UTFPR Universidade Tecnolgica Federal do Paran Curso de Engenharia Industrial Eltrica nfase Eletrnica e Telecomunicaes Disciplina de Controle 2

Controle de Velocidade de Motor DC

Alunos: Jess Daniel Claudino Paulo Accorsi Gans Data: 03 / julho / 2008

cdigo 127167 cdigo 60860

1.

INTRODUO Este projeto da disciplina de Controle 2 visa implementar um controle digital de

velocidade de um motor de corrente contnua.

2.

OBJETIVO Implementar um circuito de controle de velocidade para um motor de corrente

contnua de pequeno porte. O projeto dever prever um compensador.

3.

VISO GERAL DO PROJETO Neste projeto implementado um controle digital de velocidade. Foram

utilizados um motor de pequeno porte, um microcontrolador da famlia 8051 (AT89S52) e uma fonte de tenso. O motor acionado por uma chave tipo transistor acionada por uma porta do microcontrolador que atua como um PWM. A largura do pulso est diretamente relacionada ao erro do sistema (diferena entre velocidade setada e velocidade medida) multiplicado pelo compensador proporcional. Para a realimentao do sistema, acoplamos ao motor um disco ranhurado e um sensor ptico para ler o nmero de ranhuras em uma determinada velocidade. Pelo software desenvolvido em Assembly, o tratamento da velocidade realizado por meio de contagens de ranhuras por perodo de tempo, e o set_point da velocidade determinada por uma varivel do software. Para o controle do sistema desenvolvemos um controlador Proporcional, cujo ganho ajustado pelo software.

4.

DESCRITIVO DO SISTEMA O sistema proposto foi montado conforme diagrama abaixo:

Microcontrolador

PWM

Motor DC

Encoder ptico

O controle de velocidade foi realizado por pequenos blocos de programa, sendo: 4.1. Definio de Variveis de Velocidade e Ganho Insere-se no programa a velocidade na varivel correspondente e o ganho do compensador proporcional. Este ltimo em especial foi interessante pois pudemos observar o comportamento do sistema para diversos valores de Kp.

4.2. Definio do PWM O perodo de pulso do PWM definido pelo Timer 0 (250s). J o Duty Cycle do PWM definido pelo Timer 1. Este perodo do Duty Cycle calculado e corrigido constantemente a cada 25ms pelo software, em funo do nmero de contagens executadas pelo sensor ptico, que compe a base de clculo do erro do sistema (nmero de contagens estipuladas em relao ao nmero de contagens medidas). A resposta do PWM foi calibrada e observada com o auxlio de um Osciloscpio. 4.3. Contagem de Pulsos Para cada pulso proveniente do foto sensor, causada uma interrupo no sistema e adicionado 1 contagem ao referido registrador. Este registrador utilizado para o clculo de erro que ser utilizado pelo controlador proporcional.

5.

OBSERVAES PRTICAS O diagrama de blocos da funo de transferncia deste sistema de controle :

Kp(z)

G(z)

H(z) =1

Pudemos observar que quanto maior o tempo de amostragem, melhor a resposta do sistema, porm ela se torna mais lenta. O ideal que pudssemos ter mais ranhuras no disco do motor, para obter maior nmero de amostras num determinado perodo de tempo, porm o maior nmero de ranhuras se tornou invivel por motivos construtivos. As ranhuras foram realizadas manualmente tambm, tornando-as no uniformes, que contribuiu como erro adicional no tempo de acomodao, por inserir no sistema nmero de pulsos no exatamente peridicos. Falando ainda do nmero de amostras adquiridas, pudemos constatar que o sistema no responde bem a velocidades muito pequenas, pois o nmero de amostras acaba sendo muito pequeno para as comparaes necessrias. Por exemplo: comparando 100 amostras com 90, teremos uma margem de erro de 10%. Comparando 40 amostras com 30, temos uma margem de erro de 25%. Quanto ao ganho, verificamos na prtica que para ganhos maiores, a resposta do sistema compensado fica muito rpida e de grande amplitude, fazendo com que o tempo de acomodao aumente, assim como o overshoot, sendo que quanto mais elevado o ganho, mais instvel o sistema se torna. Tivemos uma boa resposta com ganhos menores, que mesmo sendo menos rpidos em relao a ganhos maiores, resultaram em tempo de acomodao e sobresinal muito menores.

6.

CONCLUSES Pudemos observar o bom funcionamento do controle, analisando a atuao do

PWM sobre o motor, cujo Duty Cycle aumentava na medida em que a velocidade do motor diminuia, ou diminuia na medida em que a velocidade aumentava, mudanas estas de velocidade por estado inicial do sistema, ou por perturbaes externas, tais como cargas adicionais impostas ao motor. O sistema compensado proporcionalmente, embora aumenta o tempo de acomodao, melhora ainda mais a resposta do sistema puramente realimentado sem compensador, tornando-se uma implementao vantajosa para este tipo de controle. O projeto tambm foi de grande valia acadmica, pois pudemos observar e desenvolver na prtica os conceitos tericos observados em sala de aula.