Universidade Federal do Rio de Janeiro - Escola de Química

P1 - Controle e Instrumentação de Processos EQN - PLE

Questão 1) Um tanque de compensação simples com uma válvula fixa na linha de saída é
representado na figura abaixo.

Fin

h
Fout

A vazão volumétrica da corrente de saída é dada por Fout = Cv h onde Cv = 141, 42 m 2.5 .h -1 .

O tanque tem uma área transversal constante igual a 3 m2. Deseja-se controlar o nível (h)
manipulando a vazão volumétrica da corrente de entrada (Fin) em hsp=h(t=0)=0.5 m.
1. Determine a função de transferência G p ( s ) do sistema. Justifique todas as etapas do

raciocínio.
2. Sabendo-se que o transmissor de nível é pneumático, tem dinâmica desprezível e foi
calibrado para a faixa de nível de 0.2 a 0.8 m, defina a função de transferência do
transmissor de nível do tanque.
3. Visando a evitar o transbordamento do tanque em caso de falha do controlador, qual
deve ser a ação da válvula de controle usada? Justifique.
4. Assumindo-se que não se deseje um controle muito preciso do nível do tanque e que se
tenha bastante ruído de medição, que estrutura de controlador (P, PI, PID, PD, ...)
recomenda? Justifique.
5. Determine qual deve ser a ação do controlador usado? Justifique.
Questão 2) Considere o diagrama de bloco abaixo:

Considere as seguintes funções de transferência:

1 2e −2 s
G= K= 0.5 , =
Gc ( s ) K c , K c > 0 , Gv = e G= =
G
4s + 1 11s + 1
m m p d

1. Expresse em função de Kc o offset da resposta do sistema a um degrau de amplitude

2 no set point. Deseja-se um offset menor do que 2% do valor da resposta desejada.
Qual deve ser o valor mínimo para o Kc?

2. Expresse a equação característica do sistema em malha fechada. Aproximando e −2 s

por 1 − 2 s , para que valores de Kc o sistema em malha fechada será estável? O valor
de offset desejado na pergunta anterior é viável?
3. Para diminuir o offset, um colega sugere usar como Kc o valor máximo da faixa de Kc
determinada na pergunta anterior? O que acha dessa ideia? Justifique.
4. Utiliza-se no lugar do controlador proporcional um controlador de função de

 1 
transferência G=
c (s) K c 1 +  . Qual será o novo valor de offset?
 0.03s 
Questão 3) A caldeira da central de utilidades do Laboratório de Engenharia Química (LADEQ)
da UFRJ teve seu modelo de processo aproximado identificado por meio de um teste
experimental em que:
3. 𝑒𝑒 −63𝑠𝑠
𝐺𝐺(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑣𝑣 𝐺𝐺𝑝𝑝 𝐺𝐺𝑚𝑚 =
(795𝑠𝑠 + 1)(205𝑠𝑠 + 1)
Projete um controlador de realimentação por síntese direta e trajetória desejada de primeira
ordem. Que valor de constante de tempo para a resposta desejada recomenda? Para essa
constante de tempo, identifique os parâmetros do controlador P, PI ou PID correspondente.

Questão 4) A observação da resposta em malha fechada da variável controlada (eixo y) no

tempo em minutos (eixo x) de um determinado processo submetido a uma perturbação degrau
no set-point é mostrada abaixo para diferentes valores de ganho de um controlador puramente
proporcional (P). Use um dos métodos vistos na aula para projetar um controlador proporcional
integral derivativo (PID).

kc =8,8 kc =10,5 kc =5,6