CONTROLE AUTOMÁTICO

Docente: Eng. António da Conceição Chama

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Análise temporal de
sistemas de controlo
contínuos
Introdução
Para encontrar a resposta no tempo de um sistema de controlo, primeiro
precisamos modelar a dinâmica do sistema, encontrando a equação de
movimento e aplicando a transformada de laplace encontra-se as funções de
transferência de todos componentes do sistema e através de diagrama de
blocos ou fluxo de sinal podemos ver como que estes componentes interagem
entre si e dependendo do objectivo podemos manipular a resposta do sistema
adicionando feedback e finalmente a função de transferência de malha aberta
ou global. E usando a transformada inversa de Laplace obtem-se a resposta no
domínio de tempo do sistema para uma entrada de teste como por exemplo
um a função degrau.
 Porque resposta no tempo?
▪O tempo é usado como variável indenpendente em muitos sistemas
de control interessa avaliar o estado e a saida do sistema em relação
ao tempo.
▪Em problemas de análise, um sinal de referência aplica-se ao sistema
e o desempenho do sistema avalia-se estudando a resposta do
sistema no dominio do tempo.
▪Por exemplo, se a saida de um sistema de control deve seguir o sinal
de entrada desde um tempo e condição iniciais será necessário
comparar os sinais de entrada ou referencia e a saida como funções
de tempo.
▪Portanto os problemas de sistema de control na sua maioria, a
avaliação do desempenho final de um sistema basea-se na resposta
no domínio do tempo.
 Resposta de Sistema no domínio do Tempo

A resposta de um sistema no domínio do tempo usualmente divide-se em duas

partes: resposta transitória e resposta de estado estacionário que se pode
denotar:

Onde resposta transitória e resposta de estado estacionário.

• A resposta transitória se anula na medida que o tempo fica muito maior.
• Todos sistemas de control reais, estáveis exibem um fenómeno transit’orio num
dado tempo até se alcançar o estado estaconário isto porque inércia, a massa,
capacitância e as indutâncias são inevitáveis em sistemas fisicos e portanto a
resposta de um Sistema de control tipico nao segue mudancas repentinas na
entrada instantâneamente.
• O control da resposta transitória é necessariamente importante porque é uma
parte significativa do comportamento dinâmico do sistema, e o desvio entre a
resposta de saída e entrada antes de atingir o estado estacionário deve ser
estritamente controlado.
• Por outro lado a resposta de estado estacionário de um sistema de controlo é
importante porque indica onde o sistema termina quando o tempo for muito
maior. E quando este valor se compara com o valor de referência temos a
precisão final do sistema que nunca fica zero resultando num erro de estado
estacionário.
O estudo de um sistema de controlo no dominio do tempo envolve
essencialmente a avalição das resposta transitória e resposta de estado
estacionário dos sistema. Em problemas de desenho, especificações são
geralmente dadas em termos de desempenho do sistema em regime transitório
e estado estacionário e os controladores sao desenhados para que estas
especificaões são cumpridos pelo sistema desenhado.
 Sinais típicos de teste para a análise
temporal de Sistemas de Controlo
A entrada de muitos sistemas não se conhece exactamente em função do tempo
e para muitos casos pode variar aleatoriamente com o tempo. Como é dificil
desenhar um sistema de control que tenha um desempenho satisfatório para
todas formas de entradas possiveis, para fins de análise e desenho assume-se
alguns tipos básicos de sinais de teste, desta forma pode-se avaliar o
desempenho de um sistema. Esses sinais devem ser escolhidos de formas que a
resposta do sistema devido estas entradas permita predizer o desempenho do
sistema para entradas mais complexas.
Função degrau: Representa uma mudança instantânea na entrada de referência:
por exemplo, se a entrada de um sistema é posição angular de um eixo
mecânico, uma entrada degrau representa uma mudança repetina na rotação do
eixo. E representa-se matematicamente por:

ou
A função degrau é útil como sinal de teste porque mudança instantânea em
magnitude revela um grande compromisso sobre a rapidez na resposta a
mudança brusca na entrada.
• Função Rampa: um sinal que muda constantemente com o tempo.
Mtematicamente representa-se por:

Por exemplo, se a variável de entrada representa um deslocamento angular de

um eixo, a entrada rampa denota a velocidade constante de rotação do eixo.
Este sinal tem a capacidade de testar como um sistema responde a um sinal que
muda linearmente com o tempo.
Função parabólica: representa um sinal que é uma ordem mais rápida que a função
rampa.

Onde R é constante real.

Todos estes sinais tem uma coisa em comum, são simples de descrever
matematicamente. Desde função degrau à parabólica, os sinais tornam-se
progressivamente rápidos com respeito ao tempo. Em teoria, se podem definir sinais
com taxas mais altas como t3, que se chama função Jerk e assim vai. Raramente se usa
sinais mais rápidos que função parabólica devido a problemas de estabilidades que
resultam para garantir que a saída do sistema siga esse tipo de entrada.