Aula - Cap6 - v221101 - Controle MF - Parte 2 - Controle PI

Capı́tulo 6
Controle em Malha Fechada (Parte 2)
Controle Proporcional+Integral (PI)
Controle Proporcional+Integral (PI) Controle em Malha Fechada 1/52

Este material contém notas de aula para suporte ao curso
Teoria de Sistemas Lineares de Controle do Dept. de
Engenharia Elétrica da UFPR.
Não substitui o estudo dos livros recomendados na bibliografia
do curso.

Continuação da disciplina...
Conforme verificamos nas aulas anteriores, o controle proporcional em malha fechada adota a seguinte lei de
controle
u(t) = Ke(t)
Observação importante:
O controlador proporcional é um caso particular de uma estrutura mais complexa de controlador, denominada PID
(Proporcional+Integral+Derivativo). A estrutura clássica do PID é dada por
Z t
d
u(t) = Ke(t) + Ki e(t)dt + Kd e(t)
0 dt

Estrutura clássica do PID completo
Definição clássica do PID:

Z t
d
u(t) = Ke(t) + Ki e(t)dt + Kd e(t)
0 dt
K é o ganho proporcional (por vezes também chamado de Kp ) → não confundir com a constante de
posição Kp relacionada ao erro de posição.
Ki é o ganho integrativo
Kd é o ganho derivativo
Transformada de Laplace correspondente
Ki

U (s) = Kp + + Kd s E(s)
s

Casos particulares do controlador PID
Controlador P
C(s) = Kp → é justamente o controlador que já estudamos nas aulas anteriores
OBS: Considera Ki = Kd = 0
Controlador PI
Ki
C(s) = Kp + → estudaremos a partir de agora!
s
OBS: Considera Kd = 0
Controlador PD
C(s) = Kp + Kd s → estudaremos mais adiante...
OBS: Considera Ki = 0
Controlador PID completo
Ki
C(s) = Kp + + Kd s → estudaremos mais adiante...
s

Conhecendo o controlador PI
Estrutura:
Ki
C(s) = Kp +
s
Sistema de controle em malha fechada considerando o controlador PI:
Quando devo utilizar?
Como o termo integral Ki /s integra o erro e(t) ao longo do tempo, o controlador PI é geralmente usado quando
deseja-se anular o erro em regime permanente presente entre y(t) e uma referência desejada r(t).

Conhecendo o controlador PI
Como projetar Kp e Ki ?
Em muitos casos, projetamos esses dois parâmetros do controlador PI buscando fazer com que o sistema em malha
fechada resultante
C(s)H(s)
G(s) =
1 + C(s)H(s)
seja o mais próximo possı́vel de um sistema desejado de 2ª ordem do tipo

2
ωn
Gdesejado (s) =
s2 + s2ξωn + ωn
2
onde ωn e ξ são valores por nós especificados.
Por que projetamos dessa forma?
Lembre-se que, definindo ωn e ξ de forma apropriada, estamos especificando a sobreelevação Mp e os tempos de

resposta desejados para o sistema resultante:
Outra observação importante: Note que Gdesejado (s) possui ganho unitário, ou seja, erro em regime
permanente nulo para resposta ao degrau (ep = 0).

Exemplo
Em aulas anteriores, projetamos um controlador proporcional Kp para o sistema abaixo.

Exemplo
Basicamente, os seguintes resultados foram obtidos:
Pede-se agora:
Com o objetivo de fazer com que y(t) → r(t) sem erro em regime permanente, projete um controlador PI para
essa planta.
Se possı́vel, também obtenha um sistema resultante com Mp = 10 % e
tp = 2 × constante de tempo da planta = 2τ

Solução
Vamos aqui novamente aplicar o passo-a-passo para projeto de sistemas de controle em malha fechada que
vimos em aulas anteriores...
Passo 1: Conhecer em detalhes a planta a ser controlada...
Quando alimentamos essa planta com um sinal PWM, medimos a seguinte resposta ao degrau:
Entrada: Valor inteiro que define a razão cı́clica do PWM (valor de 0 a 255 no Arduino Uno)
Saı́da: Tensão medida em cima do capacitor

Solução
Passo 2: Desenhar um esboço de como será o sistema de controle em malha fechada
Completar o diagrama de blocos abaixo. Não se esqueça de destacar:

Quem são os sinais de saı́da y(t), referência r(t) e de controle u(t) para esta planta
No bloco da planta, faça uma ilustração do que é a planta para este caso
No bloco do controlador, exemplifique o que seria um controlador Proporcional + Integral (PI) para essa
planta

Solução
Passo 3: Identificar a planta (encontrar um modelo matemático que represente o seu comportamento)
A partir da resposta ao degrau da planta,
conseguimos chegar num modelo de 1ª ordem

0.0177
H(s) =
0.019s + 1
Inserindo esse modelo na representação do sistema em malha fechada, temos:

Solução
Passo 4: Projetar os parâmetros Kp e Ki do controlador a fim de satisfazer critérios de desempenho
Lembrando dos objetivos de controle elencados no enunciado do exercı́cio:

Obter erro nulo em regime permanente para resposta ao degrau.
Obter Mp = 10 %
Obter tp = 2 × constante de tempo da planta = 2τ
Passo 4.1: Obtendo Gdesejado (s)
2
ωn
Gdesejado (s) =
s2 2
+ s2ξωn + ωn
Pergunta: Quais devem ser os valores de ωn e ξ de forma a satisfazer os 3 objetivos de controle?

Solução
Passo 4.1: Obtendo Gdesejado (s) (continuação)
2
ωn
Gdesejado (s) =
s2 + s2ξωn + ωn
2
Note que Gdesejado (s) possui ganho 1. Portanto ele já contempla a ideia de que queremos erro nulo
em regime permanente para resposta ao degrau.
Da teoria do capı́tulo 4, sabemos que v
ln2 Mp
u
u
ξ=t
π 2 + ln2 Mp
Ou seja, para que Gdesejado (s) tenha Mp = 10 %, precisamos de
s
ln2 0.1
ξ= = 0.591
π 2 + ln2 0.1
Portanto, por enquanto sabemos que queremos

2
ωn
Gdesejado (s) =
s2 + s · 2 · 0.591 · ωn + ωn
2

Solução
Também queremos que Gdesejado (s) tenha tp = 2 × constante de tempo da planta = 2τ
Olhando para H(s), notamos que τ = 0.019 seg. Ou seja, queremos que Gdesejado (s) tenha
tp = 2 · 0.019 = 0.038 seg.
Da teoria do capı́tulo 4, também sabemos que
π q
tp = e que ωd = ωn 1 − ξ2
ωd
Ou seja, para que Gdesejado (s) tenha tp = 0.038 seg, precisamos de
π π
ωd = = = 82.673 rad/s
tp 0.038
ωd 82.673
ωn = p = p = 102.487 rad/s
1 − ξ2 1 − 0.5912
Finalmente, sabemos que queremos
102.4872 10503.58
Gdesejado (s) = =
s2 + s · 2 · 0.591 · 102.487 + 102.4872 s2 + 121.14s + 10503.58

Solução
Note que
10503.58
Gdesejado (s) =
s2 + 121.14s + 10503.58
de fato possui o comportamento desejado:

Solução
Já sabemos que queremos

10503.58
Gdesejado (s) =
s2 + 121.14s + 10503.58
Pergunta: Mas qual é o G(s) que o sistema de fato irá apresentar?
Passo 4.2: Obtendo G(s)
Sabemos que
K

0.0177
Kp + si 0.019s+1
C(s)H(s)
G(s) = =
K

1 + C(s)H(s) 0.0177
1 + Kp + si 0.019s+1
Reescrevendo temos
K s+K
p i 0.0177
s 0.019s+1 0.0177(Kp s + Ki )
G(s) = K s+K =
p i 0.0177 s(0.019s + 1) + 0.0177(Kp s + Ki )
1+ s 0.019s+1
Ou ainda,
0.0177(Kp s + Ki ) 0.93Kp s + 0.93Ki

G(s) = =
0.019s2 + s(1 + 0.0177Kp ) + 0.0177Ki s2 + s(1 + 0.0177Kp )/0.019 + 0.93Ki
Observação: Daqui para frente nossa missão consistirá em encontrar quais são os valores que Kp e Ki devem
assumir de forma a fazer com que G(s) seja o mais próximo possı́vel de Gdesejado (s).

Solução
Passo 4.3: Buscando fazer G(s) ≈ Gdesejado (s)
Queremos que
0.93Kp s + 0.93Ki
G(s) =
s2 + s(1 + 0.0177Kp )/0.019 + 0.93Ki
seja o mais próximo possı́vel de

10503.58
Gdesejado (s) =
s2 + 121.14s + 10503.58
O mais importante é garantir que os dois denominadores sejam iguais (assim estamos garantindo que os polos
desejados serão alcançados). Para que isso ocorra, é necessário
0.93Ki = 10503.58 → Ki = 11294.17
(1 + 0.0177Kp )/0.019 = 121.14 → Kp = 73.54
Portanto, acabamos de projetar o seguinte controlador PI
Ki 11294.17
C(s) = Kp + = 73.54 +
s s
que, em conjunto com a planta, resulta no seguinte sistema em malha fechada
68.4s + 10503.58
G(s) =
s2 + 121.14s + 10503.58

Solução
Passo 4 (resumo do projeto que acabamos de fazer)
Para satisfazer os objetivos de controle, gostarı́amos de ter

10503.58
Gdesejado (s) =
s2 + 121.14s + 10503.58
O modelo para a planta é

0.0177
H(s) =
0.019s + 1
O controlador PI projetado para essa planta foi
Ki 11294.17
C(s) = Kp + = 73.54 +
s s
Isso resulta no seguinte sistema em malha fechada
68.4s + 10503.58
G(s) =
s2 + 121.14s + 10503.58
Observações
Não foi possı́vel fazer G(s) = Gdesejado (s). Porém, conseguimos garantir que seus polos sejam iguais!
A presença do termo adicional 68.4s no numerador afetará um pouco a resposta em relação ao que seria
desejado (veremos seu efeito no próximo slide)
O sistema G(s) terá ep = 0, afinal, G(0) = 1

Solução
Gostarı́amos de ter Gdesejado (s), que possui

erro nulo em regime permanente para resposta ao degrau.
Mp = 10 %
tp = 0.038 seg
Conseguimos obter G(s), que possui

Mp = 14 %
tp = 0.029 seg

Solução
Ou seja, a nossa expectativa é que o sistema em malha fechada abaixo responda com
Mp = 14 %
tp = 0.029 seg

Solução
Ou seja, a nossa expectativa é que o sistema em malha fechada abaixo responda com
Mp = 14 %
tp = 0.029 seg
Observações para comprovar em casa:
Se aumentarmos Ki para Ki = 20000, por exemplo. O sistema resultante G(s) apresentará maior Mp ? Isso
significa que ele será mais lento, ou seja, com um maior ts ?
Resposta: Sim e Sim. EXPLICAÇÃO: Quando aumentamos Ki o sistema fica com maior sobressinal, Mp = 25
%, respondendo mais lentamente pois tem oscilações menos amortecidas, com ts (5%) = 0.0487 seg. Para
Ki = 11294.17, é possı́vel verificar que ts (5%) = 0.0449 seg (ou seja, sistema mais rápido quando Ki é
menor)

Atividade da aula
Como Engenheiro, você foi designado para projetar o sistema de controle em malha fechada de uma estufa
industrial.
O objetivo é controlar a temperatura da estufa ajustando a tensão aplicada sobre uma resistência térmica.
Um membro da sua equipe foi a campo e retornou com o seguinte modelo de primeira ordem para a planta:
0.0025
H(s) =
s + 0.01
A) Considere a utilização de um controlador PI com função de transferência C(s) = Kp + Ki /s em série

com essa planta com o objetivo de fazê-la seguir um determinado valor de referência r(t) = 45 ◦ C sem
erro em regime permanente. Faça um diagrama de blocos do sistema que você pretende projetar. Insira os
sinais relacionados.
B) Calcule o sistema de controle desejado em malha fechada Gdesejado (s). Garanta que Gdesejado (s)
possui Mp = 15 %, tp = 2τ , onde τ denota a constante de tempo da planta.
C(s)H(s)
C) Calcule o sistema de controle desejado em malha fechada G(s) = 1+C(s)H(s) em função de Kp e Ki .
D) Projete os parâmetros do controlador, Kp e Ki , de modo a fazer com que os polos de G(s) e

Gdesejado (s) sejam iguais.
E) Qual foi o G(s) obtido? Ele é igual ao Gdesejado (s)?
F) Em regime permanente, qual será a temperatura da estufa? Qual é o erro em regime permanente?
Observação 1: Para que não seja necessário nenhum tipo de compensação, considere, hipoteticamente, que a
temperatura ambiente é 0◦ C constante.
Resposta:
No próximo slide...

Atividade da aula (respostas)
A)
No quadro...
B)
Mp = 15 % → ξ = 0.517,
π
τ = 100 seg → tp = 200 seg → ωd = = 0.0157 rad/s
tp
ωn = 0.0183 rad/s
0.0003349
Gdesejado (s) =
s2 + 0.0189s + 0.0003349
C)
0.0025Kp s + 0.0025Ki
G(s) =
s2 + s(0.01 + 0.0025Kp ) + 0.0025Ki
D)
Kp = 3.56, Ki = 0.13396,

Atividade da aula (respostas)
E)
0.0089s + 0.0003349
G(s) =
s2 + 0.0189s + 0.0003349
F)
◦ ◦
y(∞) = 45 C, e(∞) = 0 C

Projeto Prático da disciplina
Antes de relembrarmos da aula anterior, iremos falar sobre a Parte 2 do projeto prático da disciplina.

Projeto Prático (relembrando da parte 1...)
Você e mais um(a) colega irão construir fisicamente o sistema de 3a ordem abaixo.
No lugar do primeiro resistor R, você colocará um potenciômetro de 10kΩ.

Ajuste a resistência desse potenciômetro conforme o seguinte exemplo:
Ana Clara Ribeiro, GRR20220212
João da Silva, GRR20104675
R = 1275 Ω.
OBS: Evite usar R < 100 Ω para não gerar elevado dv/dt no primeiro capacitor.
A) Use um microcontrolador para aplicar um degrau (sinal PWM) nesse sistema e para medir sua resposta.
Certifique-se que você está usando um perı́odo de amostragem Ts adequado.
B) Estime o ganho k e a constante de tempo τ do sistema.
C) Estime um modelo de primeira ordem para o sistema. Ele modela adequadamente seu comportamento?
Faça uma comparação via software (por exemplo, MATLAB)
O circuito em si pode ser montado numa mini protoboard ou numa PCB.

Acomode o circuito já montado dentro de uma caixinha feita com impressão 3D ou madeira.
De um lado da caixinha, use bornes para estabelecer acesso aos dois terminais de entrada do circuito.
Do outro lado da caixinha, use bornes para estabelecer acesso ao terminal de saı́da do circuito.
Na lateral da caixinha, garanta acesso ao potenciômetro

Projeto Prático (parte 2)
Use um microcontrolador (Arduino Uno, por exemplo) com o objetivo de implementar um sistema de controle em
malha fechada para essa planta.
Pede-se que os seguintes critérios de desempenho sejam atingidos pelo sistema resultante:
A saı́da Vout (t) da planta deve ser capaz de seguir uma tensão de referência Vref (t) = 1 V sem erro
em regime permanente.
Para Vref (t) na forma de degrau, deve-se observar Mp = 20 %
Para Vref (t) na forma de degrau, deve-se observar tp = 2 × constante de tempo da planta = 2τ
Dica:
Seguir o passo-a-passo para projeto de sistema de controle em malha fechada já estudado na disciplina.

Projeto Prático
Como será feita a avaliação do projeto prático?
Próximo do final do semestre, será agendado 1 ou 2 dias para que possa ser realizada a avaliação dos
projetos. O número de dias depende do tamanho da turma.
A dupla que chega primeiro, é avaliada primeiro.
Durante cerca de 5 min, a equipe deverá responder aos questionamentos que serão realizados (levando em
conta o projeto todo, parte 1, parte 2, e aspectos teóricos relacionados)
No dia da apresentação, estarão na sala sempre duas equipes. Enquanto uma é avaliada, a outra se prepara
para ser avaliada
Durante a avaliação, o sistema de controle deve encontrar-se sobre a carteira, funcionando em tempo real.
Para este fim, deve-se utilizar o software SerialPlot.
Não é possı́vel avaliar um integrante que não se manifesta durante a realização das perguntas.

Relembrando da aula passada...
Agora sim, iremos relembrar da aula anterior...
Na aula passada, vimos que o sistema em malha fechada abaixo responde com
Mp = 14 %
tp = 0.029 seg
Pergunta:
Estamos prontos para fazer a implementação prática desse controle? O que falta?
Resposta:
Para implementações utilizando controladores computadorizados (microcontroladores, por exemplo), precisaremos

de uma versão discretizada do controlador. Ou seja, precisaremos transformar a equação do controlador em linha
de código.

Em busca de um PID discretizado...
Observação inicial
Na explicação abaixo, consideramos o PID completo (Proporcional + Integral + Derivativo)
Vimos a seguinte equação clássica para o controlador PID:
Ki

U (s) = Kp + + Kd s E(s)
s
No domı́nio do tempo, isso significa que:
Z t
d
u(t) = Kp e(t) + Ki e(t)dt + Kd e(t)
0 dt
Pergunta:
Como calculamos o valor de u(t) para algum instante de tempo especı́fico t = tk ?

Controlador P discretizado
Quando temos apenas o controlador proporcional P, é simples, pois
u(t) = Kp e(t)
OBS: Como e(t) = r(t) − y(t), conseguimos facilmente calcular u(t) para qualquer instante de tempo (já
fizemos isso nas aplicações práticas demonstradas anteriormente).
Portanto, a versão em tempo discreto do controlador Proporcional P é, simplesmente,
u(tk ) = Kp e(tk )
Observação Importante:
Note que a expressão matemática
u(tk ) = Kp e(tk )
significa o seguinte:
“quando queremos controlar uma planta H(s) usando um simples controlador proporcional P, nós definimos a
entrada da planta u(t) para um instante atual tk como sendo, simplesmente, o erro e(t) = r(t) − y(t) para
esse mesmo instante tk multiplicado pelo ganho proporcional Kp ”

Controlador P discretizado
Note que fizemos exatamente isso aqui:
OBS: Código de Arduino Uno que implementa controlador P (visto em aulas anteriores)

Agora veremos o Controlador PI discretizado
A ação integrativa de um controlador PI possui a integral do erro:
Z t
i(t) = e(t)dt
0
Supondo um perı́odo de amostragem Ts tal que tk = kTs , k = 0, 1, 2, · · · , é possı́vel discretizar a integral

Z t
i(t) = e(t) da seguinte maneira:
0
i(tk ) = i(tk−1 ) + e(tk )Ts

Controlador PI discretizado
Portanto, a versão em tempo discreto do controlador Proporcional+Integral PI é
u(tk ) = Kp e(tk ) + Ki i(tk )
onde
i(tk ) = i(tk−1 ) + e(tk )Ts
Elaborando uma versão equivalente do PI discreto
Para eliminar a necessidade de multiplicar por Ts toda vez que i(tk ) é calculado, é possı́vel ainda utilizar a versão
equivalente
′ ′
u(tk ) = Kp e(tk ) + Ki i (tk )
onde
′
Ki = Ki Ts
′ ′
i (tk ) = i (tk−1 ) + e(tk )

Controlador PI discretizado (pseudo-código)
OBS: Trata-se de um pseudo-código escrito em MATLAB. Importante apenas para entender conceitos. Requer
modificações para que possa ser de fato utilizado na prática.

Voltando ao exemplo da aula anterior...
Na aula passada, vimos que o sistema em malha fechada abaixo responde com
Mp = 14 %
tp = 0.029 seg
Observação:
Agora já temos uma boa ideia de como fazemos para discretizar a equação de um controlador PI, transformando
também essa equação em linha código. Iremos agora verificar se, na prática, o sistema de controle responde
conforme os parâmetros acima elencados (obtidos por meio de teoria e simulação).

Atividade da aula
Modifique o código de Arduino Uno abaixo a fim de implementar o sistema de controle do slide anterior.

Implementando o controle em tempo contı́nuo (sem microcontrolador)
Pergunta:
É possı́vel implementar sistemas de controle como os da figura abaixo sem o uso de qualquer tipo de digitalização?
Resposta:
Sim! Podemos fazer isso utilizando amplificadores operacionais (Amp Ops)!
Segue exemplo no próximo slide, onde é feito o controle de um sistema de primeira ordem mais simples.

Exemplo de controle PI em tempo contı́nuo (sem microcontrolador)
Observação inicial importante: Em tempo contı́nuo, os sinais são conhecidos para todos os infinitos instantes de
tempo. Portanto, naturalmente, a implementação do controlador não requer discretizações ou microcontroladores.
Compare o sistema de controle acima com o diagrama genérico abaixo, correlacionando cada um dos seus
componentes.

Questões ENADE

Questão Discursiva 3 (de 5) do ENADE 2014 (Eng. Controle & Automação)

Tópico adicional: Mais sobre controle digital

Vimos que a versão em tempo discreto do controlador Proporcional+Integral PI é
u(tk ) = Kp e(tk ) + Ki i(tk )
onde
i(tk ) = i(tk−1 ) + e(tk )Ts
Para simplificar um pouco a notação, podemos também escrever
u(k) = Kp e(k) + Ki i(k)
onde
i(k) = i(k − 1) + e(k)Ts
Aplicando a Transformada Z nessas duas expressões, tem-se
U (z) = Kp E(z) + Ki I(z)
−1 Ts
I(z) = z I(z) + E(z)Ts , → I(z) = E(z)
1 − z −1
(continua no próximo slide...)

Finalmente, substituindo I(z) na expressão para U (z) chegamos ao controlador PI discreto escrito em termos da
Transformada Z:
U (z) = C(z)E(z)
onde C(z) é a função de transferência do controlador,
U (z) Ts
C(z) = = Kp + Ki
E(z) 1 − z −1
Note que é possı́vel fazer um paralelo direto com a versão em tempo contı́nuo:
U (s) Ki
C(s) = = Kp +
E(s) s
Observações:
−1
A discretização s = 1−z
Ts
é também chamada de discretização Backward. Note que ela pode ser
aplicada sobre o controlador contı́nuo com o objetivo de obter um controlador discreto equivalente.
Quanto menor for o perı́odo de amostragem envolvida, mais essa aproximação é válida.
Note que é possı́vel escrever o controlador PI discreto C(z) conforme abaixo:
Kp + Ki Ts − Kp z −1
C(z) =
1 − z −1

Questões ENADE

Questão 22 do ENADE 2019 (Eng. Controle & Automação)
Pede-se também:
Prove que os valores Kp e Ki Ts projetados pelo Engenheiro foram Kp = 2.5 e Ki Ts = 0.5.

Tópico adicional: Presença de perturbações

Para estudarmos a questão das perturbações, iremos retornar ao Exemplo da Antena.
Com base na imagem acima, pergunta-se:
Qual tipo de controlador está sendo utilizado para controlar a antena?

Supondo que r(t) = 1, o sistema está apresentando erro em regime permanente?
Suponha que para t ≥ 800 s a planta passa a ser acometida por uma perturbação de -25 N·m na sua
entrada. Será que o controlador conseguirá manter o erro nulo em regime permanente?

No gráfico abaixo, é possı́vel perceber que o controlador P não consegue manter nulo o erro quando da presença de
uma entrada não controlada na planta.
Como resolver este problema?
Sem entrar muito em detalhes, mas a ideia é adicionar um integrador ao controlador. Ou seja, nesse caso, podemos
resolver esse problema usando um PI ao invés de um simples P (continua no próximo slide).

Veja como fica o resultado para um controlador PI com Kp = 1000 e Ki = 5:

Questões ENADE

Questão 33 do ENADE 2014 (Eng. Elétrica)
Observações
Apesar da questão não explicitar, considere que a perturbação ocorre na forma de entrada não controlada da planta.

Aula - Cap6 - v221101 - Controle MF - Parte 2 - Controle PI

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Capı́tulo 6

Controle em Malha Fechada (Parte 2)

Controle Proporcional+Integral (PI)

Controle Proporcional+Integral (PI) Controle em Malha Fechada 1/52

Controle Proporcional+Integral (PI) Controle em Malha Fechada 2/52

Controle Proporcional+Integral (PI) Controle em Malha Fechada 3/52

Definição clássica do PID:

Transformada de Laplace correspondente

Controle Proporcional+Integral (PI) Controle em Malha Fechada 4/52

C(s) = Kp → é justamente o controlador que já estudamos nas aulas anteriores

C(s) = Kp + Kd s → estudaremos mais adiante...

Controlador PID completo

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Sistema de controle em malha fechada considerando o controlador PI:

Quando devo utilizar?

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seja o mais próximo possı́vel de um sistema desejado de 2ª ordem do tipo

onde ωn e ξ são valores por nós especificados.

Por que projetamos dessa forma?

Lembre-se que, definindo ωn e ξ de forma apropriada, estamos especificando a sobreelevação Mp e os tempos de

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Em aulas anteriores, projetamos um controlador proporcional Kp para o sistema abaixo.

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Basicamente, os seguintes resultados foram obtidos:

tp = 2 × constante de tempo da planta = 2τ

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Passo 1: Conhecer em detalhes a planta a ser controlada...

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Passo 2: Desenhar um esboço de como será o sistema de controle em malha fechada

Completar o diagrama de blocos abaixo. Não se esqueça de destacar:

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A partir da resposta ao degrau da planta,

conseguimos chegar num modelo de 1ª ordem

Inserindo esse modelo na representação do sistema em malha fechada, temos:

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Passo 4: Projetar os parâmetros Kp e Ki do controlador a fim de satisfazer critérios de desempenho

Lembrando dos objetivos de controle elencados no enunciado do exercı́cio:

Passo 4.1: Obtendo Gdesejado (s)

Pergunta: Quais devem ser os valores de ωn e ξ de forma a satisfazer os 3 objetivos de controle?

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Passo 4.1: Obtendo Gdesejado (s) (continuação)

Ou seja, para que Gdesejado (s) tenha Mp = 10 %, precisamos de

Portanto, por enquanto sabemos que queremos

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Passo 4.1: Obtendo Gdesejado (s) (continuação)

Também queremos que Gdesejado (s) tenha tp = 2 × constante de tempo da planta = 2τ

Da teoria do capı́tulo 4, também sabemos que

Ou seja, para que Gdesejado (s) tenha tp = 0.038 seg, precisamos de

Finalmente, sabemos que queremos

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Passo 4.1: Obtendo Gdesejado (s) (continuação)

de fato possui o comportamento desejado:

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Já sabemos que queremos

Pergunta: Mas qual é o G(s) que o sistema de fato irá apresentar?

Passo 4.2: Obtendo G(s)

0.0177(Kp s + Ki ) 0.93Kp s + 0.93Ki

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Passo 4.3: Buscando fazer G(s) ≈ Gdesejado (s)

seja o mais próximo possı́vel de

0.93Ki = 10503.58 → Ki = 11294.17

(1 + 0.0177Kp )/0.019 = 121.14 → Kp = 73.54