O CONTROLE PID COTIDO EM NOSSAS VIDAS

Integrantes:
Caique Eduardo Fonseca
Pedro Sales Ferreira

A fábula conta sobre uma cidade que implementa um sistema de vazão

para a distribuição de água na região. No início era usado apenas um
sistema manual, sem qualquer conhecimento técnico, representado na
história por um velho, que após sua aposentadoria apresenta seus três
filhos cada um respectivamente representando os sistemas de ação de
controle integral, proporcional e diferencial. Os mesmos optam por alterar
entre turnos para testarem sua eficiência.

O primeiro a exercer sua função foi o filho mais velho (ação de controle
integral), o mesmo conseguia chegar ao valor exato do nível desejado,
mas criava instabilidade nas tubulações devido a alta oscilação criada em
seus processos. Logo após o filho do meio (ação de controle proporcional)
passou a trabalhar nas tubulações, seus processos eram realizados de
forma lenta, mas segura, o mesmo não conseguia alcançar um valor exato
de nível, mas em compensação não criava altas oscilações como o
primeiro irmão. E por último o irmão mais novo (ação de controle
diferencial) passou a controlar o sistema, seus processos foram os menos
satisfatórios, por gerar alto custo devido a sua forte variação e não chegar
ao valor de nível desejado.

Um tempo depois o prefeito da cidade decidiu testar os processos de

controle de forma unida, os primeiros a fazer isso foram os processos de
ação proporcional e integral, os mesmos conseguiram estabilizações
instantâneas e chegaram ao valor de nível desejado. Logo depois as
ações de controle proporcional e diferencial realizaram o teste,
alcançando uma boa estabilização, onde seus erros eram rapidamente
corrigidos, mas não conseguiram alcançar o valor de nível desejado. E
por último foram testadas as três ações em conjunto representando assim
o controlador PID, por meio do mesmo obtiveram um processo altamente
vantajoso, onde a estabilização era imediata, o valor de nível desejado
era obtido e sua frequência de variação a erros era alta o suficiente.

Com a fábula foi possível compreender que processos de ação de

controle feitos de forma separada possuem suas vantagens e
desvantagens, mas quando implementamos os mesmos em união, os
objetivos desejados são alcançados mais facilmente, sendo essa
implementação possível por meio do controlador PID.
 Controle PID

figura 1: diagrama de blocos de um sistema

figura 2: Processo hipotético a ser controlado

Controle proporcional (P):

Leva um aumento de ganho diretamente. Nessa ação, o sinal de controle é calculado
com base no erro medido

𝑢 (𝑡) = 𝑘𝑃 ⋅ 𝑒(𝑡)

𝑈 (𝑆) = 𝑘𝑃 ⋅ 𝐸(𝑆)
𝒌𝑷 é um valor constante.
A ação é proporcional ao erro entre a variável manipulada e a referência (set point), isto
é, gera um sinal proporcional ao erro para tentar estabilizar o sistema. ação é
proporcional ao erro entre o valor medido e o valor desejado(set point), isto é gera um
sinal de controle proporcional para tentar estabilizar o sistema
Controle Integral(I):
Controlador que observa o comportamento do erro no tempo, ou seja, ela acumula o
erro.
𝑡
𝑢 (𝑡) = 𝑘𝑖 ∫ ⅇ(𝑡) ⅆ𝑡
0
𝑘𝑖 ⋅ 𝐸 (𝑠)
𝑣 (𝑠 ) =
𝑠
𝑘𝑖 é um valor constante de ganho integral.
Controle diferencial(D):
Nessa ação, observa a velocidade do erro (taxa de variação) e com isso se antecipa no
sistema para corrigi-lo.
ⅆⅇ(𝑡 )
𝑢 (𝑡) = 𝑘𝑑 ⋅
𝑑𝑡

⋃(𝑠) = 𝑘 ⅆ𝑆 ⋅ 𝐸 (𝑠)
𝑘 ⅆ é ganho derivativo constante
Este tipo de controlador pode aumentar o amortecimento do sistema

Controlador (PID):
Soma de todos as ações.
𝑡
ⅆⅇ(𝑡) ⅆⅇ(𝑡)
𝑢 (𝑡) = 𝑘𝑑 ⋅ + 𝑘𝑖 ∫ ⅇ(𝑡) ⅆ𝑡 + 𝑘𝑑 ⋅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
0

𝑘𝑖 ⋅ 𝐸 (𝑠)
⋃(𝑠) = 𝑘𝑃 ⋅ 𝐸(𝑆) + 𝑘 ⅆ𝑆 ⋅ 𝐸 (𝑠) +
𝑠
𝑘
U(𝑠) = 𝐸 (𝑆)[𝑘𝑃 + 𝑘 ⅆ𝑆 + 𝑖]
𝑠

𝑘(𝑠) 𝑘𝑖
K( 𝑠 ) = = [𝑘𝑃 + 𝑘 ⅆ𝑆 +
𝑠 𝑠

Figura 3: PID completo