Princípios

de
controle
ANÁLISE DE
SISTEMAS
LUIS CÂNDIDO TOMASELLI
 Abordagens para o problema de controle com realimentação
Podemos definir duas aproximações para a solução do problema:
• Projeto clássico: empregam as transformadas e se aplica aos sistemas lineares, invariantes no tempo, única
entrada e única saída. É uma aproximação no domínio da frequência complexa e se emprega funções de
transferência que relacionam a saída e a entrada sem explicitar comportamentos internos.
• Projeto moderno: usa a análise no espaço de estados e se aplica aos sistemas lineares ou não lineares,
invariantes ou variantes no tempo, múltiplas entradas e múltiplas saídas. A descrição no espaço de estados
fornece uma descrição interna do sistema, incluindo o fluxo de energia interno.
Em ambas se deseja definir uma compensação, Gc(s), que satisfaça especificações de projeto. Abaixo, temos
uma representação de um sistema de controle realimentado que usamos para fazer análise e projeto de um
sistema de controle.
D(s)

R(s) E(s) M(s) +

V(s) C(s)
1. V(s) = entrada do sistema
A(s) S Gc(s) S G(s)
+ +
2. R(s) = referência filtro compensador planta
3. B(s) = sinal realimentado - B(s) +
4. E(s) = sinal de erro
5. M(s) = saída compensador
6. D(s) = distúrbio interno
H(s) S N(s)
+
7. C(s) = saída do sistema Sensor (filtro+adaptador) CONTROLE 2
8. N(s) = distúrbio externo
Perspectivas para análises

•Degrau
Entradas •Sinusoidal

Funções de transferência •Analogias

•Efeitos de carga
Diagramas de blocos •Simplificações

Diagrama de fluxo de sinais

•Tempo
Domínio •Frequência
•Efeitos de polos e zeros

Representação por espaço de estados

Linearização

CONTROLE 3
Entradas
O primeiro ponto de análise são as entradas do sistema. Em geral iniciamos a análise nos perguntando:

1. Qual(is) a(s) entrada(s) para a(s) qual(is) medimos a saída para o sistema real?
2. Qual(is) a(s) entrada(s) para a(s) qual(is) medimos a saída para o modelo?
3. Usamos algum tipo de sinal padrão para analisarmos o comportamento dos sistemas?

Evidente que os passos 1 e 2 são inerentes ao processo de modelagem, conquanto o 3 é dessa discussão. Primeiro, vamos definir que entrada é
a ação que conduz o sistema a dar uma uma resposta e provém de um meio externo ao sistema de controle. Assim, podemos montar uma
árvore descritiva para entrada.

CONTROLE 4
Entradas
Resumidamente:

• Estados iniciais: referimos a uma situação na qual o sistema é colocado em um estado diferente do de
referência de equilíbrio, em t=0, e nesse instante não se aplica nenhuma ação externa, de tal modo que o
sistema possa retornar ao seu estado de equilíbrio livremente, evoluindo conforme suas características ou
sua resposta natural.

• Entradas externas: são as quantidades físicas, que variam no tempo, provenientes de meio externo ao
sistema de controle e que indicam ao sistema como ele deve responder. Via de regra empregaremos
entradas padrão para fazer análises ao invés das entradas reais, visto que as situações reais podem ser
aproximadas por estas. Podem ser determinísticas ou aleatórias (de fato sempre há algum elemento de
aleatoriedade em entradas do mundo real). O termo determinístico é empregado no sentido que se
conhece a história completa da entrada no tempo, seja por meio de uma função ou por meio de uma
tabela de valores. As entradas determinísticas podem ainda ser definidas:

• Transitória: possui qualquer forma de onda, mas apenas existente em um intervalo definido de tempo,
sendo constante tanto antes quanto pós intervalo.
• Periódica: uma forma de onda que se repete indefinidamente, podendo ou não ser sinusoidal.
• Quase-periódica: são previsíveis porém não apresentam periodicidade: modulação por amplitude.

CONTROLE 5
Entradas
• Entradas aleatórias possuem um histórico no tempo que não pode ser predito antes de sua ocorrência,
embora possuam propriedades estatísticas que sim.
• Estamos interessados no estudo para duas entradas particulares para se efetuar a análise e projeto de um
sistema de controle:

• Entrada degrau: em t=0 o sistema está em repouso e subitamente ocorre uma variação na amplitude
de entrada, positiva ou negativa, e então é mantida constante neste valor. Isto leva a uma resposta
transitória do sistema chamada de resposta a entrada degrau do sistema.
• Entrada sinusoidal: quando a entrada é uma sinusóide, a resposta em regime permanente do sistema,
após o transitório se exaurir, é chamada de resposta em frequência do sistema.

• Estas entradas nos dão duas perspectivas sobre a dinâmica da resposta do sistema (resposta no tempo e
na frequência).

• Escolhemos essas entradas devido a dificuldade de definir funções precisas para as entradas reais o que
torna difícil de especificar critérios de desempenho. Consideramos apropriado trabalhar com padronização
do desempenho baseado nas entradas padrões, pois há boa correlação no desempenho entre as entradas
padrões e as reais; em geral, projetos são definidos com bases em comparação de alternativas; e entradas
padrões permitem definir mais facilmente análises matemáticas bem como verificações experimentais.
CONTROLE 6
Funções de transferência
• No estudo de modelagem aprendemos a representar sistemas físicos por meio de “caixas” que relacionam
a saída, variável controlada, com a entrada, variável de controle. Como vimos essa representação é
conhecida como função de transferência.
• A definição formal de função de transferência, FT, – de um sistema linear, invariante no tempo – é que se
trata da equação diferencial definida como a relação da transformada de Laplace da saída (resposta) para a
transformada de Laplace da entrada (função de comando), considerando condições iniciais iguais a zero.
• Pelo conceito de FT podemos representar um sistema dinâmico por meio de equações algébricas usando a
variável complexa s ou o operador D. A maior potência de s, ou D, determina a ordem do sistema.
• Sabemos que:

• É uma propriedade por si mesma do sistema e é independente da função de entrada;

• Representa a descrição completa da dinâmica característica do sistema;
• Não nos dá características da estrutura física do sistema, de fato muitos sistemas físicos irão
apresentar equações idênticas;
• Se a função é determinada para um sistema, podemos estudar seu comportamento para diversos tipos
de entrada para entender como funciona a natureza do sistema;
• Se desconhecemos a função, podemos realizar ensaios experimentais aplicando entradas padrão e
monitorando a saída do sistema. Estudando a saída para cada entrada nos permite obter a função de
transferência.
CONTROLE 7
Funções de transferência: Analogias
• Vamos iniciar observando dois exemplo, considere o circuito elétrico a seguir:

Equações constitutivas: Equações de Kirchhoff para nós:

𝑒1 − 𝑒2 𝑖𝑐 = 𝑖1 + 𝑖2 • Se o sistema está sem carga
= 𝑖1
𝑅 𝑖𝑐 = 𝑖1 + 0
𝑑𝑒2
R 𝐶 = 𝑖𝑐
i1 i2 𝑑𝑡
e1 e2
Logo:
C
𝑑𝑒2 𝑒1 − 𝑒2 𝑑𝑒2
𝐶 = 𝑅𝐶 + 𝑒2 = 𝑒1
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡

Aplicando Laplace:

𝑅𝐶𝑠𝐸2 𝑠 + 𝐸2 𝑠 = 𝐸1 𝑠
E:
𝐸2 𝑠 1
= CONTROLE 8
𝐸1 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1
Funções de transferência: Analogias
• Repetindo os procedimentos para o sistema abaixo:

Equações constitutivas: Equações de Newton:

𝑓𝑚 = 𝐾𝑥 𝑓1 = 𝑓𝑚 + 𝑓𝑎𝑚

𝑑𝑥 𝐵 𝑑𝑓𝑚
𝐵 = 𝑓𝑎𝑚 =
𝑑𝑡 𝐾 𝑑𝑡
fm Logo:
K fam
B
𝐵 𝑑𝑓𝑚
+ 𝑓𝑚 = 𝑓1
𝐾 𝑑𝑡
f1
Aplicando Laplace:
𝐵
𝑠𝐹 𝑠 + 𝐹𝑚 𝑠 = 𝐹1 𝑠
𝐾 𝑚
E:
𝐹𝑚 𝑠 1
=
𝐹1 𝑠 𝐵
𝐾𝑠+1 CONTROLE 9
Funções de transferência: Analogias
• Comparando ambas as equações:
𝐹𝑚 𝑠 1
= 𝐸2 𝑠 1
𝐹1 𝑠 𝐵 =
𝐾𝑠+1 𝐸1 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1

• Podemos definir, genericamente:

𝜏 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑖𝑟𝑎 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑚
𝐺 = 𝑔𝑎𝑛ℎ𝑜 𝑑𝑜 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

• Assim:
𝐹𝑚 𝑠 𝐺 𝐸2 𝑠 𝐺
= =
𝐹1 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝐸1 𝑠 𝜏𝑠 + 1
• Sendo:
𝐵
𝜏= 𝜏 = 𝑅𝐶
𝐾
𝐺=1 𝐺=1

CONTROLE 10
Funções de transferência: Analogias
• Analogias nos fornecem perspectivas de análise de um sistema a partir de seus fundamentos. É comum
tentarmos explicar fenômenos complexos do dia a dia empregando analogias. Assim, se dominamos os
conceitos associados aos fenômenos elétricos e temos que trabalhar com sistemas mecânicos (ou térmicos,
ou hidráulicos,...), porque não empregarmos analogia?
• Temos que ter em mente que sistemas que exibem comportamento matemático idênticos são análogos
entre si, portanto, podemos usar nosso conhecimento a priori de um sistema para analisar outro.
• Consideremos a analogia mais empregada: sistemas elétricos e mecânicos. Os elementos básicos de
sistemas elétricos são resistores, indutores e capacitores conquanto para sistemas mecânicos são molas,
amortecedores e massa. As variáveis de interesse em sistemas elétricos são tensão e corrente conquanto
para mecânicos são força e velocidade. Assim:

• Força produz velocidade assim como tensão produz corrente;

• Amortecedor dissipa energia mecânica em calor assim como resistor dissipa energia elétrica em calor;
• Molas e massa armazenam energia mecânica em duas formas (potencial e cinética), assim como
capacitores e indutores (campos elétricos e magnéticos).

• Assim, podemos empregar analogia para explicar o fluxo de corrente e as mudanças de tensão em um
circuito LC comparando com um sistema de massa mola.

CONTROLE 11
Funções de transferência: Analogias
• Abaixo apresentamos diagramas dos modelos de estruturas das analogias entre sistemas elétricos e
mecânicos:

𝜙 = න 𝑒𝑑𝑡 𝑝 = න 𝑓𝑑𝑡

e f f p

𝑒 = 𝑅𝑖 𝑓 = 𝐵𝑣
𝑞
𝑒= C R L 𝜙 = 𝐿𝑖 𝑓 = 𝐾𝑥 K B M 𝑝 = 𝑀𝑣
𝐶

q i x v

𝑞 = න 𝑖𝑑𝑡 𝑥 = න 𝑣𝑑𝑡
CONTROLE 12
Exercício
• Considere os sistemas elétricos e mecânico a seguir:

L i1 R i2
e1 e2 fm M
K fam
C B

f1
a. Encontre a função de transferência entre tensão e2 e e1.
b. Encontre a função de transferência entre a força fm e f1.
c. Compare as funções e substitua os coeficientes por valores padrão.

CONTROLE 13
Representação de equações por diagramas de blocos

• Usualmente é útil visualizar as relações entre as variáveis dinâmicas e os subsistemas de um sistema por meio de
blocos. Cada subsistema é representada por uma figura geométrica e as linhas com setas mostram as entradas e
saídas. Para muitos sistemas, esse tipo de representação é mais expressivo do que equações matemáticas. De fato,
o SIMULINK é uma ferramenta construída com base neste tipo de representação.
• As relações entre as variáveis de um sistema linear pode ser implementado empregando três tipos elementares de
subsistema: integradores, representado por um triângulo; somadores, representado por uma circunferência; e
elementos de ganho, representados por quadrados. Devemos tomar o cuidado, pois em alguns sistemas o
quadrado é usado para representar funções e o ganho é representado por triangulo, a exemplo do integrador.

+ 𝑓0 − 𝑓1
𝑥ሶ 𝑥 𝑓0 𝑥 𝑎𝑥
න 𝑎
−
𝑓1

CONTROLE 14
Representação de equações por diagramas de blocos

• Vamos voltar a equação que desenvolvemos anteriormente, no item de analogia:

𝑑𝑒2 𝑡 𝑑𝑒2 𝑡 1
𝜏 + 𝑒2 𝑡 = 𝑒1 𝑡 𝐺 → = 𝑒1 𝑡 𝐺 − 𝑒2 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜏
• O primeiro passo é multiplicar a entrada por G, assim:

𝑒1
𝐺

• Agora deste resultado podemos subtrair e2(t):

𝑒1 + 𝑒1 𝐺 − 𝑒2
𝐺
−
𝑒2

CONTROLE 15
Representação de equações por diagramas de blocos

• Multiplicamos pela constante t:

1
𝑒 𝐺 − 𝑒2
𝑒1 + 𝑒1 𝐺 − 𝑒2 𝜏 1
𝐺 1/𝜏
−
𝑒2

• O resultado é a derivada de e2, por isso, se integrarmos obtemos e2, logo:

1
𝑒1 𝐺 − 𝑒2 𝑒 𝐺 − 𝑒2
𝑒1 + 𝜏 1 𝑒2
𝐺 1/𝜏 න
−
𝑒2
• Podendo agora fechar a malha:
1
𝑒1 𝐺 − 𝑒2 𝑒 𝐺 − 𝑒2
𝑒1 + 𝜏 1 𝑒2
𝐺 1/𝜏 න
− 𝑒2 CONTROLE 16
Representação de equações por diagramas de blocos

• Todavia, na maior parte dos sistemas de simulação existe um bloco que permite entrar diretamente com a FT, sem
precisar usar a representação anterior:

𝑒1 𝐺 𝑒2
𝜏+1

• Esse subsistema pode ser associado a outros subsistemas obtendo um sistema mais complexo. Quando isso ocorre
recorremos à redução do diagrama de blocos até obter um único bloco equivalente. Esse é o nosso próximo tema
de análise.

CONTROLE 17
Representação de equações por diagramas de blocos

• Como vemos, um bloco é uma representação gráfica de um função e representa o fluxo do sinal. A interconexão
dos diferentes blocos indica as relações entre os diferentes componentes de um sistema.
• Por meio desses diagramas podemos a analisar a influência de cada componente no desempenho geral do
sistema.
• Blocos somente podem ser conectados em série se a saída de um bloco não é afetada pelo bloco seguinte. Se há
um efeito de carga sobre o bloco, ambos devem ser combinados em um bloco.
• Em geral os efeitos de carga ocorrem quando se analisa um componente de forma isolada, assumindo que
nenhuma energia está sendo drenada. Quando se conecta blocos em cascata, há consumo de energia, podendo
invalidar a FT obtida pela premissa de não drenar energia.
• Quando modelamos um sistema sem considerar o efeito de carga, assumimos que:

• Não há efeito de carga;

• Foi empregado amplificadores operacionais.

CONTROLE 18
Elementos de um diagrama de blocos.

Sinal X(s)

X(s) X Y(s)
Bloco operacional
FT(s)

X1(s) + Y(s)
Somador

+/-
X2(s)

X(s)
Ramificação

19
CONTROLE
Redução de diagrama de blocos.

X(s) Y(s)
Série
FT1(s) FT2(s)

Paralelo X(s) X
FT1(s) + Y(s)
+
FT2(s)

Realimentação X(s) + Y(s)

FT1(s)
+/-
FT2(s)
20
CONTROLE
Redução de blocos -Série

• Funções de transferência se multiplicam.

X(s) Y(s)
FT1(s) FT2(s)

𝑌 𝑠 = 𝑋 𝑠 𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠

X(s) Y(s)
FT1(s) FT2(s)

21
CONTROLE
Redução de blocos -Paralelo

• Funções de transferência se somam.

X(s) FT1(s) + Y(s)

+
FT2(s)

𝑌 𝑠 = 𝑋 𝑠 𝐹𝑇1 𝑠 +𝐹𝑇2 𝑠

X(s) Y(s)
FT1(s)+FT2(s)

22
CONTROLE
Redução de blocos -Realimentação

• Funções de transferência se combinam.

X(s) + E(s) Y(s)

FT1(s) X(s) 𝐹𝑇1 𝑠 Y(s)
+/- 1 ∓ 𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠
FT2(s)

𝑌 𝑠 = 𝐸 𝑠 𝐹𝑇1 𝑠 = 𝑋 𝑠 ± 𝑌 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠 𝐹𝑇1 𝑠

𝑌 𝑠 1 ∓ 𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠 = 𝑋 𝑠 𝐹𝑇1 𝑠

𝐹𝑇1 𝑠
𝑌 𝑠 =𝑋 𝑠
1 ∓ 𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠

23
CONTROLE
Redução de blocos -Malhas

• Sempre que houverem mais de uma malha, reduza da mais interna

para a mais externa.
X(s) + 𝐹𝑇1 𝑠 Y(s)

X(s) E(s) Y(s) 1 ∓ 𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠

+ +
FT1(s) +/-
+/- +/-
FT2(s)
FT3(s)

FT3(s)

X(s) Y(s)
𝐹𝑇1 𝑠
1 ∓ 𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠 ∓ 𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇3 𝑠

24
CONTROLE
Redução de blocos –Desentrelaçamento de Malhas

• Sempre que houver entrelaçamento (cruzamento) de malhas

deve-se desentrelaçá-la antes de fazer a redução, observe:

X(s) + Y(s)
+
FT1(s) FT2(s)
+/- +/-

25
CONTROLE
Redução de blocos –Desentrelaçamento de Malhas
X1(s) + Y(s) X1(s) + Y(s)
• Deslocar somador para frente FT1(s) FT1(s)
+/-
X2(s) X2(s) +/-
FT1(s)
X1(s) Y(s) X1(s) Y(s)
• Deslocar ramificação para trás
FT1(s) FT1(s)

X2(s) X2(s)
FT1(s)

X1(s) Y(s) X1(s) Y(s)

• Deslocar ramificação para frente FT1(s) FT1(s)

X1(s) X1(s)
1/FT1(s)

• Deslocar somador para trás X1(s) + Y(s) X1(s) + Y(s)

FT1(s) FT1(s)
+/- +/-
X2(s) X2(s) 26
1/FT1(s) CONTROLE
Redução de blocos –Sistema de realimentação unitária

• Um sistema de realimentação unitária é aquele no qual a realimentação é idêntica a variável controlada:

X(s) + E(s) Y(s)

FT1(s)
+/-

• Qualquer sistema realimentado com elementos lineares pode ser colocado na forma de realimentação unitária, deslocando o bloco de
realimentação:

X(s) + E(s) Y(s) X(s) + E(s) Y(s)

FT1(s) FT2(s) FT2(s)FT1(s)
+/- +/-
FT2(s)

27
CONTROLE
Redução de blocos –Múltiplas entradas e saídas (sistema multivariável)

• Em um sistema multivariável, haverá uma função de transferência

distinta de cada saída para cada entrada.
• Em um diagrama de blocos de sistema multivariável, basta
determinar a função de transferência reduzida de cada saída em
relação a cada entrada, considerando as demais entradas nulas e
desprezando as demais saídas.
X1(s) + E1(s) Y1(s)
FT1(s)
-
FT2(s)

FT3(s)
-
X2(s) E2(s) Y2(s)
FT4(s) 28
+ CONTROLE
Redução de blocos –Múltiplas entradas e saídas (sistema multivariável)

• Para Y1/X1:

X1(s) + E1(s) Y1(s) X1(s) + E1(s) Y1(s)

FT1(s) FT1(s)
- -
FT2(s) FT2(s)

FT3(s) FT3(s)
- -
X2(s) E2(s) Y2(s) 0 E2(s)
FT4(s) FT4(s)
+ +

𝐹𝑇1 𝑠
𝑌1 𝑠 = 𝑋1 𝑠
1 − 𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠 𝐹𝑇3 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠
29
CONTROLE
Redução de blocos –Múltiplas entradas e saídas (sistema multivariável)

• Para Y1/X2:

X1(s) + E1(s) Y1(s) 0 + E1(s) Y1(s)

FT1(s) FT1(s)
- -
FT2(s) FT2(s)

FT3(s) FT3(s)
- -
X2(s) E2(s) Y2(s) X2(s) E2(s)
FT4(s) FT4(s)
+ +

−𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇3 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠

𝑌1 𝑠 = 𝑋2 𝑠
1 − 𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠 𝐹𝑇3 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠
30
CONTROLE
Redução de blocos –Múltiplas entradas e saídas (sistema multivariável)

• Para Y2/X1:

X1(s) + E1(s) Y1(s) X1(s) + E1(s)

FT1(s) FT1(s)
- -
FT2(s) FT2(s)

FT3(s) FT3(s)
- -
X2(s) E2(s) Y2(s) 0 E2(s) Y2(s)
FT4(s) FT4(s)
+ +

−𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠

𝑌2 𝑠 = 𝑋1 𝑠
1 − 𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠 𝐹𝑇3 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠
31
CONTROLE
Redução de blocos –Múltiplas entradas e saídas (sistema multivariável)

• Para Y2/X1:

X1(s) + E1(s) Y1(s) 0 + E1(s)

FT1(s) FT1(s)
- -
FT2(s) FT2(s)

FT3(s) FT3(s)
- -
X2(s) E2(s) Y2(s) X2(s) E2(s) Y2(s)
FT4(s) FT4(s)
+ +

𝐹𝑇4 𝑠
𝑌2 𝑠 = 𝑋2 𝑠
1 − 𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠 𝐹𝑇3 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠 32
CONTROLE
Redução de blocos –Múltiplas entradas e saídas (sistema multivariável)

• Visão matricial:

𝐹𝑇1 𝑠 −𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇3 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠

𝑌1 𝑠 1 − 𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠 𝐹𝑇3 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠 1 − 𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠 𝐹𝑇3 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠 𝑋1 𝑠
=
𝑌2 𝑠 −𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠 𝑋2 𝑠
1 − 𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠 𝐹𝑇3 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠 1 − 𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠 𝐹𝑇3 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠

𝑌1 𝑠 1 𝐹𝑇1 𝑠 −𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇3 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠 𝑋1 𝑠

=
𝑌2 𝑠 1 − 𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠 𝐹𝑇3 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠 −𝐹𝑇1 𝑠 𝐹𝑇2 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠 𝐹𝑇4 𝑠 𝑋2 𝑠

33
CONTROLE
Análise do efeito de carga

• Considere o circuito elétrico a seguir (slide 08), sem carga (I2=0):

i1 R i2 𝐸2 𝑠 1
e1 e2 =
𝐸1 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1
C

E1(s) 1 E2(s)
𝑅𝐶𝑠 + 1

• Se considerarmos dois blocos em cascata:

E1(s) 1 E2(s) 1 E3(s)
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑅𝐶𝑠 + 1
34
CONTROLE
Análise do efeito de carga

• Considere o circuito elétrico a seguir (slide 08):

𝐸3 𝑠 1 1
= 𝐹𝑇 𝑠 𝑆𝑒𝑚𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝐹𝑇 𝑠 𝑆𝑒𝑚𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 =
𝐸1 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑅𝐶𝑠 + 1

• Agora, consideremos o circuito elétrico cascateado:

e2
i1 R i2 R i3
e1 e3
C C

𝑒1 − 𝑒2 𝑒2 − 𝑒3 𝑖𝑐1 = 𝑖1 − 𝑖2 𝑑𝑒2 𝑒1 − 𝑒2
= 𝑖1 = 𝑖2 𝐶 = − 𝑖2
𝑅 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
𝑖𝑐2 = 𝑖2 + 0
𝑑𝑒2 𝑑𝑒3 𝑑𝑒3 𝑒2 − 𝑒3
𝐶 = 𝑖𝑐1 𝐶 = 𝑖𝑐2 𝐶 = 35
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅 CONTROLE
Análise do efeito de carga

• Aplicando Laplace, com condições iniciais iguais a zero:

𝐸1 𝑠 − 𝐸2 𝑠 𝐸2 𝑠 − 𝐸3 𝑠
𝐶𝑠𝐸2 𝑠 = −
𝑅 𝑅
𝐸2 𝑠 − 𝐸3 𝑠
𝐶𝑠𝐸3 𝑠 =
𝑅
• Isolando E2(s) na segunda equação:
𝐸2 𝑠 = 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝐸3 𝑠

• Substituindo E2(s) na primeira equação:

𝑅𝐶𝑠 + 2 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝐸3 𝑠 = 𝐸1 𝑠 + 𝐸3 𝑠

• E:
𝐸3 𝑠 1 1
= 2 2 =
𝐸1 𝑠 𝑅 𝐶 𝑠 + 3𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑅𝐶𝑠 + 1 2 + 𝑅𝐶𝑠 36
CONTROLE
Análise do efeito de carga

• Comparando:
1 1
2
≠
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑅𝐶𝑠 + 1 2 + 𝑅𝐶𝑠

• Se 𝑅𝐶𝑠 + 1 2 ≫ 𝑅𝐶𝑠 , as equações se igualam. Mas como podemos

realizar esta análise sem ficar refazendo os cálculos? Primeiro, vamos
calcular as impedâncias de saída e de entrada do circuito. A impedância de
saída e de entrada podem ser calculadas usando o equivalente de
Thevenin: 𝑅
𝐸2 1 𝑠𝐶 𝑅
𝑍𝑠 = ቤ = 𝑅|| = =
R i2 𝐼2 𝐸 𝑠𝐶 𝑅 + 1 𝑅𝐶𝑠 + 1
i1 1 =0
𝑠𝐶
e1 e2
C 𝐸1 1 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑍𝑒 = ቤ =𝑅+ =
𝐼1 𝐼 𝑠𝐶 𝑠𝐶
2 =0
37
CONTROLE
Análise do efeito de carga

• Agora vamos supor que os dois blocos se interconectem por meio de um

divisor definido pelas impedâncias de entrada e de saída:
E1(s) 1 E2(s)
𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑍𝑠
1 E3(s)
𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑍𝑒

• Ou:
E1(s) E2(s) 1 E3(s)
1 1
𝑍𝑠
𝑅𝐶𝑠 + 1 1+ 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑍𝑒
38
CONTROLE
Análise do efeito de carga

• Assim:

𝐸3 𝑠 1 1 1 1 1 1
= = =
𝐸1 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1 2 𝑍𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1 2 𝑅 𝑅𝐶𝑠 + 1 2 𝑅𝐶𝑠
1+𝑍 1+ 2
𝑒 1 + 𝑅𝐶𝑠 +1
𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑠𝐶
• E:

𝐸3 𝑠 1 𝑅𝐶𝑠 + 1 2 1
= 2 =
𝐸1 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑅𝐶𝑠 + 1 2 + 𝑅𝐶𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1 2 + 𝑅𝐶𝑠

• Assim, apenas se a relação entre as impedâncias de saída de um bloco e de

entrada do subsequente for muito menor do que um, podemos
negligenciar com o efeito de carga.
39
CONTROLE
Representação de equações por gráficos de fluxo de sinal

• É uma representação pictórica das equações simultâneas que descrevem um sistema. Exibe graficamente a
transmissão de sinais através de um sistema. Vamos considerar a seguinte equação:

𝑋𝑖 = 𝐴𝑖𝑗 𝑋𝑗

• As variáveis Xi e Xj podem ser funções do tempo, da frequência complexa ou qualquer outra quantidade. Para o
diagrama de fluxo, Aij é um operador matemático que mapeia Xj em Xi, e é chamado de função de transmissão.
Assim, a representação pictórica da equação acima é dada por:

Nó Ramo Nó
𝑋𝑗 𝐴𝑖𝑗 𝑋𝑖

• Toda variável é designada por um nó e toda função de transmissão é representada por uma linha com seta,
denominada ramo. Os ramos são sempre unidirecionais e representam o sentido do fluxo do sinal.

CONTROLE 40
Álgebra do diagrama de fluxo de sinal

• Regra da adição: o valor da variável designada para um nó é igual a soma de todos os sinais que entram no nó.

𝑋1 𝐴𝑖1

𝐴𝑖2 𝑋𝑖
𝑛
𝑋2
𝐴𝑖𝑛−1
𝑋𝑖 = ෍ 𝐴𝑖𝑗 𝑋𝑗 ⋮
𝑗=1 𝑋𝑛−1 𝐴𝑖𝑛
⋮
𝑋𝑛

• Exemplo: desenvolva o fluxo do sinal da equação Y=aX+b.

𝑋 𝑎

𝑌
1 𝑏

CONTROLE 41
Álgebra do diagrama de fluxo de sinal

• Regra da transmissão: o valor da variável designada para um nó é transmitido para cada ramo que saia desse nó.

𝐴1𝑘 𝑋1

𝑋𝑘 𝐴2𝑘
𝑋𝑖 = 𝐴𝑖𝑘 𝑋𝑘 , 𝑖 = 1,2, … , 𝑛 𝑘 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑋2
𝐴𝑛−1𝑘
⋮
𝐴𝑛𝑘 𝑋𝑛−1
⋮
𝑋𝑛

• Exemplo: desenvolva o fluxo do sinal das equações Y=3X, Z=-4X.

3 𝑌

−4 𝑍

CONTROLE 42
Álgebra do diagrama de fluxo de sinal

• Regra da multiplicação: uma conexão em cascata (série) de n-1 ramos com funções de transmissão, A21, A32, A43,
..., An(n-1) pode ser substituída por um único ramo que é o produto das funções de transmissão antigas..

𝑛−1

𝑋𝑛 = ෑ 𝐴 𝑘+1 𝑘 𝑋1
𝑘=1

• Exemplo: desenvolva o fluxo do sinal das equações Y=10X, Z=-20Y.

𝑋 10 𝑌 −20 𝑍 𝑋 -200 𝑍

CONTROLE 43
Definições sobre o diagrama de fluxo de sinal

• Vamos considerar o diagrama de fluxo a seguir:.

𝐴33

𝑋1 𝐴21 𝑋2 𝐴23 𝑋3 𝐴34 𝑋4

• Definição 1: percurso é uma sucessão contínua, unidirecional de ramos segundo a qual nenhum nó é passado
mais do que uma vez. Por exemplo, X1 para X2 para X3 para X4; X2 para X3 e de volta para X2; e X1 para X2 para X4
são percursos.
• Definição 2: nó de entrada ou fonte é um nó apenas com ramos de saída. Por exemplo, X1 é um nó de entrada.
• Definição 3: nó de saída é um nó apenas com ramos de entrada. Por exemplo, X4 é um nó de saída. Todavia em
sistemas de controle é frequente que uma variável de saída é função da variável de saída. Nesse caso, o diagrama
de fluxo de sinal deve ser desenhado adicionando um ramo com uma função de transmissão unitária:

𝑋1 𝐴21 𝑋2 𝐴23 𝑋3 𝑋1 𝐴21 𝑋2 𝐴23 𝑋3 1 𝑋4

CONTROLE 44
Definições sobre o diagrama de fluxo de sinal

• Vamos considerar o diagrama de fluxo a seguir:.

𝐴33

𝑋1 𝐴21 𝑋2 𝐴23 𝑋3 𝐴34 𝑋4

• Definição 4: percurso direto é um caminho do nó de entrada para o de saída. Por exemplo, X1 para X2 para X3 para
X4; e X1 para X2 para X4 são percursos diretos.
• Definição 5: percurso de realimentação é um caminho que se origina e termina no mesmo nó. Por exemplo, X2
para X3 e de volta para X2 é um percurso de realimentação.
• Definição 6: automalha é um caminho que inicia e termina no mesmo nó por meio de apenas um ramo. Por
exemplo, A33 é uma automalha.
• Definição 7: ganho de um ramo é uma função de transmissão daquele ramo quando a função de transmissão é
um operador multiplicativo. Por exemplo, A33 é um ganho da automalha se for uma constante ou função de
transferência.
CONTROLE 45
Definições sobre o diagrama de fluxo de sinal

• Vamos considerar o diagrama de fluxo a seguir:.

𝐴33

𝑋1 𝐴21 𝑋2 𝐴23 𝑋3 𝐴34 𝑋4

• Definição 8: ganho de percurso é o produto dos ganhos encontrados no percurso. Por exemplo, X1 para X2 para X3
para X4 é A21A23A34.
• Definição 9: ganho de malha é o produto dos ganhos encontrados no ramo. Por exemplo, X2 para X3 e de volta
para X2 é A32A23.

CONTROLE 46
Construindo o diagrama de fluxo de sinal

• Podemos obter de forma direta do diagrama de blocos. Por exemplo, considere o diagrama abaixo:.

X(s) + E(s) Y(s)

FT1(s)
+/-
B(s)
FT2(s)

• Cada variável do diagrama de blocos se torna um nó e cada bloco se torna um ramo. Logo:.

𝑋 1 𝐸 𝐹𝑇1 𝑌 1 𝑌

+/-FT2

CONTROLE 47
Construindo o diagrama de fluxo de sinal

• Se ao invés do diagrama de blocos tivermos um sistema de equações, observamos os seguintes passos:.

1. Escrever o sistema de equações na forma abaixo (se X1 for entrada, não é necessário modela-la):.
𝑋1 = 𝐴11 𝑋1 + 𝐴12 𝑋2 + ⋯ + 𝐴1𝑛 𝑋𝑛
𝑋2 = 𝐴21 𝑋1 + 𝐴22 𝑋2 + ⋯ + 𝐴2𝑛 𝑋𝑛
⋮
𝑋𝑚 = 𝐴𝑚1 𝑋1 + 𝐴𝑚2 𝑋2 + ⋯ + 𝐴𝑚𝑛 𝑋𝑛
2. Disponha os nós m ou n (o maior deles) da direita para a esquerda.
3. Conecte os nós por meio dos ramos apropriados.
4. Se o nó de saída tiver ramos de saída, adicione um nó virtual com ramo de ganho unitário.
5. Redisponha os nós ou malhas do diagrama para obter maior clareza possível.
• Exemplo:.
1

𝑋2 = 3𝑋1 + 4𝑋3
𝑋3 = 𝑋1 + 2𝑋2 𝑋1 3 𝑋2 21 𝑋3 1 𝑋3

4 CONTROLE 48
Construindo o diagrama de fluxo de sinal

• Exemplo: construindo diretamente do modelo físico. No caso vamos considerar o sistema elétrico abaixo:.
R1 R2
e2

+ +
i1 i2
e1 R3 R4 e3

- -

• Temos cinco variáveis: e1, e2, e3, i1 e i2. e1 é conhecida. Aplicando as leis constitutivas e as de Kirchhoff obtemos da
esquerda para direita:.
1 1 1 1
𝑖1 = 𝑒1 − 𝑒2 𝑒2 = 𝑅3 𝑖1 − 𝑅3 𝑖2 𝑖2 = 𝑒2 − 𝑒3 𝑒3 = 𝑅4 𝑖2
𝑅1 𝑅1 𝑅2 𝑅2

• Distribuindo os nós coma mesma ordem considerando e1 como entrada e conectando com os ramos apropriados:.
−1/𝑅1 −𝑅3 −1/𝑅2

𝑒1 𝑖1 𝑅3 𝑒2 𝑖2 𝑅4 𝑣3 𝑣3
1/𝑅1 1/𝑅2 CONTROLE 49
Fórmula geral do ganho entrada-saída

• É possível escrever a relação entrada saída por inspeção nos gráficos de fluxo (este algoritmo também pode ser
aplicado aos diagramas de blocos). Consideraremos que estamos procurando a relação T=Xn/X1, Xn é a saída e X1 é
a entrada. A fórmula geral para qualquer diagrama de fluxo de sinal é dada por:

σ𝑖 𝑃𝑖 ∆𝑖
𝑇=
∆
• Em que Pi é o ganho de percurso direto do percurso i. Por sua vez:

∆= 1 − −1 𝑘+1 ෍ ෍ 𝑃
𝑗𝑘
𝑘 𝑗

• Em que Pjk é o j-ésimo produto possível dos K ganhos das malhas não adjacentes. Di é o D calculada com todas as
malhas adjacentes a Pi eliminada. Podemos interpretar como 1 menos a soma de todos os ganhos de malha mais a
soma de todos os ganhos-produtos de 2 malhas não adjacentes menos a soma de todos ganhos-produtos de 3
malhas não adjacentes...
• Duas malhas, percursos, são ditas adjacentes se não tiverem nó em comum.
• D é chamado de determinante do fluxo de sinal ou função característica, visto que D =0 é a equação característica
do sistema.
CONTROLE 50
Fórmula geral do ganho entrada-saída

• Exemplo 1: Vamos aplicar a fórmula geral para o sistema realimentado, visto anteriormente:.

𝑋 1 𝐸 𝐹𝑇1 𝑌 1 𝑌

+/-FT2

• Temos um percurso direto e um de realimentação. Assim o número de percursos diretos, i, é um. Assim, o ganho
de percurso direto é:.
𝑃1 = 𝐹𝑇1 = 𝐹𝑇1
• Como há apenas uma malha de realimentação, temos somente:
𝑃11 = 𝐹𝑇1 ∗ ±𝐹𝑇2 = ±𝐹𝑇1 𝐹𝑇2
• Como não temos malhas adjacentes:

𝑘+1 ෍ 𝑃 1+1 𝑃
∆= 1 − ෍ −1 𝑗𝑘 = 1 − −1 11 = 1 − 𝑃11 = 1 ∓ 𝐹𝑇1 𝐹𝑇2
1 1
∆1 = 1 − 0 = 1
• E: σ𝑖 𝑃𝑖 ∆𝑖 𝐹𝑇1
𝑇= = CONTROLE 51
∆ 1 ∓ 𝐹𝑇1 𝐹𝑇2
Fórmula geral do ganho entrada-saída

• Exemplo 1: Vamos aplicar a fórmula geral para o sistema elétrico, para obter a relação v3/v1 visto anteriormente:.
−1/𝑅1 −𝑅3 −1/𝑅2

𝑒1 1/𝑅1 𝑖1 𝑅3 𝑒2 1/𝑅2 𝑖2 𝑅4 𝑣3 𝑣3

• Temos um percurso direto e um de realimentação. Assim o número de percursos diretos, i, é um. Assim, o ganho
de percurso direto é:. −1/𝑅 −𝑅 −1/𝑅
1 3 2

𝑒1 1/𝑅1 𝑖1 𝑅3 𝑒2 1/𝑅2 𝑖2 𝑅4 𝑣3 𝑣3
1 1 𝑅3 𝑅4
𝑃1 = 𝑅3 𝑅4 =
𝑅1 𝑅2 𝑅1 𝑅2
• Temos 3 malhas de realimentação:
−1/𝑅1 −𝑅3 −1/𝑅2

𝑒1 1/𝑅1 𝑖1 𝑅3 𝑒2 1/𝑅2 𝑖2 𝑅4 𝑣3 𝑣3

CONTROLE 52
Fórmula geral do ganho entrada-saída

• Assim:. 𝑅3
𝑃11 = −
𝑅1
𝑅3
𝑃21 = −
𝑅2
𝑅4
𝑃31 =−
𝑅2

• Há duas malhas de realimentação que não se tocam (em azul):

−1/𝑅1 −𝑅3 −1/𝑅2

𝑒1 1/𝑅1 𝑖1 𝑅3 𝑒2 1/𝑅2 𝑖2 𝑅4 𝑣3 𝑣3

• Logo:
𝑅3 𝑅4
𝑃11 𝑃31 =
𝑅1 𝑅2
CONTROLE 53
Fórmula geral do ganho entrada-saída

• Não há ocorrências de 3 ou mais que não se tocam, assim:.

𝑘+1
∆= 1 − −1 ෍ ෍ 𝑃𝑗𝑘 = 1 − 𝑃11 + 𝑃21 + 𝑃31 + 𝑃ด
12
𝑘 𝑗 𝑔𝑎𝑛ℎ𝑜𝑠 𝑑𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑙ℎ𝑎𝑠 𝑔𝑎𝑛ℎ𝑜𝑠 𝑑𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑙ℎ𝑎𝑠 𝑛ã𝑜 𝑎𝑑𝑗𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠, 𝑎𝑝𝑒𝑛𝑎𝑠 2

𝑅3 𝑅3 𝑅4 𝑅3 𝑅4
∆= 1 − 𝑃11 − 𝑃21 − 𝑃31 + 𝑃12 = 1− − − − − − +
𝑅1 𝑅2 𝑅2 𝑅1 𝑅2
𝑅3 𝑅3 𝑅4 𝑅3 𝑅4 𝑅1 𝑅2 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅1 𝑅3 + 𝑅1 𝑅4 + 𝑅3 𝑅4
∆= 1 − − − − − − + =
𝑅1 𝑅2 𝑅2 𝑅1 𝑅2 𝑅1 𝑅2

• Como todas as realimentações tocam o ramo direto, D1=1, portanto:

𝑅3 𝑅4
𝑃1 ∆1 𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝑅4
𝑇= = =
∆ 𝑅1 𝑅2 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅1 𝑅3 + 𝑅1 𝑅4 + 𝑅3 𝑅4 𝑅1 𝑅2 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅1 𝑅3 + 𝑅1 𝑅4 + 𝑅3 𝑅4
𝑅1 𝑅2

CONTROLE 54
Exercício 1

• A partir do circuito elétrico abaixo, obtenha o diagrama de fluxo.

R1 R2
e2

+ +
i1 i2
e1 e3
C1 C2
- -

CONTROLE 55
Exercício 2

• A partir do circuito elétrico abaixo, obtenha a função de transferência.

R1 2 R2 3 R1 4 R2

+ +
i1 i2 i3 i4
e1 R3 R4 R3 R4 e3

- -

CONTROLE 56
Domínios do tempo e da frequência

• Engenheiros com diferentes bases de conhecimento descrevem o mesmo conceito de formas diferentes ou até
sob pontos de vista diferente e isso, inevitavelmente pode induzir confusão e erros de projeto. Descrever
conceitos, de forma clara e com entendimento, de diferentes formas é importante.
• O domínio do tempo e da frequência são duas formas de se observar o mesmo sistema dinâmico. São
intercambiáveis e não há perdas de informação quando se efetua a mudança de domínio. São visões
complementares para entendimento do comportamento de um sistema dinâmico.
• O domínio do tempo, ou do mundo real, a resposta dinâmica é obtida por uma função, de uma variável medida,
em relação ao tempo. Por exemplo, é a corrente de uma rede RC devido à aplicação de um degrau de tensão:

i1 R=1kW i2
e2
e1=10V
C=47mF

CONTROLE 57
Domínios do tempo e da frequência

• O domínio da frequência se deve ao trabalho de Fourier que demonstrou que qualquer sinal que existe no mundo
real pode ser gerada a partir de uma soma de sinusóides. Abaixo, temos a representação da decomposição do
sinal do mundo real pela soma de quatro senoides que produzem o mesmo resultado.

• Todo sistema dinâmico possui um espectro de frequência e se pudermos determinar este espectro e combinarmos
com a resposta em frequência, podemos obter a resposta no domínio do tempo.
• Em sistemas temos componentes mais lentos e mais rápidos ocorrendo ao mesmo tempo. No domínio do tempo
podemos medir por quanto tempo persiste um fenômeno conquanto no da frequência podemos analisar o quão
rápido ou lento os fenômenos variam.
CONTROLE 58
Domínios do tempo e da frequência

• O gráfico a seguir é uma forma de analisar ambos os domínios, a partir da representação em três dimensões. O
eixo z representa a amplitude e os eixos x e y, representam os domínios da frequência e do tempo.

f
A

A
f

CONTROLE 59
Resposta natural e forçada
• Considere um sistema determinado pela equação diferencial:

𝑑𝑛 𝑥 𝑑 𝑛−1 𝑥 𝑑𝑥
+ 𝑎1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 + 𝑎𝑛 𝑥 = 𝑝 𝑡
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡

• Em que os coeficientes a1,a2,...,an são constantes, x(t) é variável independente, t é a variável independente e p(t) é a
função de entrada. A solução da equação envolve duas partes: a resposta natural e a forçada. A resposta natural é
obtida igualando o lado direito da equação a zero e resolvendo a equação diferencial ordinária homogênea resultante.
A solução forçada depende da forma da função de entrada.
• Quando a resposta natural se estabiliza em um valor, constante ou zero, conforme t se aproxima do infinito e se a
resposta forçada é uma função limitada no tempo, diz-se que o sistema está em regime permanente.
• Resposta transitória refere-se ao processo de ir de um estado inicial a um estado final.
• Regime permanente refere-se ao comportamento do sistema quando t tende ao infinito.

CONTROLE 60
Resposta transitória de um sistema de primeira ordem
• Considere um sistema definido pela equação a seguir:

𝑑𝑥
𝑎1 + 𝑎0 𝑥 = 𝑝 𝑡
𝑑𝑡

• Aplicando Laplace, considerando a função de entrada como um degrau:

𝐴
𝑎1 𝑠𝑋 𝑠 + 𝑎0 𝑋 𝑠 =
𝑠
• Isolando X(s):
𝐴ൗ 1 1
𝑎1 𝐴
𝑋 𝑠 = = ൗ𝑎0 − 𝑎0
𝑎0 𝑠 𝑠 +
𝑠 𝑠+ 𝑎1
𝑎1

• Aplicando a inversa de Laplace:

𝑎0
− 𝑡
𝑥 𝑡 = 𝐴ൗ𝑎0 1 − 𝑒 𝑎1

CONTROLE 61
Resposta transitória de um sistema de primeira ordem
• Considere os instantes de tempo, t, que são múltiplos de a1/a0, constante de tempo do sistema, assim:
x
𝑎1 𝑎1 𝑎1 𝑎1 1,2
𝑡 ∈ 0 ,1 ,2 ,3 ,…
𝑎0 𝑎0 𝑎0 𝑎0
1

• Assim: 0,8
𝑎0 𝑎1
− 𝑘
𝑥 𝑡 = 𝐴ൗ𝑎0 1 − 𝑒 𝑎1 𝑎0 = 𝐴ൗ𝑎0 1 − 𝑒 −𝑘
63,2%
0,6

63,3%

86,5%

98,2%

99,3%
0,4

95%
• Normalizando x(t): 0,2

𝑥 𝑡
𝑥 𝑡 = = 1 − 𝑒 −𝑘 0
𝐴ൗ 0 1 2 3 4 5 6
𝑎0 t
• Se o sistema mantivesse sua velocidade inicial
• A derivada no ponto t=0: iria atingir o valor de entrada em uma constante
de tempo.
𝑎
−𝑎0 𝑡 • O que se observa é que o regime estático é
𝑑 𝐴ൗ𝑎0 1 −𝑒 1 ተ
𝑑𝑥 𝑡 𝐴 𝑎0 −𝑎𝑎0𝑡 𝐴 𝑎0 obtido apenas no infinito, todavia, admite-se
ቤ = = ൗ𝑎0 𝑒 1 ቤ = ൗ𝑎0 que o sistema está em regime quando a saída se
𝑑𝑡 𝑡=0 𝑑𝑡 𝑡=0 𝑎1 𝑡=0
𝑎 1
encontra em 2% do valor final (ou 4T).
CONTROLE 62
Resposta transitória de um sistema de primeira ordem
• Agora consideremos um sistema com uma função de entrada do tipo rampa:

𝑝 𝑡 = rt Resposta a entrada do tipo rampa

6
• Aplicando Laplace e considerando a0=1: 5

𝑟 4

𝑎1 𝑠𝑋 𝑠 + 𝑋 𝑠 = 2

x(t)
3
𝑠 𝑟𝑎1
2
• Isolando X(s): 1 1
𝑎1
𝑟 1 𝑎1 𝑎1 0
𝑋 𝑠 = 2 =𝑟 2− +
𝑠 𝑎1 𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝑠+ 1 0 1 2 3
t
4 5 6

𝑎1
• Para t tendendo a infinito o erro tende a 𝑟𝑎1 .
• Aplicando a inversa de Laplace: Quanto menor a constante de tempo menor será
1
−𝑎 𝑡
o erro de saída para uma entrada do tipo rampa.
𝑥 𝑡 = 𝑟 𝑡 − 𝑎1 + 𝑎1 𝑒 1
• Entradas do tipo rampa existem em situações de
• O erro será: alterações do valor de referência (aceleração ou
1 desaceleração de um carro, por exemplo).
−𝑎 𝑡
𝑒 𝑡 = 𝑝 𝑡 − 𝑥 𝑡 = rt − 𝑟 𝑡 − 𝑎1 + 𝑎1 𝑒 1
1
−𝑎 𝑡
𝑒 𝑡 = 𝑟𝑎1 1 − 𝑒 1 CONTROLE 63
Resposta transitória de um sistema de segunda ordem
• Considere um sistema definido pela equação a seguir:

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑎2 2 + 𝑎1 + 𝑎0 𝑥 = 𝑝 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡

• Vamos considerar a resposta natural do sistema, p(t)=0:

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑎2 2 + 𝑎1 + 𝑎0 𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• A resposta de um sistema como este dependerá das raízes da equação característica, formada pelos coeficientes da
variável dependente:
𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0
• Ou:

−𝑎1 ± 𝑎1 2 − 4𝑎2 𝑎0
𝑠=
2𝑎2

CONTROLE 64
Resposta transitória de um sistema de segunda ordem
• Se o coeficiente a1 é pequeno tal que 𝑎1 2 < 4𝑎2 𝑎0 , as raízes da equação característica serão valores complexos e
conjugados. A resposta natural é uma exponencial com decaimento senoidal, e o sistema é dito subamortecido. Se a1 é
aumentado, haverá um ponto no qual 𝑎1 2 = 4𝑎2 𝑎0 . Nesta situação, as raízes serão reais e iguais e o sistema é dito
criticamente amortecido. Se a1 continuar a aumentar as raízes serão reais e distintas e o sistema é dito
superamortecido.
• Usa-se em sistemas de segundo grau a forma canônica:

𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 = 0
• Considerando o sistema do exemplo:
𝑎0
𝜔𝑛 =
𝑎2
𝑎1 𝑎1 𝑎1
𝜁= = =
2𝜔𝑛 𝑎2 𝑎 2 𝑎2 𝑎0
2 𝑎0 𝑎2
2
• Por meio desses dois parâmetros é possível determinar o comportamento da equação de segunda ordem!

CONTROLE 65
Resposta transitória de um sistema de segunda ordem
• Sistema subamortecido: 𝑎1 2 < 4𝑎2 𝑎0
𝑎1 2
<1
4𝑎2 𝑎0
𝑎1
<1
2 𝑎2 𝑎0
• Assim:
𝜁<1

• Aplicando a transformada de Laplace a equação homogênea de segunda ordem, forma canônica, considerando
condições iniciais, chega-se:
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
2
+ 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 2 𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑥
𝑠2𝑋 𝑠 − 𝑠𝑥 0 − ቤ + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥 0 + 𝜔𝑛 2 𝑋 𝑠 = 0
𝑑𝑡 𝑥=0

CONTROLE 66
Resposta transitória de um sistema de segunda ordem
• Isolando X(s):
𝑑𝑥
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑥 0 + ฬ
𝑑𝑡 𝑥=0
𝑋 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
• Ou:
𝑑𝑥
𝜁𝜔𝑛 𝑥 0 + ฬ
𝑑𝑡 𝑥=0 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 𝑥 0
𝑋 𝑠 = 2+ 2
𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2
• Aplicando a inversa de Laplace:
𝑑𝑥
𝜁𝜔𝑛 𝑥 0 + 𝑑𝑡 ቚ
𝑥=0 −𝜁𝜔𝑛 𝑡
𝑥 𝑡 = 2
𝑒 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝑡 + 𝑥 0 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝑡
𝜔𝑛 1−𝜁

• Definindo 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 :

𝜁 1 𝑑𝑥
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝑥 0 + ቤ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡 + 𝑥 0 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡
1−𝜁 2 𝜔 𝑑 𝑑𝑡 𝑥=0
CONTROLE 67
Resposta transitória de um sistema de segunda ordem
• Se a condição inicial da primeira derivada é zero:
𝜁
𝑥 𝑡 = 𝑥 0 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡
1 − 𝜁2

1 1 − 𝜁2
𝑥 𝑡 =𝑥 0 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡 + 𝑎𝑡𝑎𝑛
1− 𝜁2 𝜁

1 𝜁
𝑥 𝑡 = 𝑥 0 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 − 𝑎𝑡𝑎𝑛
1 − 𝜁2 1 − 𝜁2

• Na existência do fator de amortecimento, ocorre um amortecimento exponencial da função senoidal ou cossenoidal,

conforme t tende ao infinito, isto faz com que a amplitude tenda a zero.

CONTROLE 68
Resposta transitória de um sistema de segunda ordem
• Sistema superamortecido: 𝑎1 2 > 4𝑎2 𝑎0
𝑎1 2
>1
4𝑎2 𝑎0
𝑎1
>1
2 𝑎2 𝑎0
• Assim:
𝜁>1

• Aplicando a transformada de Laplace a equação homogênea de segunda ordem, forma canônica, considerando
condições iniciais, chega-se a:
𝑑𝑥
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑥 0 + ฬ
𝑑𝑡 𝑥=0
𝑋 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
• Ou: 𝑑𝑥
𝑥 0 2
𝜁 −1−𝜁 ฬ
𝑑𝑡 𝑥=0
𝑎ො = −
2 2𝜔𝑛 𝜁 2 − 1
𝑎ො 𝑏෠ 2 𝜁 −1
𝑋 𝑠 = + 𝑑𝑥
2
𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝜁 − 1 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 𝜁 − 1 2 𝑥 0 2
𝜁 −1+𝜁 ฬ
𝑑𝑡 𝑥=0
𝑏෠ = + CONTROLE 69
2
2 𝜁 −1 2𝜔𝑛 𝜁 2 − 1
Resposta transitória de um sistema de segunda ordem
• Aplicando a transformada inversa de Laplace:

− 𝜁𝜔𝑛 +𝜔𝑛 𝜁 2 −1 𝑡 ෠ − 𝜁𝜔𝑛 −𝜔𝑛 𝜁 2 −1 𝑡

𝑥 𝑡 = 𝑎𝑒
ො + 𝑏𝑒
• Se observa que ambos os componentes decaem exponencialmente, sem qualquer tipo de oscilação.

• Criticamente amortecido: 𝑎1 2 = 4𝑎2 𝑎0

𝑎1 2
=1
4𝑎2 𝑎0
𝑎1
=1
2 𝑎2 𝑎0
• Assim:
𝜁=1

CONTROLE 70
Resposta transitória de um sistema de segunda ordem
• Aplicando a transformada de Laplace a equação homogênea de segunda ordem, forma canônica, considerando
condições iniciais, chega-se a:
𝑑𝑥
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑥 0 + ฬ
𝑑𝑡 𝑥=0
𝑋 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
• Ou:
𝑑𝑥
𝜔𝑛 𝑥 0 + ฬ
𝑥 0 𝑑𝑡 𝑥=0
𝑋 𝑠 = +
𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 2

• A inversa de Laplace: 71

𝑑𝑥
𝑥 𝑡 =𝑥 0 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 + 𝜔𝑛 𝑥 0 + ቤ 𝑡𝑒 −𝜔𝑛𝑡
𝑑𝑡 𝑥=0

CONTROLE
Resposta transitória de um sistema de segunda ordem
• Para estimarmos o tempo de resposta de um sistema de segunda ordem vamos considerar a resposta de um sistema
subamortecido:

𝑥 0 𝜁
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 − 𝑎𝑡𝑎𝑛
1 − 𝜁2 1 − 𝜁2
𝑥 0
• Temos que a amplitude do termo cosseinodal é tangente ao envelope formado pelo termo 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 , sendo a
1−𝜁 2
constante de tempo igual a 1ൗ𝜁𝜔𝑛. Isso nos permite estimar o tempo em que o sistema estará em regime, por analogia
ao sistema de primeira ordem, assim:
72
4
𝑡𝑠 = 4𝑇 =
𝜁𝜔𝑛

• Assim se t for maior do que ts, calculado pela expressão anterior, podemos afirmar que o sistema está em regime
permanente.

CONTROLE
Resposta transitória de um sistema de segunda ordem
• A resposta ao degrau de um sistema de segunda ordem, é definida pela equação abaixo:

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑎2 2 + 𝑎1 + 𝑎0 𝑥 = 𝑎 1 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• A FT será, aplicando Laplace:
𝑋 𝑠 𝑎
=
ℒ 1 𝑡 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
𝑎
𝑋 𝑠 𝑎2
= 𝑎 𝑎 73
ℒ 1 𝑡 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
2 2
• Definindo:
𝑎0
𝜔𝑛 =
𝑎2
𝑎1 𝑎1 𝑎1
𝜁= = =
2𝜔𝑛 𝑎2 𝑎0 2 𝑎2 𝑎0
2 𝑎2
𝑎2
CONTROLE
Resposta transitória de um sistema de segunda ordem
• Temos:
𝑋 𝑠 𝑎 𝜔𝑛 2
=
ℒ 1 𝑡 𝑎2 𝜔𝑛 2 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

• Logo:
𝑎 1 𝜔𝑛 2
𝑋 𝑠 =
𝑎2 𝜔𝑛 2 𝑠 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
• Após algumas manipulações:
𝑎 1 𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛
𝑋 𝑠 = − −
𝑎2 𝜔𝑛 2 𝑠 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑑 2 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑑 2 74

• Aplicando a inversa de Laplace:

𝑎 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 1 − 𝜁2
𝑥 𝑡 = 1− 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡 + 𝑎𝑡𝑎𝑛
𝑎2 𝜔𝑛 2 1−𝜁 2 𝜁

𝑎
• A resposta inicia em x(0)=0 e x(t) atinge em t tendendo ao infinito 𝑎 2.
2 𝜔𝑛
CONTROLE
Resposta a entrada impulso e a entrada degrau para um sistema de
segunda ordem

CONTROLE 75
Resposta a sistemas de maior ordem
• Considere um sistema de ordem n, maior do que dois, em que m< n:

𝑋 𝑠 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑛−1 𝑠 + 𝑏𝑛
= 𝑛
𝑈 𝑠 𝑠 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

• Se uma resposta analítica de um sistema deste tipo for requerido, deve-se fazer a expansão em frações parciais, sendo
o denominador o produtório das raízes da equação características, que, se complexas, são mantidas como funções de
segundo grau.

CONTROLE 76
Exemplo
• Suponha que haja um disco operando com velocidade constante, 100rad/s, e que se deseja pará-lo em 2 min.
Assumindo que o momento de inércia, J, do disco é 6kg-m2,encontre a constante de torque necessária para executar a
parada.

• A equação diferencial é obtida a partir das equações da mecânica, assim:

𝑑𝜔
𝐽 = −𝑇
𝑑𝑡
• Aplicando Laplace, com velocidade inicial igual a 100:
𝑇
𝐽 𝑠Ω 𝑠 − Ω 0 =−
𝑠
𝑇
𝐽Ω 0 − 𝑠 Ω 0 𝑇 100 𝑇
Ω 𝑠 = = − 2= − 2
𝑠𝐽 𝑠 𝐽𝑠 𝑠 6𝑠
• Aplicando a inversa de Laplace:
𝑇
𝜔 𝑡 = 100 − 𝑡
6
• Como queremos parar em t=120s:
𝑇
𝜔 120 = 100 − 120 = 0 → 𝑇 = 5𝑁𝑚
6 CONTROLE 77
Especificações de respostas de transitório
• Sistemas que armazenam energia não podem responder instantaneamente quando estão sujeitos a variações na
entrada ou a distúrbios. Consequentemente, as características de resposta transitória fazem partes dos fatores
importantes de um projeto de controlador.
• Em geral, as especificações são em função de uma entrada do tipo degrau, por ser simples de ser gerada e por ser de
uma variação drástica. As condições iniciais e suas derivadas são definidas em zero por conveniência e para fins de
comparação de desempenho.
• As especificações de desempenho dinâmicas são definidas pelas seguintes características:

• Tempo de atraso, td: é o tempo necessário para que a saída atinja 50% do valor final.
• Tempo de subida, tr: é o tempo necessário para que a saída varie de 10% a 90%, de 5% a 95% ou de 0 a 100% do valor final. Para
sistemas subamortecido, usamos de 0 a 100% conquanto para superamortecidos de 10 a 90%.
• Tempo de pico, tp: é o tempo necessário para que a saída atinja o primeiro pico ou sobressinal.
• Máximo sobressinal, Mp: é o valor máximo de pico da saída em relação ao valor em regime permanente. Em percentual é dado
por:

𝑐 𝑡𝑝 − 𝑐 ∞
𝑀𝑝 = 100
𝑐 ∞
• Tempo de estabilização, ts: é o tempo necessário para que a saída fique dentro de uma faixa de 2% ou de 5% do valor em regime
permanente.
CONTROLE
Especificações
de respostas de
transitório

CONTROLE
Especificações de respostas de transitório
• Exceto em determinadas aplicações nas quais as oscilações não são toleradas, é preferível que a resposta transitória
seja suficientemente rápida e razoavelmente amortecida. Em geral, escolhemos fator de amortecimento entre 0,4 e
0,8.
• Isto posto, considere a resposta ao degrau de um sistema de segunda ordem subamortecido:

𝜁
𝑥 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡
1− 𝜁2

• O tempo de subida é definido como aquele em que a saída demora para sair de zero até o seu valor final, assim:

𝜁
1=1− 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡𝑟 + 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡𝑟
1− 𝜁2

𝜁
𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡𝑟 + 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡𝑟 =0
1− 𝜁2
𝜁
𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡𝑟 + 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡𝑟 = 0
1− 𝜁2
CONTROLE
Especificações de respostas de transitório
• Assim:

𝜁 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡𝑟
+ =0
1−𝜁 2 𝑠𝑒𝑛 𝜔 𝑡
𝑑 𝑟

𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡𝑟 𝜁
=−
𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡𝑟 1 − 𝜁2

𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡𝑟 1 − 𝜁2
=−
𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡𝑟 𝜁

1 − 𝜁2
𝑡𝑎𝑛 𝜔𝑑 𝑡𝑟 =−
𝜁
𝟏 − 𝜻𝟐
𝐚𝐭𝐚𝐧 − 𝜻
𝒕𝒓 =
𝝎𝒅

CONTROLE
Especificações de respostas de transitório
• Para obter o tempo em que ocorre o máximo, derivamos a função de saída em função do tempo e igualamos a zero,
assim:

𝜁
𝑑 1 − 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡
1 − 𝜁2
𝑑𝑥 𝑡
= =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝜔𝑛
𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡 = 0
1 − 𝜁2
• Ou:
𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡 = 0

• Que conduz wdt=0,p,2p,3p,... E como se deseja o primeiro pico:

𝝅
𝒕𝒑 =
𝝎𝒅

CONTROLE
Especificações de respostas de transitório
• Para obter o máximo sobressinal basta substituir o valor do tempo de pico na equação de saída:

𝜋 𝜁 𝜋 𝜋
−𝜁𝜔𝑛
𝑥 𝑡𝑝 = 1 − 𝑒 𝜔𝑑 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 + 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑
1 − 𝜁2 𝜔𝑑 𝜔𝑑

𝜋 𝜁
−𝜁𝜔𝑛 𝜔
𝑥 𝑡𝑝 = 1 − 𝑒 𝑑 𝑠𝑒𝑛 𝜋 + 𝑐𝑜𝑠 𝜋
1− 𝜁2

𝜋
−𝜁𝜔𝑛 𝜔
𝑥 𝑡𝑝 = 1 + 𝑒 𝑑

• Lembrando que:
𝜋
−𝜁𝜔𝑛 𝜔
𝑐 𝑡𝑝 − 𝑐 ∞ 1+𝑒 𝑑 −1
𝑀𝑝 = 100 = 100
𝑐 ∞ 1
𝝅 𝝅
−𝜻𝝎𝒏 𝝎 −𝜻
𝑴𝒑 = 𝟏𝟎𝟎𝒆 𝒅 = 𝟏𝟎𝟎𝒆 𝟏−𝜻𝟐

CONTROLE
Especificações de respostas de transitório
• Para o tempo de estabilização, de 2%, já foi demonstrado que:
𝟒
𝒕𝒔 = 𝟒𝑻 =
𝜻𝝎𝒏
• Note que o tempo de estabilização é inversamente proporcional a frequência natural não amortecida. Deste que o
coeficiente de amortecimento é determinado pelo sobressinal permitido, o tempo de estabelecimento é determinado
pela frequência natural não amortecida.

CONTROLE
Exercício
• Determine o tempo de subida, tempo de pico, máximo sobressinal e tempo de estabilização quando o sistema é
submetido ao degrau unitário.

1
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠+1 +1

Resposta: tr=2,41s;
tp=3,63s;
Mp=16,3%;
ts=8s.

CONTROLE
Função de transferência senoidal
• Quando um sinal senoidal é aplicado a um sistema linear, invariante no tempo, o sistema
tende a vibrar na sua frequência natural, bem como na frequência de entrada. Na
presença de amortecimento, a porção de vibração não sustentada pela entrada tende a
gradualmente decair. Como resultado a saída tende a ter a mesma frequência de entrada,
porém diferindo em amplitude e fase.

• A relação de amplitude e de fase entre saída e entrada são os únicos parâmetros

necessários para determinar o comportamento de um sistema em regime permanente.
Em geral, a relação de ambos depende do valor da frequência de entrada.

• Resposta em frequência: refere-se a resposta em regime permanente de um sistema

para uma entrada senoidal. Para todas as frequências de zero ao infinito, as
características de um sistema pode ser completamente descritas pelas relações de
amplitude de fase entre saída e entrada.
CONTROLE
Função de transferência senoidal
• É definida como a FT(s) no domínio de Laplace, substituindo a variável complexa s por jw. Portanto, se somente a
resposta forçada é necessária, a função de transferência senoidal FT(jw). Considere a FT da seguinte planta:

𝐾 𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 𝑧2 … 𝑠 + 𝑧𝑚
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 … 𝑠 + 𝑝𝑛
• Assim:

𝐾 𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 𝑧2 … 𝑠 + 𝑧𝑚
𝑋 𝑠 = 𝑌 𝑠
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 … 𝑠 + 𝑝𝑛

• Adotemos que y(t) é senoidal, assim:

𝑃𝜔
𝑌 𝑠 =
𝑠2 + 𝜔2
• Se as raízes do denominador são todas distintas, temos:

𝐾 𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 𝑧2 … 𝑠 + 𝑧𝑚 𝑃𝜔
𝑋 𝑠 =
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 … 𝑠 + 𝑝𝑛 𝑠 2 + 𝜔 2
𝑎 𝑎ത 𝑏1 𝑏2 𝑏𝑛
𝑋 𝑠 = + + ++ + ⋯+
𝑠 + 𝑗𝜔 𝑠 − 𝑗𝜔 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 𝑠 + 𝑝𝑛
CONTROLE
Função de transferência senoidal
• Aplicando a inversa de Laplace:

𝑥 𝑡 = 𝑎𝑒 −𝑗𝜔𝑡 + 𝑎𝑒
ത 𝑗𝜔𝑡 + 𝑏1 𝑒 −𝑝1𝑡 + 𝑏2 𝑒 −𝑝2𝑡 + ⋯ + 𝑏𝑛 𝑒 −𝑝𝑛𝑡
• Se o sistema é estável, quando t tende ao infinito todos os termos que depende das raízes da equação característica
tendem a zero (isso também é válido para múltiplas raízes ou raízes complexas), assim:
𝑥 𝑡 = 𝑎𝑒 −𝑗𝜔𝑡 + 𝑎𝑒
ത 𝑗𝜔𝑡
• Em que as constantes são:

𝑃𝜔 𝑃𝜔 𝑃
𝑎=𝐺 𝑠 2 𝑠 + 𝑗𝜔 ቤ = 𝐺 −𝑗𝜔 = − 𝐺 −𝑗𝜔
𝑠 + 𝜔2 𝑠=−𝑗𝜔
−𝑗𝜔 − 𝑗𝜔 2𝑗

𝑃𝜔 𝑃𝜔 𝑃
𝑎ത = 𝐺 𝑠 𝑠 − 𝑗𝜔 ቤ = 𝐺 𝑗𝜔 = 𝐺 𝑗𝜔
𝑠2 + 𝜔2 𝑠=𝑗𝜔
𝑗𝜔 + 𝑗𝜔 2𝑗

• Logo:

𝑃 𝑃
𝑥 𝑡 =− 𝐺 −𝑗𝜔 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 + 𝐺 𝑗𝜔 𝑒 𝑗𝜔𝑡
2𝑗 2𝑗

CONTROLE
Função de transferência senoidal
• Lembrando que:

𝐺 𝑗𝜔 = 𝐺𝑥 + 𝑗𝐺𝑦 = 𝐺 𝑗𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜑 = 𝐺 𝑗𝜔 𝑒 𝑗𝜑

𝐺 −𝑗𝜔 = 𝐺𝑥 − 𝑗𝐺𝑦 = 𝐺 −𝑗𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜑 = 𝐺 𝑗𝜔 𝑒 −𝑗𝜑
• Logo:
𝑃 𝑃
𝑥 𝑡 =− 𝐺 𝑗𝜔 𝑒 −𝑗𝜑 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 + 𝐺 𝑗𝜔 𝑒 𝑗𝜑 𝑒 𝑗𝜔𝑡
2𝑗 2𝑗
𝑃 𝑃
𝑥 𝑡 =− 𝐺 𝑗𝜔 𝑒 −𝑗 𝜔𝑡+𝜑 + 𝐺 𝑗𝜔 𝑒 𝑗 𝜔𝑡+𝜑
2𝑗 2𝑗
𝑒𝑗 𝜔𝑡+𝜑
− 𝑒 −𝑗 𝜔𝑡+𝜑
𝑥 𝑡 = 𝑃 𝐺 𝑗𝜔
2𝑗
𝑥 𝑡 = 𝐺 𝑗𝜔 𝑃𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 + 𝜑
• Conforme observado, a saída em regime possui a mesma frequência de entrada, porém com amplitude e fase
alteradas. Notem que a saída depende da frequência da função de entrada.

CONTROLE
Exercício
• Determine a saída em regime permanente do sistema abaixo para uma entrada senoidal de amplitude P:
1
𝐺 𝑠 =
𝑇𝑠 + 1

𝑃
𝑅𝐸𝑆𝑃𝑂𝑆𝑇𝐴: 𝑥 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 − 𝑎𝑡𝑎𝑛 𝑇𝜔
𝑇2𝜔2 +1

CONTROLE
Discussão adicional sobre polos e zeros

• Antes de iniciarmos a discussão vamos apresentar algumas definições:

• Um polo de uma função racional em s é um valor para a variável complexa s que faz com que o denominador
da função racional se iguale a zero.
• Um zero de uma função racional em s é um valor para a variável complexa s que faz com que o numerador da
função racional se iguale a zero.
• Um problema de controle envolverá um sensor (monitorar a variável) e um atuador (um meio de alterar o valor
da variável).
• O sensor e o atuador podem ser posicionados de diferentes formas.
• Uma delas é posicionar o sensor e o atuador na mesma posição, isto é, controlo o que meço.
• Posicionar o sensor e o atuador em posições distintas.

CONTROLE 91
Discussão adicional sobre polos e zeros

• Considere o sistema a seguir:

x0 x1
F
M1 M2
K

• Se a variável controlada for x0, temos que a ação de controle e a variável controlada estão no mesmo ponto e
todos os elementos que armazenam energia estão fora do laço direto. Caso x1, temos uma massa e uma mola
entre ambos e, portanto, temos ao menos um elemento armazenador de energia no laço direto. Para fazermos a
modelagem, temos de escrever a lei de Newton duas vezes:

𝑑𝑥0
𝑀1 = 𝐹 − 𝐾 𝑥0 − 𝑥1
𝑑𝑡
𝑑𝑥1
𝑀2 = 𝐾 𝑥0 − 𝑥1
𝑑𝑡
CONTROLE 92
Discussão adicional sobre polos e zeros

• Aplicando Laplace com condições iniciais nulas:

𝑀1 𝑠𝑋0 𝑠 = 𝐹 − 𝐾 𝑋0 𝑠 − 𝑋1 𝑠

𝑀2 𝑠𝑋1 𝑠 = 𝐾 𝑋0 𝑠 − 𝑋1 𝑠

• Para o caso do sensor medir x0, isolamos x1 na segunda equação e substituímos na primeira. Assim:
𝐾𝑋0 𝑠
𝑋1 𝑠 =
𝑀2 𝑠 + 𝐾
• E:
𝐾𝑋0 𝑠
𝑀1 𝑠𝑋0 𝑠 = 𝐹 − 𝐾 𝑋0 𝑠 −
𝑀2 𝑠 + 𝐾
• E, ainda:

𝑋0 𝑠 𝑀2 𝑠 + 𝐾
=
𝐹 𝑀1 𝑀2 𝑠 2 + 𝑀1 + 𝑀2 𝐾𝑠
CONTROLE 93
Discussão adicional sobre polos e zeros

• Aplicando Laplace com condições iniciais nulas:

𝑀1 𝑠𝑋0 𝑠 = 𝐹 − 𝐾 𝑋0 𝑠 − 𝑋1 𝑠

𝑀2 𝑠𝑋1 𝑠 = 𝐾 𝑋0 𝑠 − 𝑋1 𝑠

• Para o caso do sensor medir x1, isolamos x0 na segunda equação e substituímos na primeira. Assim:
𝑀2 𝑠 + 𝐾
𝑋0 𝑠 = 𝑋1 𝑠
𝐾

• E:
𝑋1 𝑠 𝐾
=
𝐹 𝑀1 𝑀2 𝑠 2 + 𝑀1 + 𝑀2 𝐾𝑠
• Notem que a mudança do sensor de posição fez surgir um zero no sistema, indicando que existe um elemento
armazenador de energia, zero, que surge devido as restrições de colocação do atuador e do sensor.

CONTROLE 94
Discussão adicional sobre polos e zeros

• Assim, zeros complexos representam as frequências de ressonância associadas com um subsistema do sistema de
controle sob estudo. Nestas frequências, atuam como absorvedor de energia e, qualquer energia, aplicada nesta
frequência, pode ser nem percebida na saída.
• Polos complexos, por sua vez, representam as frequências de ressonância associadas com o sistema de controle
sob estudo. São aquelas na qual o sistema se comporta como um reservatório de energia e em que a energia pode
fluir (oscilar) entre os armazenadores de energia interno. Assim, estão associados com as características de
armazenagem do sistema.

CONTROLE 95
Análise de estabilidade

• Em sistemas realimentado é primordial fazer análise de

estabilidade.
• Pode ser determinada pela localização dos polos de malha fechada
no plano s. Se estes se encontram no semiplano direito, então,
conforme o tempo avança, eles dominam a resposta e o valor
transitório aumenta monotonicamente ou oscila com aumento da
amplitude de oscilação.
• A estabilidade é uma propriedade do sistema e não depende do
tipo de entrada aplicada. Os polos da função de entrada, não
afetam a estabilidade, embora alterem o termo em regime
permanente da solução.

96
CONTROLE
Análise de estabilidade –Resposta natural da solução da EDO (plano s)

97
CONTROLE
Análise de estabilidade –Critério de Routh

• Considere a função de transferência de malha fechada:

𝑌 𝑠 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚
=
𝑋 𝑠 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

• Em que a e b são constantes e m<n. A localização dos polos da

equação característica determinam a estabilidade do sistema. O
critério de estabilidade de Routh trabalha sobre essa equação
conforme os passos a seguir:
1. Escreva o polinômio na forma (todos os coeficientes são reais e
an não é igual a zero):
𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 = 0

98
CONTROLE
Análise de estabilidade –Critério de Routh

2. Se qualquer coeficiente for zero ou negativo na presença de ao

menos um coeficiente positivo, há ao menos uma raiz que é
imaginária ou que possua parte real positiva. Se estamos
interessados somente na estabilidade absoluta do sistema, então
não é necessário continuar. Note que todos os coeficientes
devem ser positivos. É uma condição necessária: um polinômio
em s tendo coeficientes reais pode sempre ser fatorado em
fatores lineares e quadráticos, tais como (s+a) e (s2+bs+c), onde
a,b e c são reais. O fator (s2+bs+c) tem partes reais negativas
somente se b e c são ambos positivos. O produto de qualquer
número de fatores lineares e quadráticos contendo somente
coeficientes positivos sempre resulta em um polinômio com
coeficientes positivos. Logo, todos os coeficientes da equação
anterior devem ser positivos. Essa é uma condição necessária
mas não suficiente para garantir a estabilidade do sistema. 99
CONTROLE
Análise de estabilidade –Critério de Routh

3. Se todos forem positivos, arrange os coeficientes do polinômio

em linhas e colunas de acordo com o padrão a seguir:

𝑠𝑛 𝑎0 𝑎2 𝑎4 𝑎6 ⋯
𝑠 𝑛−1 𝑎1 𝑎3 𝑎5 𝑎7 ⋯
𝑠 𝑛−2 𝑏1 𝑏2 𝑏3 𝑏4 ⋯
𝑠 𝑛−3 𝑐1 𝑐2 𝑐3 𝑐4 ⋯
𝑠 𝑛−4 𝑑1 𝑑2 𝑑3 𝑑4 ⋯
⋮ ⋮ ⋮
𝑠2 𝑒1 𝑒2
𝑠1 𝑓1
𝑠0 𝑔1

100
CONTROLE
Análise de estabilidade –Critério de Routh

• Os coeficientes são calculados como se segue:

𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3 𝑎1 𝑎4 − 𝑎0 𝑎5 𝑎1 𝑎6 − 𝑎0 𝑎7 ⋯
𝑏1 = 𝑏2 = 𝑏3 =
𝑎1 𝑎1 𝑎1

𝑏1 𝑎3 − 𝑎1 𝑏2 𝑏1 𝑎5 − 𝑎1 𝑏3 𝑏1 𝑎7 − 𝑎1 𝑏4 ⋯
𝑐1 = 𝑐2 = 𝑐3 =
𝑏1 𝑏1 𝑏1

𝑐1 𝑏2 − 𝑏1 𝑐2 𝑐1 𝑏3 − 𝑏1 𝑐3 𝑐1 𝑏4 − 𝑏1 𝑐4 ⋯
𝑑1 = 𝑑2 = 𝑑3 =
𝑐1 𝑐1 𝑐1

• Assim, o processo continua até a n-ésima linha ter sido

completada.
• O critério de Routh estabelece que o número de mudanças de sinal
dos coeficientes da primeira coluna da matriz é igual ao número de 101
CONTROLE
raízes com parte real positiva.
Análise de estabilidade –Critério de Routh, EXEMPLO

• Considere o polinômio a seguir:

𝑠 4 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 4𝑠 + 5 = 0
• Construindo a matriz:
𝑠4 1 3 5
𝑠3 2 4 0
2×3−1×4 2×5−1×0
𝑠2 =1 =5 0
2 2
1×4−5×2
𝑠1 = −6 0 0
1
−6 × 5 − 1 × 0
𝑠0 =5 0 0
−6

• Como há duas mudanças de sinais na primeira coluna, isto significa

que há duas raízes com partes reais positivas.
102
CONTROLE
Análise de estabilidade –Casos especiais

• Considere o caso de que ocorra na primeira coluna um termo igual

a zero, mas os demais não o são ou não há termo remanescente, o
termo igual a zero é substituído por um valor positivo bem
pequeno, e, e o resto da matriz é calculada. Por exemplo:
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2 = 0

𝑠3 1 1
𝑠2 2 2
2×1−1×2
𝑠1 =0↔𝜖 0
2
𝜖×2−2×0
𝑠0 =2 0
𝜖
• Se o sinal do coeficiente acima da linha em que ocorre o zero é o
mesmo do coeficiente da linha de baixo, isto indica que há um par
de raízes imaginárias. 103
CONTROLE
Análise de estabilidade –Casos especiais

• Agora, observe o exemplo:

𝑠 3 − 3𝑠 + 2 = 0

𝑠3 1 −3
𝑠2 0↔𝜖 2
𝜖 × −3 − 1 × 2 2
𝑠1 = −3 − 0
𝜖 𝜖
2
−3 − 𝜖 × 2 − 𝜖 × 0
𝑠0 =2 0
2
−3 − 𝜖

• Neste caso houve duas mudanças de sinais, o que indica que há

duas raízes no semiplano direito.

104
CONTROLE
Análise de estabilidade –Casos especiais

• Considere o caso de que todos os coeficientes de uma linha são

iguais a zero, então há raízes de igual amplitude radialmente
opostas no plano s; isto é, há duas raízes reais de igual amplitude e
opostas ou duas raízes complexas conjugadas. Neste caso, a
resolução do resto da matriz deve ser efetuada por meio de um
polinômio auxiliar com os coeficientes da última linha e usando os
coeficientes da derivada deste polinômio na próxima linha. Vamos
usar o exemplo a seguir para entender:

𝑠 5 + 2𝑠 4 + 24𝑠 3 + 48𝑠 2 − 25𝑠 − 50 = 0

105
CONTROLE
Análise de estabilidade –Casos especiais

• Montando a matriz:
𝑠5 1 24 −25
𝑠4 2 48 −50
2 × 24 − 1 × 48 2 × −25 − 1 × −50
𝑠3 =0 =0 0
2 2
𝑠2
𝑠1
𝑠0
• Como a linha inteira tem coeficientes iguais a zero, vamos montar
o polinômio auxiliar (considerando a linha s4):
𝑃 𝑠 = 2𝑠 4 + 48𝑠 2 − 50
• Que indica que há dois pares de mesma amplitude e sinais
opostos. Estes pares são obtidos resolvendo a equação auxiliar,
quando igualada a zero.
106
CONTROLE
Análise de estabilidade –Casos especiais

• A derivada de P(s):
𝑑𝑃 𝑠
= 8𝑠 3 + 96𝑠
𝑑𝑠
• Substituindo os coeficientes da derivada de P(s) na linha s3:
𝑠5 1 24 −25
𝑠4 2 48 −50
𝑠3 8 96 0
8 × 48 − 2 × 96 8 × −50 − 2 × 0
𝑠2 = 24 = −50 0
8 8
24 × 96 − 8 × −50 2707
𝑠1 = 0 0
24 24
2707
𝑠0 24 × −50 − 24 × −0 = −50 0 0
2707
24
• Como há uma mudança de sinal o sistema possui ao menos uma
107
raiz no semiplano direito. CONTROLE
Análise de estabilidade –Estabilidade relativa

• O critério de Routh dá uma resposta a questão da estabilidade

absoluta. Em muitos casos práticos, todavia, não é suficiente; é
necessário dados sobre a estabilidade relativa. Uma aproximação
útil para testar a estabilidade relativa é deslocar o plano s e aplicar
o critério de Routh:
𝑠 = 𝑠Ƹ − 𝜎

• Ao se fazer a transformação de variável da equação característica e

aplicar o critério de Routh, se ocorrerem mudanças de sinais,
sabemos que há raízes a direita do eixo formado por uma linha
vertical em −𝜎.
• A estabilidade relativa define uma margem, que as raízes devem
percorrer antes de um sistema se tornar instável.
108
CONTROLE
Análise de estabilidade –Aplicando critério de Routhnum problema de controle

• O critério de Routh é de utilidade limitada na análise de sistemas

de controle, principalmente porque não sugere como melhorar a
estabilidade relativa ou como estabilizar um sistema instável.
Entretanto, é possível analizar os efeitos da variação de um ou dois
parâmetros do sistema na estabilidade do sistema, determinando,
assim, uma faixa de valores utilizáveis.
• Considere o sistema abaixo
X(s) + 𝐾 Y(s)
𝑠 𝑠+1 𝑠+2
-

• A FTMF:
𝐾
𝐹𝑇𝑀𝐹 𝑠 =
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾
109
CONTROLE
Análise de estabilidade –Aplicando critério de Routhnum problema de controle

• Montando a matriz:
𝑠3 1 2
𝑠2 3 𝐾
3×2−1×𝐾 6−𝐾
𝑠1 = 0
3 3
6−𝐾
×𝐾−3×0
𝑠0 3 =𝐾 0
6−𝐾
3
• Ora, para que o sistema seja estável, temos que:
𝐾>0
6−𝐾
>0↔𝐾<6
3

• Logo: 0<K<6.
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CONTROLE