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Integrantes:
Caique Eduardo Fonseca
Pedro Sales Ferreira
O primeiro a exercer sua função foi o filho mais velho (ação de controle
integral), o mesmo conseguia chegar ao valor exato do nível desejado,
mas criava instabilidade nas tubulações devido a alta oscilação criada
em seus processos. Logo após o filho do meio (ação de controle
proporcional) passou a trabalhar nas tubulações, seus processos eram
realizados de forma lenta, mas segura, o mesmo não conseguia
alcançar um valor exato de nível, mas em compensação não criava altas
oscilações como o primeiro irmão. E por último o irmão mais novo (ação
de controle diferencial) passou a controlar o sistema, seus processos
foram os menos satisfatórios, por gerar alto custo devido a sua forte
variação e não chegar ao valor de nível desejado.
u ( t )=k P ⋅ e( t )
U ( S )=k P ⋅ E( S )
k P é um valor constante.
A ação é proporcional ao erro entre a variável manipulada e a referência (set point), isto
é, gera um sinal proporcional ao erro para tentar estabilizar o sistema. ação é
proporcional ao erro entre o valor medido e o valor desejado(set point), isto é gera um
sinal de controle proporcional para tentar estabilizar o sistema
Controle Integral(I):
Controlador que observa o comportamento do erro no tempo, ou seja, ela acumula o
erro.
t
u ( t )=ki∫ ⅇ ( t ) ⅆ t
0
k ⋅ E ( s)
v ( s )= i
s
k i é um valor constante de ganho integral.
Controle diferencial(D):
Nessa ação, observa a velocidade do erro (taxa de variação) e com isso se antecipa no
sistema para corrigi-lo.
ⅆⅇ ( t )
u ( t )=kd ⋅
dt
⋃ ( s )=k ⅆ S ⋅ E ( s )
k ⅆ é ganho derivativo constante
Este tipo de controlador pode aumentar o amortecimento do sistema
Controlador (PID):
Soma de todos as ações.
t
ⅆⅇ ( t ) ⅆⅇ ( t )
u ( t )=kd ⋅ +ki ∫ ⅇ ( t ) ⅆ t +kd ⋅
dt 0 dt
ki ⋅ E ( s)
⋃ ( s )=k P ⋅ E( S) +k ⅆ S ⋅ E ( s )+
s
U( s )=E ( S ) ¿]
k (s)
K( s )= =¿
s
Figura 3: PID completo