UNIVERSIDADE ZAMBEZE

FACULDADE DE CIÊNCIAS E TECNOLOGIA

CONTROLO AUTOMÁTICO

ANÁLISE DE SISTEMA NO DOMÍNIO DE FREQUÊNCIA

INTRODUÇÃO

Na prática, o desempenho de um sistema de controlo é mais realisticamente medido pelas

suas características no domínio de tempo. Para sistemas de ordem superior é usualmente
mais difícil determinar a resposta no domínio de tempo de um sistema de controlo. Em
problemas de desenho de sistemas de controlo não existem métodos unificados para o
desenho de um sistema que reúna as especificações de desempenho no domínio de tempo
tais como sobrepico máximo, tempo de subida, etc. por outro lado, no domínio de
frequência existem disponíveis métodos gráficos que não são limitados a sistemas de baixa
ordem. O desempenho de sistemas no domínio de frequência tem uma relação com o
desempenho no domínio de tempo, permitindo que seja possível predizer as propriedades
de sistemas no domínio de tempo com base nas características do domínio de frequência. O
domínio de frequência também é mais conveniente para medir a sensibilidade de sistemas a
ruídos e a variação de parâmetros.

O ponto de partida da análise no domínio de frequência de um sistema linear é a sua função

de transferência. Como sabido da teoria de sistemas lineares, quando a entrada de um
sistema linear e invariante no tempo é uma senóide com amplitude R e frequência 𝜔 ;

𝑟(𝑡) = 𝑅𝑠𝑒𝑛𝜔 𝑡

Então, a saída do sistema no estado estacionário y(t) será uma senóide com mesma
frequência 𝜔 mas possivelmente com diferente amplitude e angulo de fase:

𝑌(𝑡) = 𝑌𝑠𝑒𝑛(𝜔 𝑡 + 𝜑)

Onde Y é a amplitude da senóide de saída e 𝜑 é o angulo de defasagem em graus ou

radianos.

RESPOSTA NO DOMÍNIO DE FREQUÊNCIA DE SISTEMAS DE MALHA FECHADA

Seja a função de transferência de malha fechada de um sistema linear SISO M(s),

Para análise no estado estacionário senoidal, nos substituímos 𝑠 por 𝑗𝜔 e ficamos com:

ou na forma de magnitude e fase por:

onde a magnitude e a fase são dados por:

 e

Fig1. Característica ganho e fase típicas de

um sistema de controlo de malha fechada

Exemplo 1: Encontre a resposta em frequência do sistema caracterizado pela função de

transferência 𝑀(𝑠) = .

Resolução: Como já sabemos que a resposta em frequência é obtida substituindo na função

de transferência 𝑠 por 𝑗𝜔 então:

𝑀(𝑗𝜔) = = = e portanto a magnitude será:

( )

√
| 𝑀(𝑗𝜔)|=| |= = = e finalmente o ângulo
( ) √ √
de fase:

∠|𝑀(𝑗𝜔)| = ∠4 − ∠(𝑗𝜔 + 4−𝜔 ) = tan − tan = − tan ;

Nota: Sempre a resposta em frequência terá as duas características que são a Magnitude e o
ângulo de fase.
ESPECIFICAÇÕES NO DOMÍNIO DE FREQUÊNCIA

No desenho de um sistema de controlo usando o domínio de frequência, é necessário

definir um conjunto de especificações para que o desempenho do sistema seja identificado.

Pico ressonante 𝑀 - é o máximo valor de |𝑀(𝑗𝜔)|. Em geral, a magnitude de 𝑀 dá

indicação sobre a estabilidade relativa de um sistema de malha fechada estável.
Normalmente, um valor grande de 𝑀 corresponde a um sobrepico máximo também grande
de resposta a um degrau unitário. Para muitos sistemas de controlo, é geralmente aceite na
pratica que o valor de 𝑀 esteja entre 1.1 e 1.5.

Frequência ressonante 𝜔 - é a frequência na qual o pico ressonante 𝑀 ocorre.

Largura de banda BW- é a frequência na qual |M(j𝜔)| cai para 70,7% ou 3dB abaixo do
valor da frequência zero. Em geral, a largura de banda de um sistema de controlo dá
indicação sobre as propriedades da resposta transitória de sistemas de controlo no domínio
de tempo. Um valor grande de largura de banda corresponde um tempo de subida rápido,
dado que sinais de alta frequência passam pelo sistema mais facilmente em relação aos de
alta frequência. Se a largura de banda é pequena, apenas sinais de frequência relativamente
baixa frequência passam pelo sistema facilmente e a resposta no domínio de tempo é lenta.
Largura de banda também indica a característica de filtragem de ruido e robustez de um
sistema. A robustez representa uma medida de sensibilidade de um sistema a variação de
parâmetros (isto é, um sistema robusto é aquele que é insensível a variação de parâmetros).

Taxa de Corte- Muitas vezes a largura de banda sozinha é inadequada para indicar a
habilidade de um sistema de distinguir sinais uteis de ruídos. Assim sendo, a taxa de corte
representa o declive ou a inclinação de |M(j𝜔)|. E dois sistemas podem ter aparentemente
mesma largura de banda mas as taxas de corte podem ser diferentes.
𝑴𝒓 , 𝝎𝒓 , BW PARA UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM

Para um sistema de segunda ordem, o pico ressonante 𝑀 , a frequência ressonante 𝜔 e a

largura de banda BW são unicamente relacionados com a razão de amortecimento 𝜍 e
frequência natural 𝜔 do sistema através de expressões seguintes:

Para valores de 𝜍 >0.707 𝑀 = 1 e 𝜔 =0.

Exemplo 2: Encontre os parâmetros de desempenho no domínio de frequência para o

sistema caracterizado pela função de transferência 𝑀(𝑠) = .

Resolução:

Para que possamos usar as fórmulas anteriores, precisamos determinar os parâmetros

𝜍 𝑒 𝜔 . Recordando da expressão geral da função de transferência de malha fechada de um
sistema de segunda ordem

𝜔 = √4 = 2 e 𝜍 = = = 0.25 assim sendo temos:

×

Frequência de ressonância: 𝜔 = 𝜔 1 − 2𝜍 = 2 × 1 − = = 1.87𝑟𝑎𝑑/𝑠;

Pico ressonante: 𝑀 = = = = 3.87;

× √

Largura de banda: 𝐵𝑊 = 𝜔 (1 − 2𝜍 ) + 4𝜍 − 4𝜍 + 2 = 2.97𝑟𝑎𝑑/𝑠

Nota: Para sistemas de segunda ordem o conhecimento dos parâmetros 𝜍 𝑒 𝜔 é

fundamental para a determinação dos parâmetros de desempenho no domínio de
frequência.
TPC:

Determinar o sistema que tem como parâmetros de desempenho no domínio de

frequência:

a) 𝑀 = 10 e 𝜔 = 5𝑟𝑎𝑑/𝑠;
b) 𝑀 = 1 e 𝜔 =10.