

Sistemas com Atraso no Tempo

Os sistemas de controle podem ser afetados pelos atrasos no tempo, sendo, portanto,
importante a utilização de técnicas para modelagem dos mesmos. Um atraso de tempo
ocorre quando a saída de um sistema é atrasada em relação à entrada. O atraso no
tempo pode ser causado por uma variedade de fatores, como o tempo necessário para
o sinal viajar através do sistema, o tempo necessário para os dispositivos de controle
operarem ou atrasos na medição da saída. O atraso pode ser modelado como um bloco
de atraso puro, que simplesmente atrasa a entrada em um certo tempo antes de
produzir a saída correspondente. Esse bloco de atraso pode ser representado na função
de transferência do sistema como um fator exponencial

�−� ∙ �

onde � é o tempo de atraso.

No entanto, o atraso de tempo pode introduzir oscilações indesejáveis e até mesmo

causar instabilidade no sistema, dependendo da magnitude do atraso e do ganho do
sistema. Existem técnicas para avaliar a estabilidade do sistema com atraso de tempo,
como o critério de estabilidade de Nyquist. Assim, pode-se utilizar alguns métodos
para lidar com o atraso de tempo em sistemas de controle. Uma das abordagens é usar
técnicas de compensação de atraso, que podem ajudar a reduzir ou eliminar os efeitos
do atraso no tempo no sistema. Isso pode ser feito adicionando um compensador de
avanço ou atraso na função de transferência do sistema. Por fim, observa-se que o
atraso de tempo pode introduzir um deslocamento de fase indesejável que pode afetar
a precisão do sistema de controle. Dessa forma, as técnicas de compensação de atraso
podem ajudar a reduzir esse deslocamento de fase e melhorar a resposta em
frequência do sistema.

Obtendo Funções de Transferência Experimentalmente

Uma função de transferência descreve a relação matemática entre a entrada e a saída

de um sistema de controle. É uma ferramenta importante para projetar e analisar
sistemas de controle. Com isso, convém o conhecimento dos dois principais métodos
para obter uma função de transferência experimentalmente: o de resposta ao impulso e
o de resposta em frequência. O método de resposta ao impulso envolve a aplicação de
um impulso ao sistema e a medição da resposta do sistema. O método de resposta em
frequência envolve a aplicação de uma entrada senoidal ao sistema e a medição da
resposta do sistema em diferentes frequências. Para suceder o método de resposta ao
impulso, é necessário gerar um impulso e medir a resposta do sistema usando um
osciloscópio ou um sistema de aquisição de dados. Em seguida, é possível usar a
transformada de Laplace para obter a função de transferência do sistema. Já para
reproduzir o método de resposta em frequência, é necessário gerar um sinal senoidal
usando um gerador de função, aplicá-lo ao sistema e medir a resposta do sistema em
diferentes frequências usando um analisador de espectro. Em seguida, é possível usar
a técnica de ajuste de curva para obter a função de transferência do sistema. No
entanto, ambos os métodos apresentam limitações. Por exemplo, a resposta ao
impulso pode ser afetada por ruído e não é fácil de controlar. A resposta em
frequência pode ser afetada por distorções do sinal e não é adequada para sistemas
com altas frequências. Por fim, é possível também verificar experimentalmente a
precisão da função de transferência obtida. Isso pode ser feito comparando a resposta
do sistema simulada usando a função de transferência com a resposta experimental do
sistema.

Respsota Transitória via Ajuste de Ganho

A resposta transitória é a resposta do sistema a uma entrada degrau, que é um sinal de

entrada que muda instantaneamente de um valor constante para outro valor constante.
O objetivo é projetar um controlador que produza uma resposta transitória que atenda
a certos critérios de desempenho, como tempo de acomodação, overshoot e erro em
regime permanente. O método de ajuste de ganho é baseado na técnica de lugar das
raízes, que é uma técnica gráfica para projetar o ganho de um controlador para atender
aos requisitos de desempenho. A técnica de lugar das raízes envolve o traçado do
lugar geométrico das raízes do polinômio característico do sistema em função do
ganho do controlador. O polinômio característico é um polinômio que descreve as
propriedades dinâmicas do sistema. Ele é obtido a partir da função de transferência do
sistema, que descreve a relação entre a entrada e a saída do sistema. O lugar
geométrico das raízes do polinômio característico é a trajetória dos polos do sistema à
medida que o ganho do controlador é variado. Existe um procedimento passo a passo
para usar o método de ajuste de ganho para projetar um controlador que produza uma
resposta transitória desejada. O procedimento envolve a identificação dos requisitos
de desempenho, a determinação da função de transferência do sistema, o cálculo do
polinômio característico do sistema, o traçado do lugar das raízes, a escolha de um
ponto desejado no lugar das raízes e a determinação do ganho do controlador a partir
desse ponto. No entanto, o método de ajuste de ganho apresenta algumas limitações e
exige algumas precauções. Por exemplo, o método pode não funcionar para sistemas
com polos complexos conjugados ou sistemas com múltiplos polos ou zeros. Além
disso, é importante verificar se o controlador projetado atende aos requisitos de
desempenho em todas as condições de operação.

Compensação com Atraso de Fase

O objetivo da compensação é melhorar as características de desempenho do sistema,

como estabilidade, tempo de acomodação e erro em regime permanente. A
compensação com atraso de fase é uma técnica de compensação amplamente utilizada
em sistemas de controle. A compensação com atraso de fase envolve a adição de um
elemento de atraso de fase à função de transferência do sistema. Esse elemento de
atraso de fase é representado por um termo da forma

1+T∙s

onde T é a constante de tempo do atraso de fase e s é a frequência complexa. A adição

desse termo causa um atraso na fase da resposta do sistema, o que pode melhorar a
estabilidade e reduzir a sensibilidade a perturbações. Diante disso, há um
procedimento passo a passo para projetar um compensador com atraso de fase. O
procedimento envolve a identificação dos requisitos de desempenho, a determinação
da função de transferência do sistema, o cálculo da margem de fase e da margem de
ganho do sistema não compensado, a escolha da constante de tempo do atraso de fase,
a determinação do ganho do compensador e a avaliação do desempenho do sistema
compensado. Ao utilizar a compensação com atraso de fase deve-se tomar alguns
cuidados. Por exemplo, é importante escolher a constante de tempo do atraso de fase
com cuidado, pois uma constante de tempo muito grande pode reduzir demais a
margem de fase e tornar o sistema instável. Além disso, a compensação com atraso de
fase pode não funcionar para sistemas com requisitos de desempenho muito exigentes.

Compensação com Avanço de Fase

A compensação com avanço de fase engloba os mesmos conceitos da compensação

com avanço de fase. No entanto, envolve a adição de um elemento de avanço de fase
à função de transferência do sistema, ao invés do elemento de atraso. Esse elemento
de avanço de fase é representado por um termo da forma

1 + T1 ∙ s
1 + T2 ∙ s

onde T1 e T2 são constantes de tempo do avanço de fase e s é a frequência complexa.

A adição desse termo causa um avanço na fase da resposta do sistema, o que pode
melhorar a estabilidade e reduzir o erro em regime permanente.

Compensação com Avanço e Atraso de Fase

A compensação com avanço e atraso de fase combina as técnicas de avanço e atraso

de fase para obter um equilíbrio entre a melhoria da resposta transitória e do erro em
regime permanente. Ela é realizada adicionando um elemento de avanço de fase e um
elemento de atraso de fase à função de transferência do sistema. O elemento de
avanço de fase é semelhante ao utilizado na técnica de compensação com avanço de
fase. Ele é representado por um termo da forma

1 + T1 ∙ s
1 + T2 ∙ s
onde T1 e T2 são constantes de tempo do avanço de fase e s é a frequência complexa.

O elemento de atraso de fase é representado por um termo da forma

1 + T3 ∙ s
1 + T4 ∙ s

onde T3 e T4 são constantes de tempo do atraso de fase e s é a frequência complexa.

O procedimento de projeto para a compensação com avanço e atraso de fase é

semelhante ao utilizado na técnica de compensação com avanço de fase. Ele envolve a
identificação dos requisitos de desempenho, a determinação da função de
transferência do sistema, o cálculo da margem de fase e da margem de ganho do
sistema não compensado, a escolha das constantes de tempo do avanço e atraso de
fase, a determinação do ganho do compensador e a avaliação do desempenho do
sistema compensado. Assim, a compensação com avanço e atraso de fase é uma
técnica de controle muito poderosa e versátil, capaz de melhorar significativamente o
desempenho de sistemas de controle. No entanto, é importante escolher as constantes
de tempo do avanço e atraso de fase com cuidado, para garantir que o sistema
permaneça estável. Além disso, essa técnica pode não ser adequada para todos os
tipos de sistemas de controle, especialmente aqueles com dinâmica muito complexa
ou não-linear.