CURSO DE ELETROTÉCNICA

TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO

USO DE CONTROLE PID EM INVERSOR DE FREQUÊNCIA

PARA CONTROLE DE PRESSÃO EM TUBULAÇÃO D’ÁGUA

Camaçari/BA

2022
USO DE CONTROLE PID EM INVERSOR DE FREQUÊNCIA
PARA CONTROLE DE PRESSÃO EM TUBULAÇÃO D’ÁGUA

Discentes: Kelton Gadelha, Hanyel Souza, Júlio Eduardo

Monitoria: Prof. Marcus S.de Lacerda

RESUMO

OBJETIVO: Falar sobre a importância do uso de controle e

monitoramento com malha fechada (PID) usando o inversor de
frequência. MÉTODOS: A metodologia dessa pesquisa é por meio de
uma revisão bibliográfica, utilizando os objetivos: exploratório, descritivo,
qualitativo. CONCLUSÃO: Portanto, é notória a necessidade do uso do
sistema de malha fechada (PID) com o inversor para o melhor controle e
monitoramento nas tubulações de linhas de vazão de água.

Palavras-chave: Inversor de frequência. Transdutor. Malha fechada (PID)

ABSTRACT
OBJECTIVE: To talk about the importance of using closed-loop control
and monitoring (PID) using a frequency inverter to control and monitor
pressure lines. METHODS: The methodology used in this article was to
research theoretical concepts about frequency inverters, closed-loop
control (PID controller) and pressure transducers. CONCLUSION:
Therefore, the need to use the closed-loop system (PID) with the inverter
for better control and monitoring in the water flow line pipes is notorious.

Keywords: Frequency inverter. Transducer. Closed Loop (PID).)

 SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO.................................................................................04
2. METODOLOGIA..............................................................................04
3. DESENVOLVIMENTO.....................................................................04
3.1. CONTROLE PID...........................................................................04
3.2. INVERSOR DE FREQUÊNCIA.....................................................07
3.2.1. CONTROLE DE VELOCIDADE COM O USO DE INVERSORES
DE
FREQUÊNCIA................................................................................07
3.3. SENSORES E TRANSDUTORES................................................08
3.4. MODELO TEÓRICO.....................................................................08
4. CONSIDERAÇÕES FINAIS.............................................................10
5.
REFERÊNCIAS................................................................................10
1. INTRODUÇÃO

De modo geral, o inversor de frequência é um dispositivo eletrônico cuja

função é variar a velocidade e sentido de giro de um motor de indução
trifásico. É um equipamento que transforma a corrente elétrica alternada
fixa em corrente elétrica alternada modulada e variável, possibilitando o
controle da potência consumida pela carga através da variação da
frequência entregue pela rede.
Dentre as diversas formas de se operar um inversor de frequência está a
do controlador PID, que em conjunto com os transdutores, permitem o
controle de uma grande quantidade de variáveis em diversos tipos de
sistemas de forma rápida e precisa.

2. METODOLOGIA

A metodologia utilizada neste artigo foi de pesquisa de conceitos

teóricos a respeito de inversores de frequência, controle em malha
fechada (controlador PID) e transdutores de pressão. Através de
conhecimentos adquiridos em pesquisas e através de conceitos
aprendidos em sala de aula sobre eletricidade e automação, desenvolveu-
se um sistema teórico com possibilidade de aplicação prática para
demonstração do controle de pressão em tubulação d’água utilizando a
função de controlador PID de um inversor de frequência conectado a um
transdutor de pressão.

3. DESENVOLVIMENTO

3.1. CONTROLE PID

 De forma geral, o controle de sistemas busca tornar os processos o mais
otimizado possível, de maneira que se consiga obter um valor desejado
de uma determinada variável que se queira controlar. A diferença entre o
valor real da variável e o valor que se deseja obter é chamado de erro.
A cadeia de eventos que se inicia quando se informa ao sistema o valor
que a variável que se deseja controlar deve atingir e vai até o momento
em que a variável atinge esse valor, é chamado de malha. Esta malha é
representada por um fluxograma de dados, podendo ser uma malha
aberta ou malha fechada.
Nos sistemas de malha aberta não há um rastreamento da saída, ou
seja, o sistema não consegue reconhecer se a ação que está tomando
para corrigir a condição atual da variável que se está controlando,
realmente está surtindo o efeito desejado, devido a ausência de sensores
que possibilitem que essa informação chegue até o sistema. É um modelo
de controle que depende do operador para realizar intervenções no
sistema para que a variável controlada chegue aos níveis desejados. É
um sistema de controle com muitas possibilidades de falhas pela falta de
capacidade de realizar correções nas ações do controlador, fazendo com
que influências externas ao sistema possam causar grandes variações
nos valores da variável controlada, ao ponto de não alcançar ou
ultrapassar os valores desejados. A seguir temos o modelo do fluxograma
do sistema de controle de malha aberta.

Nos sistemas em malha fechada temos a adição de sensores que

fornecem uma reposta sobre a condição da variável que se deseja
controlar, permitindo que o controlador realize uma tomada de decisão de
forma automática de acordo com o que foi programado. Permitindo um
controle mais eficaz e sem a necessidade de intervenções do operador. A
partir da informação fornecida pelos sensores, o controlador consegue
realizar automaticamente mudanças no processo de forma a garantir que
a variável controlada alcance os níveis desejados. Em seguida temos o
modelo de fluxograma do sistema de controle de malha fechada.

O controle PID é mais uma das técnicas de controle de variáveis de

processos em sistema de malha fechada. Com ele, é possível fazer a
correção da variável que se quer controlar de forma automática e precisa.
Controle PID nada mais é do que o controle proporcional integrativo
derivativo. Onde a parte proporcional é responsável por diminuir o erro no
sistema, a parte integrativa reduz o erro a zero e a parte derivativa
trabalha na velocidade de resposta do sistema afim de prever o
comportamento do sistema e garantir a menor oscilação possível. Esses
controles são realizados pelo controlador através de fórmulas
matemáticas inseridas em suas programações e dos ganhos que são
definidos pelo operador do sistema. Sendo estes ganhos:
proporcional(Kp), integrativo(Ki) e derivativo(Kd). Dessa forma, temos o
seguinte modelo de fluxograma para o controle PID.
3.2. INVERSOR DE FREQUÊNCIA

O desenvolvimento de conversores de frequência com dispositivos de

estado sólido ocorreu através do avanço da eletrônica de potência. Os
antecessores dos inversores de frequência foram os ciclos de
conversores, já que esses eram usados na conversão de 60hz da rede
em uma frequência de menor valor, essa conversão era AC-AC, já os
atuais inversores usam a conversão primeiro em AC-CC e depois em AC.
Durante os anos 90, o controle eletrônico era marcado pela utilização de
chaves eletrônicas. Foi através desse tipo de controle que tornou-se
possível melhorar consideravelmente a qualidade do acionamento, pois
além de ser efetivo tinha um menor gasto de matéria-prima. Nas
indústrias o controle de velocidade de motores elétricos é muito utilizado.
Esse controle de velocidade vinha sendo feito com a aplicação de
motores de corrente contínua quando se almejava um controle de
velocidade contínuo. Porém, devido à evolução da eletrônica de potência,
equipamentos adequados foram desenvolvidos, esses equipamentos são
os inversores de frequência. Os inversores de frequência estão sendo
utilizados em situações energeticamente desfavoráveis, pois ao alterarem
a operação do sistema de abastecimento trazem com eles o objetivo de
economizar energia elétrica. Os inversores de frequência são
equipamentos eletrônicos que quando conectados ao motor e a bomba
tem a função de regular a velocidade de rotação de motores elétricos que
utilizam corrente do tipo alternada.

3.2.1 CONTROLE DE VELOCIDADE COM O USO DE INVERSORES DE

FREQUÊNCIA

A velocidade de saída no eixo dos motores de indução é determinada

pela sua característica construtiva e frequência da tensão que alimenta
este motor conforme a fórmula a seguir: V = (120 * F) / P Sendo: V =
velocidade angular síncrona do motor, em rpm; F = frequência da rede,
em Hz; P = número de pólos; Pela fórmula, é possível observar que pode-
se alterar a rotação do motor de duas formas: Alterando o número de
pólos, se dá de maneira discreta e como é óbvio é uma alteração física no
motor; Alterando a frequência da rede, se dá de maneira contínua
bastando apenas alterar a frequência da tensão que alimenta o motor.

3.3 SENSORES E TRANSDUTORES

Um sensor é definido como dispositivo eletrônico que detecta mudanças

de propriedade física como mecânicas, elétricas ou químicas em resposta
a esse estímulo, produz um sinal de saída como sinal elétrico, esses
dispositivos eletrônicos podem ser grandes como sensor ultrassônico
industrial ou extremamente pequeno encapsulado em chips minúsculos.
Muitas vezes o sensor é composto pelo que chamamos de transdutor que
é um dispositivo que converte um tipo de energia em outra, ele
geralmente é usado para facilitar a quantificação da informação deixando-
a de uma forma que o ser humano consiga entendê-la melhor.

3.4 MODELO TEÓRICO

Com base em pesquisas realizadas sobre conceitos de inversores de

frequência e sua parametrização, malha fechada, controle PID, sensores
e transdutores de pressão, foi elaborado um modelo teórico com
aplicação prática com o intuito de comprovar a possibilidade de controle
de pressão dentro de uma tubulação d’água.
No modelo teórico foram utilizados como base o inversor de frequência
de marca WEG modelo CFW500, a motobomba centrífuga monoestágio
de marca schneider e modelo MSA-21, um transdutor de pressão 0-10bar
4-20mA, um reservatório com água, tubos e conexões e válvula esfera.
Primeiro seria montado a estrutura hidráulica do sistema, conectando a
tubulação entre a saída do reservatório e a entrada da motobomba. Após
isso, seria conectado a saída da bomba à entrada da válvula esfera.
Nessa mesma parte da tubulação seria conectado o transdutor de
pressão. E então na saída da válvula, seria conectado um pequeno tubo
para que a água retorne para o reservatório. Após a instalação hidráulica,
seria feita a elétrica. Conectando o inversor de frequência ao motor e o
transdutor de pressão sendo conectado a uma das entradas analógicas
do inversor. Abaixo temos uma ilustração de como ficaria montado o
sistema.

Após a montagem da estrutura física do sistema, seria realizada a

parametrização do inversor de modo a utilizar a função de controle PID.
Definindo o modo de controle como inverso, as velocidades mínima e
máxima da motobomba e os ganhos PID. Assim estaria pronta a
demonstração. Com a válvula esfera fechada, o sistema seria energizado
e dada a partida na motobomba. Esta iria captar água do reservatório e
mandar no sentido da válvula fechada. O que faria com que a pressão
dentro da tubulação aumentasse e o controle PID do inversor entrasse em
ação. Reduzindo a velocidade de rotação da motobomba para manter
constante a pressão interna da tubulação. Ao abrir a válvula esfera, a
água iria fluir de volta pro tanque e a pressão diminuiria, essa informação
seria captada pelo transdutor de pressão e seria enviada ao inversor, que
faria o aumento da velocidade da motobomba para corrigir a diferença de
pressão. Comprovando a eficácia do controle PID na regulação de
pressão no interior da tubulação.

4. CONSIDERAÇÕES FINAIS

Mediante a revisão teórica estudada e as análises dos conceitos expostos

no decorrer desse artigo, é válido destacar a importância do uso do
inversor de frequência com o sistema de malha fechada (PID) para ter um
excelente controle e monitoramento da tubulação de vazão de linha água
tendo em vista também o seu alto desempenho e eficiência energética e
alto retorno de investimento em forma de melhor condicionamento e
operação da máquina em questão elevando seu tempo de vida útil e
baixando custo de manutenção por resultado do seu melhor desempenho
em melhores condições.

5. REFERÊNCIAS

1.Questões de concurso. Disponível em:

https://www.qconcursos.com/questoes-de-concursos/questoes/14744cc5-
b5. Acesso em 23 de dezembro de 2022
2.Conceitos Básicos de Controle: Malha Aberta X Malha Fechada.
Disponível em:
https://edu.ieee.org/br-ufcgras/conceitos-basicos-de-controle-malha-
aberta-x-malha-fechada/. Acesso em 23 de dezembro de 2022.
3.Controle PID de forma simples e descomplicada. Disponível em:
https://www.citisystems.com.br/controle-pid/>. Acesso em 23 de dezembro
de 2022.
4.Entenda o controle PID. Disponível em:
<https://automacaoexpert.com/entenda-o-controle-pid/>. Acesso em 23 de
dezembro de 2022