Sistemas de Controle 1

Prof. Eduardo Henrique Diniz Fittipaldi, DSc

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 Capítulo 4
Desempenho de
Sistemas de Controle
com Realimentação
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 4.1 Introdução

A habilidade e a capacidade de ajustar o desempenho em regime transitório e

em regime permanente é uma grande vantagem dos sistemas de controle com
realimentação (ou retroação). Dessa forma, para que a resposta seja alcançada,
podem ser devidamente ajustados os valores dos parâmetros desse sistema,
tanto do caminho direto quanto da realimentação.
A fim de analisar e projetar sistemas de controle, é preciso definir e medir o
desempenho do sistema frente a sinais de entrada padrões, como o degrau ou a
rampa. O desempenho de um sistema de controle, por sua vez, será avaliado
pela sua resposta no tempo e pelo erro de estado estacionário, a fim de que seja
observado como o sistema se comporta frente a algum sinal de erro na sua
entrada.
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A resposta no tempo do sistema é formada pelas componentes transitória e de
regime permanente. A resposta transitória é a parte que desaparece com o
passar do tempo. Já a resposta de regime permanente ou de estado estacionário
é a parte da resposta que permanece por muito tempo depois da aplicação do
sinal de entrada.
Para medir o desempenho do sistema serão utilizados sinais de entrada
especificados para um erro de regime permanente também especificado. As
especificações de projeto nem sempre poderão ser atendidas simultaneamente.
Dessa forma, um mesmo parâmetro poderá maximizar um determinado índice
de desempenho comprometendo, porém, o valor de outro índice. Muitos
problemas práticos apresentam uma solução de compromisso entre as
especificações, como mostrado na figura a seguir.
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 Índice de Índice de
Desempenho M1 Desempenho M2
M1 M2

0 Pmin 0
(Solução de Compromisso)

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 4.2 Análise de Desempenho

Na análise de um sistema de controle, o sinal de teste escolhido deve se

aproximar tanto quanto possível dos sinais de entrada reais a que o sistema está
sujeito durante a sua operação normal. Por exemplo, se as entradas de um
sistema de controle (sinal de erro) variam gradualmente com o tempo, uma
função do tipo rampa poderia ser um bom sinal de teste. No caso do sistema
estar sujeito a perturbações súbitas e duradouras, o sinal de teste mais indicado
é a função degrau. Para perturbações muito violentas de curta duração (entradas
de choque), o melhor sinal de teste é a função impulso. Dessa forma, o uso de
sinais de teste padrões permite comparar o desempenho de sistemas de controle
em uma mesma base.

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Especificações de Desempenho no Domínio do Tempo:
a) Inicialmente deve ser determinado se o sistema é estável ou não, utilizando
técnicas a serem descritas mais adiante para a Análise da Estabilidade de
Sistemas de Controle;
b) Se o sistema for estável, podem ser aplicados diversos sinais de entrada e as
respostas a esses sinais fornecerão diversas medidas de desempenho;
c) Aplicam-se então os sinais padrões de entrada para que o sistema seja analisado
matematicamente e experimentalmente;
d) Serão analisadas as técnicas de sinais padrões, supondo que o sistema seja
estável;
e) Esta aproximação de sinais padrões de entrada é válida desde que exista uma
correlação entre a resposta de testes de sinal padrão com a resposta do sistema
nas condições normais de operação. polivirtual.eng.br
 4.3 Sinais de Entrada Padrões

Os sinais de entrada para testes mais utilizados são os seguintes:

a) Entrada Degrau:

𝑢 𝐴 (𝑡 )

OBS: Se , a função é chamada Degrau Unitário polivirtual.eng.br

b) Entrada Rampa:

𝑟 𝐴 (𝑡 )

1 𝑡

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c) Entrada Parabólica (aceleração):

𝑝 𝐴 (𝑡 )

4A

2 𝑡

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d) Entrada Impulso:

𝛿 𝐴 (𝑡 )

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e) Entrada Pulso Retangular:

𝑝 ∆ (𝑡 )

𝟏
∆
0

∆ 𝑡

OBS: (derivada do degrau)

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• OBSERVAÇÕES:
−O sinal impulso é a derivada do sinal degrau
−O sinal degrau é a derivada do sinal rampa
−O sinal rampa é a derivada do sinal parábola

−O sinal degrau é a integral do sinal impulso

−O sinal rampa é a integral do sinal degrau
−O sinal parábola é a integral do sinal rampa

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Para sistemas de controle que obedecem a relação linear entre a entrada e a
saída, ou seja, , conhecendo-se a resposta para um sinal de teste, pode-se
determinar a resposta para qualquer outro sinal, uma vez que a resposta à
derivada de um sinal de entrada pode ser obtida derivando a resposta do
sistema ao sinal original. Também pode ser observado que a resposta à integral
de um sinal de entrada pode ser obtida integrando a resposta do sistema ao sinal
original, determinando as constantes de integração a partir da condição inicial
de saída zero.

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Nas funções sinais padrões mostradas anteriormente, fazendo-se , tem-se as
chamadas funções unitárias:

Função Degrau Unitário

Função Rampa Unitária
Função Parábola Unitária
Função Impulso Unitário

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Todas as funções anteriores são oriundas da função com a Transformada de
Laplace . Assim, pode-se determinar a resposta de um sistema para uma outra
entrada bastando para isso derivar ou integrar a resposta obtida para o sinal de
entrada utilizado.
O sinal de entrada degrau é o mais fácil de se trabalhar e pode ser utilizado para
se determinar a resposta do sistema para outras entradas.

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 4.4 Desempenho de Sistemas de Controle com Realimentação

A fim de analisar o desempenho de diversos tipos de sistemas de controle,

serão avaliadas as respostas destes sistemas à função degrau unitário como
sinal de entrada.

𝑋 (𝑠) 𝑌 (𝑠) 𝑌 (𝑠 )
𝐹𝑇 𝐹𝑇 =
𝑋 (𝑠 )
𝑥 (𝑡 ) 𝑦 (𝑡)

?
Função de Transferência
1

𝑡 𝑡

OBS: é a Transformada de Laplace da função degrau unitário e, dessa forma:

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a) Sistema Proporcional (P):

𝑋 (𝑠) 𝑌 (𝑠)
𝐾𝑃 𝐹𝑇 =𝐾 𝑃

𝑥 (𝑡 ) 𝑦 (𝑡)

1
?
𝑡 𝑡

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e

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Gráfico da saída do sistema no tempo:
𝑦 (𝑡 )

𝐾𝑃

𝑡
Plano s: 𝐼𝑚

𝑅𝑒
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b) Sistema Integral (I):

𝑋 (𝑠) 𝐾𝐼 𝑌 (𝑠) 𝐾𝐼
𝐹𝑇 =
𝑠 𝑠

𝑥 (𝑡 ) 𝑦 (𝑡)

1
?
𝑡 𝑡

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e

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Gráfico da saída do sistema no tempo:
𝑦 (𝑡 )

𝐾𝐼

1 𝑡
Plano s: 𝐼𝑚

×
𝑅𝑒
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c) Sistema Derivativo (D):

𝑋 (𝑠) 𝑌 (𝑠)
𝐾𝐷 𝑠 𝐹𝑇 =𝐾 𝐷 𝑠

𝑥 (𝑡 ) 𝑦 (𝑡)

1
?
𝑡 𝑡

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e

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Gráfico da saída do sistema no tempo:
𝑦 (𝑡 )

𝐾𝐷

𝑡
Plano s: 𝐼𝑚

𝑅𝑒
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d) Sistema Proporcional-Integral (PI):
𝐾𝑃
𝑋 (𝑠) +¿ 𝑌 (𝑠) 𝐾𝐼
𝐹𝑇 =𝐾 𝑃 +
𝑠
𝐾𝐼 +¿
𝑠
𝑥 (𝑡 ) 𝑦 (𝑡)

1
?
𝑡 𝑡

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e

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Gráfico da saída do sistema no tempo:
𝑦 (𝑡 ) 𝐼𝑛𝑐𝑙𝑖𝑛𝑎 çã 𝑜 𝐾 𝐼

𝐾 𝑃+ 𝐾 𝐼
𝐾𝑃

1 𝑡
Plano s: 𝐼𝑚

×
𝑅𝑒
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e) Sistema Proporcional-Integral-Derivativo (PID):
𝐾𝑃

𝑋 (𝑠) +¿ 𝑌 (𝑠) 𝐾𝐼
𝐾𝐷 𝑠
+¿ 𝐹𝑇 =𝐾 𝑃 + +𝐾𝐷 𝑠
𝑠
+¿
𝐾𝐼
𝑠
𝑥 (𝑡 ) 𝑦 (𝑡)

1
?
𝑡 𝑡 polivirtual.eng.br
e
Gráfico da saída do sistema no tempo:
𝑦 (𝑡 )
𝐼𝑛𝑐𝑙𝑖𝑛𝑎 çã 𝑜 𝐾 𝐼
𝐾 𝑃+ 𝐾 𝐷

𝐾 𝑃

𝑡
Plano s: 𝐼𝑚

×
𝑅𝑒
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f) Sistema de 1ª Ordem:

𝑋 (𝑠) 𝐾 𝑌 (𝑠) 𝐾
𝐹𝑇 =
1+𝑠𝑇 1+ 𝑠𝑇

𝑥 (𝑡 ) 𝑦 (𝑡)
– Ganho do sistema
1
? – Constante de Tempo

Polo:
𝑡 𝑡

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e

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 𝑦 (𝑡 )

𝑡
Plano s: 𝐼𝑚

×
1 𝑅𝑒
− polivirtual.eng.br
𝑇
Constante de Tempo ()
𝑦 (𝑡 )

0,993 𝐾
𝐾
0,982 𝐾
0,950 𝐾
0,865 𝐾

0,632 𝐾

𝑇 2𝑇 3𝑇 4𝑇 5𝑇 𝑡
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OBS: Definição de Constante de Tempo
• É o tempo em que a resposta do sistema atingiria o seu valor de regime
permanente, se mantivesse a mesma inclinação (derivada) que em .
• É o tempo em que a resposta do sistema atinge cerca de do seu valor final
(que é igual a ).

• Para o Plano s, quanto mais afastado da origem estiver o polo, mais rápido é o
sistema (menor o valor de ) e quanto mais próximo o polo estiver da origem,
mais lento é o sistema (maior o valor de ).
• Dessa forma, observa-se que o Plano s especifica a característica da resposta
do sistema no tempo.
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g) Sistema de 1ª Ordem com Um Zero:

𝑋 (𝑠) 𝐾 ( 1+ 𝑠 𝑇 1 ) 𝑌 (𝑠) 𝐾 (1+ 𝑠 𝑇 1 )

𝐹𝑇 =
1+ 𝑠𝑇 1+ 𝑠𝑇
– Ganho do sistema
𝑥 (𝑡 ) 𝑦 (𝑡)
– Constante de Tempo do
1
? numerador
– Constante de Tempo do
denominador
𝑡 𝑡 Zero:
Polo:

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e

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 𝑦 (𝑡 )
𝑇1
𝑇 1> 𝑇 𝐾
𝑇

𝑇 1=𝑇 𝐾
𝑇1
𝑇 1< 𝑇 𝐾
𝑇

𝑡
Plano s: 𝐼𝑚
1
−
𝑇
×
1 1 1 𝑅𝑒
− − −
𝑇1 𝑇1 𝑇1
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𝑇 1< 𝑇 𝑇 1=𝑇 𝑇 1> 𝑇
h) Sistema de 2ª Ordem:

𝑋 (𝑠) 𝐾 𝑌 (𝑠) 𝐾
𝐹𝑇 =
(1+ 𝑠 𝑇 1)(1+ 𝑠 𝑇 2 ) (1+ 𝑠 𝑇 1)( 1+𝑠 𝑇 2 )

𝑥 (𝑡 ) 𝑦 (𝑡)

1
?
𝑡 𝑡

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O sistema de 2ª ordem possui dois polos que podem ser, de uma forma mais
geral:
• Reais e distintos
• Reais e iguais
• Complexos e conjugados

O sistema de 2ª ordem, por sua vez, pode ser representado na sua forma mais
genérica, apresentada a seguir.

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Forma genérica do sistema de 2ª Ordem:

𝑋 (𝑠) 𝐾 𝜔𝑛2 𝑌 (𝑠)

2 2
𝑠 +2 𝜁 𝜔𝑛 𝑠+ 𝜔𝑛

Onde: é o ganho do sistema

é o coeficiente de amortecimento
é a frequência natural de oscilação do sistema (não
amortecida)

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Equação característica do sistema (denominador da função de transferência
igualado a 0):

que apresenta as seguintes raízes (polos do sistema):

Observa-se que, a partir de diferentes valores do coeficiente de amortecimento ,

diversas situações distintas podem ocorrer, com diferentes respostas no tempo
para a mesma excitação degrau unitário.
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• 1º CASO: Polos Reais e Distintos

𝑝 1 <0
𝑝 2 <0

A função de Transferência será:

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e

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Gráfico da saída do sistema no tempo:
𝑦 (𝑡 ) 𝜁 >1
𝐾

𝑡
Plano s: 𝐼𝑚 Sistema SUPER AMORTECIDO ou
SOBRE AMORTECIDO
× ×
𝑝2 𝑝1 𝑅𝑒

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• 2º CASO: Polos Reais e Iguais

𝑝 <0

A função de Transferência será:

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e

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Gráfico da saída do sistema no tempo:
𝑦 (𝑡 ) 𝜁 =1
𝐾

𝑡
Plano s: 𝐼𝑚
Sistema CRITICAMENTE AMORTECIDO
×
×
− 𝜔𝑛 𝑅𝑒

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• 3º CASO: Polos Complexos e Conjugados

A Função de Transferência será:

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 e

Onde:

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Onde:
é a frequência amortecida (dashpoot)

𝜔𝑑< 𝜔𝑛 polivirtual.eng.br
Gráfico da saída do sistema no tempo:
𝑦 (𝑡 ) 𝑇𝑑
0 <𝜁 <1

𝐾
1
𝑓 𝑑=
𝑇𝑑
𝜔 𝑑 =2 𝜋 𝑓 𝑑
𝑡
𝐼𝑚
Plano s: × 𝑗 𝜔𝑑 Sistema SUBAMORTECIDO

− 𝜁𝜔𝑛 𝑅𝑒

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× − 𝑗 𝜔𝑑
• 4º CASO: Polos Imaginários Puros (Conjugados)

A Função de Transferência será:

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e

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Gráfico da saída do sistema no tempo:
𝑦 (𝑡 ) 𝑇
𝜁 =0
𝑛
2𝐾

𝐾 1
𝑓 𝑛=
𝑇𝑛
𝜔 𝑛 =2 𝜋 𝑓 𝑛
𝑡
𝐼𝑚
Plano s:
×𝑗 𝜔𝑛 Sistema SEM AMORTECIMENTO ou
NÃO AMORTECIDO
𝑅𝑒

×− 𝑗 𝜔𝑛 polivirtual.eng.br
Resumo: Sistema de 2ª Ordem

1º Caso: Duas raízes reais e distintas (SUPER AMORTECIDO)

2º Caso: Duas raízes reais e iguais (CRITICAMENTE AMORTECIDO)
3º Caso: Duas raízes complexas e conjugadas (parte real e parte
imaginária) (SUBAMORTECIDO)
4º Caso: Duas raízes imaginárias puras (conjugadas)
(NÃO AMORTECIDO)

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𝑦 (𝑡 )

𝜁 >1

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𝑦 (𝑡 )

𝜁 >1
𝜁 =1
𝐾

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𝑦 (𝑡 )

𝜁 >1
𝜁 =1
𝐾
0 <𝜁 <1

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𝑦 (𝑡 )
2𝐾

𝜁 >1
𝜁 =1
𝐾
0 <𝜁 <1
𝜁 =0

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𝑦 (𝑡 ) 𝑇 𝑛
2𝐾
𝑇𝑑

𝜁 >1
𝜁 =1
𝐾
0 <𝜁 <1
𝜁 =0

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𝑦 (𝑡 ) 𝑇 𝑛
2𝐾
𝑇𝑑

𝜁 >1
𝜁 =1
𝐾
0 <𝜁 <1
𝜁 =0

𝑡
𝑻 𝒏 <𝑻 𝒅 𝝎 𝒅 <𝝎 𝒏
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 Im Plano s
×𝑗 𝜔𝑛
×

× × ×
×
− 𝜔𝑛 Re

×
×− 𝑗 𝜔𝑛

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Especificações da Resposta Transitória de um Sistema de 2ª ordem – Caso
Subamortecido :
Seja a saída de um sistema de 2ª ordem, subamortecido:
𝑦 (𝑡)
𝑀𝑃

PO
±2%
𝐾

𝑡 𝑅𝑡 𝑃 𝑡𝑆 𝑡polivirtual.eng.br
Sejam os seguintes parâmetros da resposta transitória mostrada anteriormente:
a) Tempo de Subida : Rise Time
É o tempo em que a resposta atinge pela primeira vez o valor de regime
permanente . Esse valor é determinado a partir da expressão de mostrada
anteriormente.

Onde: (em rad)

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OBS: Para sistemas superamortecidos e criticamente amortecidos, o tempo de
subida é considerado como o tempo gasto pela resposta do sistema para que ela
atinja 80% do seu valor de regime permanente.

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b) Tempo de Pico : Peek Time
É o tempo em que a resposta do sistema atinge o seu valor máximo (primeiro
pico após ultrapassar o valor de regime permanente). Obtém-se este valor
derivando a expressão de e igualando a zero para determinar o ponto de
máximo.

Onde:

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c) Valor de Pico : Valor Máximo
É o valor da função no instante . Corresponde ao máximo valor atingido
pela resposta do sistema.

OBS: , para o degrau unitário

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d) Percentual de Overshoot : Percentual de Ultrapassagem
É o valor percentual do primeiro pico de ultrapassagem em relação ao valor
de regime permanente.

OBS: , para o degrau unitário

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e) Tempo de Estabelecimento ou Acomodação : Stablishing Time
É o tempo que o sistema gasta para manter a resposta em oscilação de ±2%
do valor de regime permanente.

Onde é a constante de tempo do sistema

OBS: Alguns autores consideram o critério do tempo de estabilização sendo

uma oscilação de ±5% do valor de regime permanente e o , neste caso, seria
igual a (três constantes de tempo).

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f) Erro de Regime Permanente :
É a diferença entre o valor de referência (entrada) e o valor real na saída que
o sistema apresenta depois de ter atingido o regime permanente.

Onde , para o degrau unitário

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As especificações das respostas, também podem ser determinadas graficamente.
A partir dessa análise, podem ser escolhidos os valores das variáveis que mais se
adequem à resposta desejada para o sistema.
𝑷𝑶 𝝎𝒏 𝒕 𝑷
100 5,0

50 4,0

0 3,0
0 0,5 1,0
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𝜻
Algumas Observações Importantes:
• Vale observar que existe um compromisso entre as duas especificações X , ou
seja, não se pode minimizar o sinal máximo e o tempo de pico ou o de subida
simultaneamente (especificações conflitantes).
• Estes gráficos representam a saída de um sistema de 2ª ordem do tipo
subamortecido para a entrada degrau unitário.

No entanto, eles são úteis para sistemas que possuem um par de raízes
dominantes e pode-se estimar a resposta desses sistemas ao degrau através
dessas figuras.

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• Quanto maior o , mais amortecido é o sistema para um dado valor de .
• Quanto maior o , menor será o e mais lento será o sistema, pois o aumenta.
• Quanto menor o , maior será o e mais rápido será o sistema, pois o diminui.

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• O ideal seria um baixo tempo de resposta ( ou ) e baixo percentual de overshoot
(). Essas situações, no entanto, são antagônicas uma vez que:
Menos amortecido mais rápido ( baixo) maior overshoot
Mais amortecido mais lento ( alto) menor overshoot
• Em termos do Plano s pode-se dizer ainda que:
Quanto mais afastado do eixo imaginário estiverem os polos do sistema (raízes do
denominador), maior o amortecimento desse sistema.
Por outro lado, quanto maior o , maior é a frequência natural de oscilação do
sistema. Isto implica em dizer que quanto mais afastados estiverem os polos da
origem, maior é a frequência de oscilação do sistema.

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 Im Plano s
× × × ×

× × × ×

× × × ×
Re

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Exercício 1: Seja um sistema de controle com a seguinte função de transferência:

Determine os valores de e de para que o sistema apresente uma entrada ao

degrau unitário, o mais rápido possível, com um percentual de overshoot máximo
de 5% e o tempo de estabilização menor ou igual a 4 segundos.

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Exercício 2: O gráfico a seguir representa a resposta de um sistema de 2ª ordem
subamortecido a um entrada degrau de amplitude 5. Pede-se:
a) Determine a função de transferência desse sistema;
b) Calcule o Percentual de Overshoot e o Tempo de Estabilização do sistema;
c) Desenhe um mapa no Plano s mostrando os polos do sistema e indique onde
poderiam ser localizados outros polos reais que não modificassem
substancialmente a resposta do sistema.

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𝑦 (𝑡 )
0 ,6

0 ,5

1 , 02 𝑡𝑆 𝑡

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Exercício 3: A função de transferência de malha aberta de um sistema com
realimentação unitária negativa é dada por:

A resposta do sistema a uma entrada do tipo degrau é especificada tal que o tempo
de pico é de 1,1 segundos e o percentual de overshoot é igual a 5%.
a) Determinar se ambas as especificações podem ser atendidas simultaneamente;
b) Se as especificações não puderem ser atendidas simultaneamente, determinar
o valor de compromisso de para que as especificações de tempo de pico e do
percentual de overshoot sejam abrandadas na mesma proporção.

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Exercício 4: Considere o seguinte sistema:

𝑋 (𝑠) +¿ 25 𝑌 (𝑠)
− 𝑠 ( 𝑠+6 )

Para um degrau unitário na entrada desse sistema, determine: , , , , , , e

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Exercício 5: Para o sistema abaixo, determinar e de modo que e . Com os
valores de e obtenha e .

𝑋 (𝑠) +¿ 𝐾𝑃 𝑌 (𝑠)
𝑠 ( 𝑠+1)
−

1+ 𝐾 𝑅 𝑠

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i) Sistema de Ordem Superior:

𝑋 (𝑠) 𝑛
𝐾 𝑌 (𝑠) 𝐹𝑇 = 𝑛
𝐾

∏ ( 𝑠+𝑝 𝑖 ) ∏ ( 𝑠+ 𝑝𝑖 )
𝑖=1 𝑖=1

𝑥 (𝑡 ) 𝑦 (𝑡)

1
?
𝑡 𝑡

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Para sistemas de ordens maiores do que 2, as respostas no tempo podem ser
encontradas a partir dos mesmos procedimentos definidos anteriormente, com a
determinação da saída para uma entrada degrau unitário e determinando a sua
Transformada de Laplace Inversa para encontrar a saída .
No entanto, alguns sistemas de ordem superior possuem um par de raízes (polos)
dominantes. Dessa forma, a resposta desses sistemas podem ser aproximadas pela
resposta do sistema de 2ª ordem com os dois polos dominantes.

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 4.5 Erro de Estado Estacionário

Uma das razões fundamentais para o uso da realimentação, a despeito de seu

custo e maior complexidade, é a melhora na redução do erro do sistema em
regime permanente. O erro estacionário de um sistema em malha fechada é
normalmente muitas ordens de grandeza menor do que o erro do sistema de
malha aberta.
Uma das medidas de desempenho de um sistema é determinar o erro de regime
permanente para as entradas de teste padrão, como o degrau, a rampa ou a
aceleração (parábola). Para todos esses sinais de teste de entrada, podem ser
determinados os erros de regime permanente para cada um dos principais
sistemas estudados anteriormente.
 RESUMO: Erro em Regime Permanente
Ordem da FT Degrau (A) Rampa (At) Parábola (At2)

1 0

2 0 0

3 0 0 0
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 4.6 Índices de Desempenho

A Teoria de Controle Moderna estabelece que se pode determinar quantitati-

vamente o desempenho de sistemas a partir de determinados Índices de
Desempenho. Medidas quantitativas do desempenho de um sistema são muito
valiosas no projeto e na operação de sistemas de controle.
Um sistema é considerado um Sistema de Controle Ótimo quando os parâme-
tros do sistema são ajustados de modo que o índice alcance um extremo,
geralmente um valor mínimo. Para ser útil, um índice de desempenho deve ser
um número sempre positivo ou zero. O melhor sistema, então, é definido como
aquele que minimiza esse índice.
“Um índice de Desempenho é uma medida quantitativa do desempenho de um
sistema e é escolhido de modo que ênfase seja dada às especificações de
sistemas importantes.”
Principais índices de desempenho utilizados:
• Integral do Erro Quadrático (Integral of the Square of the Error):

• Integral do Módulo do Erro (Integral of the Amplitude of the Error):

• Integral do Tempo Multiplicado pelo Módulo do Erro (Integral of Time x the

Amplitude of the Error):

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• Integral do Tempo Multiplicada pelo Erro Quadrático (Integral of Time x the
Square of the Error):

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Fim do Capítulo 4

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